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JPS6010862B2 - 三次元倣い制御方式 - Google Patents

三次元倣い制御方式

Info

Publication number
JPS6010862B2
JPS6010862B2 JP55074832A JP7483280A JPS6010862B2 JP S6010862 B2 JPS6010862 B2 JP S6010862B2 JP 55074832 A JP55074832 A JP 55074832A JP 7483280 A JP7483280 A JP 7483280A JP S6010862 B2 JPS6010862 B2 JP S6010862B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
displacement
displacement signal
signal
circuit
control method
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired
Application number
JP55074832A
Other languages
English (en)
Other versions
JPS571645A (en
Inventor
良治 今関
悦雄 山崎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Priority to JP55074832A priority Critical patent/JPS6010862B2/ja
Priority to KR1019810001875A priority patent/KR840000889B1/ko
Priority to DE8181302398T priority patent/DE3162948D1/de
Priority to EP81302398A priority patent/EP0041382B1/en
Priority to US06/269,592 priority patent/US4433275A/en
Publication of JPS571645A publication Critical patent/JPS571645A/ja
Publication of JPS6010862B2 publication Critical patent/JPS6010862B2/ja
Expired legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q35/00—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually
    • B23Q35/04—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually using a feeler or the like travelling along the outline of the pattern, model or drawing; Feelers, patterns, or models therefor
    • B23Q35/08—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work
    • B23Q35/12—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means
    • B23Q35/121—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing
    • B23Q35/123—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing the feeler varying the impedance in a circuit

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Machine Tool Copy Controls (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)
  • Image Generation (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、高い加工精度を得ることができる三次元倣い
制御方式に関するものである。
トレーサヘツドから出力される×，Ｙ軸方向の変位信号
により×一Ｙ平面のモデル形状を追跡し、且つＺ軸方向
の変位信号によりＺ軸の制御を行なう三次元倣い制御方
式は、従来から実用化されており、第１図はその一例を
示すブロック線図である。
同図に於いて１はトレーサヘツド、２はスタィラス、３
は変位合成回路、４，９は加算器、５，６は速度演算回
路、７は分配回路、８は変位方向割出回路、１０は増幅
器、１１〜１３は駆動回路、１４〜１６はモータである
。トレーサヘッド１からは、スタイラス２の変位に応じ
たＸ，Ｙ，Ｚ軸方向の変位信号どｘ，ごＹ，ご２が出力
され、変位信号ごｘ，ごＹは変位合成回路３、変位方向
割出回路８に加えられ、又、変位信号ご２は加算器９に
加えられる。
変位合成回路３は変位信号ごｘ，ごＹから合成変位信号
ご＝ゾ７針５隻を求めて加算器４に加え、又、変位方向
割出回路８は変位信号ごｘ，ごＹから変位方向信号ｓｉ
ｎ８，ｃｏｓ８を求め分配回路７に加える。加算器４は
変位合成回路３からの合成変位信号ごと基準変位信号ご
ｏとの差△ご＝ごーごｏを求め、速度演算回路５，６は
それぞれ法線方向速度信号ＶＮ、薮線方向速度信号ＶＴ
を求めて分配回路７に加える。分配回路７は、法線方向
速度信号ＶＮ、接線方向速度信号ＶＴ及び変位方向信号
ｓｉｎ８，ｃｏｓひとに基づいて、合成変位信号・と基
準変位信号ごｏとの差△ごが零となるような×，Ｙ軸方
向それぞれの指令速度信号を作成して駆動回路１１，１
２に加え、駆動回路１１，１２は指令速度信号に基づい
て、モータ１４，１５を駆動させる。又、変位信号ごｚ
が加えられる加算器９は変位信号沈と基準変位信号ご２
ｏとの差ご２−ご２ｏを求めて増幅器１川こ加える。
増幅器１０からの出力は駆動回路１３に加えられ、駆動
回路１３は、Ｚ軸の制御を行なうモータ１６を駆動させ
る。このようにして、モータ１４〜１６を駆動させるこ
とにより、トレーサヘツド１とカツタ（図示せず）との
一体的な送りを行ない、ワーク（図示せず）の加工を行
なうものである。今、例えば、第３図に示すような、傾
斜角がＱの斜面を倣う場合について考えてみる。
この場合、Ｘ−Ｙ平面に於ける倣い速度がＶｘＹである
とすると、傾斜角がＱの斜面を倣う為には、Ｚ軸速度Ｖ
２を次式｛１｝に示すものとする必要がある。Ｖ２ニＶ
ｘＹ・ねｎＱ ・・・ｍところ
で、第１図に示した従来の三次元倣い制御方式に於いて
は、Ｚ軸速度ＶｚをＺ軸方向の変位信号ご２と基準変位
信号ご２。との差（ご２−ご２。）に比例させているも
のであるから、Ｚ軸速度Ｖｚは次式■に示すものとなる
。Ｖ２：Ｋ（ご２−ご２。
） …ｔ２１但し、Ｋは比例定数である。
従って、式【１’，（２｝より、Ｚ軸方向の変位信号ど
ｚは次式（３’に示すものとなる。
ご２＝ここ豊三十ご２。
‐・‐（３）式（３｝から明らかなように、Ｚ軸
方向の変位信号ご２はＸ−Ｙ平面に於ける送り速度Ｖｘ
Ｙ、或は傾斜角Ｑが変化すると、これに伴って変化する
ものであるから、加工精度を一定に保つことができない
、即ち、加工精度の要し、部分が生じる欠点があると共
に、Ｘ−Ｙ平面に於ける追従性が劣化する欠点があった
。本発明は前述の如き欠点を改善したものであり、その
目的は、三次元倣い制御方式の加工精度を高めることに
ある。
以下実施例について詳細に説明する。第２図は本発明の
実施例のブロック線図であり、第１図に示した従来例と
異なる点は、加算器９の出力（ごｚ−ごｚｏ）を積分す
る積分回路２１及び積分回路２１の出力どｚ，＝′（ご
ｏ−ごｚ。
）ｄｔと加算器９の出力とを加算する加算器２２を設け
た点であり、他の第１図と同一符号は同一部分を表わし
ている。従って、本実施例に於いては、Ｚ髄速度Ｖ２は
Ｖ２＝Ｋ（ご２一ど２０十ご２・） …【４１
（但し、Ｋは比例定数）となる。
今、第３図に示すような傾斜角がＱの斜面を速度ＶｘＹ
（但し、ＶｘＹは×−Ｙ平面に於ける倣い速度）で倣う
とすると、前述したように、Ｚ軸速度Ｖｚを式‘…こ示
すものとする必要があるので、このときのＺ軸方向の変
位信号ご２は式｛１’，‘４ーより次式■に示すものと
なる。
比＝ここＥ三十ご２。
−玖・ ‐‐‐〔５）ここで積分回路２１の出力ごｚ
，＝′（ごｏ−ごｚ。）ｄｔ‘まご。−け。キｏの場合
、ここ豊三に近づき、比，＝ここらことなるものである
から・ごｚ＝ご２ｏの状態で倣いを行なうことができ、
従って、加工精度を高いものとすることができる。以上
説明したように、本発明は、Ｚ軸方向の変位信号と基準
変位信号との差分を積分する積分回路、及びＺ軸方向の
変位信号と基準変位信号との差分と、積分回路の出力と
を加算する加算器を備え、該加算器の出力に基づいてＺ
軸方向の倣い速度を制御するものであるから、Ｚ軸方向
の変位信号と基準変位信号とをほぼ等しくした状態で倣
いを行なうことができ、従って、加工精度を高いものと
することができる利点がある。
【図面の簡単な説明】
第１図は従来例のブロック線図、第２図は本発明の実施
例のブロック線図、第３図は動作説明図である。 １はトレーサヘッド、２はスタィラス、３は変位合成回
路、４，９，２２は加算器、５，６は速度演算回路、７
は分配回路、８は変位方向割出回路、１０は増幅器、１
１〜１３は駆動回路、１４〜１６はモータ、２１は積分
回路である。 第１図 第２図 第３図

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. １ トレーサヘツドから出力されるＸ，Ｙ軸方向の変位
    信号によりＸ−Ｙ平面のモデルの形状を追跡し、Ｚ軸方
    向の変位信号によりＺ軸方向の倣い速度を制御する三次
    元倣い制御方式に於いて、前記Ｚ軸方向の変位信号と基
    準変位信号との差分を積分する積分回路、及び前記Ｚ軸
    方向の変位信号と基準変位信号との差分と前記積分回路
    の出力とを加算する加算器を備え、該加算器の出力信号
    に基づいてＺ軸方向の倣い速度を制御することを特徴と
    する三次元倣い制御方式。
JP55074832A 1980-06-03 1980-06-03 三次元倣い制御方式 Expired JPS6010862B2 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP55074832A JPS6010862B2 (ja) 1980-06-03 1980-06-03 三次元倣い制御方式
KR1019810001875A KR840000889B1 (ko) 1980-06-03 1981-05-28 3차원 모방 제어방식
DE8181302398T DE3162948D1 (en) 1980-06-03 1981-06-01 A three-dimensional tracer control apparatus
EP81302398A EP0041382B1 (en) 1980-06-03 1981-06-01 A three-dimensional tracer control apparatus
US06/269,592 US4433275A (en) 1980-06-03 1981-06-02 Three-dimensional tracer control system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP55074832A JPS6010862B2 (ja) 1980-06-03 1980-06-03 三次元倣い制御方式

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS571645A JPS571645A (en) 1982-01-06
JPS6010862B2 true JPS6010862B2 (ja) 1985-03-20

Family

ID=13558696

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP55074832A Expired JPS6010862B2 (ja) 1980-06-03 1980-06-03 三次元倣い制御方式

Country Status (5)

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US (1) US4433275A (ja)
EP (1) EP0041382B1 (ja)
JP (1) JPS6010862B2 (ja)
KR (1) KR840000889B1 (ja)
DE (1) DE3162948D1 (ja)

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US4433275A (en) 1984-02-21
EP0041382A1 (en) 1981-12-09
KR830005968A (ko) 1983-09-14
EP0041382B1 (en) 1984-04-04
JPS571645A (en) 1982-01-06
KR840000889B1 (ko) 1984-06-26
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