JPS59137097A - 縫い動作を少なくとも部分的に自動化する方法及びそれを利用するための部分的に自動化された機械 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は縫い（ｃｏｕｔｕｒｅ　）の動作を少なくとも
部分的に自動化してその繰返し遂行を容易にする方法及
びその方法を実施するのに適合したミシンに関する。

既製服（ｃｏｎｆｅｃｔｉｏｎ　）及びメリヤス製品（
ｂｏｎｎｅ’ｔｅｒｉｌ　）工業において、並びに靴、
レザー製品、馬具（ｈａｖｉｌｌａｇｅ　ｅｎ　５ｅｌ
ｌｅｒｉｌ　）ノ製造、及び育児製品及び家具及び装飾
品の分野において、オペレーターはミシン（則ｃｈｉｎ
ｅｓ　１ｌｉｃｏｕｄｒｅ　ｏ１Ｌ’；ｉ　ｐｉｑｗｅ
ｒ　）を使用して多数の厳密に同一の動作を再現する。

特に仕事が複数の作業場に分けられていて、その各々に
おいて職人が同じ動作〔スカートノヘリ縫い（ｆｏｎｄ
　ｄｅ　ｊｕｐｅ）、オーハソーインダ（５ｕｒｐｉｑ
ｕｒｅ　）、アセンブリ、カラー又はカフスの取付け〕
を遂行する既製服の製造においてそうである。

これらの動作の各々において、たとえば縫いの終り、方
向の転換、カラーのポイントの形成の如きオペレータが
その部分に特に注意を必要とし従って神経のより大きい
疲労を必要とするいくらかの部分がある。

この疲労を緩和するだめの研究は、繰返し動作の自動化
をもたらした。かかる自動化を与えるだめの多少複雑な
いくつかの公知の方法があり、この方法は本質的に、縫
い動作を先ず記録（ｅｎｒｅ−ｇｉｓｔｒｅｍｅｎｔ　
）　ｊ、、記録された所定の値に応じてロボット遂行機
械を制御することから成る。大多数の場合に、前記公知
の方法は、縫い目（ｐｏｉｎｔｓｄｅ　ｃｏｌＬｔｗｒ
ｅ　）の数を計数することを利用し、これは処理される
布（ｅｔｏｆｆｅ　）が伸長性（ｅｚｔｅｎ−ｓｉｂｌ
ｅ　）である場合に実質的困難を生じる。すべての材料
（ｅｔｏ、ｆｆｅ　）は成る伸長性を有し７（成る極端
に硬い材料は別として）、これはオペレータによるミシ
ンの駆動装置により及びオペレータによる縫いの案内の
故に機械的応力を受ける場合に、簡単に制御することが
できない挙動の不離さを生じる。故に、縫い目を計数す
ることは縫いの長さの正確さを一定に確保することを可
能としない。

成る種の材料に対しては、仕上がり製品を許容できない
ものにするしわの形成が更に観察されることがある。

これらの欠点を改善せんとするために、材料の変形の機
械市原′因を除去せんとする試みが、その機械的性質の
ため時間によ９変る特性を有する駆動装置の長い且つ綿
密な制御を行なうと共にオペレータの影響を減少させる
ことによりなされた。

これらの試みは非常に特定化された機械の考えに到らし
め、その非常に狭い使用領域は非常に多数の且つ一様な
製造に対してのみ適当である。かかる自動化の非柔軟性
は大多数の洋裁店には全然適　９− 合しない。更に、これらの機械の操作はオペレータによ
って又はプレスがタンにより行々われ、或いはロピット
機械と対話することができるように開発された情報工学
技術によりなされる。結果とじて職人の能力低下（ｄｅ
ｑｕａｌｉｆｉｃａｔｉｏｎ　）或いはいずれにしても
職人の希望、そして特に職人の能力の最適利用に対し、
て稀にしか一致しない再訓練を職人に受けさせる必要性
が生じる。

これらのことを考慮して本出願人は、多数の異彦った場
合におけるその利用及び長い費用のかかる調整を実施す
ることなく種々の材料を引受けることを可能とするミシ
ンに対するはるかに柔軟性の高い自動化を探索した。出
願人は同様にオペレータに神経の緊張を生じるより退屈
な仕事の大部分を緩和するとともに、その専門的能力の
本質、特に彼の手先の器用さく　ｔｏｕｒｎｅｒｎαｊ
ｎ）を働かせることができるように保つことを同様に探
索した。

　１０− 故に、本発明はその主な目的として、ミシンの援助によ
り行々われる縫い動作を少なくとも部分的に自動化する
方法であって、段階的に機能する装置によるその速度の
制御よシ成り、この方法に従えば、後に繰返して縫い動
作を再現することができるように、自動的に行なわれる
縫いの動作の記録の位相（ｐｈａｓｅ　ｄ’ｅｎｒｔｔ
ｇｉｓｔｒｔｔｍｅｎｔ　）から先ず行なう。

本発明の主な特徴の１つに従えば、記録位相は、時間の
ビックアラｆ（ｃａｐｔｅｕｒ　）　、縫い速度の制御
装置の位置のピックアップ及び縫いの長さのピックアッ
プの一般的活性化（ａｃｔｉｖｔｔｔｓｏｎ　ｇｅｎｅ
−ｒａｌｇ）の後、前記した速度制御装置の位置のオペ
レータにより行なわれる各々の変化におけるこれらの３
つのパラメータの各々の瞬間の値を記憶せＬ７めること
から成シ、一方再現位相（ｐｈα８ｅｄａ　ｒｅｐｒｏ
ｄｕｃｔｉｏｎ　）は前記記憶された値の一般的活性化
から出発して縫いの時間及び距離を連続的方法で検出す
ること及び速度制御装置の最後に記録された位置がゼロ
速度に相当する場合においては検出された時間が記録さ
れた時間の１つに等しい各々の時、及び速度制御装置の
最後に記録された位置がゼロでない速度に相当する場合
においては検出された距離が記録された距離の値の１つ
に等しい各々の時における速度制御装置の位置を制御す
ることより成る。

上記した３つのピックアップの活性化をミシンの縫い足
（ｐｉｅｄ　ｄｅ　ｂｉｃｈｅ　）の降下と同時に制御
することは限定されない方法で可能である。

更に、記録位相において、ピックアップによってオペレ
ータによシ行なわれる機械の補助装置の作動を検出しそ
ｌ〜で記憶することを進め、そして少なくともこの検出
の時における時間の値を記憶せ［７め、一方再現位相に
おいてはこれらの補助装置の作動は検出された時間と前
記した記憶された値とを連続的に比較することにょシ制
御される。

最後に、有利な方法で、再現位相の展開（ｄｅｒｏｕｌ
ｅｍｅｎｔ　ｌの速度は速度段階の記憶された値の修正
及び／又は再現における時間の検出の修正により制御さ
れることができる。

同様に、本発明は、部分的に自動化されておシ、そして
特に針及び爪のシステム（ｓｙｓｔｅｍｓ　ｄｅｇｒｉ
ｆｆｅｔｔ　）の一定の関係における駆動モータ機構（
ｍｉｃａｎｉｓｍｅ　ｍｏｔｅｗｒ　ｄ’ｅｎｔｒａｉ
ｎｅｍｅｎｔ　）、該機構の作動速度のための段階的制
御装置及び縫い足及び前記方法を実施するためのその制
御装置を具備して成るミシンにおいて該ミシンが、釧の
下を進む且つ針の近くに位置した材料の長さのピックア
ップ、 前記［７た速度制御装置の位置のピックアップ、り０ツ
ク（ｈｏｒｌｏｇｅ　）、 　１３− 前記した速度制御装置のだめの自動作動装置、前記した
ピックアップ及びクロックの各々によシ発信された信号
を処理するだめの信号処理装置であって、一部分は、記
録位相期間中速度制御装置の位置における各々の変化に
おける前記信号の瞬間の値を記録し、これらの記録され
た信号と再現位相期間中発信された信号との間の比較を
行ない、そして更に比較の結果の関数として速度制御装
置のための前記した自動作動装置を制御するための上記
信号処理装置を具備することを特徴とするミシンをその
第２の目的とする。

更に、前記しまた処理装置は、少なくとも前記時間と同
時併行的にそれを記録するための少なくとも１つの補助
装置の状態の変化のピックアップの信号のためのインプ
ット及び読み出された時間が記録された時間に等しいと
きにおける再現位相中の該補助装置の自動的作動装置の
ための制御アラ−１４− トプットとを含む。

更に且つ有利には、処理装置は記録された速度段階の少
なくとも成る一定の水準の値に対して及び再現の時に測
定された時間の読み出しに対して作動する再現速度の制
御手段を含む。

最後に、ピックアップの活性化は縫い足の運動に対する
制御と関連させることができると共に、記録位相から再
現位相へと進むための手動スイッチの存在に気付くであ
ろう。

本発明は純粋に指示的例として以後なされる説明の過程
（Ｃおいてより良く理解されるであろう。

この例は前記長所及び第２の特徴が生じることを可能と
するであろう。

本発明に従う方法の種々の位相及び本発明に従う方法を
実施することを可能とする一般的手段を明らかにする略
図である添付図面を参照されたい１、この図面を参照す
ると、段階的速度制御装置（ｖａｒｉａｔｅｒｂｒ　ｄ
ｔｔ　ｖｉｔｅｓｓｅ　）　　３を備えた駆動モータ機
構２を具備するミシン１が示されている。

針４及び材料（示されでいない）を導く爪（ｇｒｉｆｆ
ｅｓ　）の運動の制御は速度制御装置３に作用するペダ
ル（ｐａＬｏｎｎｉｅγ）５によってオペレータによシ
行なわれる。一般にこの制御装置は８つの速度段階を含
み、第１はペダルがその静止位置にあるときのゼロ速度
に相当する。速度の増加は矢印・イに従つ゛Ｃペダル５
を動かすことによって得られる。踵でけること（ｔａｌ
ｏｎｎａｄｅ　）　（矢印Ｂに従って）によつ１、縫い
足７の運動の制御装置６は公知の方法で作動せしめられ
る。８ａにおけるその手動制御によってミシンの進む方
向の逆転装置が８で示されている。

第１ピツクアツプ９は速度制御装置３と関連しており、
そして制御装置の位置、即ちミシンを操作する速！ｔ￥
″Ｉ　７に準の各々を表わす信・号をアウトプットにお
いて発信する。針４のすぐ隣りに位置した第２ピツクア
ツプ１０は針の下を進む材料の長さを光わす信号をアウ
トプットにおいて発信する。

このピックアップは材料上を滑べることなく転がる車輪
（ｒｏｗｅ　）によって又は他の適当な装置によって構
成することができる。第３ピツクアツプ１１は事実上ク
ロックにより構成され、このクロックは時間を示す信号
をアウトプットにおいて発信しそして装置に対する時間
基準を構成する。

これらの３つの主なピックアップの他に、この縫い足７
の上昇した状態又は降下した状態を表わす信号を発信す
るピックアップ１２が縫い足７の制御装置６と関連して
いる。同様に、ミシンの運動を逆にするだめの制御装置
８と関連したピックアップ１３の存在に気づくであろう
。これらの最後の２つの２ツタアツプはミシンの補助機
能のピックアップと呼ばれ、そ［７てミシンの付近に位
置　１７− しているそしてたとえば仕−ヒげられたピースの除去又
は折りたたみ又はその移送などの本来ミシンに対しては
外部の機能を遂行することができる他の装置と関連した
他のピックアップを限定するのでは力くして例示１−で
いる これらの主な又は補助的なピックアップはそれらが発信
する信号の処理装置１４のインプットに接続されている
。それらの一般的活性化は該装置のオンオフスイッチ（
ｃｏ％ｔａ’ｃｔｅｕｒ　ｍａｒｃｈｅ−αｒｒ’；ｔ
　）によシ又はペダル５を踵でけること及び装置６の作
動によ、り確保され得ることに留意されるべきである（
図面の一点鎖線はこの活性化を表わす）。

ライン１０９乃至１１３は処理装置１４へのピックアッ
プ９乃至１３の接続を示す１．この装置は前記シたライ
ンによってそれに到達するピックアップの信号のだめの
読み出１７器１４０、前記した　１８− 信号の成る一定の値を保持することができるメモリ１４
１及び以後もつと詳細に述べる通り、記憶された値と該
ピックアップもしくは再現位相期間中監視装置（ｃｌｉ
ｓｐｏｓｉｔｉｆ　ｃｈｔ　５ｕｒｖｅｉｌｌａｎｃｔ
ｔ　）として機能するそれらの中の成るものからくる入
力信号との間の比較を行なう比較器１４２を具備する。

該比較器１４２は速度制御装置３又は補助装置の如きミ
シンの装置に対して自動制御信号をアウトプットにおい
て発信する。

最後に、処理装置１４は記録位相もしくは再現位相にす
るだめのセレクタ１５を具備する。

本発明に従う方法は２つの位相において行なわれる。第
１は記録位相であり、第２は可視位相であり、再現位相
は随意に繰返すことができる。

繰返されなければ力ら々い縫い動作を記録するために、
オペレータはミシンの縫い足７がその上昇した位置にあ
る間に該足７の下にピースを置く。

セレクター１５１／こよって、装置又は処理装置１４は
記録モードに入る、１この動作は特に、ピックアップ９
乃至１３を読み出し器１４０のインプットに接続するこ
とから成る。次いでオペレータはペダル５を踵でけるこ
とによりピックアップ９乃至１３の作動と同時に縫い足
７の降下を制御する。

このときに　装置１４０け前記ピックアップからくる情
報（ピックアップ９に対［７てはゼロ速度位置、ピック
アップ１０に対してはゼロ距離、ピックアップ１１に対
しては時間の計数）を読み出す。

次いでオペレータは矢印Ａの方向にペダルを押込み、こ
れによシ速度制御装置の状態の変化が発生する。ピック
アップ９によりインターセプトされるこの状態の変化は
読み出［２器１４０により読み出されそしてライン１０
９から分岐したライン１０９αを経由しで読み小器１４
．０からメモリ１４１への放出（ｄｅｃｌｅｎｃｈｅｍ
ｅｎｔ　）を引起とす。

故にこの瞬間にメモリ１４１はピックアップ１０（縫わ
れた距離ゼロ）及びぎツクアップ１１（時間Ｔ＋）のピ
ックアップ９（制御装置の第１水準）からくる情報を記
録する。同じ記録は速度を増加するという意味において
又は速度を減少するという意味において制御装置の状態
の各々の変化において生成される。かくし７て、挙動の
各々の変化における３つのパラメータ、即ち速度水準、
縫われた距離及び経過した時間の同時記録により縫いの
進行の様子が記録される。

第１の仮定においては、縫いの終わシに、オペレータは
ペダルを踵でけり、これによりピックアップを不活性化
することなく縫い足７の再上昇を生じる。ピックアップ
１２により検出されたこの踵でけ・ることは一方では装
置１４０によυ読み出されそして他方では分岐したライ
ン１１２ａを経由して３つのファクター、時間、速度（
０に等ｌ〜−２１− い）及び縫われた距離（速度制御装置がそのゼロ速度水
準を通過するとき先に記録てれた距離に等しい）の記憶
の放出のための信号として解釈されぞしてライン１１２
により読み出された縫い足の位置の変化に対しても同様
である。その場合オペレータはたとえば縫いの方位を変
えるためにピースを操作することができる。縫い動作の
再開始は縫い足７の降下により始まり、これにより時間
、速度及び距離パラメータの新らしい記録及び縫い足の
状態の新らしい変化（新たに踵でけること又は他の装置
により制御された）が発生する３、続く動作は前記した
如く記録される。

第２の仮定においては、オペレータは縫いの終りに逆転
装置を作動させる。との作用の効果は処理装置１４に対
しては、縫い足の状態の変化の効果と同じである（時間
、距離、速度パラメータの記憶の放出及び逆転装置の位
置の記録）。

　２２− 縫いが終了するど、オペレータは縫い足の再上昇を作動
しく結果として記憶を伴なって）及び未載ｌ＠機を作動
させる（示されていないが装置１４に対しては縫い足又
は逆転装置の作動、即ちいわゆる補助機能のすべてと同
じ効果を廟する）。次いでオペレータはセレクター１５
を作動させて装置１４をニュートラル位置又は再現位置
にする。

たとえば、未載断機の作動によって、ピックアップ９乃
至１３の不活性化が行なわれる。

第３の仮定においては、第１の縫いの終りに、オペレー
タはたとえば、シャツのカラーのポイントをオーバーソ
ーイングすることの如き微妙な動作を行なわなければな
らない。ペダル５を上昇式せると、オペレータはセレク
ター１５を作動させ、これにより記録の中止の記憶と共
に装置１４をニュートラル位置にする。縫い足が上昇さ
れていなければ、オペレータは微妙な動作を行なう縫い
を続けるがこれは記録されない。セレクターを新しく作
動させると、装置１４は前記した如くして折々われる縫
い動作の追跡の記録位置に戻る。

本発明に従う方法のこの第１位相の期間中、特定の補助
ピックアップが関連している補助装置の位置の各変化の
時における前記ｊ７た３つのパラメータの記録を編入す
ることができる。

再現位相においては、オペレータはセレクター１５を再
現位置に置くがこれは特に、読出［７器４０のインプッ
トからピックアップ９乃至１３の接続を切る結果になり
、そしてピックアップ１０をライン１１０ａによりそし
てピックアップ１１をライン１１１ａによｈ比較器１４
２のインプットに接続する結果になる。次いで縫われる
べきピースが縫い足７の下に置かれると、オペレータは
縫い足を降下するだめに及びぎツクアップを作動させる
ためにペダル５を踵でける（　ｔａｌｏｎｎｅ　）。

比較器１４２はそのインプットにおいてそれが受取るパ
ラメータ時間及び距離の変動を読み取る。

最初は時間のみが変動しそして比較器は記憶された速度
水準がゼロであることを確認すると、メモリ１４１から
抽出された値Ｔ、とこの時間の比較を行なう。それらが
等しいときに、比較器は速度水準の記憶された第２の値
を読み出しそしてそのアウトプット２０を経由してこの
値を速度制御装置３の自動制御の装置３０に伝達する。

次いで比較器１４２はミクソの速度がゼロではないこと
を計算に入れそして記憶された距離の第２の値とピック
アップ１０により読み出されそして２イン１１０αを経
由してそれに伝達される実際の距離との間の次の比較を
行なう。これらの２つの値が等しいときに、比較器１４
２は記録された速度の第３の値に相当する信号を装置３
０に発信する。

かくして記録された動作は再現される。比較器の　２５
− アウトプットにおいて発信された速度の最後の値がゼロ
であるときに、比較器はクロック１０から受けた時間の
読み出しを再び始めそしてそれを次の記憶された値に対
して比較する。この瞬間に、それは第１の記録の仮定に
おいては、ライン２１を経由して対応する自動的作動器
３１に伝達する縫い足の上昇を、第２の記録の仮定にお
いては、出力ライン２２を経由して対応する自動制御装
置３２に伝達する逆転装置の作動を、そして第３の仮定
においては、必要な場合には、ニュートラル位置へのセ
レクター１５の自動的戻りを伴なう再現の中止を知るこ
とができるように、記録された制御パラメータの値をメ
モリから受取る。

第１及び第２の記録の仮定において、再現の継続はもし
制御装置の確認された位置（その記憶された値の読み出
しにより）がゼロ速度位置であるならば、経過した時間
と記憶された時間を一歩ず　２６− つ比較することにより又はもしこの値がゼロでない速度
に相当するならば材料が進行した距離の比較により前記
した如くして行なわれる。

再ｉ期間中行なわれた比較・ぐラメータ（時間又は距離
）の１つの選択によυ、本発明はかかる再現性に影響を
与える機械的又は人間によるファクターの大部分を排除
［２ながら、非常に確実な精度で記録された縫いの再現
性を可能とする。

第３の記録の仮定においでは、オペレータは手動による
制御で製作物の微妙な部分の縫いを進め、これが終った
後セレクター１５をその再現位置に復帰させそして自動
動作を行なう。

更に本発明は手動により又は予めプログラムされた制御
可能表速度制御装置によって再現動作の全体の速度を変
えることを可能とする。従って比較器１４２に導入され
た時間乗算器（ｒｒｕｂｌｔｉｐｌｉ−ｃａｔｅｕｒ　
ｄｒｂ　ｔｅｍｐｇ　）が４０で略図で示されている。

もし実際に、時間が、・（ルスを計数し、クロック１１
により比較器１４２０入力に送られたパルスの数を公知
の方法で２倍にすることにより読み出される場合には、
読み出されたパルスの数が記憶された・ぞルスの数に達
する時間を２で割る。

同じくして、実際に記録された速度段階（ゼロではない
速度段階に対して）に対して１又は２速度段階を加えて
（又は減じて）メモリ１４１に割当てること（ａｆｆｅ
ｃｔａｎｔ　）によりメモリ１４１から抽出された信号
の値を修正し２そして装置３０に指示する（　ｄｉｒｉ
ｇｅｅ　）ことを可能とするロジック装置が５０で略図
で示されている。

かくして、縫いの再現の速度は実際に記録された速度に
対して増加させる（又は減じる）ことができる。

本発明に従う方法及び装置は縫い動作の再現性に関して
大きい精度を与える他に、非常に大きい使用の柔軟性、
従って非常に広範な使用の可能性を与える。更に、それ
自体の着想の故に、本発明は実際に市販されている多く
のミシンを自動化することを可能とする。最後に、それ
は縫い動作の周囲に非常に多数の補助機能を実質的に付
加することを可能とするアセンブリーである。

本発明は衣服工業の分野において多くの用途を見出す。

【図面の簡単な説明】

添付図面は本発明の方法を実施するだめの装置の略図で
ある。 図において、１・・・ミシン、２・・・駆動モータ機構
、３・・・速就制御装置、４・・・針、５・・・ペダル
、６・・・縫い足の運動の制御装置、７・・・縫い足、
８・・・逆転装置、９・・・第１ピツクアツプ、１０・
・・第２ピツクアツプ、１１・・・第３ピツクアツプ、
１２・・・ぎツクアップ、１３・・・ピックアップ、１
４・・・信号の処理装　２９− 置、１５・・・セレクター、３０，３１．３２・・・自
動作動装置、４０・・・時間乗算器、５０・・・ロジッ
ク装置、１４０・・・読み出し器、１４１・・・メモリ
、１４２・・・比較器、である。 特許出願人　　プルポスト・ソシェテ・アノニム　３０
−

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、段階的に機能し、そして時間のピックアップ（１１
   ，Ｘ縫い速度の制御装置の位置のピックアップ（９）及
   び縫いの長さのピックアップ（１０）を備えた装置（３
   ）によるその速度の制御を含むミシン（１）の援助によ
   シ行彦われる縫いの動作を少なくと亀部分的に自動化す
   る方法であって、先ず始めに自動的に行なわれるべき前
   記縫いの動作の記録位相を行ない、後に該縫いの動作を
   繰返して再現するようにしまた方法において、前記記録
   位相が時間のぎツクアップ（１１）、縫い速度の制御装
   置の位置のピックアップ（９）及び縫いの長さのピック
   アップ（１０）の一般的作動の後、前記ミシンの速度の
   制御装置（３）の位置のオペレータにより制御される各
   々の変化における前記３つの・平うメータの各々の耐量
   の値を記憶させることを含み、一方前記再現位相は前記
   ピックアップ（９，１０１１’）の一般的作動から出発
   ［７て前記時間（１１）及び前記縫いの距離（１０）を
   連続的に検出すること及び速度制御装置の最後に記録さ
   れる位置がゼロ速度に相当する場合においては検出され
   た時間が前記記録された時間の値の１つに等しい各々の
   時、及び速度制御装置の最後に記録された位置がゼロで
   ない速度に相当する場合においては検出された距離が前
   記記録された距離の値の１つに等しい各々の時における
   該速度制御装置（３）の位置を制御することから成るこ
   とを特徴とする方法。 ２　前記３つのピックアップ（９，１０，１１１の活性
   化はミシン（１）の縫い足（７）の降下と同時に制御さ
   れることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の方法
   。 ３、記録の位相において、ピックアップ（１２゜１３）
   によってオペレータにより行なわれるミシンの補助装置
   （６１Ｂ）を作動させることの検出及び記憶を行ないそ
   してこの検出の時における少なくとも時間の値を記憶さ
   せ、一方再現の位相においては、検出された時間を前記
   記憶された値と連続的に比較することによりこれらの補
   助装置（６，８）の作動を制御することを特徴とする特
   許請求の範囲第１又は２項記載の方法。 ４、記録及び再現の位相の各々の始め及び終りが手動に
   より制御されることを特徴とする特許請求の範囲第１〜
   ３項の何れかに記載の方法。 ５、再現位相の展開の速度が、速度段階の記憶された値
   の修正及び／又は再現における時間の検出の修正によっ
   て制御され得ることを特徴とする特許請求の範囲第１−
   ４項の何れかに記載の方法。 ６　部分的に自動化されタミシン（１）であって、特に
   、針及び爪のシステムの駆動モータ機構（２）と、 前記機構（２）の作動速度の段階的制御装置（３）と、 縫い足（７）及びその制御装置（６）と、針の下を進み
   そしてこの針の近くに位置した布の長さのピックアップ
   （１０）と、 前記速度制御装置の位置のピックアップ（９）と、 クロックとを具備し、特許請求の範囲第１−５項の何れ
   かに記載の方法を実施するためのミシン（１）において
   、該ミシンが 前記速度制御装置（３）の自動作動装置（３０）と、 縫い足（７）の制御装置の自動作動装置（３１）と、 ピックアップ（９，１０）及び前記クロック（１１）の
   各々によシ発信された信号の処理装置（１４）であって
   、記録位相期間中速度制御装置の位置の各々の変化にお
   ける前記信号の瞬間の値を記録し、これらの記録された
   信号と再現位相期間中発信される信号との比較を行ない
   そして速度制御装置（３）の前記自動作動装置（３０）
   をその比較の結果の関数として制御するための処理装置
   （１４）を具備することを特徴とするミシン（１）。 ７、前記処理装置（１４）が少なくとも前記時間と同時
   併行的にそれを記録するための少なくとも１つの補助装
   置の状態の変化のピックアップ（１２，１３）の信号の
   ためのインプットと、読み出された時間が記録された時
   間に等しいときに　５− おける再現位相中の該補助装置の自動作動装置（３１，
   ３２）制御アウトプットを具備することを特徴とする特
   許請求の範囲第６項記載のミシン。 ８、処理装置（１４）が記録された速度段階の水準の少
   なくとも成る一定の値に対し７て及び再現期間中測定さ
   れた時間の読み出しに対して作動する再現の速度のだめ
   の制御手段（４０，５０）を具備することを特徴とする
   特許請求の範囲第６又は７項記載のミシン。 ９、処理装置（１４）が記録位相及び再現位相の手動セ
   レクター（１５）を具備することを特徴とする特許請求
   の範囲第６〜８項の何れかに記載のミシン。 １０、前記したピックアップ（９〜１３）の作動が縫い
   足（７）の運動の制御装置（６）に関連していることを
   特徴とする特許請求の範囲第６−９項の何れかに記載の
   ミシン。 　６−