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JPS59223601A - ロボツト又は同様なシステムに材料又はツ−ルを供給するためのマガジン - Google Patents

ロボツト又は同様なシステムに材料又はツ−ルを供給するためのマガジン

Info

Publication number
JPS59223601A
JPS59223601A JP59020136A JP2013684A JPS59223601A JP S59223601 A JPS59223601 A JP S59223601A JP 59020136 A JP59020136 A JP 59020136A JP 2013684 A JP2013684 A JP 2013684A JP S59223601 A JPS59223601 A JP S59223601A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
magazine
drawer
robot
materialor
tool
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP59020136A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH0152284B2 (ja
Inventor
アンデルス・ハンス・リツケ
キュルト・ルネ・ゼーデルキスト
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
International Business Machines Corp
Original Assignee
International Business Machines Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by International Business Machines Corp filed Critical International Business Machines Corp
Publication of JPS59223601A publication Critical patent/JPS59223601A/ja
Publication of JPH0152284B2 publication Critical patent/JPH0152284B2/ja
Granted legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/10—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of magazines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • B25J15/0491—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof comprising end-effector racks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Workshop Equipment, Work Benches, Supports, Or Storage Means (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
  • Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
  • Portable Nailing Machines And Staplers (AREA)
  • Supply Devices, Intensifiers, Converters, And Telemotors (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［技術分野］ 本発明は、例えば、組立てロボット又は同様な装置に材
料又はツールを供給するためのマガジンに係る。
［従来技術］ 今日の組立ロボット又は同様な装置は、長時間に亘って
人間の介入を必要とせずに作業を行なうことができる。
ツール又は材料を載せたパレットが、コンピュータによ
る制御の下で、輸送装置によって、ロボットの作業範囲
内に給送される。そのような輸送装置は、既に本出願人
により提案されている。ロボットの作業範囲内で用いら
れる空間が限られており、又ロボットの作業速度が速い
ことにより、材料を載せたパレット及び組立てらコｈ れたユニットを載せたパレットが、極めて迅速に交換さ
れねばならない。これは、ロボット装置の時間質率に影
響を与える。
従来の技術においては、この問題は、ロボットの作業範
囲を経て連続的に走行するコンベア・ベルト上に材料を
供給することによって解決されている。そのような装置
は、例えば、コンベア・ベルト上における材料の正確な
位置決めを必要とし、またロボットのグリッパが必要な
材料を見出すことができるように正確なコンベア速度を
必要とする。
［発明の概要］ 本発明は、ロボットの限られた体積の作業範囲内に多量
の異なる材料又はツールを保持することができる特殊な
マガジンをパレットに設けることによって、上記問題を
解決する。一実施例において、そのマガジンは、相互に
離隔してパレットに装着された２つの引出箱の形を有し
ている。それらの引出しは、コンピュータによる制御の
下で、両引出箱の間の自由空間へ選択的に移動され、そ
の内容物がロボットのグリッパによって用いられるよう
にする。従って、極めてコンパクトな材料取扱システム
が得られる。
［実施例］ 第１図は、本発明の一実施例による材料又はツール供給
マガジンを示す斜視図である。上記マガジンは、２つの
引出し箱１及び２の形の２つのユニットより成る。各引
出箱は、パレット１７上に移動可能に装着された幾つか
の引出し、第１図においては３つの引出し３乃至５又は
６乃至８を有し、引出箱の深さに等しい距離だけ相互に
離隔している。以下に詳述する如く、引出し３乃至８は
、パレット１７に固定されている２つの側方部材１５及
び１６中の溝の中へ下方に延びる、拡張された側壁９乃
至１４によって支持されている。従動部材１８は、流体
圧手段の如、き駆動手段２０＼によって、矢印１９によ
り示されている如く、２方向に移動可能である。上記従
動部材の各端部には、従動ピン２２を有する空気シリン
ダ又は同様なシリンダ２１が設けられている。それらの
従動ピンは、引出しの拡張された側壁の低部における空
所と協働するように配置されている。従って、引出しは
、選択された引出しの内容物がロボットのグリッパによ
り用いられるように、２つの引出箱１及び２の間の自由
空間へ選択°的に移動されることができる。
第２゛図は、拡張された側壁９乃至゛１１及び９′乃至
１１′による引出し３．４及び５の支持を更に詳細に示
している。拡張された側壁は、パレットに固定されてい
る側方部材１５及び１６中の溝３１乃至３３及び３４乃
至３６の中へ下方に延びている。それらの引出しは、上
記溝に沿って移動可能である。
第３図は、第１図の線Ａ−Ａにおける断面図である。流
体圧手段の如き駆動手段２ｏはパレット１７に固定され
ている。従動部材１８は上記手段の可能部分３９に固定
されている。従動部材１８の両端には、従動ピン２２を
有する空気シリンダ又は同様なシリンダ２１が設けられ
ている。
第４図は、選択機構の１例を示している。従動部材１８
の両端における各従動ピン２１ａ乃至２１ｃは、関連す
る拡張された側壁の低部における空所４１．４２及び４
３と各々協働するように設けられている。従って、例え
ば、初めに従動ピン２１ａが側壁９及び９′における空
所４１と協働するように付勢されてから、流体圧手段の
如き駆動手段２０が付勢された場合には、引出−し３が
２つのマガジン・ユニット即ち引出し箱の間の自由空間
へ移動される。
以上の説明において用いられた用語及び表現によって本
発明力Σ限定されることはなく１種々の変更が可能であ
ることを理解されたい。
【図面の簡単な説明】
第１図は変発明の一実施例によるマガジンを示す斜視図
、第２図は引出しがどのように支持されているかを示す
図、第３図は第１図の線Ａ−Ａにおける断面図、第４図
は選択機構を示す図である。 １．２・・・・引出し箱、３乃至８・・・・引出し、９
乃至１４及び９′乃至１１′・・・・引出しの拡張され
た側壁、１５．１６・・・・側方部材、１７・・・・パ
レット、１８・・・・従動部材、２ｏ・・・・流体圧手
段の如き駆動手段、２１・団空気シリンダ又は同様なシ
リンダ、２１ａ乃至２１ｃ及び２２・・・・従動ピン、
３１乃至３６・・・・溝、３９・用°手段２ｏの可動部
分、４１乃至４３・・・・空所。 ＦＩＧ２ ＦＩＧ　３ 手続補正書（方式） 昭和５９年５月２２日 特許庁長官　若　杉　和　快　殿 ■、小事件表示 昭和５９年　特許願　第２０１３６号 ２、発明の名称 ３、補正をする者 事件との関係　特許出願人 ４、代理人 昭和５９年４月２４日　／１５ご＼ ６、補正の対象 明細書全文　　　゛ ７、補正の内容 別紙のとおり

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 自由空間を有するように配置された少くとも１組の引出
    しと、上記引出しを上記自由空間へ選択的に移動させる
    手段とを有し、 上記手段は、駆動手段と該駆動手段に従う従動手段とを
    含み、上記従動手段は上記引出しの拡張された側壁の低
    部に於ける空所と協働する従動ピンを有するシリンダを
    有している、 ロボット又は同様な装置に材料又はツールを供給するた
    めのマガジン。
JP59020136A 1983-05-20 1984-02-08 ロボツト又は同様なシステムに材料又はツ−ルを供給するためのマガジン Granted JPS59223601A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE8302859-7 1983-05-20
SE8302859A SE443320B (sv) 1983-05-20 1983-05-20 Magasin for material och/eller verktyg till ett robotsystem

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS59223601A true JPS59223601A (ja) 1984-12-15
JPH0152284B2 JPH0152284B2 (ja) 1989-11-08

Family

ID=20351261

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP59020136A Granted JPS59223601A (ja) 1983-05-20 1984-02-08 ロボツト又は同様なシステムに材料又はツ−ルを供給するためのマガジン

Country Status (5)

Country Link
US (1) US4620754A (ja)
EP (1) EP0126272B1 (ja)
JP (1) JPS59223601A (ja)
DE (1) DE3460543D1 (ja)
SE (1) SE443320B (ja)

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Also Published As

Publication number Publication date
EP0126272A1 (en) 1984-11-28
SE443320B (sv) 1986-02-24
EP0126272B1 (en) 1986-08-27
SE8302859D0 (sv) 1983-05-20
SE8302859L (sv) 1984-11-21
JPH0152284B2 (ja) 1989-11-08
DE3460543D1 (en) 1986-10-02
US4620754A (en) 1986-11-04

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