JPS61117033A - 多部品自動組付けステ−シヨン - Google Patents
多部品自動組付けステ−シヨンInfo
- Publication number
- JPS61117033A JPS61117033A JP23832584A JP23832584A JPS61117033A JP S61117033 A JPS61117033 A JP S61117033A JP 23832584 A JP23832584 A JP 23832584A JP 23832584 A JP23832584 A JP 23832584A JP S61117033 A JPS61117033 A JP S61117033A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parts
- conveyor
- stock
- robot
- boxes
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/001—Article feeders for assembling machines
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はロボットにより、製品に多部品を自動組付けす
るステーション、特にサイクルタイムが大きい組立ライ
ンに好適な自動組付はステーションに関するものである
。
るステーション、特にサイクルタイムが大きい組立ライ
ンに好適な自動組付はステーションに関するものである
。
従来のこの種組付はステーションは、例えば特開昭５９
−９７８６２号公報に記載されているように、多部品を
循環式パーツフィーダによす供給方式であった１、この
ステーションは第１図に示すように、製品２を搬送する
ベースマシン１と、部品を循環させるパーツフィーダ６
と、このパーツフィーダ３内を循環している部品の位置
、姿勢、形状あるいはこれらの組合せなどをテレビカメ
ラ５により検出し、この検出信号により組立ロボット４
を作動させ、パーツフィーダｓ内の該当部品を取り出し
て製品２に組付けるように構成したものである。
−９７８６２号公報に記載されているように、多部品を
循環式パーツフィーダによす供給方式であった１、この
ステーションは第１図に示すように、製品２を搬送する
ベースマシン１と、部品を循環させるパーツフィーダ６
と、このパーツフィーダ３内を循環している部品の位置
、姿勢、形状あるいはこれらの組合せなどをテレビカメ
ラ５により検出し、この検出信号により組立ロボット４
を作動させ、パーツフィーダｓ内の該当部品を取り出し
て製品２に組付けるように構成したものである。
一方、整列部品すなわち部品箱内をまず目に仕切り、−
個−ａｌｌこ分けて収納した部品を一つのステーション
に供給する従来の整列部品自動組付はステーションは第
２図に示すように、製品１１を搬送するベースマシン１
０と、部品箱１５を供給する供給コンベア１２と、空の
部品箱１３Ａを排出する排出コンベア（図示せず）と、
部品箱１５内の部品１４を製品１１に組付けるロボット
１５と、このロボット１５を制御する制御装置１６と、
前記供給コンベア１２を制御装置１７とからなり、前記
供給コンベアと排出コンベアは並列に配置されている。
個−ａｌｌこ分けて収納した部品を一つのステーション
に供給する従来の整列部品自動組付はステーションは第
２図に示すように、製品１１を搬送するベースマシン１
０と、部品箱１５を供給する供給コンベア１２と、空の
部品箱１３Ａを排出する排出コンベア（図示せず）と、
部品箱１５内の部品１４を製品１１に組付けるロボット
１５と、このロボット１５を制御する制御装置１６と、
前記供給コンベア１２を制御装置１７とからなり、前記
供給コンベアと排出コンベアは並列に配置されている。
このような方式を複数種類の整列部品に適用しようとす
れば、上記の両コンベアを並列に複数配置しなければな
らない０そして、複数種類の整列部品を一台のロボット
で取付けるには、（１）作動範囲の極めて大きいロボッ
トを使用する、（ｉｉ）自走ロボットを使用する、（ｉ
ｉｉ）デパレタイズされた部品のコンベアを左右にトラ
バースさせ、組付は部品をロボットの作動範囲まで移動
させるなどの対策が考慮される。
れば、上記の両コンベアを並列に複数配置しなければな
らない０そして、複数種類の整列部品を一台のロボット
で取付けるには、（１）作動範囲の極めて大きいロボッ
トを使用する、（ｉｉ）自走ロボットを使用する、（ｉ
ｉｉ）デパレタイズされた部品のコンベアを左右にトラ
バースさせ、組付は部品をロボットの作動範囲まで移動
させるなどの対策が考慮される。
上記（ｉ）の対策は、ロボットが高価になると同時に、
取出し時間が長くなる。また、上記ＱＤ。
取出し時間が長くなる。また、上記ＱＤ。
対策は、ロボットの停止時間と自走時間が部品の取出時
間に含まれるため、その取出し時間が長くなる。さらに
、上記（ｉｉｉ）の対策は、長いコンベアを左右にトラ
バースするため、隣接するステーションとの距離を長く
する必要を生ずるなどの諸問題があった。
間に含まれるため、その取出し時間が長くなる。さらに
、上記（ｉｉｉ）の対策は、長いコンベアを左右にトラ
バースするため、隣接するステーションとの距離を長く
する必要を生ずるなどの諸問題があった。
本発明は上記の諸問題を解消し、一台のロボットを介し
て製品に複数種類の部品を自動組付けることができる多
部品自動組付はステーションを提供することを目的とす
るものである。
て製品に複数種類の部品を自動組付けることができる多
部品自動組付はステーションを提供することを目的とす
るものである。
本発明は上記目的を達成するため、製品を搬送するベー
スマシンと、その製品に複数種類の部品を自動組付けす
る組立ロボットと、その部品を組立ロボットの正面に移
動させるトラバーズコンベアと、空部品箱および実部品
箱を上段および下段にそれぞれ保管する複数個のストッ
クコンベアと、前記両コンベア間の移載を行う第１移載
コンベアと、各ストックコンベアの上段に空部品箱を積
重ねるパンダイス装置と、各ストックコンベアの下段に
積重ねられた実部品箱を積くずすデパレタイズ装置と、
倉庫からの実部品箱の供給および倉庫への空部品箱の返
却を行う自走車と、この自走車と前記ストックコンベア
との間の移載を行う第２移載コンベアと、前記組立ロボ
ットを制御するロボット制御装置と、前記ストックコン
ベアおよび第１．第２移載コンベアを制御するコンベア
制御装置とによＶ構成したことを特徴とするものである
。
スマシンと、その製品に複数種類の部品を自動組付けす
る組立ロボットと、その部品を組立ロボットの正面に移
動させるトラバーズコンベアと、空部品箱および実部品
箱を上段および下段にそれぞれ保管する複数個のストッ
クコンベアと、前記両コンベア間の移載を行う第１移載
コンベアと、各ストックコンベアの上段に空部品箱を積
重ねるパンダイス装置と、各ストックコンベアの下段に
積重ねられた実部品箱を積くずすデパレタイズ装置と、
倉庫からの実部品箱の供給および倉庫への空部品箱の返
却を行う自走車と、この自走車と前記ストックコンベア
との間の移載を行う第２移載コンベアと、前記組立ロボ
ットを制御するロボット制御装置と、前記ストックコン
ベアおよび第１．第２移載コンベアを制御するコンベア
制御装置とによＶ構成したことを特徴とするものである
。
以下、本発明の一実施例を図面をこついて説明する。
第５図において、１は組立中の製品２を自動搬送するベ
ースマシン、３は製品２に部品（図示せず）を自動組付
けする組立ロボット、４は組立ロボット３の動作、を制
御するロボット制御装置、５は組立ロボット３が組付け
る頭番にしたがって、部品箱中に収納された当該部品を
組立ロボット３の正面に移動させるトラバースコンベア
、６はトラバースコンベア５と、空部品箱および実部品
箱（部品を収納する部品箱）を上段および下段にそれぞ
れ保管するストックコンベア９〜１１との間の移載を行
う１１移載コンベア、７は各ストックコンベア９〜１１
ごとに空部品箱を多段に積重ねるパレタイズ装置、８は
各ストックコンベア９〜１１ごとに多数に積重ねられて
供給された実部品箱（部品の収納された部品箱）を一段
づつ積卸しするデパレタイズ装置、１２は倉庫（図示せ
ず）からの実部品箱の供給および倉庫への空部品箱の返
却を行う自走車１３と各ストックコンベア９〜１１との
間の移載を行う第２移載コンベア、１４はストックコン
ベア９〜１１および第１．第２移載コンベア６．１２を
制御するコンベア制御装置である。
ースマシン、３は製品２に部品（図示せず）を自動組付
けする組立ロボット、４は組立ロボット３の動作、を制
御するロボット制御装置、５は組立ロボット３が組付け
る頭番にしたがって、部品箱中に収納された当該部品を
組立ロボット３の正面に移動させるトラバースコンベア
、６はトラバースコンベア５と、空部品箱および実部品
箱（部品を収納する部品箱）を上段および下段にそれぞ
れ保管するストックコンベア９〜１１との間の移載を行
う１１移載コンベア、７は各ストックコンベア９〜１１
ごとに空部品箱を多段に積重ねるパレタイズ装置、８は
各ストックコンベア９〜１１ごとに多数に積重ねられて
供給された実部品箱（部品の収納された部品箱）を一段
づつ積卸しするデパレタイズ装置、１２は倉庫（図示せ
ず）からの実部品箱の供給および倉庫への空部品箱の返
却を行う自走車１３と各ストックコンベア９〜１１との
間の移載を行う第２移載コンベア、１４はストックコン
ベア９〜１１および第１．第２移載コンベア６．１２を
制御するコンベア制御装置である。
次に上記のような構成からなる本実施例の作用について
説明する。
説明する。
製品２はベースマシン１により搬送され、所定の組付場
所でストッパピン（図示せず）により位置決めされる。
所でストッパピン（図示せず）により位置決めされる。
この位置決め完了後に、組立ロボット５はトラバースコ
ンベア５上の実部品箱から部品Ａを取出して製品２に組
付ける。
ンベア５上の実部品箱から部品Ａを取出して製品２に組
付ける。
ついで、トラバースコンベア５を左右に移動させ、部品
Ｂを収納する実部品箱を組立ロボット３の正面に位置決
めする０この位置決め完了後に、組立ロボット３はトラ
バースコンベア５上の前記実部品箱から部品Ｂを取出し
て製品２に組付ける。同様な動作を繰返し行い、当該ス
テーションにおいて組付ける部品の全部を製品２に組付
けることにより、一つの製品２に対する作業を完了する
。このような作業が、ベースマシン１により次々に搬送
されてくる各製品に対して繰返し行われる。
Ｂを収納する実部品箱を組立ロボット３の正面に位置決
めする０この位置決め完了後に、組立ロボット３はトラ
バースコンベア５上の前記実部品箱から部品Ｂを取出し
て製品２に組付ける。同様な動作を繰返し行い、当該ス
テーションにおいて組付ける部品の全部を製品２に組付
けることにより、一つの製品２に対する作業を完了する
。このような作業が、ベースマシン１により次々に搬送
されてくる各製品に対して繰返し行われる。
上記トラバースコンベア５上の実部品箱に収納される部
品数は予じめ決められているので、定期的に実部品箱は
空になる。例えば部品Ａを収納する実部品箱内の最後の
部品を組立ロボット３が取出した時点で、ロボット制御
装置４からコンベア制御装置１４へ部品箱交換指示が出
力される。
品数は予じめ決められているので、定期的に実部品箱は
空になる。例えば部品Ａを収納する実部品箱内の最後の
部品を組立ロボット３が取出した時点で、ロボット制御
装置４からコンベア制御装置１４へ部品箱交換指示が出
力される。
ここで説明の都合上、ストックコンベア９〜１１に部品
Ａ−Ｃがそれぞれ対応すると共に、トラバースコンベア
５の右側から部品Ａ−Ｃが対応しているものとする。
Ａ−Ｃがそれぞれ対応すると共に、トラバースコンベア
５の右側から部品Ａ−Ｃが対応しているものとする。
前記部品箱交換指示により、ストックコンベア９の位置
に第１移載コンベア６の搬入側（図では左側）を位置決
めした後、部品の収納された実部品箱を移載する。この
移載が完了すると、第１移載コンベア６の搬出側（図で
は右側）を、トラバースコンベア５の右端すなわち部品
Ａの空部品箱が置いであるところに位置決めした後、部
品Ａを納入する空部品箱を移載する。この移載完了後に
、第１移載コンベア６の搬入側をトラバースコンベア５
の右端に位置決めし、部品Ａの収納された実部品箱を移
載する。
に第１移載コンベア６の搬入側（図では左側）を位置決
めした後、部品の収納された実部品箱を移載する。この
移載が完了すると、第１移載コンベア６の搬出側（図で
は右側）を、トラバースコンベア５の右端すなわち部品
Ａの空部品箱が置いであるところに位置決めした後、部
品Ａを納入する空部品箱を移載する。この移載完了後に
、第１移載コンベア６の搬入側をトラバースコンベア５
の右端に位置決めし、部品Ａの収納された実部品箱を移
載する。
空部品箱を搭載した第１移載コンベア６は、その搬出側
がストックコンベア９の上段に位置決めされ、空部品箱
をストックコンベア９のパレタイズ装置７に移載する。
がストックコンベア９の上段に位置決めされ、空部品箱
をストックコンベア９のパレタイズ装置７に移載する。
このパレタイズ装置７は、所定の段数をパレタイズする
と、ストックコンベア９へ搬送し新しくパレタイズする
。
と、ストックコンベア９へ搬送し新しくパレタイズする
。
前記Ｍ１移載コンベア６の搬出側はリッター機能を備え
ている。
ている。
デパレタイズ装置８は、ストックコンベア９〜１１に保
管され、かつ所定の段数に積重ねられた部品箱を一段一
段と積卸して第１移載コンベア６へ送る。したがって、
ストックコンベア９〜１１は、その下段に実部品箱が搬
入され、上段から空部品箱が搬出される。そのストック
コンベア９〜１１の搬入側は、部品の使用により順次に
点線矢印の方向へ進行し、運搬できるスペースが空いた
とき、自走車１５へ部品要求信号が出力される。
管され、かつ所定の段数に積重ねられた部品箱を一段一
段と積卸して第１移載コンベア６へ送る。したがって、
ストックコンベア９〜１１は、その下段に実部品箱が搬
入され、上段から空部品箱が搬出される。そのストック
コンベア９〜１１の搬入側は、部品の使用により順次に
点線矢印の方向へ進行し、運搬できるスペースが空いた
とき、自走車１５へ部品要求信号が出力される。
上記信号は第２移載コンベア１２にも出力される六め、
ストックコンベア９の上段から所定の段数に積重ねられ
た空部品箱は、第２移載コンベア１２の搬出側（図では
左側）に移載されるが、これに先立って第２移載コンベ
ア１２の搬出側をストックコンベア９の上段に位置決め
する。次に自走車１５の到着を待ち、その到着後に空部
品箱の搬出と実部品箱（部品を収納した箱）の搬入を同
時に行う。
ストックコンベア９の上段から所定の段数に積重ねられ
た空部品箱は、第２移載コンベア１２の搬出側（図では
左側）に移載されるが、これに先立って第２移載コンベ
ア１２の搬出側をストックコンベア９の上段に位置決め
する。次に自走車１５の到着を待ち、その到着後に空部
品箱の搬出と実部品箱（部品を収納した箱）の搬入を同
時に行う。
以上説明したように本発明（こよれば、ストックコンベ
アを上・下の２段に形成し、かつトラバースコンベアを
組立ロボットと対設することにより、ステーション轟り
のストックコンベアの幅を半分に短縮すると共に、組立
ロボットの稼動率を向上させることができる。
アを上・下の２段に形成し、かつトラバースコンベアを
組立ロボットと対設することにより、ステーション轟り
のストックコンベアの幅を半分に短縮すると共に、組立
ロボットの稼動率を向上させることができる。
第１図および第２図は従来の多部品自動組付はステーシ
ョンの二つの例を示す斜視図、第３図は本発明に係わる
多部品自動組付はステーシヨンの一実施例の構成を示す
平面図である。 １・・・ベースマシン ２・・・製品５・・・組立ロ
ボット ４・・・ロボットｉｔ！制御装置５・・・ト
ラバースコンベア ６・・・第１移載コンベア ７・・・パレタイズ装置 ８・・・デノ（レタイズ装置
９〜１１・・・ストックコンベア １２・・・第２移載コンベア １３・・・自走車１４・・・コンベア匍制御装置１ （
図 ３２図
ョンの二つの例を示す斜視図、第３図は本発明に係わる
多部品自動組付はステーシヨンの一実施例の構成を示す
平面図である。 １・・・ベースマシン ２・・・製品５・・・組立ロ
ボット ４・・・ロボットｉｔ！制御装置５・・・ト
ラバースコンベア ６・・・第１移載コンベア ７・・・パレタイズ装置 ８・・・デノ（レタイズ装置
９〜１１・・・ストックコンベア １２・・・第２移載コンベア １３・・・自走車１４・・・コンベア匍制御装置１ （
図 ３２図
Claims (1)
- ベースマシンにより搬送された製品に、組立ロボットを
介して複数種類の部品を自動組付けするステーションに
おいて、前記部品を組立ロボットの正面に移動させるト
ラバースコンベアと、空部品箱および実部品箱を上段お
よび下段にそれぞれ保管する複数個のストックコンベア
と、これらのストックコンベアと前記トラバースコンベ
アとの間の移載を行う第１移載コンベアと、各ストック
コンベアの上段に空部品箱を積重ねるパレタイズ装置と
、各ストックコンベアの下段に積重ねられた実部品箱を
積卸すデパレタイズ装置と、倉庫からの実部品箱の供給
および倉庫への空部品箱の返却を行う自走車と、この自
走車と前記ストックコンベアとの間の移載を行う第２移
載コンベアと、前記組立ロボットを制御するロボット制
御装置と、前記ストックコンベアおよび第１、第２移載
コンベアを制御するコンベア制御装置とを設け、一台の
ロボットにより製品に複数種類の部品を自動組付けする
ことを特徴とする多部品自動組付けステーション。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23832584A JPS61117033A (ja) | 1984-11-14 | 1984-11-14 | 多部品自動組付けステ−シヨン |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23832584A JPS61117033A (ja) | 1984-11-14 | 1984-11-14 | 多部品自動組付けステ−シヨン |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61117033A true JPS61117033A (ja) | 1986-06-04 |
Family
ID=17028529
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23832584A Pending JPS61117033A (ja) | 1984-11-14 | 1984-11-14 | 多部品自動組付けステ−シヨン |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61117033A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6257828A (ja) * | 1985-09-04 | 1987-03-13 | Canon Inc | 物品自動供給装置 |
| JPS6374533A (ja) * | 1986-09-12 | 1988-04-05 | Mazda Motor Corp | 複数部品組付方法 |
| JPS63106213A (ja) * | 1986-10-24 | 1988-05-11 | Kanto Seiki Kk | トレ−チエンジヤ− |
| FR2623481A1 (fr) * | 1987-11-20 | 1989-05-26 | Sony Corp | Appareil automatique de montage |
| JPH03245926A (ja) * | 1990-02-21 | 1991-11-01 | Canon Inc | 物品供給装置及び物品供給方法 |
| EP0850720A1 (en) * | 1996-12-24 | 1998-07-01 | Datalogic S.P.A. | Manufacturing process for an article |
| ITBA20130062A1 (it) * | 2013-08-08 | 2015-02-09 | Procma Srl | "dispositivo per la movimentazione di vassoi a matrice in linee di produzione o assemblaggio di tipo automatico". |
-
1984
- 1984-11-14 JP JP23832584A patent/JPS61117033A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6257828A (ja) * | 1985-09-04 | 1987-03-13 | Canon Inc | 物品自動供給装置 |
| JPS6374533A (ja) * | 1986-09-12 | 1988-04-05 | Mazda Motor Corp | 複数部品組付方法 |
| JPS63106213A (ja) * | 1986-10-24 | 1988-05-11 | Kanto Seiki Kk | トレ−チエンジヤ− |
| JPH0464963B2 (ja) * | 1986-10-24 | 1992-10-16 | Kanto Seiki Co | |
| FR2623481A1 (fr) * | 1987-11-20 | 1989-05-26 | Sony Corp | Appareil automatique de montage |
| JPH03245926A (ja) * | 1990-02-21 | 1991-11-01 | Canon Inc | 物品供給装置及び物品供給方法 |
| EP0850720A1 (en) * | 1996-12-24 | 1998-07-01 | Datalogic S.P.A. | Manufacturing process for an article |
| ITBA20130062A1 (it) * | 2013-08-08 | 2015-02-09 | Procma Srl | "dispositivo per la movimentazione di vassoi a matrice in linee di produzione o assemblaggio di tipo automatico". |
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