JPS58223803A - Ｐｉｄ調節計 - Google Patents
Ｐｉｄ調節計Info
- Publication number
- JPS58223803A JPS58223803A JP10686182A JP10686182A JPS58223803A JP S58223803 A JPS58223803 A JP S58223803A JP 10686182 A JP10686182 A JP 10686182A JP 10686182 A JP10686182 A JP 10686182A JP S58223803 A JPS58223803 A JP S58223803A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- calculation
- pid
- circuit
- pid controller
- calculation circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B11/00—Automatic controllers
- G05B11/01—Automatic controllers electric
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はＰＩＤ！！ｌｉｔ節針に係り、特に容易にむだ
時間補償演算やフィードフォワード演算を行うＰＩＤｉ
Ｑ１節計とする０に好適な構造のＰＩＤ調節計に関する
ものである。
時間補償演算やフィードフォワード演算を行うＰＩＤｉ
Ｑ１節計とする０に好適な構造のＰＩＤ調節計に関する
ものである。
第１図は一般的なＰＩＤ調節計の構成図である。
第１図に示すように、ＰＩＤ調節計は、入力ＩＮと設定
回路１で設定した設定信号との偏差を演算する偏差演算
回路２、偏差演算回路２からの出力をＰＩＤ演算を行う
ＰＩＤ演算回路３およびＰＩＤ演算回路の出力と手動出
力回路４の出力とを必要に応じて切り換えて出力する出
力回路５とより構成しである。
回路１で設定した設定信号との偏差を演算する偏差演算
回路２、偏差演算回路２からの出力をＰＩＤ演算を行う
ＰＩＤ演算回路３およびＰＩＤ演算回路の出力と手動出
力回路４の出力とを必要に応じて切り換えて出力する出
力回路５とより構成しである。
第２図はむだ時間補償演算付ＰＩＤ調節計の構成図であ
り、第１図と同一部分は同じ符号で示し、ここでは説明
を省略する。図に示すように、一般的なＰＩＤＩＭＩ節
計にむだ時間補償演算回路６と加減算器７とが付加しで
ある。
り、第１図と同一部分は同じ符号で示し、ここでは説明
を省略する。図に示すように、一般的なＰＩＤＩＭＩ節
計にむだ時間補償演算回路６と加減算器７とが付加しで
ある。
また、フィードフォワード演算性ＰＩＤｖ＠特許罠おい
ては、第３図に示すように１第１図に示す一般的なＰＩ
Ｄ調節計にフィードフォワード演算器８と加減算器９と
が付加しである。
ては、第３図に示すように１第１図に示す一般的なＰＩ
Ｄ調節計にフィードフォワード演算器８と加減算器９と
が付加しである。
ところで、従来、これらのＰＩＤ調節計は、それぞれ必
要に応じて内部構成を変え、全体が一つに纒まった独立
した計器の形態をとるように製作していた。したがって
、ＰＩＤ調節計は、種類の計器をシリーズとして用意し
ておかなければならなかった。
要に応じて内部構成を変え、全体が一つに纒まった独立
した計器の形態をとるように製作していた。したがって
、ＰＩＤ調節計は、種類の計器をシリーズとして用意し
ておかなければならなかった。
本発明は上記に鑑みてなされたもので、その目的とする
ところは、種々の制御に用いる各種のＰＩＤ調節計を各
構成要素の端子間接続によって構成できるＰＩＤ調節計
を提供することにある。
ところは、種々の制御に用いる各種のＰＩＤ調節計を各
構成要素の端子間接続によって構成できるＰＩＤ調節計
を提供することにある。
本発明の特徴は、偏差演算回路、ＰＩＤ演算回路および
出力回路とをそれぞれ相互に接続可能の接続端子を設け
た独立した構成の゛ものとし、必要に応じて接続端子を
設け゛たむだ時間補償演算回路あるいはフィードフォワ
ード演算器を含めて上記各接続端子間をそれぞれ決めら
ｒｔたように接続し、ｌ−ｒ；’ｌ？ｌｆｉ１ｍｌ：Ｊ
’ＥＨＰ Ｉ ＤＮｉｌ’ｌｉ＋、 ｔｒ；Ｉ’２Ｒｆ
＄Ｊ］補償１算付ＰＩＤ調節計あるいはフィードフォワ
ード演算性ＰＩＤ調節計を構成できるようにした点にあ
る。
出力回路とをそれぞれ相互に接続可能の接続端子を設け
た独立した構成の゛ものとし、必要に応じて接続端子を
設け゛たむだ時間補償演算回路あるいはフィードフォワ
ード演算器を含めて上記各接続端子間をそれぞれ決めら
ｒｔたように接続し、ｌ−ｒ；’ｌ？ｌｆｉ１ｍｌ：Ｊ
’ＥＨＰ Ｉ ＤＮｉｌ’ｌｉ＋、 ｔｒ；Ｉ’２Ｒｆ
＄Ｊ］補償１算付ＰＩＤ調節計あるいはフィードフォワ
ード演算性ＰＩＤ調節計を構成できるようにした点にあ
る。
以下本発明を第４図〜第６図に示した実施例を用いて詳
細に説明する。
細に説明する。
第４図は本発明のＰＩＤ調節計の一実施例を示す構成図
で、一般的なＰＩＤ調節計を示してあり、第１図と同一
部分は同じ符号で示し、ここでは説明を省略する。第４
図においては、偏差演算回路２、ＰＩＤ演算回路３およ
び出力回路５とがそれぞれ独立した構成としてあり、偏
差演算回路２には接続端子１０を、ＰＩＤ演算回路３に
は接続端子１１．１２を、出力回路５には接続端子１３
を設け、端子１０と１１．１２と１３を外部接続するこ
とにより、第１図に示す一般的なｐ ＩＤ調節計として
動作させることができるように構成してるる。
で、一般的なＰＩＤ調節計を示してあり、第１図と同一
部分は同じ符号で示し、ここでは説明を省略する。第４
図においては、偏差演算回路２、ＰＩＤ演算回路３およ
び出力回路５とがそれぞれ独立した構成としてあり、偏
差演算回路２には接続端子１０を、ＰＩＤ演算回路３に
は接続端子１１．１２を、出力回路５には接続端子１３
を設け、端子１０と１１．１２と１３を外部接続するこ
とにより、第１図に示す一般的なｐ ＩＤ調節計として
動作させることができるように構成してるる。
第５図は本発明の他の実施例を示す第２図と同様のむだ
時間補償演算付ＰｒＤ調節計の構成図で、第４図と同一
部分は同じ符号で示しである。第５図においては、むだ
時間補償演算回路６と加減算器７とを一つのユニットと
して構成し、これに図示のように接続端子１４〜１５を
設けておき、端子１０と１４．１１と１５および１２．
１３と１６とをそｉｔぞれ外部接続して第２図と同様の
むだ時間補償演算骨ＰＩＤＸ特許としである。
時間補償演算付ＰｒＤ調節計の構成図で、第４図と同一
部分は同じ符号で示しである。第５図においては、むだ
時間補償演算回路６と加減算器７とを一つのユニットと
して構成し、これに図示のように接続端子１４〜１５を
設けておき、端子１０と１４．１１と１５および１２．
１３と１６とをそｉｔぞれ外部接続して第２図と同様の
むだ時間補償演算骨ＰＩＤＸ特許としである。
第６図は本発明のさらに他の実施例を示す第３図と同様
のフィードフォワード演算性ＰＩＤ調節計の構成図で、
第４図と同一部分は同じ符号で示しである。第６図にお
いては、フィードフォワード演算器８と加減算器９とを
一つのユニットとして構成し、これに図示のように接続
端子１７゜１８を設けておき、端子１０と１１．１２と
１７および１３と１８とをそれぞれ外部接続して第３図
と同様のフィードフォワード演算付ＰＩＤ調節針としで
ある。
のフィードフォワード演算性ＰＩＤ調節計の構成図で、
第４図と同一部分は同じ符号で示しである。第６図にお
いては、フィードフォワード演算器８と加減算器９とを
一つのユニットとして構成し、これに図示のように接続
端子１７゜１８を設けておき、端子１０と１１．１２と
１７および１３と１８とをそれぞれ外部接続して第３図
と同様のフィードフォワード演算付ＰＩＤ調節針としで
ある。
上記した各実施例においては、それぞれ接続端子を設け
た偏差演算回路二二ツ）、ＰＩＤ演算回路ユニット、出
力回路ユニットよりなる構成としであるので、各接続端
子間をあらかじめ決められたよう忙接続することによっ
て一般的なＰＩＤ調節計とすることができ、また、別に
接続端子を設けたむだ時間補償演算回路ユニットを用意
して、各接続端子間をあらかじめ決められたように接続
することによってむだ時間補償演算材ＰＩＤ調節計とす
ることもでき、さらに、接続端子を設けたフィードフォ
ワード演算器二二ッＩｆ用意して、各接続端子間ｔ−あ
らかじめ決められたように接続することによってフィー
ドフォワード演算付ＰＩＤｐ４特許とすることもできる
。
た偏差演算回路二二ツ）、ＰＩＤ演算回路ユニット、出
力回路ユニットよりなる構成としであるので、各接続端
子間をあらかじめ決められたよう忙接続することによっ
て一般的なＰＩＤ調節計とすることができ、また、別に
接続端子を設けたむだ時間補償演算回路ユニットを用意
して、各接続端子間をあらかじめ決められたように接続
することによってむだ時間補償演算材ＰＩＤ調節計とす
ることもでき、さらに、接続端子を設けたフィードフォ
ワード演算器二二ッＩｆ用意して、各接続端子間ｔ−あ
らかじめ決められたように接続することによってフィー
ドフォワード演算付ＰＩＤｐ４特許とすることもできる
。
以上説明したように、本発明によれば、種々の制御に用
いる各種のＰＩＤ調節計を各構成要素の端子間接続によ
って構成できるという効果がある。
いる各種のＰＩＤ調節計を各構成要素の端子間接続によ
って構成できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
第１図、第２図、第３図はそれぞれ従来の一般的なＰＩ
Ｄ調節針、むだ時間補償演算材ＰＩＤ調節計、フィード
フォワード演算付ＰＩＤＩ！Ｍ１特許の構成図、第４図
、第５図、第６図はそれぞれ本発明のＰＩＤ調節計の一
実施例を示す構成図で、第４図は一般的なＰＩＤ調節計
、第５図はむだ時間補償演算付ＰＩＤ調節針、第６図は
フィードフォワード演算性ＰＩＤ調節計の構成図である
。 １・・・設定回路、２・・・偏差演算回路、３・・・Ｐ
ＩＤ演算回路、４・・・手動出力回路、５・・・出力回
路、６・・・むだ時間補償演算回路、７．９・・・加減
算器、８・・・フィードフォワード演算器、１０〜１８
・・・接続端差ｌ目 茅２ 口 茅Ｊ り 茅４ 囚 ＄５ 口
Ｄ調節針、むだ時間補償演算材ＰＩＤ調節計、フィード
フォワード演算付ＰＩＤＩ！Ｍ１特許の構成図、第４図
、第５図、第６図はそれぞれ本発明のＰＩＤ調節計の一
実施例を示す構成図で、第４図は一般的なＰＩＤ調節計
、第５図はむだ時間補償演算付ＰＩＤ調節針、第６図は
フィードフォワード演算性ＰＩＤ調節計の構成図である
。 １・・・設定回路、２・・・偏差演算回路、３・・・Ｐ
ＩＤ演算回路、４・・・手動出力回路、５・・・出力回
路、６・・・むだ時間補償演算回路、７．９・・・加減
算器、８・・・フィードフォワード演算器、１０〜１８
・・・接続端差ｌ目 茅２ 口 茅Ｊ り 茅４ 囚 ＄５ 口
Claims (1)
- １、入力と設定回路からの設定信号との偏差を演算する
偏差演算回路と、該偏差演算回路からの出力をＰＩＤ演
算を行うＰＩＤ演算回路と、該ＰＩＤ演算回路の出力と
手動出力回路の出力とを必要に応じて切り換えて出力す
る出力回路とを備えたＰＩＤ調節計において、前記偏差
演算回路、ＰＩＤ演算回路および出力回路とをそれぞれ
相互に接続可能の端子を設けた独立した構成のものとし
、必要に応じて接続端子を設けたむだ時間補償演算回路
あるいはフィードフォワード演算器を含めて前記各接続
端子間をそれぞれ決められたように接続して不感帯演算
骨ＰＩＤ調節計、むだ時間補償演算付ＰＩＤ調節計ある
いはフィードフォワード演算骨ＰＩＤ調節計を構成でき
るようにしであることを特徴とするＰＩＤ調節計。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10686182A JPS58223803A (ja) | 1982-06-23 | 1982-06-23 | Ｐｉｄ調節計 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10686182A JPS58223803A (ja) | 1982-06-23 | 1982-06-23 | Ｐｉｄ調節計 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58223803A true JPS58223803A (ja) | 1983-12-26 |
Family
ID=14444345
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10686182A Pending JPS58223803A (ja) | 1982-06-23 | 1982-06-23 | Ｐｉｄ調節計 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58223803A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010524714A (ja) * | 2007-04-23 | 2010-07-22 | 本田技研工業株式会社 | 関節を制御する方法及びトルク速度変換装置 |
-
1982
- 1982-06-23 JP JP10686182A patent/JPS58223803A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010524714A (ja) * | 2007-04-23 | 2010-07-22 | 本田技研工業株式会社 | 関節を制御する方法及びトルク速度変換装置 |
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