JPH0460779B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、産業用ロボツトのハンド装置に関
し、特に１個のばねによる簡単なフローチング機
構によつて、ダブルハンドのいずれの把持機能に
も有効に作用する装置に関するものである。

〔従来の技術〕

第６図および第７図は例えば実開昭55−66789
号公報に開示された従来のフローチング機構を有
するダブルハンドを示す図であり、第６図は斜視
図、第７図は第６図の側面図である。図におい
て、２０はダブルハンドを示し、１点鎖線で示す
ワーク把持の中心軸２２の軸方向に併設された２
個のグリツパ２３，２４で構成される。これらの
グリツパ２３，２４にはそれぞれ一対の爪２５，
２６が設けられ、これらはリンク機構２７，２８
を介して中心軸２２に対する垂直な平面内で開閉
できるように構成されている。爪２５，２６の開
閉は、グリツパ２３，２４の基部内にそれぞれ設
けられた、図示のないアクチユエータにより行わ
れる。２９はグリツパ２３，２４間に設けられた
スプリング等の弾性体で形成された４個のフロー
チング素子、３０はダブルハンド２１の継手、３
１は手首機構、３２はアームである。

上記のように構成された従来のフローチング機
構を有するダブルハンド装置では、図の２点鎖線
で示したワーク３３をグリツパ２４側の対の爪６
により把持し、矢印の方向に搬送しながら例えば
旋盤のチヤツキングを行う場合、ワーク１３はチ
ヤツクを押圧するので、この押圧の反力が爪２６
を介してフローチング素子に作用し、上記反力に
対する緩衝が行われる。グリツパ２４および爪２
６による把持、搬送の一工程の操作が終了し、手
首機構３１を180度回動させて例えばグリツパ２
３および爪２５により上記と同様な操作を行うと
すれば、グリツパ２３は継手３０に固定されてい
るので、ワーク３３をチヤツクに押圧したときの
反力がフローチング素子２９に作用しないため、
このような反力に対する緩和を必要としない工程
にのみ用いられることとなる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記のような従来のフローチング機構を有する
ダブルハンド装置では、複数のフローチング素子
を配設した複雑な機構であること、ワークに作用
する上記の反力をフローチング機構により緩衝す
るときに、この反力に対して垂直方向の分力が生
じ、正確なワークのセツテイングが困難となる場
合が生じることなどの問題があつた。

この発明はかかる問題点を解消するためになさ
れたもので、簡単なフローチング機構によつて正
確にワークをセツテイングできる装置を得ること
を目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明に係る産業用ロボツトのハンド装置
は、第１のハンドと第２のハンドとをハンド装置
を旋回する回動軸に固定された摺動台座に嵌装
し、上記第１のハンドと第２のハンドとの間に圧
縮ばねを介装したものである。

〔作 用〕

常時は圧縮ばねの押圧力によつて、第１のハン
ドおよび第２のハンドのいずれも摺動台座端部に
設けたストツパに当接し、第１のハンドあるいは
第２のハンドのいずれかがワークを把持して搬送
するときに、この搬送操作の終了時においてワー
ク面とワーク台等の面との衝突することにより生
じるハンドへの反力を圧縮ばねの弾性によつて吸
収、緩衝が行なわれる。

〔実施例〕

第１図，第２図および第３図はこの発明の一実
施例を示すハンド装置の構成を示す図であり、第
１図は全体の構成を示す正面図、第２図は第１図
におけるＡ−Ａ断面図、第３図は第１図の要部左
側面図である。図において、１は第１のハンド、
２は第２ハンド、３は第１のハンド１に装着され
た第１の把持爪、４は第２のハンド２に装着され
た第２の把持爪である。５は第１の摺動子、６は
第２の摺動子で、それぞれ第１のハンド１、第２
のハンド２をねじ等で固定している。

７は第１のハンド１および第２のハンド２の端
面間に介装された圧縮スプリング、９および１０
はそれぞれ第１のハンド１、第２のハンド２が圧
縮スプリング７の押圧力により摺動台座８より逸
脱しないため、この摺動台座８の端面に固定され
たストツパ、１１は摺動台座８をねじ等で固定し
た旋回用の回動ベース、１２はこの回動ベースを
旋回させる回動軸、１３はハンド装置の回動動力
源である回動駆動部、１４はロボツトハンドであ
る。なお、１５はワーク、１６はワーク台であ
る。

上記のように構成されたこの発明による産業用
ロボツトのハンド装置においては、先ず例えば第
１図に示すように把持爪４によつてワーク１５を
把持し、このワーク１５が定置されるワーク台１
６への搬送の途次における状態より、次いで第４
図に示すような上記の状態よりハンド装置が下降
し、ワーク１５がワーク台１６に当接し、さらに
この下降行程が僅かながら進むと、ワーク１５を
ワーク台１６との間に上方への反力が生じる。こ
の反力がワーク１５、第２のハンド２、第２の摺
動子６を介して圧縮ばね７に伝導し、この圧縮ば
ねのばね長が短縮することにより上記反力が吸
収、緩衝される。

第５図は第４図における第２のハンド２による
操作を終了し、ハンド装置が180゜旋回されて上記
の状態と全く同様に第１のハンド１により把持、
搬送される場合の反力に対する吸収、緩衝の状態
を示している。

〔発明の効果〕

この発明は以上説明したとおり、第１のハンド
と第２のハンドとを共通の摺動台上で摺動するよ
うに並設し、これらの２個のハンド間に介装した
圧縮ばねによつてワークをワーク台等にセツテイ
ングしたときに生じる反力を上記圧縮ばねが吸
収、緩衝するように構成したので、簡単な構成で
しかも安価なハンド装置が得られる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例によるハンド装置
の全体構成を示す正面図、第２図は第１図のＡ−
Ａ断面図、第３図は第１図の要部左側面図、第４
図、第５図は第１図の構成のハンド装置の動作説
明図、第６図、第７図は従来のハンド装置の斜視
図および側面図である。 図において、１は第１ハンド、２は第２のハン
ド、７は圧縮ばね、８は摺動台、１１は回動ベー
ス。なお、図中同一符号は同一または相当部分を
示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ ハンド装置を旋回する回動ベースに固定され
   た摺動台に第１のハンドと第２のハンドとを摺動
   可能なように並設し、これらの２つのハンドの間
   に圧縮ばねを介装して上記２つのハンドを常に外
   方へ押圧するように構成した産業用ロボツトのハ
   ンド装置。