JPH112535A

JPH112535A - 車載用ナビゲーション装置

Info

Publication number: JPH112535A
Application number: JP17097997A
Authority: JP
Inventors: Sakae Suganami; 栄菅波
Original assignee: Alpine Electronics Inc
Current assignee: Alpine Electronics Inc
Priority date: 1997-06-12
Filing date: 1997-06-12
Publication date: 1999-01-06

Abstract

(57)【要約】【課題】搭載される車両に合わせた誘導経路を探索で
きる車載用ナビゲーション装置を提供する。【解決手段】ユーザは、ナビゲーション装置を車両に
取り付けたとき、操作部２から車両の種別（小型車、普
通車、大型車、特殊車）を入力する。入力された車両の
種別は車種別記憶メモリ１６に記憶される。誘導経路を
探索する際に、制御部１５は、車両の種別に応じて探索
条件を設定し、車両が通行不可能な道幅が狭い道路や、
高さ制限又は重量制限がある道路を避けて誘導経路を探
索する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、衛星から送られて
くる位置情報を受信して車両の現在位置を検出し、車両
を目的地まで案内する車載用ナビゲーション装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】車載用ナビゲーション装置は、地図デー
タを記録したＣＤ−ＲＯＭ又はＩＣカード等の地図デー
タ記憶装置と、ディスプレイ装置と、ジャイロ等の自立
航法センサ及びＧＰＳ（Global Positioning System ）
受信機等の車両の現在位置及び現在方位を検出する車両
位置検出装置を有し、車両の現在位置を含む地図データ
を地図データ記憶装置から読み出し、該地図データに基
づいて車両位置の周囲の地図画像をディスプレイ装置の
画面に描画すると共に、車両位置マーク（ロケーション
カーソル）をディスプレイ画面に重ね合わせて表示し、
車両の移動に応じて地図画像をスクロール表示したり、
地図画像を画面に固定し車両位置マークを移動させたり
して、車両が現在どこを走行しているのかを一目で判る
ようにしている。

【０００３】また、通常、車載用ナビゲーション装置に
は、ユーザが所望の目的地に向けて道路を間違うことな
く容易に走行できるようにした経路誘導機能が搭載され
ている。この経路誘導機能によれば、地図データを用い
て出発地から目的地までを結ぶ最もコストが低い経路を
横型探索法又はダイクストラ法等のシミュレーション計
算を行って自動探索し、その探索した経路を誘導経路と
して記憶しておき、走行中、地図画像上に誘導経路を他
の道路とは色を変えて太く描画して画面表示したり、車
両が誘導経路上の進路を変更すべき交差点に一定距離内
に近づいたときに、地図画像上の進路を変更すべき交差
点に進路を示す矢印を描画して画面表示したりすること
で、ユーザを目的地まで案内する。

【０００４】なお、コストとは、距離を基に、道路幅
員、道路種別（一般道か高速道かなど）、右折及び左折
等に応じた定数を乗じた値や車両の走行予測時間などで
あり、誘導経路としての適正の程度を数値化したもので
ある。距離が同一の２つの経路があったとしても、ユー
ザが例えば有料道路を使用するか否か、距離を優先する
か時間を優先するかなどを指定することにより、コスト
は異なったものとなる。

【０００５】ＣＤ−ＲＯＭ等の地図データ記憶装置に記
憶されている地図は、1/12500 、1/25000 、1/50000 及
び1/100000等の縮尺レベルに応じて適当な大きさの経度
幅及び緯度幅に区切られており、道路等は経度及び緯度
で表現された頂点（ノード）の座標集合として記憶され
ている。道路は２以上のノードの連結からなり、２つの
ノードを連結した部分はリンクといわれる。また、地図
データは、（１）道路リスト、ノードテーブル及び交差
点構成ノードリスト等からなる道路レイヤ、（２）地図
画面上に道路、建築物、施設、公園及び河川等を表示す
るための背景レイヤ、（３）市町村名などの行政区画
名、道路名、交差点名及び建築物の名前等の文字や地図
記号等を表示するための文字・記号レイヤなどから構成
される。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
車載用ナビゲーション装置では、例えば大型車両に搭載
した場合に、誘導経路に沿って走行すると、幅が狭い道
路に誘導されて走行しにくいことがあるという難点があ
る。また、橋梁の重量制限やトンネルの高さ制限等によ
り、誘導経路に沿って走行することができないこともあ
る。

【０００７】以上から本発明の目的は、搭載される車両
に合わせた誘導経路を探索できる車載用ナビゲーション
装置を提供することである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記した課題は、車両の
位置を検出して目的地までの誘導経路を探索し、該誘導
経路に沿って車両を案内する車載用ナビゲーション装置
において、地図データが記憶された地図データ記憶手段
と、車両の種別、車両サイズ又は車両重量を入力する入
力手段と、前記入力手段により入力された車両サイズ又
は車両重量により経路探索条件を設定する探索条件設定
手段と、前記地図データ記憶手段に記憶された地図デー
タを使用し、前記探索条件設定手段により設定された経
路探索条件で誘導経路を探索する誘導経路探索手段とを
有することを特徴とする車載用ナビゲーション装置によ
り解決する。

【０００９】以下、本発明の作用について説明する。本
発明においては、ユーザが入力手段を介して車両の種別
（小型車、普通車、大型車又は特殊車など）、車両サイ
ズ又は車両重量を入力すると、探索条件設定手段は入力
された車両の種別、車両サイズ又は車両重量に基づいて
経路探索条件を設定する。例えば、車両の種別に応じ
て、道路幅員が一定の値よりも小さい道路を誘導経路か
ら除外するように探索条件を設定したり、高さ制限又は
重量制限がある道路（トンネル及び橋梁等を含む）を誘
導経路から除外するように探索条件を設定する。

【００１０】そして、誘導経路探索手段は、地図データ
記憶手段に記憶された地図データを用いて誘導経路を探
索する際に、探索条件設定手段により設定された条件で
誘導経路を探索する。従って、本発明の車載用ナビゲー
ション装置は、車両の種別やサイズ及び車両重量等に応
じた誘導経路が探索されるので、道幅が狭く走行が難し
い道路や、高さ制限又は重量制限により実際には走行不
可能な道路にユーザを案内することがない。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、添付の図面を参照して説明する。（第１の実施の形態）図１は本発明の実施の形態の車載
用ナビゲーション装置を示すブロック図である。なお、
以下の説明において、小型車とは、軽自動車を含む車幅
が１７０ｃｍ以下の乗用車、普通車とは、車幅が１７０
ｃｍを超える乗用車及びこれに準じるサイズ及び重量の
車両をいう。また、大型車とは自動車総荷重が８ｔ未満
のトラック及びこれに準じるサイズ及び重量の車両、特
殊車とは、自動車総荷重が８ｔを超えるトラック、牽引
車に及びこれに準じるサイズ及び重量の車両をいう。な
お、自動車総荷重とは、最大積載状態の自動車重量をい
う。

【００１２】１は地図データを記憶したＣＤ−ＲＯＭで
あり、このＣＤ−ＲＯＭ１には道路レイヤ、背景レイヤ
及び文字・記号レイヤなどが記録されている。２は後述
するナビゲーション装置本体１０を操作するための各種
操作キーが設けられた操作部であり、この操作部２には
車両の種別（小型車、普通車、大型車及び特殊車の種
別）を入力するためのキーも設けられている。３はＧＰ
Ｓ衛星から送られる位置情報を受信するＧＰＳ受信機で
ある。４は自立航法センサで、この自立航法センサ４
は、車両回転角度を検出するジャイロ等の角度センサ４
ａと、一定の走行距離毎にパルスを発生する走行距離セ
ンサ４ｂとにより構成されている。７は液晶ディスプレ
イ装置であり、ナビゲーション装置本体１０は、このデ
ィスプレイ装置７に車両の現在位置近傍の地図を表示し
たり、出発地から目的地までの誘導経路や車両位置マー
ク及びその他の案内情報を表示する。

【００１３】ナビゲーション装置本体１０は以下のもの
から構成されている。１１はＣＤ−ＲＯＭ１から読み出
された地図情報を一時的に記憶する地図バッファであ
る。１２は操作部２と接続されるインタフェース、１３
はＧＰＳ受信機３と接続されるインタフェース、１４は
自立航法センサ４に接続されるインタフェースである。
１５は制御部であり、この制御部１５は、インタフェー
ス１２〜１４から入力される各種情報を基に車両の現在
位置を検出したり、ＣＤ−ＲＯＭ１から所定の地図デー
タを地図バッファ１１に読み出したり、車両の種別に応
じて探索条件を設定したり、設定した探索条件で出発地
から目的地までの最適な経路を探索したりする。１６は
車種別記憶メモリであり、このメモリ１６にはユーザの
操作により入力された車両の種別が記憶される。

【００１４】１７は地図バッファ１１に記憶された地図
データを用いて地図画像を生成する地図描画部、１８は
地図描画部１７で生成された地図画像を記憶するＶＲＡ
Ｍである。１９は制御部１５からの指示により、ＶＲＡ
Ｍ１８に記憶された地図画像のうちディスプレイ装置７
に表示する範囲の地図画像を読み出す画像読出部であ
り、制御部１５は画像読出部１９を制御することによ
り、ディスプレイ装置７に表示された地図画像をスムー
ズにスクロールさせことができる。

【００１５】２０は制御部１５で探索した誘導経路を記
憶する誘導経路メモリ、２１は誘導経路を描画する誘導
経路描画部である。誘導経路メモリ２０には、制御部１
５によって探索された誘導経路の全ノードの位置データ
が出発地から目的地まで記録される。誘導経路描画部２
１は、地図を表示する際に、誘導経路メモリ２０から誘
導経路情報（ノード列）を読み出して、誘導経路を他の
道路とは異なる色及び線幅で描画する。

【００１６】２２は動作状況に応じた各種メニュー画面
（操作画面）を生成する操作画面発生部、２３は車両位
置マークやカーソル等の各種マークを生成するマーク発
生部である。２４は画像合成部であり、画像読出部１９
によりＶＲＡＭ１８から読み出した地図画像に、マーク
発生部２３で生成した各種マークや、操作画面発生部２
２で生成した操作画面、誘導経路描画部２１で描画した
誘導経路などを重ね合わせてディスプレイ装置７に表示
させる。

【００１７】図２はＣＤ−ＲＯＭ１に記録されている地
図データのうち道路レイヤの構成を示す説明図である。
道路レイヤは、道路リストＲＤＬＴ、ノードテーブルＮ
ＤＴＢ、交差点構成ノードリストＣＲＬＴ等により構成
されている。道路リストＲＤＬＴは道路毎に、道路の種
別（国道、高速道路、県道及びその他の別）、道路を構
成する全ノード数、道路を構成するノードのノードテー
ブルＮＤＴＢ上での位置と、次のノードまでの道路幅
員、重量制限及び高さ制限等のデータより構成されてい
る。重量制限は、次のノードまでの間に重量制限がある
場合はその制限値、重量制限がない場合は“０”が記録
されている。また、高さ制限は、次のノードまでの間に
高さ制限がある場合はその制限値、高さ制限がない場合
は“０”が記録されている。

【００１８】交差点構成ノードリストＣＲＬＴは、地図
上の各交差点毎に、該交差点に連結する各リンクの他端
ノード（交差点構成ノードという）のノードテーブルＮ
ＤＴＢ上での位置の集合である。ノードテーブルＮＤＴ
Ｂは地図上の全ノードのリストであり、ノード毎に位置
情報（経度及び緯度）、該ノードが交差点であるか否か
の交差点識別フラグ、交差点であれば（交差点識別フラ
グが“１”であれば）交差点構成ノードリストＣＲＬＴ
上での位置（Ｑｉ）を指し、交差点でなければ（交差点
識別フラグが“０”であれば）道路リストＲＤＬＴ上で
当該ノードが属する道路の位置を指すポインタ（Ｐｎ）
等で構成されている。

【００１９】また、交差点ネットリストＣＲＮＬは、地
図バッファ１１上に読み出しされ、（１）交差点シーケ
ンシャル番号（当該交差点を特定する情報）、（２）該
交差点ノードが含まれる地図の図葉番号、（３）データ
ユニット、（４）交差点構成ノード数、（５）各隣接交
差点のシーケンシャル番号、（６）各隣接交差点までの
距離、（７）各隣接交差点までの道路の属性（道路種
別、幅員）等を有している。また、交差点ネットリスト
ＣＲＮＬは、書き換えデータ領域を有しており、経路探
索時に、累計コスト及び１つ手前（次数が１つ少ない）
の交差点のシーケンス番号及び検索次数を格納できるよ
うになっている。

【００２０】以下、本実施の形態の車載用ナビゲーショ
ン装置の探索条件設定時の動作について図３に示すフロ
ーチャートを参照して説明する。まず、ステップＳ１１
において、ナビゲーション装置は、車両に取り付けられ
た後、最初に電源が投入されたときに、車両の種別（小
型車、普通車、大型車及び特殊車の別）を選択する画面
をディスプレイ装置７に表示する。この画面でユーザが
操作部２から車種の種別を入力すると、制御部１５は入
力された車両の種別を車種別記憶用メモリ１６に記憶す
る。

【００２１】その後、ステップＳ１２において、ユーザ
が目的地を設定して誘導経路探索開始を指示すると、ス
テップＳ１３に移行し、制御部１５は車種別記憶用メモ
リ１６から車両の種別を読み出す。そして、大型車の場
合はステップＳ１４、特殊車の場合はステップＳ１５、
それ以外のときはステップＳ１６に移行する。ステップ
Ｓ１４では、誘導経路探索時の条件として、道路幅員が
５．５ｍ以下、コーナー角（半径）が６ｍＲ以下、重量
制限が８ｔ以下、車高制限が２５０ｃｍ以下の道路を除
外するように設定する。

【００２２】ステップＳ１５では、誘導経路探索時の条
件として、道路幅員が８ｍ以下、コーナー角が８ｍＲ以
下、重量制限が１０ｔ以下、車高制限が３００ｃｍ以下
の道路を除外するように設定する。ステップＳ１６で
は、更に車両が普通車両か小型車両かを判別する。小型
車両のときは、ステップＳ１７に進み除外項目なしを探
索条件とする。

【００２３】ステップＳ１８では、道幅が３ｍ未満の道
路を除外して誘導経路を探索するように設定する。図４
は本実施の形態の車載用ナビゲーション装置の誘導経路
探索方法を示す模式図、図５〜図８は経路探索方法を示
すフローチャートである。なお、ここでは、簡単のた
め、どの交差点の交差点ネットリストＣＲＮＬにも、第
１〜第４の４つの隣接交差点が含まれているものとし、
図４における下隣が第１隣接交差点、右隣が第２隣接交
差点、上隣が第３隣接交差点、左隣が第４隣接交差点に
なっているものとする。

【００２４】まず、ステップＳ２１において、制御部１
５は出発地（車両の現在位置）が交差点であるか否かを
調べ、交差点でなければステップＳ２２に移行して最寄
りの交差点を出発地交差点ＳＴＰとした後、ステップＳ
２４に進む。一方、ステップＳ２１で出発地が交差点で
あれば、ステップＳ２３において当該交差点を出発地交
差点ＳＴＰとした後、ステップＳ２４に進む。

【００２５】次に、ステップＳ２４において、制御部１
５は目的地が交差点であるか否かを調べ、交差点でない
場合はステップＳ２５に移行して目的地の近傍の交差点
を目的地交差点ＤＳＰとした後、ステップＳ２７に進
む。一方、ステップＳ２４で目的地が交差点の場合は、
ステップＳ２６に移行し、当該交差点を目的地交差点Ｄ
ＳＰとした後、ステップＳ２７に進む。

【００２６】ステップＳ２７では、制御部１５は、出発
地交差点ＳＴＰを中心とし、該出発交差点ＳＴＰと目的
地交差点ＤＳＰとの間より少し長い距離を半径とする円
内に含まれる全ての交差点の交差点ネットリストＣＲＮ
ＬをＣＤ−ＲＯＭ１の地図データから読み出し、地図バ
ッファ１１に記憶しておく。そして、ステップＳ２８に
移行し、検索次数ｉを０とした後、ステップＳ２９に移
行する。

【００２７】ステップＳ２９では、地図バッファ１１に
記憶された第ｉ次交差点に係る交差点ネットリストＣＲ
ＮＬを参照して、当該第ｉ次交差点に隣接する交差点が
残存するか否かを調べる。最初はｉ＝０であり、第０次
交差点は出発地交差点ＳＴＰである。出発地交差点ＳＴ
Ｐには、４つの隣接交差点があるので、まず第１次隣接
交差点Ａ1 について、出発地交差点ＳＴＰから第１次隣
接交差点Ａ1 までの累積コストを計算する。この場合、
ステップＳ３０では、コーナー角の制限が設定されてい
るか否かを調べ、設定されていて且つ第１次隣接交差点
Ａ1 に進むために右左折する場合はステップＳ３１に進
む。初めは、出発地交差点ＳＴＰから第１次交差点Ａ1
に移動する際に右左折がないので、ステップＳ３０から
ステップＳ３２に移行する。

【００２８】ステップＳ３２では、探索条件に道幅又は
重量が設定されているか否かを調べる。探索条件に道幅
及び重量が設定されていない場合はステップＳ３５に移
行する。一方、ステップＳ３２で探索条件に道幅又は重
量が設定されている場合はＳ３３に進み、出発地交差点
ＳＴＰと第１次交差点Ａ1 との間のリンクに探索条件に
設定された道幅よりも狭い道路の有無、又は探索条件に
設定された重量よりも制限重量値が小さいリンクの有無
を調べ、該当するリンクがある場合はステップＳ３４に
移行して、出発地交差点ＳＴＰと第１次交差点Ａ1 との
間のコストを極めて大きい値に設定する。一方、ステッ
プＳ３２，Ｓ３３でＮＯの場合は、ステップＳ３５に移
行する。

【００２９】ステップＳ３５では、制御部１５は地図バ
ッファ１１に読み出された道路データを使用して、出発
地交差点ＳＴＰから第１次交差点Ａ1 までの累計コスト
Ｄを計算する。そして、ステップＳ３６に移行し、隣接
交差点Ａ1 の次数が既にｉ＋１になっているか否かを調
べる。最初は、交差点Ａ1 の次数が設定されていないの
で、ステップＳ３９に移行し、制御部１５は、現在着目
している交差点（出発地交差点ＳＴＰ）のシーケンシャ
ル番号、出発地交差点ＳＴＰから交差点Ａ1 までの累計
コストＤを交差点ネットリストＣＲＮＬに記憶し、交差
点Ａ1 の検索次数を（ｉ＋１）＝１とする。

【００３０】そして、ステップＳ２９に戻り、出発地交
差点ＳＴＰを対象とした交差点ネットリストＣＲＮＬを
参照して、着目している第０次交差点に隣接する交差点
が残存するか否かを調べ、残存すれば同様の処理を繰り
返す。その結果、出発地交差点ＳＴＰに隣接する交差点
Ａ1 〜Ａ4 が第１次交差点として設定され、これらの交
差点Ａ1 〜Ａ4 の交差点ネットリストに、出発地交差点
ＳＴＰから各交差点Ａ1 〜Ａ4 までの累計コストと、１
つ手前の交差点を特定するシーケンシャル番号が記憶さ
れる。

【００３１】出発地交差点ＳＴＰを対象とした交差点ネ
ットリストＣＲＮＬに含まれる全ての隣接交差点につい
て累計コストＤを計算すると、ステップＳ２９からステ
ップＳ４０に移行し、制御部１５は別の第ｉ次交差点が
存在するか否かを調べる。別の第ｉ次交差点が存在する
場合は、ステップＳ４１に進み、別の第ｉ次交差点につ
いてステップＳ２９以降の処理を実行する。第０次交差
点はＳＴＰだけであるので、ここではステップＳ４０か
らステップＳ４２に移行し、目的地交差点ＤＳＰに到達
したか否か、すなわち第１次交差点の中に目的地交差点
ＤＳＰが存在するか否かを調べる。ここではＮＯである
ので、ステップＳ４３に移行し、ｉをインクリメントし
た後、ステップＳ２９に戻る。

【００３２】そして、次に、ステップＳ２９において、
第１次交差点とされた中の１つの交差点Ａ1 に着目し、
地図バッファ１１に記憶された交差点Ａ1 に係る交差点
ネットリストＣＲＮＬを参照して、第０次交差点ＳＴＰ
を除き、隣接交差点が残存するか判断する。ここでは、
交差点Ｂ11，Ｂ12，Ｂ14が存在するので、これらの交差
点Ｂ11，Ｂ12，Ｂ14について、それぞれステップＳ３０
以降の処理を実行し出発交差点ＳＴＰから隣接交差点Ｂ
11，Ｂ12，Ｂ14までの間の累積コストＤを計算する。

【００３３】ここで、例えば、交差点Ｂ12までの累計コ
ストを求めるときに、探索条件にコーナー角が設定され
ているとする。この場合、ステップＳ３１では、交差点
Ｂ21の交差点のコーナー角を以下のようにして計算す
る。交差点Ｂ12の座標はノードテーブルＮＤＴＢに記憶
されており、交差する各道路の幅は道路リストＲＤＬＴ
に記憶されているので、これらのデータから図９に示す
地図が描画できるとともに、道路の交差角度θが求ま
る。予め、制御部１５内には車両の種別により内輪側半
径ｒと外輪側半径ｒ＋Δｒとが設定されている。左折の
場合は、交差点の左側の点ｐから（１／２）θの方向に
ｒだけ離れた点を中心として半径が半径がｒ＋Δｒの円
弧を描いた場合に、この円弧が道路の右側縁部に接触す
るか否かを調べると、車両が交差点を曲がることができ
るか否かを判断することができる。すなわち、半径がｒ
＋Δｒの円弧が道路の右側縁部に接触する場合、車両は
左折することができないと判断し、半径ｒ＋Δｒの円弧
が道路の右側縁部に接触しない場合、車両は左折可能で
あると判断することができる。

【００３４】また、道路の右側縁部を接線とする円弧Ｎ
1 ，Ｎ2 の半径の少なくとも一方がｒ＋Δｒよりも小さ
ければ、車両は交差点を左折することができず、両方が
ｒ＋Δｒよりも大きければ車両は交差点を左折すること
が可能である。このように、交差点部分で各道路の右側
縁部（左折の場合）を接線とする２つの円弧のうち小さ
い方の半径をその交差点のコーナー角とする。制御部１
５は、各交差点毎に、コーナー角を演算し、算出したコ
ーナー角をｒ＋Δｒ（探索条件のコーナー角）と比較す
ることにより、車両が交差点を曲がることが可能か否か
判定する。

【００３５】交差点ＳＴＰから交差点Ａ1 を通り交差点
Ｂ12に移動するとき、交差点Ａ1 のコーナー角が設定さ
れた値（ｒ＋Δｒ）よりも大きい場合は、ステップＳ３
１からステップＳ３４に移行し、交差点Ａ1 と交差点Ｂ
12との間のコストを極めて大きい値に置き換える。制御
部１５は、交差点Ａ1 の隣接交差点Ｂ11，Ｂ12，Ｂ14に
ついて出発交差点ＳＴＰからの累積コストＤを求めた
後、ステップＳ２９において、他の第１次交差点が存在
するか否かをチェックする。ここでは、まだＡ2 ，Ａ3
，Ａ4 が存在するので、続いてＡ2 を新たな第１次交
差点としてステップＳ３０以降の処理を行う。そして、
ステップＳ３５で交差点Ａ2 の隣接交差点Ｂ21の累積コ
ストＤを計算した後、ステップＳ３６において、隣接交
差点の次数が２か否かをチェックする。このとき、Ｂ21
＝Ｂ12であり、隣接交差点Ｂ12の次数が既に２となって
いるため、ステップＳ３７に以降する。そして、交差点
ネットリストＣＲＮＬに記録されている交差点Ｂ12の累
積コストＤ（以下、＊Ｄとする）と今回ステップＳ３５
で計算した累積コストＤとを比較する。そして、Ｄ＜＊
Ｄであれば、ステップＳ３８に移行し、当該隣接交差点
Ｂ12（＝Ｂ21）の１つ手前のシーケンシャル番号を現在
着目している交差点Ａ2 のシーケンシャル番号で置き換
えるとともに、累計コスト＊Ｄを今回計算で求めた累計
コストＤで書き換えた後、ステップＳ２９に戻る。一
方、Ｄ≧＊Ｄであれば、ステップＳ３７から直接ステッ
プＳ２９に戻る。

【００３６】以下、同様の処理を順次繰り返し、ステッ
プＳ４２のチェックにおいて第（ｉ＋１）次とされた全
ての交差点の中に目的地交差点ＤＳＰが含まれていて、
ＹＥＳと判断されるときに、ステップＳ４４に移行す
る。そして、目的地交差点ＤＰＳの１つ手前の第ｉ次交
差点から出発地交差点ＳＴＰまでの交差点シーケンス番
号を逆順に結んで、累計コストが最も低い経路を誘導経
路を求める。

【００３７】本実施の形態では、ユーザがナビゲーショ
ン装置を車両に取り付けたときに１回だけ車両の種別を
ナビゲーション装置に入力することにより、ナビゲーシ
ョン装置は車両の大きさ及び重量に応じて通行不可能の
道路を避けて誘導経路を探索する。これにより、ユーザ
は、ディスプレイ装置７に表示される誘導経路に従って
走行することにより、道幅が狭かったり、重量制限や高
さ制限により走行不可能な道路に案内されることなく、
確実に目的地に到着できる。

【００３８】（第２の実施の形態）図１０は本発明の第
２の実施の形態の車載用ナビゲーション装置を示すブロ
ック図である。なお、図１０において、図１と同一物に
は同一符号を付してその詳しい説明は省略する。本実施
の形態においては、操作部２ａにユーザが車両の幅、長
さ、高さ及び重量を入力するためのキーを有しており、
制御部１５は操作部２ａから入力されたこれらの値を車
両サイズ記憶メモリ１６ａに記憶する。

【００３９】図１１，図１２は、本実施の形態の車載用
ナビゲーション装置の誘導経路探索条件設定時の動作を
示すフローチャートである。まず、ユーザがナビゲーシ
ョン装置の操作部２ａを操作して、ナビゲーション装置
を車両サイズ入力モードにするとステップＳ５１に移行
し、ナビゲーション装置はユーザに、車両の幅、高さ、
長さ及び車両重量の入力を促す。ユーザは、これらの値
を操作部２ａから入力する。そうすると、制御部１５は
入力された車両の幅、高さ、長さ及び車両重量を車両サ
イズ記憶メモリ１６ａに記憶する。

【００４０】その後、ユーザが目的地を指定し、ステッ
プＳ５２で誘導経路探索開始を指示すると、ステップＳ
５３に移行し、車幅が２５０ｃｍ以上であるか否かを調
べる。２５０ｃｍ以上のときはステップＳ５７に移行
し、２５０ｃｍ未満のときはステップＳ５４に移行す
る。ステップＳ５４では、車幅が１７０ｃｍ以下か否か
を調べる。車幅が１７０ｃｍ以下の場合は、小型車と判
断してステップＳ５４に移行し、ナビゲーション装置
は、誘導経路探索時の条件として除外項目を設けない。
一方、車幅が１７０ｃｍを超えるときは、普通車と判断
してステップＳ５６に移行し、ナビゲーション装置は、
道幅が３ｍ未満の道路を除外して誘導経路を探索するよ
うに、探索条件を設定する。

【００４１】また、ステップＳ５７では、車両の長さが
８ｍ未満か否かを調べる。車両の長さが８ｍ未満の場合
はステップＳ５８に移行し、８ｍ以上の場合はステップ
Ｓ６１に移行する。ステップＳ５８では、車高が２５０
ｃｍ未満か否かを調べる。車高が２５０ｃｍ未満の場合
はステップＳ５９に移行し、車高が２５０ｃｍ以上の場
合はステップＳ６０に移行する。ステップＳ５９では、
車両重量が８ｔ未満か否かを調べる。車両重量が８ｔ未
満の場合はステップＳ６０に移行し、車両重量が８ｔ以
上のときはステップＳ６１に移行する。

【００４２】ステップＳ６０では、ナビゲーション装置
は車両が大型車と判断し、誘導経路探索時の条件とし
て、道路幅員が５．５ｍ未満の道路、コーナー角が６ｍ
Ｒ未満の交差点、重量制限が８ｔ未満の道路、車高制限
が２５０ｃｍ未満の道路を除外して誘導経路を探索する
ように探索条件を設定する。ステップＳ６１では、ナビ
ゲーション装置は車両が特殊車と判断し、誘導経路探索
時の条件として、道路幅員が８ｍ未満の道路、コーナー
角が８ｍＲ未満の交差点、重量制限が１０ｔ未満の道
路、車高制限が３００ｃｍ未満の道路を除外するよう
に、探索条件を設定する。

【００４３】このようにして探索条件を設定した後、第
１の実施の形態と同様に、図５〜図８に示す処理を実行
して誘導経路を探索する。本実施の形態においても、第
１の実施の形態と同様の効果が得られるのに加えて、ユ
ーザが任意に車両の幅、高さ、長さ及び重量を入力する
るので、例えば牽引車の場合に、車両を牽引していない
場合と牽引しているときとで、それぞれ最適な誘導経路
を探索することができる。

【００４４】本発明は、この他にも、例えば車両のルー
フに荷物を搭載したときに、車両の高さを変更し、車高
制限のある道路を避けて誘導経路を探索するようにして
もよい。また、経路誘導をしていないときでも、車両が
高さ制限又は重量制限により走行不可能な道路に向かっ
て進行しているときに、画面又は音声により警報を発生
するようにしてもよい。

【００４５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
入力手段により入力された車両の種別、車両サイズ又は
車両重量により誘導経路探索時の探索条件を設定し、誘
導経路探索手段は、設定された探索条件で誘導経路を探
索するので、例えば大型車両を運転しているときに幅が
狭くて走行が難しい道路や、高さ制限又は重量制限等に
より実際には走行不可能な道路にユーザを案内すること
がなく、誘導経路の信頼性が高いという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の車載用ナビゲーション装
置を示すブロック図である。

【図２】地図データ中の道路レイヤの構成を示す説明図
である。

【図３】第１の実施の形態の車載用ナビゲーション装置
の探索条件設定時の動作を示すフローチャートである。

【図４】第１の実施の形態の車載用ナビゲーション装置
の誘導経路探索方法を示す模式図である。

【図５】第１の実施の形態の車載用ナビゲーション装置
の経路探索方法を示すフローチャート（その１）であ
る。

【図６】第１の実施の形態の車載用ナビゲーション装置
の経路探索方法を示すフローチャート（その２）であ
る。

【図７】第１の実施の形態の車載用ナビゲーション装置
の経路探索方法を示すフローチャート（その３）であ
る。

【図８】第１の実施の形態の車載用ナビゲーション装置
の経路探索方法を示すフローチャート（その４）であ
る。

【図９】交差点のコーナー角の算出方法を示す図であ
る。

【図１０】本発明の第２の実施の形態の車載用ナビゲー
ション装置を示すブロック図である。

【図１１】第２の実施の形態の車載用ナビゲーション装
置の経路探索方法を示すフローチャート（その１）であ
る。

【図１２】第２の実施の形態の車載用ナビゲーション装
置の経路探索方法を示すフローチャート（その２）であ
る。

【符号の説明】

１ＣＤ−ＲＯＭ２，２ａ操作部３ＧＰＳ受信機４自立航法センサ７液晶ディスプレイ装置１０ナビゲーション装置本体１１地図バッファ１２〜１４インタフェース１５制御部１６，１６ａ車種別記憶メモリ１７地図描画部１８ＶＲＡＭ１９画像読出部２０誘導経路メモリ２１誘導経路描画部２２操作画面発生部２３マーク発生部２４画像合成部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の位置を検出して目的地までの誘導
経路を探索し、該誘導経路に沿って車両を案内する車載
用ナビゲーション装置において、地図データが記憶された地図データ記憶手段と、車両の種別、車両サイズ又は車両重量を入力する入力手
段と、前記入力手段により入力された車両サイズ又は車両重量
により経路探索条件を設定する探索条件設定手段と、前記地図データ記憶手段に記憶された地図データを使用
し、前記探索条件設定手段により設定された経路探索条
件で誘導経路を探索する誘導経路探索手段とを有するこ
とを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項２】前記地図データ記憶手段には、高さ制限
情報及び重量制限情報が含まれていることを特徴とする
請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置。