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JPS5837118B2 - 工業用ロボットの手首機構 - Google Patents

工業用ロボットの手首機構

Info

Publication number
JPS5837118B2
JPS5837118B2 JP55074162A JP7416280A JPS5837118B2 JP S5837118 B2 JPS5837118 B2 JP S5837118B2 JP 55074162 A JP55074162 A JP 55074162A JP 7416280 A JP7416280 A JP 7416280A JP S5837118 B2 JPS5837118 B2 JP S5837118B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
wrist
positioning
wrist mechanism
industrial robot
rotary actuator
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired
Application number
JP55074162A
Other languages
English (en)
Other versions
JPS571691A (en
Inventor
進 伊藤
肇 稲葉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
FUANATSUKU KK
Original Assignee
FUANATSUKU KK
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by FUANATSUKU KK filed Critical FUANATSUKU KK
Priority to JP55074162A priority Critical patent/JPS5837118B2/ja
Priority to KR1019810001804A priority patent/KR840001146B1/ko
Priority to EP81104049A priority patent/EP0041221B1/en
Priority to DE8181104049T priority patent/DE3163368D1/de
Priority to US06/267,573 priority patent/US4430923A/en
Publication of JPS571691A publication Critical patent/JPS571691A/ja
Publication of JPS5837118B2 publication Critical patent/JPS5837118B2/ja
Expired legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q16/00—Equipment for precise positioning of tool or work into particular locations not otherwise provided for
    • B23Q16/02—Indexing equipment
    • B23Q16/08—Indexing equipment having means for clamping the relatively movable parts together in the indexed position
    • B23Q16/10—Rotary indexing
    • B23Q16/102—Rotary indexing with a continuous drive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/1005—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means
    • B25J9/101—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means using limit-switches, -stops

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は工業用ロボットの手首機構に関する。
従来形の工業用ロボットの手首機構にはサーボ制御によ
り任意の位置に位置決めできるものと、回転形アクチュ
エータにより２位置を位置決めできるものとがあるが、
サーボ制御によるものは非常に高価であるため２位置停
止型のものが多く用いられてきた。
２位置停止型の工業用ロボットの手首機構はたとえば第
１図ａ，ｂおよび第２図に示される。
第１図ａは回転形アクチュエータの縦方向断面図であり
、第１図ｂは第１図ａの矢印Ａの方向から見た底面図で
あり、第２図は該アクチュエータの線［− ［’による
横方向断面図である。
第２図において管２２に空気圧が加えられると回転子２
１は時計方向に回転しこの軸と同軸に取り付けられてい
る第１図ｂに示す爪１３が回転しストッパ２４で停止す
る。
逆に管２３に空気圧が加えられると爪１３は反時計方向
に回転しストツパ２４で停止し、二つの停止位置の間の
角度は爪１３の形状により決定される。
しかし近年において、ダブルハンドによるワークの交換
や、ワークの両面加工の必要性、およびワークとワーク
台またはワークフイーダの位置関係から００ ９００、
１８００、２７０°のような位置へワークすなわちハン
ドを回転させる必要が多くなっている。
このような使い方の場合、従来は任意位置決めの可能な
手首を用いて上記のような４点位置決めに用いたり、単
に２位置のアクチュエータを２重に使用するような機構
を用いていた。
このため非常に高価なものとなったり、機能の割合に大
型となってロボットの手首として使用し難い場合が多い
等の問題点があった。
本発明の目的は、前述の従来形の手首機構の問題点にか
んがみ、テーパコマの付いた位置決め板を押し付けて正
確な位置決めを行なうという着想に基き、多点位置決め
ができ、位置決め精度が高く、かつ所望の位置への直行
を行なうことができる手首機構を提供することにある。
本発明においては、工業用ロボットの手首機構に正逆両
方向に回転可能な回転形アクチュエータを配置し、該ア
クチュエータと同軸と、手首位置セ／サ、および、任意
の停止位置を規定し得る位置決め板の一方を配置し、手
首回転部の位置決め板の一方に対向させて位置決め板の
他方を配置し、それにより、該センサが該回転形アクチ
ュエータにより駆動される該手首機構の手首位置を検出
し、該検出により該アクチュエータを停止させ、該手首
回転部のテーパピンを有する位置決め板の一方へテーパ
コマを有する該位置決め板の他方を押し付け、割り出し
位置決めを行なうことを特徴とする工業用ロボットの手
首機構が提供される。
以下本発明の一実施例としての工業用ロボットの手首機
構について第３図ないし第６図を用いて説明する。
第３図は手首機構の駆動部分の縦断面図で手首部１２、
回転形アクチュエータ１１については第１図ａおよび第
２図に示すものと同様である。
回転形アクチュエータ１１の軸にはワーク握持部１２の
ほかにテーパピン付位置決め板（ストツパ）３３および
第３図には図示が省略されているが第６図にその概略を
示す手首位置センサ６０が連結されている。
回転形アクチュエータ１１の外筒部はテーパコマ付位置
決め板（ストッパ）３５等を収容する外箱３８と連結さ
れている。
外箱３８にはテーパコマ付ストツパ３５を案内するガイ
ドピン３４、テーパコマ付ストッパ３５を軸方向に滑動
可能にするための空気圧式シリンダ部３６およびテーパ
コマ付ストッパ３５をテーパピン付ストツパ３３の方向
へ押しっけるばね３１が設げられている。
第４図はテーパコマ付ストッパ３５の平面図である。
第５図は手首機構の動作を説明する動作系統図である。
手首を回転させてある位置で停止させる場合次のような
段階に従って動作する。
まず空気圧源５６よりの空気圧を電磁弁５３をオンにす
ることによってシリンダ３６に加えシリンダ３６を後退
させストッパ３３と３５を切り離す。
電磁弁５１をオンして空気圧源５５からの空気圧を遮断
し回転形アクチュエータ１１に電磁弁５２の側を通って
空気圧源５５からの空気圧を送り回転させる。
回転形アクチュエータ１１０回転軸に連結されている手
首位置センサ６０のドグ６１が停止させたい位置のリミ
ットスイッチ６２に触れると電磁弁５２をオンして空気
圧源５５からの空気圧を回転形アクチュエータ１１から
遮断し回転形アクチュエータ１１を中間停止させ、電磁
弁５３をオフにしてシリンダ３６を前進させストッパ３
３と３５を押し付け、テーパピンにより正確な位置決め
を行なう。
リミットスイッチ６２および５４が同時にオンになって
いれば、正確な位置決めが行なわれたことが確認できる
。
ついで電磁弁５１および５２をオフにする。
電源遮断時および空気圧が低下したときには、シリンダ
３６の内部のばね３７によりストッパ３５がストッパ３
３に押し付けられているから、手首が回転することはな
い。
さらに本発明の手首機構によれば所望の停止位置へ直行
することができ、従来形の機構のように経由する停止位
置において停止、駆動の無駄な動作を行なうことなく迅
速に位置決めができる。
本発明によれば、多点位置決めができ、位置決め精度が
高く、かつ所望の位置への直行を行なう手首機構を得る
ことができる。
【図面の簡単な説明】
第１図ａは従来形の工業用ロボットの手首機構の縦断面
図、第１図ｂは第１図ａの矢印Ａの方向から見た底面図
、第２図は第１図の手首機構の線ｎ−ｎ’による断面図
、第３図は本発明の一実施例としての工業用ロボットの
手首機構における駆動部分の縦断面図、第４図は第３図
におけるテーパコマ付ストツパの平面図、第５図は本発
明の一実施例としての手首機構の動作系統図、第６図は
第５図における手首位置センサの概略図である。 １１・・・・・・回転形アクチュエータ、１２・・・・
・・ワーク握持部、１３・・・・・・爪、２１・・・・
・・回転子、２２，２３・・・・・・管、２４・・・・
・・ストッハ、３３・・・・・・テーパピン付位置決め
板、３４・・・・・・ガイドピン、３５・・・・・・テ
ーパコマ付位置決め板、３６・・・・・・シリンダ、３
７・・・・・・ばね、３８・・・・・・外箱、５１，５
２，５３・・・・・・電磁弁、５４・・・・・・リミッ
トスイッチ、５５，５６・・・・・・空気圧源、６０・
・・・・・手首位置センサ、６１・・・・・・ドグ、６
２・・・・・・リミットスイッチ。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. １ 工業用ロボットの手首機構に正逆両方向に回転可能
    な回転形アクチュエータを配置し、該アクチュエータと
    同軸に、手首位置センサ、および、任意の停止位置を規
    定し得る位置決め板の一方を配置し、手首回転部の位置
    決め板の一方に対向させて位置決め板の他方を配置し、
    それにより、該センサが該回転形アクチュエータにより
    駆動される該手首機構の手首位置を検出し、該検出によ
    り該アクチュエータを停止させ、該手首回転部のテーパ
    ピンを有する位置決め板の一方へテーパコマを有する該
    位置決め板を他方に押し付け、割り出し位置決めを行な
    うことを特徴とする工業用ロボットの手首機構。
JP55074162A 1980-06-04 1980-06-04 工業用ロボットの手首機構 Expired JPS5837118B2 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP55074162A JPS5837118B2 (ja) 1980-06-04 1980-06-04 工業用ロボットの手首機構
KR1019810001804A KR840001146B1 (ko) 1980-06-04 1981-05-23 산업용 로봇의 리스트기구(wrist 機構)
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Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP55074162A JPS5837118B2 (ja) 1980-06-04 1980-06-04 工業用ロボットの手首機構

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS571691A JPS571691A (en) 1982-01-06
JPS5837118B2 true JPS5837118B2 (ja) 1983-08-13

Family

ID=13539175

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP55074162A Expired JPS5837118B2 (ja) 1980-06-04 1980-06-04 工業用ロボットの手首機構

Country Status (5)

Country Link
US (1) US4430923A (ja)
EP (1) EP0041221B1 (ja)
JP (1) JPS5837118B2 (ja)
KR (1) KR840001146B1 (ja)
DE (1) DE3163368D1 (ja)

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