JPH04322981A - 製品搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、箱の搬送、製品の箱
詰め、インサート部品の箱出し、箱詰めの際の中敷供給
、箱詰め前の二次的な製品の加工の支援等に用いられる
製品搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、成形品を搬送用箱に詰めるために
製品箱詰装置が使用されている。この製品箱詰装置は、
成形機に隣接して設置され、成形機で形成された製品を
所定の箱に収納するものである。したがって、製品箱詰
装置は、機能の異なる複数の装置、例えば、製品を空箱
に整列させる装置、空箱あるいは実箱を搬送する装置、
成形機に供給するインサート部品を箱出する装置、製品
多段積み時に中敷を供給する装置、成形品仕上げ工程に
製品をハンドリングする装置等を組み合わせて構成され
ている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
製品箱詰装置では複数の機構が必要となるので、装置価
格は高価になるとともに、装置全体の規模が大きくなり
、１台の成形機に対して製品箱詰装置の占有面積が大き
くなっている。しかも、複雑な作業を強いられ、作業効
率が低い等の問題点もある。

【０００４】そこで、この発明は、製品の成形機からの
取出し後の作業、例えば、製品の箱詰め等の各種の製品
搬送を効率的に行うことができる製品搬送装置の提供を
目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】即ち、この発明の製品搬
送装置は、被搬送物（製品３６、箱３８、インサート部
品４６）の搬送エリアに設置されたベース部材（架台４
）と、このベース部材上を一方向に走行する第１の走行
ユニット（Ｙ軸走行ユニット８）と、この第１の走行ユ
ニットのフレーム上を前記第１の走行ユニットと直交す
る方向に走行する第２の走行ユニット（Ｚ軸走行ユニッ
ト１０）と、この第２の走行ユニットのフレーム上を前
記第１の走行ユニット及び前記第２の走行ユニットと直
交する方向に走行する第３の走行ユニット（Ｘ軸走行ユ
ニット１２）と、この第３の走行ユニットに設置された
前記被搬送物を把持する把持手段（製品把持ユニット１
６、インサート部品箱出ユニット１８、箱把持ユニット
２０）とを備えたことを特徴とする。

【０００６】

【作用】被搬送物の走行エリアに設置されたベース部材
上には、第１、第２及び第３の走行ユニットが設置され
ており、各走行ユニットは互いに直交方向に走行可能で
ある。そして、第３の走行ユニットには搬送すべき被搬
送物を把持する把持手段が設けられている。したがって
、把持手段に被搬送物を把持させ、これら走行ユニット
の一以上を選択し、選択的又は同時に所望方向に移送す
ることで、搬送すべき被搬送物を把持して所望方向に移
送することができ、例えば、製品の箱詰、箱の搬送、イ
ンサート部品の箱出、中敷供給及び成形品仕上げ加工時
のハンドリング等が行える。

【０００７】

【実施例】図１は、この発明の製品搬送装置の一実施例
を示す。この実施例は、この発明の製品搬送装置を製品
箱詰装置２として構成したものである。この製品箱詰装
置２は、成形機等の製品製造手段の近傍等、任意の床面
上に設置するためにキャスター付きの長方形状の架台４
を備えており、この架台４は製品等の被搬送物を搬送す
る搬送エリアに設置されている。

【０００８】この架台４には、搬送すべき被搬送物とし
て例えば、製品やインサート部品等の受渡し作業を行う
作業台６が取り付けられているとともに、第１の走行ユ
ニットとしてＹ軸方向に走行すべきＹ軸走行ユニット８
、第２の走行ユニットとして上下方向、即ち、Ｙ軸走行
ユニット８と直交方向を成すＺ軸方向に走行すべきＺ軸
走行ユニット１０、第３の走行ユニットとしてＹ軸走行
ユニット８及びＺ軸走行ユニット１０と互いに直交方向
に走行すべきＸ軸走行ユニット１２が設置されている。

【０００９】Ｙ軸走行ユニット８は、Ｚ軸走行ユニット
１０及びＸ軸走行ユニット１２の支持主体を成すユニッ
トを成している。即ち、架台４の長手方向の縁部間には
、Ｚ軸走行ユニット１０の移動空間を十分に確保するた
め、架台４の上面部を跨がってアーチ型を成す走行支持
手段としてＹ軸支持枠８２が設けられ、このＹ軸支持枠
８２にはＹ軸走行ベース８４が走行可能に取り付けられ
ている。Ｙ軸走行ベース８４にはＺ軸走行ユニット１０
のＺ軸支持枠１０２が設置されており、Ｚ軸走行ユニッ
ト１０はＹ軸走行ベース８４によってＹ軸上を走行する
。Ｚ軸支持枠１０２には、Ｚ軸走行ベース１０４が走行
可能に取り付けられている。また、Ｚ軸走行ベース１０
４にはＸ軸走行ユニット１２のＸ軸支持枠１２２が設置
されており、Ｘ軸走行ユニット１２はＺ軸走行ベース１
０４によってＺ軸上を走行する。Ｘ軸支持枠１２２には
、Ｘ軸走行ベース１２４が走行可能に取り付けられてい
る。したがって、Ｙ軸走行ユニット８、Ｚ軸走行ユニッ
ト１０及びＸ軸走行ユニット１２は、機械的な関連を持
ちながら互いに独立した方向に移動可能に構成されてい
る。

【００１０】そして、Ｘ軸走行ユニット１２のＸ軸支持
枠１２２には、第１の被搬送物である製品を把持する把
持手段を成す製品把持ユニット１６、第２の被搬送物で
あるインサート部品を把持して箱から取り出す把持手段
としてインサート部品箱出ユニット１８、被搬送物であ
る製品を収納すべき箱を把持する把持手段として箱把持
ユニット２０が取り付けられている。製品把持ユニット
１６には製品をバキュームによって吸着する製品吸着ハ
ンド２１が取り付けられている。

【００１１】箱把持ユニット２０は、被搬送物としての
製品を収納すべき箱を把持する手段であって、Ｘ軸支持
枠１２２の側面部に取り付けられている。この箱把持ユ
ニット２０には、ユニット本体部２０２の両側に２対の
進退可能なアーム２０４が設けられており、このアーム
２０４の端部に把持片２０６Ａ、２０６Ｂを取り付けた
ものである。即ち、進退可能なアーム２０４の進退に応
じて把持片２０６Ａ、２０６Ｂの間隔を拡開させること
によって箱を把持又はその解除が行われる。

【００１２】次に、図２は、この製品搬送装置における
搬送制御装置を示す。この搬送制御装置にはコンピュー
タが用いられており、搬送制御を司る搬送制御部２２が
設置されている。この搬送制御部２２には、搬送範囲や
方向等を設定するデータ入力手段としてキーボード２４
及びティーチングペンダント２５が接続され、キーボー
ド２４又はティーチングペンダント２５から設定された
入力データは、搬送制御部２２のデータ入力部２２１に
取り込まれる。このデータ入力部２２１には、Ｘ軸走行
ユニット１２、Ｙ軸走行ユニット８及びＺ軸走行ユニッ
ト１０等の移動位置等を検出するセンサからの検出信号
等、各種のデータＤ１　、Ｄ２　・・・Ｄｎが入力され
る。

【００１３】搬送制御部２２には、このデータ入力部２
２１の他、中央処理装置（ＣＰＵ）２２２、読出し専用
の第１の記憶手段としてＲＯＭ２２３、随時書込み読出
し可能な第２の記憶手段としてＲＡＭ２２４が設置され
、これらデータ入力部２２１、ＣＰＵ２２２、ＲＯＭ２
２３及びＲＡＭ２２４はバス２２５で連係されている。 ＣＰＵ２２２は、ＲＯＭ２２３に格納されている搬送制
御プログラム等に従って演算処理を行う。ＲＡＭ２２４
には、データ入力部２２１に取り込まれた各種のデータ
や演算途上のデータが格納される。また、この搬送制御
部２２には、入力データ等を表示する表示器２６が接続
されているとともに、制御出力に応じて駆動出力を発生
する駆動部２８が接続されている。

【００１４】駆動部２８は、搬送制御部２２から出力さ
れる制御出力に応じた駆動出力を発生する。この駆動部
２８には、Ｘ軸走行機構１２０、Ｙ軸走行機構８０、Ｚ
軸走行機構１００、製品把持機構１６０、部品箱出機構
１８０、製品吸着機構２１０、箱把持機構２００等が接
続され、駆動出力が供給される。Ｘ軸走行機構１２０は
Ｘ軸走行ユニット１２を走行させる手段、Ｙ軸走行機構
８０はＹ軸走行ユニット８を走行させる手段、Ｚ軸走行
機構１００はＺ軸走行ユニット１０を走行させる手段、
製品把持機構１６０は製品把持ユニット１６における製
品把持を行う手段、部品箱出機構１８０はインサート部
品箱出ユニット１８にインサート部品４６の把持及び箱
出しを行わせる手段、製品吸着機構２１０は製品吸着ハ
ンド２１に製品の吸着を行わせる手段、箱把持機構２０
０は箱把持ユニット２０に被搬送物としての箱を把持さ
せる手段である。

【００１５】次に、図３は、成形機３２の搬送エリアに
図１に示した製品箱詰装置２を付設した状態を示す。即
ち、成形機３２には、成形された製品を取り出す製品取
出機３４が設置されており、製品箱詰装置２は、製品取
出機３４と連係動作で成形処理を支援するとともに、製
品の箱詰めを行うものである。

【００１６】次に、この製品箱詰装置２による箱詰め動
作等を図４ないし図１３を参照して説明する。図４は、
製品箱詰装置２で箱詰め処理、製品の二次加工及びイン
サート部品の箱出し処理を行う場合のプログラムを示す
。即ち、初期設定の後、ステップＳ１では箱詰め処理か
否かを判断し、箱詰め処理の場合にはステップＳ２に移
行して図５に示す箱詰め処理を行う。また、ステップＳ
１で箱詰め処理ではないと判断した場合にはステップＳ
３に移行し、製品の二次加工か否かを判断する。製品の
二次加工の場合にはステップＳ４に移行し、図６に示す
製品の二次加工処理を行う。また、ステップＳ３で製品
の二次加工処理ではないと判断した場合にはステップＳ
５に移行する。ステップＳ５ではインサート部品の箱出
しか否かが判断され、インサート部品の箱出しの場合に
はステップＳ６に移行し、図７に示すインサート部品の
箱出し処理を行う。また、ステップＳ５でインサート部
品の箱出し処理ではないと判断した場合にはステップＳ
１に戻り、上記の処理を再び行う。

【００１７】製品の箱詰め処理は、図５に示すように、
ステップＳ２１で製品の収納すべき箱の搬送を行う。こ
の場合、図８に示すように、製品箱詰装置２は、製品取
出機３４が製品３６を作業台６に設置されている製品受
渡し台３７に置くのを待機する。次に、ステップＳ２２
では製品３６の受取りを行い、ステップＳ２３でその製
品３６の箱詰めを行う。即ち、製品箱詰装置２は、製品
３６を保持すると、図９に示すように、所定位置の箱３
８内の箱詰位置まで製品３６を搬送し、箱詰を行う。次
に、ステップＳ２４では、箱３８内に中敷４０が必要で
あるか否かを判定する。この場合、製品３６の多段積み
使用時の中敷４０の供給は、図１０に示すように製品吸
着ハンド２１によって行われ、製品吸着ハンド２１はバ
キュームによる吸着を行うので、中敷４０の吸着搬送を
兼用している。また、エアチャック他による製品保持の
場合には、中敷供給機構をＺ軸走行ユニット１０に取り
付けて行うようにしてもよい。次に、ステップＳ２６で
は箱３８で製品３６が満杯か否かを判断し、箱３８が製
品３６で満杯になると、図１１に示すように、箱把持ユ
ニット２０により空箱３８を保持し、搬送を行い、満杯
の箱３８の上に載せる。そして、製品３６の箱詰が再開
される。

【００１８】次に、製品３６の二次加工処理は、図６に
示すように、ステップＳ４１で製品３６を受け取った後
、ステップＳ４２で製品３６の二次加工処理を行う。 図１２は、成形品の仕上げ加工の一つであるゲートカッ
ト作業の一例を示し、箱把持ユニット２０のエアチャッ
クにより、多数個取り成形品である製品３６を把持し、
高精度な位置決めを行いエアニッパ４２まで移動し、ニ
ッパ駆動部４３の駆動によってゲート４４のカットを行
う。

【００１９】次に、インサート部品の箱出し処理は、図
７に示すように、ステップＳ６１でインサート部品４６
を箱から出し、ステップＳ６２でその整列を行う。即ち
、図１３は、箱把持ユニット２０による製品取出機３４
への受渡しを目的としたインサート部品４６の箱出しを
示す。インサート部品４６は、整列パレット４８（ある
いはバーツフィーダ）より搬送され、インサート部品受
渡し治具５０に供給する。次に、ステップＳ６３では製
品取出機３４に供給し、ステップＳ６４に移行する。 ステップＳ６４では成形機３２、この場合、横型成形機
にそのインサート部品４６を供給し、次に、ステップＳ
６５に移行する。ステップＳ６５では、インサート部品
４６の箱出しが必要であるか否かを判断し、必要である
場合にはステップＳ６１に戻り、必要でない場合には図
４のフローチャートに戻る。

【００２０】次に、図１４は、この製品箱詰装置２を縦
型成形機に対応させた場合のフローチャートを示す。即
ち、ステップＳ６１でインサート部品４６を箱から出し
、ステップＳ６２でその整列を行う。次に、ステップＳ
６６では成形機３２、この場合、縦型成形機にそのイン
サート部品４６を供給し、次に、ステップＳ６７に移行
する。ステップＳ６７では、インサート部品４６の箱出
しが必要であるか否かを判断し、必要である場合にはス
テップＳ６１に戻り、必要でない場合には図４のフロー
チャートに戻る。この場合、製品取出機３４を通すこと
なく、インサート部品４６を成形機３２の金型に供給す
ることができる。

【００２１】なお、実施例では、箱詰め処理、二次加工
処理及びインサート部品箱出し処理を行う場合について
説明したが、この発明の製品搬送装置は、これら処理の
何れかの処理の一つ又は複数の処理又は他の搬送処理に
用いることができる。

【００２２】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれば
、省面積化を図って製品を所望方向に搬送することがで
き、例えば成形機から成形品等の製品の箱詰めや成形の
支援処理を迅速かつ誤動作なく行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の製品搬送装置の一実施例である製品
箱詰装置を示す斜視図である。

【図２】この発明の製品搬送装置における搬送制御装置
を示すブロック図である。

【図３】図１に示した製品箱詰装置を形成機に付設した
場合を示す斜視図である。

【図４】図１に示した製品箱詰装置の動作を示すフロー
チャートである。

【図５】図１に示した製品箱詰装置の箱詰め処理動作を
示すフローチャートである。

【図６】図１に示した製品箱詰装置の二次加工処理動作
を示すフローチャートである。

【図７】図１に示した製品箱詰装置のインサート部品箱
出し処理動作を示すフローチャートである。

【図８】図１に示した製品箱詰装置の箱詰め処理動作を
示す斜視図である。。

【図９】図１に示した製品箱詰装置の箱詰め処理動作を
示す斜視図である。。

【図１０】図１に示した製品箱詰装置の箱詰め処理動作
を示す斜視図である。。

【図１１】図１に示した製品箱詰装置の箱詰め処理動作
を示す斜視図である。。

【図１２】図１に示した製品箱詰装置の二次加工処理動
作を示す斜視図である。

【図１３】図１に示した製品箱詰装置のインサート部品
箱出し処理動作を示す斜視図である。

【図１４】図１に示した製品箱詰装置のインサート部品
箱出し処理動作の変形例を示すフローチャートである。

【符号の説明】

２　　製品箱詰装置 ４　　架台（ベース部材） ８　　Ｙ軸走行ユニット（第１の走行ユニット）１０　
　Ｚ軸走行ユニット（第２の走行ユニット）１２　　Ｘ
軸走行ユニット（第３の走行ユニット）１６　　製品把
持ユニット（把持手段）１８　　インサート部品箱出ユ
ニット（把持手段）２０　　箱把持ユニット（把持手段
） ３６　　製品（被搬送物） ３８　　箱（被搬送物） ４６　　インサート部品（被搬送物）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　被搬送物の搬送エリアに設置されたベ
   ース部材と、このベース部材上を一方向に走行する第１
   の走行ユニットと、この第１の走行ユニットのフレーム
   上を前記第１の走行ユニットと直交する方向に走行する
   第２の走行ユニットと、この第２の走行ユニットのフレ
   ーム上を前記第１の走行ユニット及び前記第２の走行ユ
   ニットと直交する方向に走行する第３の走行ユニットと
   、この第３の走行ユニットに設置された前記被搬送物を
   把持する把持手段と、を備えたことを特徴とする製品搬
   送装置。