JPS5977519A - 原点復帰方法 - Google Patents
原点復帰方法Info
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- JPS5977519A JPS5977519A JP18874082A JP18874082A JPS5977519A JP S5977519 A JPS5977519 A JP S5977519A JP 18874082 A JP18874082 A JP 18874082A JP 18874082 A JP18874082 A JP 18874082A JP S5977519 A JPS5977519 A JP S5977519A
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
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- G05B19/4015—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes going to a reference at the beginning of machine cycle, e.g. for calibration
-
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- G05B2219/00—Program-control systems
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- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50024—Go to reference, switches and dog to decelerate and to detect origin
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50031—Zero setting, go to reference with gauge
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、原点復帰フコ法に係り、特に可動部を予め定
められた原点復帰方向と逆方向に移動させた後、原点復
帰方向に移動させてｊｉｊ点復帰させる数値制御工作機
の原点復帰フコ法に関する。
められた原点復帰方向と逆方向に移動させた後、原点復
帰方向に移動させてｊｉｊ点復帰させる数値制御工作機
の原点復帰フコ法に関する。
可動部を予め定められた原点復帰方向と逆方向に移動さ
せた後、原点方向に移動させ、誠速帖号の発生により原
点復帰速度を減少させ、原点近接信号が発生した後の最
初のモータ１回転量号により可動ｆ４Ｊ（を停止させる
原点復帰方法がある。第１図はか＼る原点復帰方法説明
図であり、機械可動部（テーブル）ＴＢにはリミットス
イッチＬＳが１機械固定部ＭＣの原点近傍には原点復帰
用のドグＤＧがそれぞれ設けられている。さて、リミッ
ト信号・ンチＬＳがドグＤＧの左側である作業領域ＡＪ
Ｉ［に存在するときに原点復帰モードにすると、機械可
動＊ｒ＋ Ｔ Ｂは原点に向がって早送りｖＲで移動す
る。そして、時刻ｔ１において原点近傍に到達してリミ
ットスイッチＬＳが原点復帰用ドグＤＧに接触すると第
１図に示す如くリミット信号ＬＳＳが１゛から°“ｏ″
となる。このリミット信号ＬＳＳの立下り（減速信号）
により原点復帰速度は減速する。そして、時刻Ｌ２にお
いてリミットスイッチＬＳはドグＤＧから８象れ、リミ
ット信号は“０゛からｌ″になる。尚、この時移動速度
はＶＬとなっ−ている。リミタｌ−４，Ｊ号ＬＳＳが°
“ｏ″から′ビになると（立上ると）以後速度ｖＬで機
械可動部ＴＢは原点に向がって移動し、リミット信号Ｌ
ＳＳの立」−り（原点近接信号発生）後のが初のモータ
１回転量号ＯＲ３の発生により停止する。尚、第１図中
ＯＴＡはオーバトラベル領域、第１エリアＡＩはオーバ
トラベル側領域、第２エリアＡｎ は原点近接領域、第
３エリアＡｆｆｉは作業領域である。
せた後、原点方向に移動させ、誠速帖号の発生により原
点復帰速度を減少させ、原点近接信号が発生した後の最
初のモータ１回転量号により可動ｆ４Ｊ（を停止させる
原点復帰方法がある。第１図はか＼る原点復帰方法説明
図であり、機械可動部（テーブル）ＴＢにはリミットス
イッチＬＳが１機械固定部ＭＣの原点近傍には原点復帰
用のドグＤＧがそれぞれ設けられている。さて、リミッ
ト信号・ンチＬＳがドグＤＧの左側である作業領域ＡＪ
Ｉ［に存在するときに原点復帰モードにすると、機械可
動＊ｒ＋ Ｔ Ｂは原点に向がって早送りｖＲで移動す
る。そして、時刻ｔ１において原点近傍に到達してリミ
ットスイッチＬＳが原点復帰用ドグＤＧに接触すると第
１図に示す如くリミット信号ＬＳＳが１゛から°“ｏ″
となる。このリミット信号ＬＳＳの立下り（減速信号）
により原点復帰速度は減速する。そして、時刻Ｌ２にお
いてリミットスイッチＬＳはドグＤＧから８象れ、リミ
ット信号は“０゛からｌ″になる。尚、この時移動速度
はＶＬとなっ−ている。リミタｌ−４，Ｊ号ＬＳＳが°
“ｏ″から′ビになると（立上ると）以後速度ｖＬで機
械可動部ＴＢは原点に向がって移動し、リミット信号Ｌ
ＳＳの立」−り（原点近接信号発生）後のが初のモータ
１回転量号ＯＲ３の発生により停止する。尚、第１図中
ＯＴＡはオーバトラベル領域、第１エリアＡＩはオーバ
トラベル側領域、第２エリアＡｎ は原点近接領域、第
３エリアＡｆｆｉは作業領域である。
さて、原点復帰に際しては、上記原点復帰方向・＼のテ
ーブル移動に先立って該テーブルを原点イυ帰方向と逆
方向に移動させ、リミットスイッチＬＳを第３エリア（
作業領域）Ａ■に位置決めし。
ーブル移動に先立って該テーブルを原点イυ帰方向と逆
方向に移動させ、リミットスイッチＬＳを第３エリア（
作業領域）Ａ■に位置決めし。
しかる後」二記第１図に関連した方法で原点復帰を行な
う必要がある。このため、従来の原点復帰方法において
６士、ｊ原点復帰力向と逆方向（プラス方向）に規定距
離テーブルを移動させ、しかＺ、後上記第１図に関連し
たブ〕法で原点復帰させていた。
う必要がある。このため、従来の原点復帰方法において
６士、ｊ原点復帰力向と逆方向（プラス方向）に規定距
離テーブルを移動させ、しかＺ、後上記第１図に関連し
たブ〕法で原点復帰させていた。
尚、上記規定距離はりミントスイッチＬＳか第１、第２
、第３エリアＡＩ 、 ＡＩｌ、 ＡＩＩＩのいずれの
領域のとこにいても、該規定距囚移動すればリミットス
イッチＬＳが第３エリアＡｍに位置１ノとめされる距離
である。しかし、プラス方向へ規定距離だけ移動させて
後原点方向に移動させる方法では、移動のためのパルス
分配に対してサーボの応答遅れが存在するため、上記規
定距離のパルス分配完了後に原点方向（マイナス方向）
へのパルス分配が開始されても、テーブルは遅れ分だけ
プラス方向へ移動する。この遅れ分によるプラス方向へ
の移動の間にリミットスイッチＬＳがドグより離れ、リ
ミット信号ＬＳＳが０°°からパ１′′となると、制御
装置は原点近接信号が発生したものとして、以後最初に
１回転量号が発生した位置を原点として停止トシ、該動
作する。
、第３エリアＡＩ 、 ＡＩｌ、 ＡＩＩＩのいずれの
領域のとこにいても、該規定距囚移動すればリミットス
イッチＬＳが第３エリアＡｍに位置１ノとめされる距離
である。しかし、プラス方向へ規定距離だけ移動させて
後原点方向に移動させる方法では、移動のためのパルス
分配に対してサーボの応答遅れが存在するため、上記規
定距離のパルス分配完了後に原点方向（マイナス方向）
へのパルス分配が開始されても、テーブルは遅れ分だけ
プラス方向へ移動する。この遅れ分によるプラス方向へ
の移動の間にリミットスイッチＬＳがドグより離れ、リ
ミット信号ＬＳＳが０°°からパ１′′となると、制御
装置は原点近接信号が発生したものとして、以後最初に
１回転量号が発生した位置を原点として停止トシ、該動
作する。
以上から、本発明は確実に原点復帰させることができる
と共に、原点復帰時間を短縮することができる原点復帰
方法を提供することを目的とする。
と共に、原点復帰時間を短縮することができる原点復帰
方法を提供することを目的とする。
以下、本発明の実施例を図面に従って詳細に説明する。
第２Ｍは本発明の実施例ブロック図、第３図は処理の流
れ図である。
れ図である。
原点復帰指令ＺＲＮが“０″のときは、制御装置ＣＮＵ
から指令パルスＣＰが送出される毎に可逆カウンタＲＣ
ＮＩは、これを計数し、該計数内容に比例した電圧がデ
ィジタル−アナログ変換器ＤＡＣから発生する。
から指令パルスＣＰが送出される毎に可逆カウンタＲＣ
ＮＩは、これを計数し、該計数内容に比例した電圧がデ
ィジタル−アナログ変換器ＤＡＣから発生する。
この電圧はパワーアンプＡＭＰにて増幅され、サーボモ
ータＭを回転し、該サーボモータの回転軸に結合された
ボールネジＢＳを介してテーブルＴＢを駆動する。これ
と同時にサーボモータＭの回転はロークリエンコーダＲ
Ｅを回転せしめる。
ータＭを回転し、該サーボモータの回転軸に結合された
ボールネジＢＳを介してテーブルＴＢを駆動する。これ
と同時にサーボモータＭの回転はロークリエンコーダＲ
Ｅを回転せしめる。
ロータリエンコーダＲＥは、所定准回転する初にパルス
ＦＢＰを発生し、又１回転毎に−１【ｊ１１信号ＰＣを
発生する如く描成されている。かくして、サーボモータ
Ｍの回転量はロータリエンコーダＲＥにより検出され、
その回転量はフィードバックパルスＦＢＰとし可逆カウ
ンタＲＣＮＩの誠ｎ、’ ０ｉｉｉ子に入力され、該カ
ウンタの内容を減算する。指令パルスＣＰの到来が停止
し、指４パルス数に等しい数のフィードパンクパルスＦ
ＢＰが発生するとリバーシブルカウンタの内容は零とな
り、サーボモータＭはその回転を停止し、位置決めを完
了する。
ＦＢＰを発生し、又１回転毎に−１【ｊ１１信号ＰＣを
発生する如く描成されている。かくして、サーボモータ
Ｍの回転量はロータリエンコーダＲＥにより検出され、
その回転量はフィードバックパルスＦＢＰとし可逆カウ
ンタＲＣＮＩの誠ｎ、’ ０ｉｉｉ子に入力され、該カ
ウンタの内容を減算する。指令パルスＣＰの到来が停止
し、指４パルス数に等しい数のフィードパンクパルスＦ
ＢＰが発生するとリバーシブルカウンタの内容は零とな
り、サーボモータＭはその回転を停止し、位置決めを完
了する。
図示しない操作盤において原点復帰モードを指令すると
制御装置ＣＮＵは、原点復帰制御プログラムの制御下に
おかれ、第３図に示す原点復帰処理を行なう。すなわち
、まず （イ）リミット信号ＬＳＳを読み取り、（ロ）リミット
信号ＬＳＳか１゛′であるか“０″であるかを判別する
。 ＬＳＳ−”Ｏ’“であればリミットスイッチＬＳが
ドグと接触しているものと判定し、又ＬＳＳ−“１′”
であれはりミントスイッチＬＳが第１、第３エリアＡＩ
、 Ａ■のいずれかに存在するものとして以下の
処理を行なう。
制御装置ＣＮＵは、原点復帰制御プログラムの制御下に
おかれ、第３図に示す原点復帰処理を行なう。すなわち
、まず （イ）リミット信号ＬＳＳを読み取り、（ロ）リミット
信号ＬＳＳか１゛′であるか“０″であるかを判別する
。 ＬＳＳ−”Ｏ’“であればリミットスイッチＬＳが
ドグと接触しているものと判定し、又ＬＳＳ−“１′”
であれはりミントスイッチＬＳが第１、第３エリアＡＩ
、 Ａ■のいずれかに存在するものとして以下の
処理を行なう。
（ハ）原点近接信号発生位置とオーバトラベル間の距離
をり。とするとき ＬＯ十〇 （α＞０） に相当する数のプラス方向の指令パルスＣＰを発生し、
テーブルをプラス方向へ移動させる。
をり。とするとき ＬＯ十〇 （α＞０） に相当する数のプラス方向の指令パルスＣＰを発生し、
テーブルをプラス方向へ移動させる。
（ニ）テーブル停止後、リミット信号ＬＳＳが“１″か
０゛かを判別し、 ＬＳＳ＝”１”であれぼリミットス
イッチＬＳは初めから作業価ｂｑＡＩ［ｌにあったもの
と判断し、ＬＳＳ−“０″てあればリミタ（・スイッチ
ＬＳは当初オー／へトラベル側領域ＡＩ に存在したと
判断し、次の処理を行なう。
０゛かを判別し、 ＬＳＳ＝”１”であれぼリミットス
イッチＬＳは初めから作業価ｂｑＡＩ［ｌにあったもの
と判断し、ＬＳＳ−“０″てあればリミタ（・スイッチ
ＬＳは当初オー／へトラベル側領域ＡＩ に存在したと
判断し、次の処理を行なう。
（ホ）即ち、当初リミツトスイ・ンチＬＳかｉ′５２エ
リアＡＩＩに存在しているとき、或いは（ＬＯ＋（Ｘ）
移動後にリミットスイッチＬＳか第２工１ノア八丘に存
在するときには、原点復帰方向と逆方向にＬ Ｓ Ｓ
＝ ” ］ ”となる迄制御装置ＣＮ Ｕは指令パルス
ＣＰを発生する。
リアＡＩＩに存在しているとき、或いは（ＬＯ＋（Ｘ）
移動後にリミットスイッチＬＳか第２工１ノア八丘に存
在するときには、原点復帰方向と逆方向にＬ Ｓ Ｓ
＝ ” ］ ”となる迄制御装置ＣＮ Ｕは指令パルス
ＣＰを発生する。
（へ）リミットスイッチＬＳが作業領坊番こ到達すれば
（ＬＳＳ＝”ビ）、テーブルを一旦停止し、原点復帰命
令ＺＲＮ（＝”１°°）を出力し、且つ原点復帰方向の
指令パルスＣＰを発生して第１図に従った原点復帰処理
を行なう。
（ＬＳＳ＝”ビ）、テーブルを一旦停止し、原点復帰命
令ＺＲＮ（＝”１°°）を出力し、且つ原点復帰方向の
指令パルスＣＰを発生して第１図に従った原点復帰処理
を行なう。
さて、フリップフロップＦＦＩ、ＦＦ２は当初リセット
されており、又、アンドグ−１−Ａ Ｎ ｌは開いてい
る。しかして制御装置ＣＮＵより与えられる原点復帰パ
ルスＣＰは、該ゲートを介してリバーシブルカウンタＲ
ＣＮＩに供給され、前述と同様な動作に従ってテーブル
ＴＢは原点方向（矢印方向）に移動する。テーブルか原
点近傍（こ到達し、テーブルに備えつけたりミ・ントス
イ・ソチＬＳがドグＤＧに接触するとリミ’７１−信号
ＬＳＳが１″から“０°”になり、アンドゲートＡＮ２
を聞きＦＦ＋ をセットする。これと同時にリミ・ン
ト信号ＬＳＳは制御装置ＣＮＵに供給され、原点復帰パ
ルスの速度を減速する。かくして、テーブルは低速で原
点に向って移動し、リミ・ントスインチＬＳが復１１コ
して最初にロータリエンコーダＲＥから発生する１口中
１ミ信号により、アントゲートが開きＦＦ２ をセッ
トすると共に、す／久ーシンルカウンタＲＣＮ＋ の内
容をクリアして原点復帰完了とする。
されており、又、アンドグ−１−Ａ Ｎ ｌは開いてい
る。しかして制御装置ＣＮＵより与えられる原点復帰パ
ルスＣＰは、該ゲートを介してリバーシブルカウンタＲ
ＣＮＩに供給され、前述と同様な動作に従ってテーブル
ＴＢは原点方向（矢印方向）に移動する。テーブルか原
点近傍（こ到達し、テーブルに備えつけたりミ・ントス
イ・ソチＬＳがドグＤＧに接触するとリミ’７１−信号
ＬＳＳが１″から“０°”になり、アンドゲートＡＮ２
を聞きＦＦ＋ をセットする。これと同時にリミ・ン
ト信号ＬＳＳは制御装置ＣＮＵに供給され、原点復帰パ
ルスの速度を減速する。かくして、テーブルは低速で原
点に向って移動し、リミ・ントスインチＬＳが復１１コ
して最初にロータリエンコーダＲＥから発生する１口中
１ミ信号により、アントゲートが開きＦＦ２ をセッ
トすると共に、す／久ーシンルカウンタＲＣＮ＋ の内
容をクリアして原点復帰完了とする。
以」二、本発明によれば原点復帰指令時１こおけるリミ
ットスイッチとドグの相対位置関係番こ応じて、原点復
帰方向と逆方向へのテーブル移動を制御し、特に原点近
接領域とオー７＜ ｌ−ラベル側領域のいずれかにリミ
ットスイ・ソチがある時には確実にリミット（Ｍ号が０
“から゛１パになったことを確認し、換言すれはリミ’
／ ｌ−スイ・・ノチＬＳが確実に作業領域に位置決め
されたことを確認して原点復帰方向への移動を１１なう
ようにして１，するから、原点復帰を確実に行なうこと
がてきた。又、原点復帰力向と逆方向の移動距離をでき
るたけ小どなるようにしているから、原点復帰時間を１
−１縮することができた。
ットスイッチとドグの相対位置関係番こ応じて、原点復
帰方向と逆方向へのテーブル移動を制御し、特に原点近
接領域とオー７＜ ｌ−ラベル側領域のいずれかにリミ
ットスイ・ソチがある時には確実にリミット（Ｍ号が０
“から゛１パになったことを確認し、換言すれはリミ’
／ ｌ−スイ・・ノチＬＳが確実に作業領域に位置決め
されたことを確認して原点復帰方向への移動を１１なう
ようにして１，するから、原点復帰を確実に行なうこと
がてきた。又、原点復帰力向と逆方向の移動距離をでき
るたけ小どなるようにしているから、原点復帰時間を１
−１縮することができた。
第１図は、従来の原点復帰方法説明図、第２図は本発明
の実施例ブロフク図、第３図は処理の流れ１／である。 ＬＳ ・ ・ リ ミ ・ン １・
ス イ ッ チ 、 ＤＧ 拳 ＠
１・ グＴＢ・・テーブル、 ＭＣ・・機械固定部Ｃ
ＮＵ−・制御装置 出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 辻 １！工：（外２名） 竿７２ θＲ眞−頂−−−−−−−几一一」− 第３図
の実施例ブロフク図、第３図は処理の流れ１／である。 ＬＳ ・ ・ リ ミ ・ン １・
ス イ ッ チ 、 ＤＧ 拳 ＠
１・ グＴＢ・・テーブル、 ＭＣ・・機械固定部Ｃ
ＮＵ−・制御装置 出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 辻 １！工：（外２名） 竿７２ θＲ眞−頂−−−−−−−几一一」− 第３図
Claims (2)
- （１）可動部を予め定められた原点復帰方向と逆方向に
移動させた後、原点方向に移動させて、原点復帰させる
原点復帰方法において、可動部と機械固定部のうちいず
れが一方にドグを、他方にリミントスイッチをそれぞれ
設け、リミットスイッチがオンしているかオフしている
かをチェックし、オンかオフかに基いてリミットスイッ
チがドグと接触しているのか或いはドグの両側にあるの
かを判別するステップ、リミットスイッチがドグに接触
していない場合、所定距離原点復帰力向と逆方向に可動
部を移動させるステップ、前記移動によりリミントスイ
ッチがドグに接触したかとうかをチェックしてリミット
スイッチがオーバトラベル側にいたのか、作業領域側に
いたのかを判別するステップ、リミントスイッチがオー
バトラベル側にいたとき、或いはドグ上にいたとき可動
部をリミットスイッチがドグより副れる迄移動させるス
テップ、リミ・ントスイッチか作業領域側にいたとき或
いはリミットスイッチかドグより離れたとき可動部を原
点方向に移動させて原点復帰させるステップを有するこ
とを特徴とする原点イシ帰方法。 - （２）前記所定距離は、原点復帰方向の移動によりリミ
ントスイッチがドグよりＮ１れる位置からオーバトラベ
ル領域迄の距離をＬｏとするとき、Ｌｏ＋ｃＡ（Ｃｊ、
〉０） であることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の原
点復帰方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18874082A JPS5977519A (ja) | 1982-10-27 | 1982-10-27 | 原点復帰方法 |
| PCT/JP1983/000385 WO1984001839A1 (en) | 1982-10-27 | 1983-10-27 | Method of returning to origin |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18874082A JPS5977519A (ja) | 1982-10-27 | 1982-10-27 | 原点復帰方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5977519A true JPS5977519A (ja) | 1984-05-04 |
Family
ID=16228938
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18874082A Pending JPS5977519A (ja) | 1982-10-27 | 1982-10-27 | 原点復帰方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5977519A (ja) |
| WO (1) | WO1984001839A1 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63228308A (ja) * | 1987-03-18 | 1988-09-22 | Amada Co Ltd | 移動体の原点復帰方法 |
| JPH07195437A (ja) * | 1994-12-12 | 1995-08-01 | Fanuc Ltd | サーボモータで駆動する射出成形機の原点復帰装置 |
| JPH08238658A (ja) * | 1996-03-05 | 1996-09-17 | Fanuc Ltd | 電動サーボモータで駆動される射出成形機 |
| KR100440154B1 (ko) * | 2002-05-31 | 2004-07-12 | 현대자동차주식회사 | 공작기계의 이송축 오버트래블 제어방법 |
Families Citing this family (3)
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| US4862421A (en) * | 1988-02-16 | 1989-08-29 | Texas Instruments Incorporated | Sensing and decoding scheme for a BiCMOS read/write memory |
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Citations (2)
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| JPS5776607A (en) * | 1980-10-30 | 1982-05-13 | Fanuc Ltd | Numeric control system |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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Also Published As
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