JPH10258718A

JPH10258718A - ブレーキ液圧制御装置

Info

Publication number: JPH10258718A
Application number: JP6705497A
Authority: JP
Inventors: Touma Yamaguchi; 東馬山口
Original assignee: Tokico Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1997-03-19
Filing date: 1997-03-19
Publication date: 1998-09-29
Anticipated expiration: 2017-03-19
Also published as: JP3810509B2

Abstract

(57)【要約】【課題】ディザ周期が変化したとしても、平均電流が
変化することのないブレーキ液圧制御装置を提供するこ
と。【解決手段】ブレーキペダルの操作量を検出する圧力
センサ９と、この圧力センサ９の検出結果に応じて、ホ
イールシリンダ３へ加える目標液圧に対応する電流値を
演算し、上記目標液圧にパルス幅変調された三角波状の
ディザを重畳した駆動電流を出力するコントローラＥＣ
Ｕ３０と、駆動電流に応じた液圧をホイールシリンダ３
へ供給する供給手段とを有するブレーキ液圧制御装置に
おいて、上記コントローラＥＣＵ３０は、上記ディザ周
期が変更された場合に、上記パルス幅変調周期を、変更
されたディザ半周期の整数分の一に設定する設定変更手
段を具備することを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、目標液圧に応じて
実液圧を制御するブレーキ液圧制御装置に係り、特に電
子式制動力制御装置に用いて好適なブレーキ液圧制御装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車等の制動力制御装置に用いられて
いるブレーキ液圧制御装置は周知のように電子化がなさ
れており、各車輪の制動力を有効に利用したり、ブレー
キペダルを踏み込んでいても各車輪がロックしないよう
にする制御を行っている。通常、このブレーキ液圧制御
装置にはソレノイドが設けられており、このソレノイド
に流す電流を制御することによって液圧制御弁を駆動し
て液圧の制御を行っている。

【０００３】この種のブレーキ液圧制御装置において
は、液圧制御弁内に設けられているスプールの固着を防
止するために上記ソレノイドを駆動する電流にディザ電
流を重畳している。このディザ電流は三角波状の波形を
有しており、その周期（以降、ディザ周期と称する）
は、制御を行うために予め設定された制御周期と等しく
設定されている。

【０００４】上記ディザ電流は、上述したように、スプ
ールの固着を防止するためにソレノイドに流す電流であ
るため、その平均電流のズレは零であることが好まし
い。つまり、ソレノイドを駆動する電流にディザ電流を
重畳した場合、重畳後の電流の平均値が重畳前のソレノ
イドを駆動する電流の値と等しくなるように設定される
ことが好ましい。しかしながら、上述した平均電流のズ
レを完全に零とするのは困難であり零に近づけるように
種々の制御が行われる。

【０００５】この制御の１つとして、上述した三角波状
のディザ電流をＰＷＭ変調したパルスによって作成し、
変調時のパルス幅を変化させることによって、つまり、
デューティ比を変化させることによって上記の問題を解
決するようにしたものがある。この制御においては、例
えば、ディザ電流が上昇する箇所（以降、上昇ディザと
称する）と、ディザ電流が下降する箇所（以下、下降デ
ィザと称する）とにおいてＰＷＭ変調によるディザ電流
の平均値を変えることによって上記の問題を解決するよ
うにしている。

【０００６】図６はディザ電流の一例を示す図である。
図６に示された例では、ディザ周期Ｔ_Dは制御周期と同
一に設定されている。このディザ周期Ｔ_Dは大別すると
上昇ディザ区間Ｔ₁と下降ディザ区間Ｔ₂とに分けられ
る。この例では、上昇ディザ区間Ｔ₁と下降ディザ区間
Ｔ₂とは同一の時間が設定されている。また、図６から
も分かるように、ディザ電流はＰＷＭ変調によって作ら
れている。この例では、ＰＷＭ変調周期Ｔ_Pはディザ周
期Ｔ_Dの１０分の１となるよう設定されている。つま
り、ＰＷＭ変調周期Ｔ_Pは、上昇ディザ区間Ｔ₁に５周期
分含まれ、下降ディザ区間Ｔ₂に５周期分含まれること
となる。このＰＷＭ変調周期Ｔ_Pは固定に設定される。
また、このディザ電流の平均値は図示したようにＩ_aで
ある。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前述したよ
うに、従来は上記デューティ比を変化させることによっ
て前述した処理が行われているが、近年は未然に事故を
防止するために種々のフェイルセイフ処理がなされてい
る。このフェイルセイフ処理が行われると、フェイルセ
イフ処理を最優先で行わなければならないため、前述し
た制御周期が延びることがある。

【０００８】図７は制御周期が変化してディザ周期がＰ
ＷＭ変調周期Ｔ_Pの１周期分延長された場合のディザ電
流を示す図である。この図に示されるように、ディザ周
期Ｔ _D′はＰＷＭ変調周期Ｔ_Pの１１周期分（Ｔ_D＋Ｔ_P）
であるので、上昇ディザ区間Ｔ₁と下降ディザ区間Ｔ₂と
を同一に設定した場合には、ＰＷＭ変調周期Ｔ_Pの途中
で処理が上昇ディザ区間Ｔ₁から下降ディザ区間Ｔ₂へ変
更される。この場合、図６に示された平均電流Ｉ_aに比
べて平均電流がＩ_a′に上昇してしまうという問題があ
った。

【０００９】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
であり、ディザ周期が変化したとしても、平均電流が変
化することのないブレーキ液圧制御装置を提供すること
を目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、ブレーキペダルの操作量を検出する検出
手段と、当該検出手段の検出結果に応じて、ホイールシ
リンダへ加える目標液圧に対応する電流値を演算し、前
記目標液圧にパルス幅変調により作成された三角波状の
ディザを重畳した駆動電流を出力する制御手段と、前記
駆動電流に応じた液圧を前記ホイールシリンダへ供給す
る供給手段とを有するブレーキ液圧制御装置において、
前記ディザ周期が変更された場合に、前記パルス幅変調
周期を、変更されたディザ半周期の整数分の一に設定す
る設定変更手段を具備することを特徴とする。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態について説明する。図１は、本発明の一実施形態
によるブレーキ液圧制御装置の全体を示した構成図であ
る。図１において、符号１はブレーキペダルであり、こ
のブレーキペダル１の踏み込みによってマスターシリン
ダ２が液圧を発生するようになっている。

【００１２】また、符号３は液圧によって制動力を発生
するホイールシリンダ、符号４は倍力された液圧を供給
する外部液圧供給源、符号５はブレーキペダル１の操作
量に基づいて前記外部液圧供給源４からホイールシリン
ダ３に作用する圧力を調整する液圧制御弁、符号３０
は、液圧制御弁５の駆動を制御することにより、外部液
圧供給源４からホイールシリンダ３に供給される液圧を
制御してホイールシリンダ３にブレーキペダル１の操作
量に応じた制動力を発生させるコントローラＥＣＵであ
る。このコントローラＥＣＵ３０は、ＣＰＵ（中央処理
装置）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random
Access Memory）等の記憶装置、及びクロックが備えら
れている。上記ＲＡＭ記憶装置には、後述する種々の情
報を記憶するための記憶領域が設けられている。

【００１３】コントローラＥＣＵ３０は、入力される各
種信号に基づいて、後述するモータ４ｃ、フェイルセー
フ弁８、ソレノイド２２、及び液圧通路開閉弁２９等を
制御するための信号を演算算出する機能を有する。ま
た、上記ソレノイド２２に供給する電流に重畳させるデ
ィザ電流値を演算するとともに、このディザ電流値をＰ
ＷＭ変調によって作成する機能を有する。また、このコ
ントローラＥＣＵ３０には上記ＰＷＭ変調でディザ信号
を作成するためのトランジスタ等からなるディザ信号発
生回路が設けられている。

【００１４】前記マスターシリンダ２の出力側の管路４
３には、切り換え弁６を介してドライバーがブレーキペ
ダル１を操作したときにストロークと反力とをあたえる
ストロークシミュレータ７が接続され、また、フェイル
セーフ弁８を介して前記ホイールシリンダ３が接続され
ている。なお、符号９，１０はそれぞれマスタシリンダ
２及びホイールシリンダ３の液圧を測定する圧力センサ
であって、これらの出力はそれぞれコントローラＥＣＵ
３０へ供給されるようになっている。

【００１５】次に前記外部液圧供給源４の内部構成を説
明する。符号４ａは液圧ポンプであって、この液圧ポン
プ４ａはモータ４ｃによって駆動され、リザーバ４ｄか
らブレーキ液を吸い上げ、倍力された液圧を発生するよ
うになっている。前記液圧ポンプ４ａの出力側にはアキ
ュームレータ４ｂが接続され、ホイールシリンダ３に供
給するための倍力された高い液圧を蓄えるようになって
いる。また、符号４Ｅは、アキュームレータ４ｂ内の圧
力を検出する圧力センサであり、この圧力センサ４Ｅか
らの検出結果に基づいて、コントローラＥＣＵ３０がア
キュームレータ４ｂの圧力が所定値以下となった際に、
前記モータ４ｃを駆動させて液圧ポンプ４ａによって加
圧を行なわせるようになっている。

【００１６】次に、前記液圧制御弁５の構造を説明す
る。符号１１はボディーであって、このボディー１１の
内部には段付きのバルブ穴１２が設けられ、このバルブ
穴１２に連通する液圧供給ポート１３、ドレーンポート
１４、出力ポート１５がそれぞれ設けられ図示の位置で
バルブ穴１２内に開口している。すなわち前記液圧供給
ポート１３は外部液圧供給源４に接続され、前記ドレー
ンポート１４はリザーバ４ｄに接続されて大気開放され
ている。また、前記出力ポート１５は後述するフェイル
セーフ弁８を介してホイールシリンダ３に接続されてい
る。

【００１７】前記バルブ穴１２には、スプール１６が摺
動自在に収容されている。このスプール１６は、同軸に
設けられ、径が異なる２つの円筒形部材からなり、前記
液圧供給ポート１３及びドレーンポート１４と出力ポー
ト１５との連通を制御する働きを有する。前記液圧供給
ポート１３と小径スプール１６ａとの間には可変絞りｓ
が形成され、また、前記ドレーンポート１４と大径スプ
ール１６ｂとの間には可変絞りｔが形成されている。し
たがってスプール１６が図中左方向へ移動することによ
って前記可変絞りｔが閉じるとともに前記可変絞りｓが
開き出力ポート１５の圧力が増加する。

【００１８】前記出力ポート１５の出力は、前記ホイー
ルシリンダ３へ向かう管路３２から分岐した管路１７を
介して、液圧制御弁５の一端の反力室１８に接続されて
おり、この反力室１８は反力発生手段１９を構成する。
この反力室１８は、バルブ穴１２の一側端部と大径スプ
ール１６ｂとの間のバルブ穴１２の空間からなり、さら
に、反力室１８にはスプール１６へ図中右方へ弾性力を
与え、ブレーキペダル１が操作されていない場合は図１
のように可変絞りｓを閉じ、可変絞りｔを連通させてお
くための圧縮ばね２１が介在させられている。

【００１９】また、前記圧力制御弁５の他端には、比例
ソレノイド２２が設けられている。このソレノイド２２
は、前記バルブ穴１２と同軸上にかつ軸方向に移動可能
に設けられた可動子２３、この可動子２３に軸方向への
推進力を与えるべく設けられたコイル２４およびヨーク
２５と、前記可動子２３とヨーク２５との間に介在して
図中左方へ弾性力を与える圧縮ばね２６とから構成され
ている。

【００２０】そして、前記外部液圧供給源４のアキュー
ムレータ４ｂと上記構造の液圧制御弁５の液圧供給ポー
ト１３との間の管路には、コントローラＥＣＵ３０から
の信号によって開閉駆動される液圧通路開閉弁２９が設
けられている。即ち、この液圧通路開閉弁２９によっ
て、外部液圧供給源４から液圧制御弁５への液圧の供給
路が開閉され、図１のようなブレーキペダル１が操作さ
れていない状態においては高圧のブレーキがホイールシ
リンダ３側へリークしないようになっている。なお、Ａ
ＢＳ機能あるいはトラクションコントロール機能等の制
御を行うときは、以下に述べるブレーキペダル１の操作
量、すなわち本実施形態の場合はセンサ９の出力に基づ
いてだけではなく車輪速センサ４４あるいは加速度セン
サ、ヨーレイトセンサ、ステアリングセンサ（いずれも
図示略）等の車両の挙動を検出するセンサからの信号に
より、目標液圧を計算する。

【００２１】上記構成において、ブレーキペダル１が踏
み込まれると、コントローラＥＣＵ３０は圧力センサ９
からの信号を読み込み、ブレーキペダル１の操作量に応
じて、ホイールシリンダ３に供給する液圧に対応する電
流値を演算するとともに、切り換え弁６を開弁して液圧
通路開閉弁２９を開弁し、フェールセーフ弁８の連通を
液圧制御弁５側に切り換える。次に、コントローラＥＣ
Ｕ３０はディザをこの演算した電流値にディザを重畳し
てソレノイド２２へ供給する。ソレノイド２２はコント
ローラＥＣＵ３０から供給される電流値に応じた推力を
図１中の左方向に発生させスプール１６を図中左方向に
推進させる。尚、この場合に、コントローラＥＣＵ３０
から出力される電流にはディザが重畳されているのでス
プール１６は、図１中左右方向にディザ振動しつつ図中
左方向へ移動されることとなる。このようにして、スプ
ール１６が図１中左方向へ移動して液圧供給ポート１３
が開くと出力ポート１５及び管路３２を介して、液圧が
ホイールシリンダ３へ供給されるので、制動力が得られ
ることになる。

【００２２】一方、ブレーキペダルが放されると、これ
をコントローラＥＣＵ３０は圧力センサ９から出力され
る信号で読み込み、各車輪に対応して設けられているホ
イールシリンダ３の液圧を０ＭＰａにするような電流値
を算出する。この電流値は予め、液圧制御弁５やホイー
ルシリンダ３の特性に併せて設定されている。コントロ
ーラＥＣＵ３０は算出した電流値にディザを重畳させて
ソレノイド２２に出力する。この結果、ソレノイド２２
が発生する推力は減少し、スプール１６が図１中右方向
へ戻されて可変絞りｔを開き、外部液圧供給源４のリザ
ーバ４ｄへホイールシリンダ３に供給されたブレーキ液
が戻されてホイールシリンダ３の液圧はなくなる。そし
てコントローラＥＣＵ３０は圧力センサ４４の出力によ
ってホイールシリンダ３の液圧が０ＭＰａになったのを
確認してフェールセーフ弁８をマスタシリンダ２側に切
換えるとともに、液圧通路開閉弁２９を閉弁する。尚、
ブレーキペダル１が操作されているにも拘らず、ホイー
ルシリンダ３のブレーキ液圧が低下しているときは、コ
ントローラＥＣＵ３０はこの検出信号に基づき、フェー
ルセーフ弁８を液圧制御弁５側へ切換えず、マスタシリ
ンダ２側に連通させてホイールシリンダ３にマスタシリ
ンダ２からの液圧を供給する。

【００２３】以上、本発明の一実施形態によるブレーキ
液圧制御装置の全体的な構成及び動作について説明した
が、次にソレノイド２２へ供給される電流に重畳される
ディザ電流波形について説明する。図６に示された波形
が基本となる波形であるが、フェイルセーフ処理等によ
って図７に示すようにディザ周期がＰＷＭ変調周期Ｔ_P
の１周期分だけ延びた場合、前述したようにＰＷＭ変調
周期Ｔ_Pの途中で上昇ディザ区間Ｔ₁から下降ディザ区間
Ｔ₂へ変わったり、下降ディザ区間Ｔ₂から上昇ディザ区
間Ｔ₁へ変わったりするためにディザ電流の平均電流が
変化する。

【００２４】しかしながら、図２に示されるように、デ
ィザ周期がＴ_D″となった場合、つまりディザ周期Ｔ₀が
ＰＷＭ変調周期Ｔ_Pの２周期分だけ延びた場合（Ｔ_D＋２
Ｔ_P）には、上昇ディザ区間Ｔ₁と下降ディザ区間Ｔ₂と
を同一に設定したとしても上述したように、ＰＷＭ変調
周期Ｔ_Pの途中で上昇ディザ区間Ｔ₁から下降ディザ区間
Ｔ₂へ変わったり、下降ディザ区間Ｔ₂から上昇ディザ区
間Ｔ₁へ変わったりするためにディザ電流の平均電流が
変化することはなくなる。

【００２５】つまり、制御周期、即ちディザ周期が変化
した場合にディザ電流の平均電流の変動を防止するため
には、上昇ディザ区間の長さと下降ディザ区間の長さと
を同一に設定して、各々の区間の周期がＰＷＭ変調周期
Ｔ_Pの偶数倍（２ｎ倍）となるように設定すればよい。
言い換えると、ディザ周期が変化した場合に平均電流の
変動を防止するためには、ＰＷＭ周期がディザ半周期の
偶数分の１（２ｎ分の１）と設定すれば良いことにな
る。これが、本発明のポイントである。

【００２６】次に、上述した制御を行う場合の実際の制
御のフローを説明する。図３は本発明の一実施形態によ
るブレーキ液圧制御装置に設けられたコントローラＥＣ
Ｕ３０の制御例を示すフローチャートである。このフロ
ーチャートはディザ周期の１周期分の処理を示してい
る。以下の処理では、コントローラＥＣＵ３０内に設け
られたＲＡＭ内には経過時間を計測するカウンタ、経過
時間を保存するレジスタ、制御周期を保存するレジス
タ、ＰＷＭ変調周期を保存するレジスタ、及び下降ディ
ザを出力する切り換え時間を保存するレジスタ等が設け
られており、このレジスタの内容を参照して制御が進め
られる。

【００２７】制御周期を保存するレジスタには予め基本
の制御周期として「１０」が記憶されており、制御周期
が１０ｍｓｅｃに設定されており、ＰＷＭ変調周期を保
存するレジスタには前記基準の制御周期に基づき「１」
が記憶されており、ＰＷＭ変調周期が１ｍｓｅｃに設定
されている。また、下降ディザを出力する切り換え時間
を保存するレジスタは、上昇ディザ区間と下降ディザ区
間とが同一に設定されているので「５」が記憶されてお
り、上昇ディザ区間及び下降ディザ区間の長さが５ｍｓ
ｅｃに設定されている。

【００２８】処理が開始すると、ステップＳ１におい
て、ＲＡＭ中に設けられている経過時間を計測するカウ
ンタが初期化される。つまり、このカウンタに「０」を
代入する処理が行われる。この初期化が終了するとこの
カウンタの内容は時間が経過する毎に経過時間を示す内
容に書き換えられる。ステップＳ１の処理が終了すると
ステップＳ２へ進む。ステップＳ２では経過時間が記憶
されているカウンタの内容と制御周期を記憶しているレ
ジスタの内容とが比較される。つまりステップＳ２で
は、制御周期を計測する処理が行われる。

【００２９】ステップＳ２において、「Ｎｏ」と判断さ
れた場合、つまり経過時間が制御周期分だけ経過してい
ないと判断された場合には、再び経過時間が計測されて
いるレジスタの内容と制御周期を記憶しているレジスタ
の内容の比較が行われる。一方、ステップＳ２におい
て、「Ｙｅｓ」と判断された場合、つまり経過時間が制
御周期分だけ経過したと判断された場合には、経過時間
を記憶するレジスタに経過時間を計測するカウンタの内
容が代入される。

【００３０】ステップＳ３では、経過時間を保存するレ
ジスタの内容を１０（すなわち２ｎ）で除算し、ＰＷＭ
周期を保存するレジスタに代入する処理が行われる。つ
まり、ステップＳ３の処理では、ディザ周期に含まれる
ＰＷＭ周期の数は変更しないで１０周期分に固定され、
ＰＷＭ変調周期を変更する処理が行われる。言い換える
と、ＰＷＭ変調周期がディザ周期の１０分の１（２ｎ分
の１）に設定される。

【００３１】以上の処理が終了すると、ステップＳ４へ
進む。ステップＳ４は上昇ディザ区間のディザ電流を出
力する処理が開始される。この際、ＰＷＭ変調周期はス
テップＳ３で算出されたＰＷＭ変調周期に基づいて変調
が行われる。上昇ディザ区間の処理がステップＳ４によ
って開始されると、ステップＳ５へ進み、経過時間を計
測するカウンタの内容を再初期化する処理、つまりこの
カウンタに「０」を代入する処理が行われる。この場合
も、ステップＳ１で説明したように、カウンタの内容は
時間が経過する毎に経過時間を示す内容に書き換えられ
る。

【００３２】ステップＳ６では、下降ディザを出力する
切り換え時間として前回の制御周期である経過時間を記
憶するレジスタの内容を２で除算し、切り換え時間を示
すレジスタに代入する処理が行われる。この切り換え時
間を示すレジスタを設ける理由は、以下に示すその他の
処理に時間が費やされて制御周期が延長された場合に、
上昇ディザ区間と下降ディザ区間との間で折り返される
ようにするためである。

【００３３】ステップＳ７では、ディザ電流に関する処
理以外の他の処理、例えばフェイルセーフ処理等の処理
が行われ、ステップＳ６で設定した時間が経過すると下
降ディザ区間の処理が割り込み開始される。つまり、ス
テップＳ８の処理が割り込まれ、コントローラＥＣＵ３
０から、下降ディザ区間用のディザが重畳された電流が
ソレノイド２２へ出力する処理が行われる。ステップＳ
８の処理が終了するとディザ周期の１周期分の処理が終
了する。以上説明した処理及びステップＳ７の処理が終
了すると、処理はステップＳ２へ戻り前述した処理が繰
り返し行われる。

【００３４】図４は上昇ディザ区間及び下降ディザ区間
におけるＰＷＭ変調時のデューティと電流値との関係を
示す図である。図３に示されたステップＳ４及びステッ
プＳ８の処理は、三角波に以下に説明するＰＷＭ変調を
加えて出力する。この処理は、ディザ電流の平均値を一
定にするために必要な処理である。上昇ディザ区間にお
けるＰＷＭ変調のデューティと電流値との関係は、図中
符号Ｉ₁₀が付された曲線で表され、下降ディザ区間にお
けるＰＷＭ変調のデューティと電流値との関係は、図中
符号Ｉ₂₀が付された曲線で表される。図中符号Ｉ₃₀が付
された直線は理想的なＰＷＭ変調のデューティと電流値
との関係を示す。

【００３５】図において、例えば、電流値が１．０
［Ａ］である場合、上昇ディザ区間と下降ディザ区間と
のデューティと電流値との関係が同じであれば、一定の
デューティでＰＷＭ変調を行えば良いが、図４に示され
たように、上昇ディザ区間及び下降ディザ区間における
特性が異なるために、上昇ディザ区間においてはデュー
ティが６０％に設定され、下降ディザ区間は２０％に設
定される。図５は、本発明によるディザ波形を示す図で
ある。この図に示されるように制御周期（ディザ周期）
が変化しても、ＰＷＭ変調周期の途中で上昇ディザ区間
から下降ディザ区間へ切り換わったり、反対に下降ディ
ザ区間から上昇ディザ区間へ切り換わったりすることが
ない。

【００３６】以上説明したように、本実施形態ではＰＷ
Ｍ変調周期をディザ周期の１０分の１に設定したが、デ
ィザ周期を長く設定した場合にはＰＷＭ変調周期をディ
ザ周期の１２分の１に、反対にディザ周期を短く設定し
た場合にはＰＷＭ変調周期をディザ周期の８分の１にす
るなど、ＰＷＭ変調周期がディザ半周期の偶数分の１
（２ｎ分の１）であればディザ周期の長さに応じてＰＷ
Ｍ変調周期を変更してもよい。また、本実施形態におい
ては、上昇ディザ区間と下降ディザ区間との長さを同一
にして、各区間ををディザ周期の半分となるようにした
が、これに関わらずＰＷＭ周期を上昇ディザ区間及び下
降ディザ区間の長さをディザ周期の偶数分の１（２ｎ分
の１）に設定しても良い。

【００３７】以上説明した本発明の実施形態において
は、ディザ周期が変わった場合においてもディザ電流の
平均値が変動しない。従って、ディザ周期を適宜調整し
てディザ効果を変化させることができる。また、任意に
ＰＷＭ変調周期を設定することができるため、ＰＷＭ駆
動動作が行われるトランジスタのオン・オフ頻度を少な
くすることができるため、ＰＷＭ駆動回路の発熱を抑え
ることができる。

【００３８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ディザ周期が変更された場合であってもパルス幅変調周
期がディザ半周期の整数分の一に変更されるので、電流
値の平均値が変動しないという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態によるブレーキ液圧制御
装置の全体を示した構成図である。

【図２】制御周期が変化した場合のディザ平均電流を
説明するための説明図である。

【図３】本発明の一実施形態によるブレーキ液圧制御
装置に設けられたコントローラＥＣＵ３０の制御例を示
すフローチャートである。

【図４】上昇ディザ区間及び下降ディザ区間における
ＰＷＭ変調時のデューティと電流値との関係を示す図で
ある。

【図５】本発明によるディザ波形を示す図である。

【図６】ディザ電流の一例を示す図である。

【図７】制御周期が変化してディザ周期がＰＷＭ変調
周期Ｔ_Pの１周期分延長された場合のディザ電流を示す
図である。

【符号の説明】

３ホイールシリンダ４外部液圧供給源（供給手段）５液圧制御弁（供給手段）９圧力センサ（検出手段）３０コントローラＥＣＵ（制御手段，設定変更手
段）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ブレーキペダルの操作量を検出する検出
手段と、当該検出手段の検出結果に応じて、ホイールシ
リンダへ加える目標液圧に対応する電流値を演算し、前
記目標液圧にパルス幅変調により作成された三角波状の
ディザを重畳した駆動電流を出力する制御手段と、前記
駆動電流に応じた液圧を前記ホイールシリンダへ供給す
る供給手段とを有するブレーキ液圧制御装置において、前記ディザ周期が変更された場合に、前記パルス幅変調
周期を、変更されたディザ半周期の整数分の一に設定す
る設定変更手段を具備することを特徴とするブレーキ液
圧制御装置。