JP2001301592A - 車両用液圧ブレーキシステムの制御方法 - Google Patents
車両用液圧ブレーキシステムの制御方法Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ブレーキ液圧の脈動を抑制して、かつ、ブレ
ーキ液圧を迅速かつ的確に作用させることができるポン
プ駆動式車両用液圧ブレーキシステムの制御方法を提供
することである。 【解決手段】 マスタシリンダの液圧ＰM の昇圧速度ｄ
ＰM ／ｄｔとモータの概ねの必要駆動力Ｗとの関係式を
用いて、検出される液圧ＰM の昇圧速度ｄＰ M ／ｄｔか
らモータの駆動力ＷS を設定するとともに、この設定駆
動力ＷS により昇圧されるブレーキ液圧ＰW とマスタシ
リンダの液圧ＰM との液圧差ΔＰを補足するように、モ
ータの駆動力Ｗを制御することにより、設定駆動力ＷS
でブレーキ液圧ＰW をマスタシリンダの液圧ＰM に近づ
け、その残りの液圧差ΔＰのみに対して小さな制御出力
でモータ駆動力を制御し、ブレーキ液圧ＰW の脈動を抑
制して、ブレーキ液圧ＰW を迅速かつ的確に作用させる
ようにした。
ーキ液圧を迅速かつ的確に作用させることができるポン
プ駆動式車両用液圧ブレーキシステムの制御方法を提供
することである。 【解決手段】 マスタシリンダの液圧ＰM の昇圧速度ｄ
ＰM ／ｄｔとモータの概ねの必要駆動力Ｗとの関係式を
用いて、検出される液圧ＰM の昇圧速度ｄＰ M ／ｄｔか
らモータの駆動力ＷS を設定するとともに、この設定駆
動力ＷS により昇圧されるブレーキ液圧ＰW とマスタシ
リンダの液圧ＰM との液圧差ΔＰを補足するように、モ
ータの駆動力Ｗを制御することにより、設定駆動力ＷS
でブレーキ液圧ＰW をマスタシリンダの液圧ＰM に近づ
け、その残りの液圧差ΔＰのみに対して小さな制御出力
でモータ駆動力を制御し、ブレーキ液圧ＰW の脈動を抑
制して、ブレーキ液圧ＰW を迅速かつ的確に作用させる
ようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、ブレーキ液圧を
発生させるポンプを備えた車両用液圧ブレーキシステム
の制御方法に関するものである。
発生させるポンプを備えた車両用液圧ブレーキシステム
の制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、車両用液圧ブレーキシステムに
は、車両の高度な挙動制御や軽快なブレーキ操作のフィ
ーリングを実現するために、例えば、特許公報第２５９
０８２５号に記載されたもののように、ブレーキ液圧を
発生させる液圧源としてのポンプを設け、ブレーキ操作
部材の操作力を検出するブレーキ操作力検出手段の検出
信号に基づいて、ポンプ駆動用のモータを作動するブレ
ーキシステムが採用されている。
は、車両の高度な挙動制御や軽快なブレーキ操作のフィ
ーリングを実現するために、例えば、特許公報第２５９
０８２５号に記載されたもののように、ブレーキ液圧を
発生させる液圧源としてのポンプを設け、ブレーキ操作
部材の操作力を検出するブレーキ操作力検出手段の検出
信号に基づいて、ポンプ駆動用のモータを作動するブレ
ーキシステムが採用されている。
【０００３】上記ポンプ駆動式のブレーキシステムで
は、ブレーキ操作部材の操作力に応じた液圧を発生する
マスタシリンダを、いわゆるマスタシリンダ通路によっ
て開閉弁を介してホイールシリンダと連通し、ポンプが
正常に作動しないとき等に開閉弁を開放して、マスタシ
リンダの液圧をブレーキ液圧として伝達することによ
り、フェイルセーフ機能を持たせたものもある。
は、ブレーキ操作部材の操作力に応じた液圧を発生する
マスタシリンダを、いわゆるマスタシリンダ通路によっ
て開閉弁を介してホイールシリンダと連通し、ポンプが
正常に作動しないとき等に開閉弁を開放して、マスタシ
リンダの液圧をブレーキ液圧として伝達することによ
り、フェイルセーフ機能を持たせたものもある。
【０００４】これらのポンプ駆動式のブレーキシステム
では、前記ブレーキ操作力検出手段で検出されるブレー
キ操作力に対応するブレーキ液圧を目標値として、ポン
プ駆動用モータの駆動力を制御する方法が多く採用され
ている。このモータの駆動力の制御には、通常ＰＩＤ制
御が採用されている。
では、前記ブレーキ操作力検出手段で検出されるブレー
キ操作力に対応するブレーキ液圧を目標値として、ポン
プ駆動用モータの駆動力を制御する方法が多く採用され
ている。このモータの駆動力の制御には、通常ＰＩＤ制
御が採用されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記ポンプ駆動式の車
両用液圧ブレーキシステムの制御方法は、ブレーキ操作
力検出手段でブレーキ操作力を検出してから、ポンプ駆
動用モータを起動するまでの応答遅れがあるので、ブレ
ーキ液圧の立ち上がりが遅く、ブレーキ操作部材の操作
初期には、ブレーキ液圧の制御目標値と実際のブレーキ
液圧との間に大きな液圧差を生じる。
両用液圧ブレーキシステムの制御方法は、ブレーキ操作
力検出手段でブレーキ操作力を検出してから、ポンプ駆
動用モータを起動するまでの応答遅れがあるので、ブレ
ーキ液圧の立ち上がりが遅く、ブレーキ操作部材の操作
初期には、ブレーキ液圧の制御目標値と実際のブレーキ
液圧との間に大きな液圧差を生じる。
【０００６】このため、上述した従来の制御方法では、
この液圧差に応じてモータの駆動力の制御出力を大きく
すると、ポンプから吐出されるブレーキ液によるホイー
ルシリンダのブレーキ液圧が脈動し、滑らかな制御を行
えない問題がある。また、このブレーキ液圧の脈動を抑
制するために制御ゲインを小さくすると、目標値に対す
るブレーキ液圧の追随速度が遅くなり、運転者にブレー
キ効きの遅れを感じさせる問題がある。急ブレーキの際
には、ブレーキの効きが間に合わなくなる恐れもある。
この液圧差に応じてモータの駆動力の制御出力を大きく
すると、ポンプから吐出されるブレーキ液によるホイー
ルシリンダのブレーキ液圧が脈動し、滑らかな制御を行
えない問題がある。また、このブレーキ液圧の脈動を抑
制するために制御ゲインを小さくすると、目標値に対す
るブレーキ液圧の追随速度が遅くなり、運転者にブレー
キ効きの遅れを感じさせる問題がある。急ブレーキの際
には、ブレーキの効きが間に合わなくなる恐れもある。
【０００７】そこで、この発明の課題は、ブレーキ液圧
の脈動を抑制して、かつ、ブレーキ液圧を迅速かつ的確
に作用させることができるポンプ駆動式車両用液圧ブレ
ーキシステムの制御方法を提供することである。
の脈動を抑制して、かつ、ブレーキ液圧を迅速かつ的確
に作用させることができるポンプ駆動式車両用液圧ブレ
ーキシステムの制御方法を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、この発明は、ホイールシリンダにブレーキ液を供
給してブレーキ液圧を発生させるポンプと、このポンプ
を駆動するモータと、前記ポンプとホイールシリンダと
を連通する液体通路と、前記ホイールシリンダのブレー
キ液圧を検出するブレーキ液圧検出手段と、ブレーキ操
作部材の操作力を検出するブレーキ操作力検出手段とを
備え、このブレーキ操作力検出手段によりブレーキ操作
力を検出し、この検出されたブレーキ操作力に対応する
ブレーキ液圧を目標値として、前記モータの駆動力を制
御する車両用液圧ブレーキシステムの制御方法におい
て、前記ブレーキ操作力の上昇速度と、この上昇速度の
ときにブレーキ液圧をブレーキ操作力に追随させるのに
必要な前記モータの駆動力との関係式を予め求めてお
き、この関係式を用いて、前記検出されるブレーキ操作
力の上昇速度から前記モータの駆動力を設定し、この設
定駆動力による昇圧量を見込んだブレーキ液圧、または
設定駆動力により昇圧された実績のブレーキ液圧と、前
記目標値とするブレーキ液圧との液圧差を補足するよう
に前記モータの駆動力を制御する方法を採用したもので
ある。
めに、この発明は、ホイールシリンダにブレーキ液を供
給してブレーキ液圧を発生させるポンプと、このポンプ
を駆動するモータと、前記ポンプとホイールシリンダと
を連通する液体通路と、前記ホイールシリンダのブレー
キ液圧を検出するブレーキ液圧検出手段と、ブレーキ操
作部材の操作力を検出するブレーキ操作力検出手段とを
備え、このブレーキ操作力検出手段によりブレーキ操作
力を検出し、この検出されたブレーキ操作力に対応する
ブレーキ液圧を目標値として、前記モータの駆動力を制
御する車両用液圧ブレーキシステムの制御方法におい
て、前記ブレーキ操作力の上昇速度と、この上昇速度の
ときにブレーキ液圧をブレーキ操作力に追随させるのに
必要な前記モータの駆動力との関係式を予め求めてお
き、この関係式を用いて、前記検出されるブレーキ操作
力の上昇速度から前記モータの駆動力を設定し、この設
定駆動力による昇圧量を見込んだブレーキ液圧、または
設定駆動力により昇圧された実績のブレーキ液圧と、前
記目標値とするブレーキ液圧との液圧差を補足するよう
に前記モータの駆動力を制御する方法を採用したもので
ある。
【０００９】すなわち、予めブレーキ操作力の上昇速度
とモータの概ねの必要駆動力との関係式を求めておき、
この関係式を用いて、検出されるブレーキ操作力の上昇
速度からモータの駆動力を設定し、この設定駆動力によ
り昇圧するブレーキ液圧の予測値または実績値と、ブレ
ーキ液圧の目標値との液圧差を補足するようにモータの
駆動力を制御して、前記設定駆動力でブレーキ液圧を目
標値に大略近づけ、その残りの液圧差のみに対してモー
タの駆動力を小さな制御出力で制御することにより、ブ
レーキ液圧を迅速かつ滑らかに目標値に追随させるよう
にした。
とモータの概ねの必要駆動力との関係式を求めておき、
この関係式を用いて、検出されるブレーキ操作力の上昇
速度からモータの駆動力を設定し、この設定駆動力によ
り昇圧するブレーキ液圧の予測値または実績値と、ブレ
ーキ液圧の目標値との液圧差を補足するようにモータの
駆動力を制御して、前記設定駆動力でブレーキ液圧を目
標値に大略近づけ、その残りの液圧差のみに対してモー
タの駆動力を小さな制御出力で制御することにより、ブ
レーキ液圧を迅速かつ滑らかに目標値に追随させるよう
にした。
【００１０】上記車両用液圧ブレーキシステムの制御方
法は、前記ブレーキ操作部材の操作力に応じた液圧を発
生するマスタシリンダを設け、このマスタシリンダとホ
イールシリンダとを開閉弁を介して連通するマスタシリ
ンダ通路を設け、このマスタシリンダ通路の開閉弁を選
択的に開閉して、前記マスタシリンダに発生する液圧を
ホイールシリンダに伝達するものにも採用することがで
きる。
法は、前記ブレーキ操作部材の操作力に応じた液圧を発
生するマスタシリンダを設け、このマスタシリンダとホ
イールシリンダとを開閉弁を介して連通するマスタシリ
ンダ通路を設け、このマスタシリンダ通路の開閉弁を選
択的に開閉して、前記マスタシリンダに発生する液圧を
ホイールシリンダに伝達するものにも採用することがで
きる。
【００１１】前記ブレーキ操作力の上昇速度と必要なモ
ータの駆動力との関係式に、ブレーキ液圧そのものの値
をパラメータとして加えることにより、前記モータの必
要駆動力はブレーキ液圧そのもののレベルによっても若
干変化するので、前記設定駆動力でブレーキ液圧を目標
値に大略近づける精度を高めることができる。
ータの駆動力との関係式に、ブレーキ液圧そのものの値
をパラメータとして加えることにより、前記モータの必
要駆動力はブレーキ液圧そのもののレベルによっても若
干変化するので、前記設定駆動力でブレーキ液圧を目標
値に大略近づける精度を高めることができる。
【００１２】前記ブレーキ操作部材の操作力に応じた液
圧を発生するマスタシリンダを設ける場合は、このマス
タシリンダに発生する液圧を検出するマスタシリンダ液
圧検出手段を設け、このマスタシリンダ液圧検出手段で
検出されるマスタシリンダの液圧を、前記制御で用いる
ブレーキ操作力とすることができる。
圧を発生するマスタシリンダを設ける場合は、このマス
タシリンダに発生する液圧を検出するマスタシリンダ液
圧検出手段を設け、このマスタシリンダ液圧検出手段で
検出されるマスタシリンダの液圧を、前記制御で用いる
ブレーキ操作力とすることができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づき、この発明の
実施形態を説明する。図１は、第１の実施形態の制御方
法を適用した車両用液圧ブレーキシステムを示す。この
ブレーキシステムは、モータ１で駆動される液圧源とし
てのポンプ２が、リザーバタンク３とホイールシリンダ
４を連通する液体通路５に組み込まれるとともに、ブー
スタ６を介してブレーキ操作部材としてのブレーキペダ
ル７にマスタシリンダ８が連結されており、このマスタ
シリンダ８に発生する液圧が、後述する圧力センサ１３
ａによりブレーキ操作力として検出される。また、マス
タシリンダ８とホイールシリンダ４とは、開閉弁である
ソレノイドバルブ９を介して、マスタシリンダ通路１０
により連通され、ホイールシリンダ４とリザーバタンク
３との間には、ソレノイドバルブ１１を組み込んだブレ
ーキ液のリリーフ通路１２も設けられている。
実施形態を説明する。図１は、第１の実施形態の制御方
法を適用した車両用液圧ブレーキシステムを示す。この
ブレーキシステムは、モータ１で駆動される液圧源とし
てのポンプ２が、リザーバタンク３とホイールシリンダ
４を連通する液体通路５に組み込まれるとともに、ブー
スタ６を介してブレーキ操作部材としてのブレーキペダ
ル７にマスタシリンダ８が連結されており、このマスタ
シリンダ８に発生する液圧が、後述する圧力センサ１３
ａによりブレーキ操作力として検出される。また、マス
タシリンダ８とホイールシリンダ４とは、開閉弁である
ソレノイドバルブ９を介して、マスタシリンダ通路１０
により連通され、ホイールシリンダ４とリザーバタンク
３との間には、ソレノイドバルブ１１を組み込んだブレ
ーキ液のリリーフ通路１２も設けられている。
【００１４】前記マスタシリンダ通路１０には、それぞ
れマスタシリンダ８の液圧とホイールシリンダ４のブレ
ーキ液圧を検出する圧力センサ１３ａ、１３ｂが取り付
けられている。また、ブレーキペダル７には、その踏み
込み量を検出するストロークセンサ１４が取り付けられ
ている。これらの各センサ１３ａ、１３ｂ、１４の検出
信号はコントローラ１５に入力され、これらの検出信号
に基づいて、モータ１および各ソレノイドバルブ９、１
１の作動が制御されるようになっている。
れマスタシリンダ８の液圧とホイールシリンダ４のブレ
ーキ液圧を検出する圧力センサ１３ａ、１３ｂが取り付
けられている。また、ブレーキペダル７には、その踏み
込み量を検出するストロークセンサ１４が取り付けられ
ている。これらの各センサ１３ａ、１３ｂ、１４の検出
信号はコントローラ１５に入力され、これらの検出信号
に基づいて、モータ１および各ソレノイドバルブ９、１
１の作動が制御されるようになっている。
【００１５】前記ソレノイドバルブ９は、通常状態では
閉鎖され、マスタシリンダ８とホイールシリンダ４とは
遮断されている。コントローラ１５は、ストロークセン
サ１４によりブレーキペダル７の踏み込みを検知する
と、リリーフ通路１２のソレノイドバルブ１１を閉鎖
し、同時にモータ１を起動して、後述する制御方法によ
りモータ１の駆動力を制御し、ポンプ２によってリザー
バタンク３のブレーキ液をホイールシリンダ４に供給し
て、ブレーキ液圧を発生させる。
閉鎖され、マスタシリンダ８とホイールシリンダ４とは
遮断されている。コントローラ１５は、ストロークセン
サ１４によりブレーキペダル７の踏み込みを検知する
と、リリーフ通路１２のソレノイドバルブ１１を閉鎖
し、同時にモータ１を起動して、後述する制御方法によ
りモータ１の駆動力を制御し、ポンプ２によってリザー
バタンク３のブレーキ液をホイールシリンダ４に供給し
て、ブレーキ液圧を発生させる。
【００１６】ただし、何らかの理由でポンプ２により供
給されるブレーキ液が不足し、コントローラ１５が、圧
力センサ１４ｂで検出されるブレーキ液圧が不十分と検
知した場合は、マスタシリンダ通路１０のソレノイドバ
ルブ９を開放し、マスタシリンダ８の液圧をホイールシ
リンダ４に伝達して、十分なブレーキ液圧を発生させる
ようになっている。
給されるブレーキ液が不足し、コントローラ１５が、圧
力センサ１４ｂで検出されるブレーキ液圧が不十分と検
知した場合は、マスタシリンダ通路１０のソレノイドバ
ルブ９を開放し、マスタシリンダ８の液圧をホイールシ
リンダ４に伝達して、十分なブレーキ液圧を発生させる
ようになっている。
【００１７】上記いずれの場合も、コントローラ１５
は、ブレーキペダル７踏み込みの解除を検知したとき
に、リリーフ通路１２のソレノイドバルブ１１を開放し
てブレーキ力を解除するとともに、ホイールシリンダ４
に供給されたブレーキ液をリザーバタンク３に戻す。
は、ブレーキペダル７踏み込みの解除を検知したとき
に、リリーフ通路１２のソレノイドバルブ１１を開放し
てブレーキ力を解除するとともに、ホイールシリンダ４
に供給されたブレーキ液をリザーバタンク３に戻す。
【００１８】以下に、第１の実施形態の制御方法を２つ
の実施例に基づいて説明する。この制御方法は、前記コ
ントローラ１５によりモータ１の駆動力Ｗを制御するも
のであり、予測制御とフィードバック（ＦＢ）制御の組
み合わせで構成される。
の実施例に基づいて説明する。この制御方法は、前記コ
ントローラ１５によりモータ１の駆動力Ｗを制御するも
のであり、予測制御とフィードバック（ＦＢ）制御の組
み合わせで構成される。
【００１９】
【実施例】〔実施例１〕図２は、実施例１の制御方法の
フローチャートを示す。まず、予測制御では、圧力セン
サ１３ａで検出されたブレーキ操作力としてのマスタシ
リンダ８の液圧ＰM がコントローラ１５に入力され、コ
ントローラ１５は、この入力信号から液圧ＰM の昇圧速
度ｄＰM ／ｄｔを求め、次の関係式によりモータ１の設
定駆動力ＷS を算出する。
フローチャートを示す。まず、予測制御では、圧力セン
サ１３ａで検出されたブレーキ操作力としてのマスタシ
リンダ８の液圧ＰM がコントローラ１５に入力され、コ
ントローラ１５は、この入力信号から液圧ＰM の昇圧速
度ｄＰM ／ｄｔを求め、次の関係式によりモータ１の設
定駆動力ＷS を算出する。
【００２０】 ＷS ＝Ｃ1 ・（ｄＰM ／ｄｔ） （１） （１）式は、運転者のブレーキ力要求度合いを反映する
マスタシリンダ８の液圧ＰM の昇圧速度と、要求される
ブレーキ力発生に必要なモータ１の駆動力Ｗとの関係を
経験的に求めて、定式化したものであり、Ｃ1 は比例定
数である。すなわち、（１）式で算出される設定駆動力
ＷS でモータ１を作動することにより、制御実績として
のホイールシリンダ４のブレーキ液圧ＰW が、目標とす
るマスタシリンダ８の液圧ＰM に近い値に昇圧される。
この実施例では、予測制御の制御出力回数は１回のみと
した。
マスタシリンダ８の液圧ＰM の昇圧速度と、要求される
ブレーキ力発生に必要なモータ１の駆動力Ｗとの関係を
経験的に求めて、定式化したものであり、Ｃ1 は比例定
数である。すなわち、（１）式で算出される設定駆動力
ＷS でモータ１を作動することにより、制御実績として
のホイールシリンダ４のブレーキ液圧ＰW が、目標とす
るマスタシリンダ８の液圧ＰM に近い値に昇圧される。
この実施例では、予測制御の制御出力回数は１回のみと
した。
【００２１】つぎに、フィードバック制御では、圧力セ
ンサ１３ａで検出されるマスタシリンダ８の液圧Ｐ
M と、圧力センサ１３ｂで検出されるホイールシリンダ
４のブレーキ液圧ＰW とが、刻々コントローラ１５に入
力される。コントローラ１５は、入力された液圧ＰM と
ブレーキ液圧ＰW との液圧差ΔＰを算出し、この算出さ
れる液圧差ΔＰに対するモータ１の駆動力増分ΔＷを、
ＰＩＤ制御のゲイン関数ｆで演算して出力する。予測制
御とフィードバック制御による制御実績としてのブレー
キ液圧ＰW は、圧力センサ１３ｂによりコントローラ１
５にフィードバックされ、フィードバック制御が継続さ
れる。
ンサ１３ａで検出されるマスタシリンダ８の液圧Ｐ
M と、圧力センサ１３ｂで検出されるホイールシリンダ
４のブレーキ液圧ＰW とが、刻々コントローラ１５に入
力される。コントローラ１５は、入力された液圧ＰM と
ブレーキ液圧ＰW との液圧差ΔＰを算出し、この算出さ
れる液圧差ΔＰに対するモータ１の駆動力増分ΔＷを、
ＰＩＤ制御のゲイン関数ｆで演算して出力する。予測制
御とフィードバック制御による制御実績としてのブレー
キ液圧ＰW は、圧力センサ１３ｂによりコントローラ１
５にフィードバックされ、フィードバック制御が継続さ
れる。
【００２２】図３は、上述した予測制御とフィードバッ
ク制御を組み合わせた実施例１の制御方法と、ＰＩＤ制
御によるフィードバック制御のみの従来の制御方法と
を、図１に示したブレーキシステムに対して実施した結
果を示す。図３（ａ）は実施例１の制御方法の制御結
果、図３（ｂ）は比較例としての従来の制御方法の制御
結果である。
ク制御を組み合わせた実施例１の制御方法と、ＰＩＤ制
御によるフィードバック制御のみの従来の制御方法と
を、図１に示したブレーキシステムに対して実施した結
果を示す。図３（ａ）は実施例１の制御方法の制御結
果、図３（ｂ）は比較例としての従来の制御方法の制御
結果である。
【００２３】予測制御を併用した実施例１の制御方法で
は、従来の制御方法に較べて、ブレーキ液圧ＰW の昇圧
速度が著しく速く、目標とするマスタシリンダ８の液圧
ＰMに滑らかに追随している。一方、従来の制御方法で
は、ブレーキ液圧ＰW の昇圧速度が遅いのみならず、ポ
ンプ２への大きな制御出力に起因してブレーキ液圧Ｐ W
が脈動し、滑らかな制御結果が得られていない。
は、従来の制御方法に較べて、ブレーキ液圧ＰW の昇圧
速度が著しく速く、目標とするマスタシリンダ８の液圧
ＰMに滑らかに追随している。一方、従来の制御方法で
は、ブレーキ液圧ＰW の昇圧速度が遅いのみならず、ポ
ンプ２への大きな制御出力に起因してブレーキ液圧Ｐ W
が脈動し、滑らかな制御結果が得られていない。
【００２４】〔実施例２〕図４は、実施例２の制御方法
のフローチャートを示す。この制御方法では、予測制御
の制御出力回数を複数回とし、（１）式に示したマスタ
シリンダ８の液圧ＰM の昇圧速度ｄＰM ／ｄｔとモータ
１の設定駆動力ＷS との関係式における比例定数Ｃ
1 を、次式のようにブレーキ液圧ＰW の関数ｇとした。
なお、予測制御の制御周期は、フィードバック制御の制
御周期の１０倍とした。
のフローチャートを示す。この制御方法では、予測制御
の制御出力回数を複数回とし、（１）式に示したマスタ
シリンダ８の液圧ＰM の昇圧速度ｄＰM ／ｄｔとモータ
１の設定駆動力ＷS との関係式における比例定数Ｃ
1 を、次式のようにブレーキ液圧ＰW の関数ｇとした。
なお、予測制御の制御周期は、フィードバック制御の制
御周期の１０倍とした。
【００２５】 Ｃ1 ＝ｇ（ＰW ） （２） また、フィードバック制御については、前記圧力センサ
１３ｂからのブレーキ液圧ＰW の入力値を、以下のよう
に予測制御出力の設定駆動力ＷS によるブレーキ液圧Ｐ
W の予測上昇量δＰWSで補正するようにした。
１３ｂからのブレーキ液圧ＰW の入力値を、以下のよう
に予測制御出力の設定駆動力ＷS によるブレーキ液圧Ｐ
W の予測上昇量δＰWSで補正するようにした。
【００２６】すなわち、（１）式で算出される設定駆動
力ＷS に対して、次式によりブレーキ液圧ＰW の予測上
昇量δＰWSを算出する。
力ＷS に対して、次式によりブレーキ液圧ＰW の予測上
昇量δＰWSを算出する。
【００２７】 δＰWS＝Ｃ2 ・ＷS （３） （３）式は、モータ１の駆動力Ｗとポンプ２の吐出速度
の関係から定まり、実験または計算により予め求めるこ
とができる。Ｃ2 は比例定数である。
の関係から定まり、実験または計算により予め求めるこ
とができる。Ｃ2 は比例定数である。
【００２８】つぎに、（３）式で算出した予測上昇量δ
ＰWSを、圧力センサ１３ｂからのブレーキ液圧ＰW の入
力値に加算して、予測制御による昇圧が見込まれる予測
ブレーキ液圧ＰWSを求め、前記圧力センサ１３ａからの
マスタシリンダ８の液圧ＰMの入力値と、この予測ブレ
ーキ液圧ＰWSとの液圧差ΔＰに対してフィードバック制
御を行う。その他の手順は実施例１と同じである。
ＰWSを、圧力センサ１３ｂからのブレーキ液圧ＰW の入
力値に加算して、予測制御による昇圧が見込まれる予測
ブレーキ液圧ＰWSを求め、前記圧力センサ１３ａからの
マスタシリンダ８の液圧ＰMの入力値と、この予測ブレ
ーキ液圧ＰWSとの液圧差ΔＰに対してフィードバック制
御を行う。その他の手順は実施例１と同じである。
【００２９】なお、予測制御が行われないタイミングで
は、設定駆動力ＷS が出力されないので、（３）式で算
出される予測上昇量δＰWSは零となる。したがって、こ
れらのタイミングにおけるフィードバック制御は、実質
的に実施例１におけるものと同じになり、入力されたま
まの液圧ＰM とブレーキ液圧ＰW との液圧差ΔＰに対し
て、フィードバック制御が行われる。制御結果は省略す
るが、実施例１と同様に、ブレーキ液圧ＰW を迅速、か
つ滑らかにマスタシリンダ８の液圧ＰM に追随させるこ
とができた。
は、設定駆動力ＷS が出力されないので、（３）式で算
出される予測上昇量δＰWSは零となる。したがって、こ
れらのタイミングにおけるフィードバック制御は、実質
的に実施例１におけるものと同じになり、入力されたま
まの液圧ＰM とブレーキ液圧ＰW との液圧差ΔＰに対し
て、フィードバック制御が行われる。制御結果は省略す
るが、実施例１と同様に、ブレーキ液圧ＰW を迅速、か
つ滑らかにマスタシリンダ８の液圧ＰM に追随させるこ
とができた。
【００３０】図５は、第２の実施形態の制御方法を適用
した車両用液圧ブレーキシステムを示す。このブレーキ
システムは、モータ１６で駆動される液圧源としてのポ
ンプ１７が、リザーバタンク１８とホイールシリンダ１
９を連通する液体通路２０に組み込まれ、ホイールシリ
ンダ１９からリザーバタンク１８にブレーキ液を戻すリ
リーフ通路２１にソレノイドバルブ２２が組み込まれて
おり、ブレーキ液圧をポンプ１７のみで発生させるもの
である。
した車両用液圧ブレーキシステムを示す。このブレーキ
システムは、モータ１６で駆動される液圧源としてのポ
ンプ１７が、リザーバタンク１８とホイールシリンダ１
９を連通する液体通路２０に組み込まれ、ホイールシリ
ンダ１９からリザーバタンク１８にブレーキ液を戻すリ
リーフ通路２１にソレノイドバルブ２２が組み込まれて
おり、ブレーキ液圧をポンプ１７のみで発生させるもの
である。
【００３１】ブレーキ操作部材としてのブレーキペダル
２３には、その踏み込み力Ｆを発生させるばね２４が連
結され、ブレーキ操作力としてのこの踏み込み力Ｆを検
出する荷重センサ２５と、踏み込み量を検出するストロ
ークセンサ２６が取り付けられている。また、液体通路
２０には、ホイールシリンダ１９のブレーキ液圧を検出
する圧力センサ２７も取り付けられている。各センサ２
５、２６、２７の検出信号はコントローラ２８に入力さ
れ、これらの検出信号に基づいて、モータ１６とソレノ
イドバルブ２２の作動が制御されるようになっている。
２３には、その踏み込み力Ｆを発生させるばね２４が連
結され、ブレーキ操作力としてのこの踏み込み力Ｆを検
出する荷重センサ２５と、踏み込み量を検出するストロ
ークセンサ２６が取り付けられている。また、液体通路
２０には、ホイールシリンダ１９のブレーキ液圧を検出
する圧力センサ２７も取り付けられている。各センサ２
５、２６、２７の検出信号はコントローラ２８に入力さ
れ、これらの検出信号に基づいて、モータ１６とソレノ
イドバルブ２２の作動が制御されるようになっている。
【００３２】図６は、第２の実施形態の制御方法のフロ
ーチャートを示す。この制御方法も、予測制御とフィー
ドバック制御を組み合わせたものであり、ブレーキ操作
力の入力信号として、マスタシリンダ液圧ＰM の替わり
に、荷重センサ２５で検出されるブレーキペダル２３の
踏み込み力Ｆを用いた点が第１の実施形態の実施例１と
異なる。
ーチャートを示す。この制御方法も、予測制御とフィー
ドバック制御を組み合わせたものであり、ブレーキ操作
力の入力信号として、マスタシリンダ液圧ＰM の替わり
に、荷重センサ２５で検出されるブレーキペダル２３の
踏み込み力Ｆを用いた点が第１の実施形態の実施例１と
異なる。
【００３３】すなわち、まず予測制御では、コントロー
ラ２８は、荷重センサ２５の入力信号から踏み込み力Ｆ
の上昇速度ｄＦ／ｄｔを求め、次の関係式によりモータ
１６の設定駆動力ＷS を算出する。
ラ２８は、荷重センサ２５の入力信号から踏み込み力Ｆ
の上昇速度ｄＦ／ｄｔを求め、次の関係式によりモータ
１６の設定駆動力ＷS を算出する。
【００３４】 ＷS ＝Ｃ3 ・（ｄＦ／ｄｔ） （４） （４）式も、（１）式と同様に、経験的に踏み込み力Ｆ
の上昇速度ｄＦ／ｄｔと、要求されるブレーキ力発生に
必要なモータ１６の駆動力Ｗとの関係を定式化したもの
であり、Ｃ3 は比例定数である。
の上昇速度ｄＦ／ｄｔと、要求されるブレーキ力発生に
必要なモータ１６の駆動力Ｗとの関係を定式化したもの
であり、Ｃ3 は比例定数である。
【００３５】一方、フィードバック制御では、前記実施
例１の場合のマスタシリンダ液圧Ｐ M ように、踏み込み
力Ｆは直接ブレーキ液圧ＰW と比較できないので、次式
により、踏み込み力Ｆを目標値とするブレーキ液圧ＰWA
に換算する。Ｃ4 は比例定数である。
例１の場合のマスタシリンダ液圧Ｐ M ように、踏み込み
力Ｆは直接ブレーキ液圧ＰW と比較できないので、次式
により、踏み込み力Ｆを目標値とするブレーキ液圧ＰWA
に換算する。Ｃ4 は比例定数である。
【００３６】 ＰWA＝Ｃ4 ・Ｆ （５） コントローラ２８は、この目標ブレーキ液圧ＰWAと、圧
力センサ２７で検出される実際のブレーキ液圧ＰW との
液圧差ΔＰを算出し、実施例１の場合と同様に、液圧差
ΔＰに対するモータ１６の駆動力増分ΔＷを、ＰＩＤ制
御のゲイン関数ｆで演算して出力する。
力センサ２７で検出される実際のブレーキ液圧ＰW との
液圧差ΔＰを算出し、実施例１の場合と同様に、液圧差
ΔＰに対するモータ１６の駆動力増分ΔＷを、ＰＩＤ制
御のゲイン関数ｆで演算して出力する。
【００３７】この制御結果の表示は省略するが、実施例
１の制御結果を示した図３（ａ）のグラフにおけるマス
タシリンダ液圧ＰM に相当する踏み込み力Ｆの上昇に対
して、ブレーキ液圧ＰW が迅速、かつ滑らかに追随し
た。
１の制御結果を示した図３（ａ）のグラフにおけるマス
タシリンダ液圧ＰM に相当する踏み込み力Ｆの上昇に対
して、ブレーキ液圧ＰW が迅速、かつ滑らかに追随し
た。
【００３８】
【発明の効果】以上のように、この発明の車両用液圧ブ
レーキシステムの制御方法は、予めブレーキ操作力の上
昇速度とモータの概ねの必要駆動力との関係式を求めて
おき、この関係式を用いて、検出されるブレーキ操作力
の上昇速度からモータの駆動力を設定し、この設定駆動
力により昇圧するブレーキ液圧の予測値または実績値
と、ブレーキ液圧の目標値との液圧差を補足するように
モータの駆動力を制御して、前記設定駆動力でブレーキ
液圧を目標値に大略近づけ、その残りの液圧差のみに対
してモータ駆動力を小さな制御出力で制御するようにし
たので、ブレーキ液圧の脈動を抑制して、ブレーキを迅
速かつ的確に効かせることができる。
レーキシステムの制御方法は、予めブレーキ操作力の上
昇速度とモータの概ねの必要駆動力との関係式を求めて
おき、この関係式を用いて、検出されるブレーキ操作力
の上昇速度からモータの駆動力を設定し、この設定駆動
力により昇圧するブレーキ液圧の予測値または実績値
と、ブレーキ液圧の目標値との液圧差を補足するように
モータの駆動力を制御して、前記設定駆動力でブレーキ
液圧を目標値に大略近づけ、その残りの液圧差のみに対
してモータ駆動力を小さな制御出力で制御するようにし
たので、ブレーキ液圧の脈動を抑制して、ブレーキを迅
速かつ的確に効かせることができる。
【図１】第１の実施形態の制御方法を適用したブレーキ
システムを示す回路図
システムを示す回路図
【図２】図１のブレーキシステムの実施例１の制御方法
を示すフローチャート
を示すフローチャート
【図３】ａは実施例１の制御結果を示すグラフ、ｂは比
較例の制御結果を示すグラフ
較例の制御結果を示すグラフ
【図４】図１のブレーキシステムの実施例２の制御方法
を示すフローチャート
を示すフローチャート
【図５】第２の実施形態の制御方法を適用したブレーキ
システムを示す回路図
システムを示す回路図
【図６】図５のブレーキシステムの制御方法を示すフロ
ーチャート
ーチャート
１ モータ ２ ポンプ ３ リザーバタンク ４ ホイールシリンダ ５ 液体通路 ６ ブースタ ７ ブレーキペダル ８ マスタシリンダ ９ ソレノイドバルブ １０ マスタシリンダ通路 １１ ソレノイドバルブ １２ リリーフ通路 １３ａ、１３ｂ 圧力センサ １４ ストロークセンサ １５ コントローラ １６ モータ １７ ポンプ １８ リザーバタンク １９ ホイールシリンダ ２０ 液体通路 ２１ リリーフ通路 ２２ ソレノイドバルブ ２３ ブレーキペダル ２４ ばね ２５ 荷重センサ ２６ ストロークセンサ ２７ 圧力センサ ２８ コントローラ
Claims (4)
- 【請求項１】 ホイールシリンダにブレーキ液を供給し
てブレーキ液圧を発生させるポンプと、このポンプを駆
動するモータと、前記ポンプとホイールシリンダとを連
通する液体通路と、前記ホイールシリンダのブレーキ液
圧を検出するブレーキ液圧検出手段と、ブレーキ操作部
材の操作力を検出するブレーキ操作力検出手段とを備
え、このブレーキ操作力検出手段によりブレーキ操作力
を検出し、この検出されたブレーキ操作力に対応するブ
レーキ液圧を目標値として、前記モータの駆動力を制御
する車両用液圧ブレーキシステムの制御方法において、
前記ブレーキ操作力の上昇速度と、この上昇速度のとき
にブレーキ液圧をブレーキ操作力に追随させるのに必要
な前記モータの駆動力との関係式を予め求めておき、こ
の関係式を用いて、前記検出されるブレーキ操作力の上
昇速度から前記モータの駆動力を設定し、この設定駆動
力による昇圧量を見込んだブレーキ液圧、または設定駆
動力により昇圧された実績のブレーキ液圧と、前記目標
値とするブレーキ液圧との液圧差を補足するように前記
モータの駆動力を制御することを特徴とする車両用液圧
ブレーキシステムの制御方法。 - 【請求項２】 前記ブレーキ操作部材の操作力に応じた
液圧を発生するマスタシリンダを設け、このマスタシリ
ンダとホイールシリンダとを開閉弁を介して連通するマ
スタシリンダ通路を設け、このマスタシリンダ通路の開
閉弁を選択的に開閉して、前記マスタシリンダに発生す
る液圧をホイールシリンダに伝達するようにした請求項
１に記載の車両用液圧ブレーキシステムの制御方法。 - 【請求項３】 前記ブレーキ操作力の上昇速度と必要な
モータの駆動力との関係式に、ブレーキ液圧そのものの
値をパラメータとして加えた請求項１または２に記載の
車両用液圧ブレーキシステムの制御方法。 - 【請求項４】 前記ブレーキ操作部材の操作力に応じた
液圧を発生するマスタシリンダを設け、このマスタシリ
ンダに発生する液圧を検出するマスタシリンダ液圧検出
手段を設け、このマスタシリンダ液圧検出手段で検出さ
れるマスタシリンダの液圧を、前記制御で用いられるブ
レーキ操作力とした請求項１乃至３のいずれかに記載の
車両用液圧ブレーキシステムの制御方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000118044A JP2001301592A (ja) | 2000-04-19 | 2000-04-19 | 車両用液圧ブレーキシステムの制御方法 |
| US09/827,914 US6522966B2 (en) | 2000-04-19 | 2001-04-09 | Method of controlling vehicle hydraulic brake system |
| EP01108954A EP1147961A1 (en) | 2000-04-19 | 2001-04-10 | Method of controlling vehicle hydraulic brake system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000118044A JP2001301592A (ja) | 2000-04-19 | 2000-04-19 | 車両用液圧ブレーキシステムの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001301592A true JP2001301592A (ja) | 2001-10-31 |
Family
ID=18629256
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000118044A Pending JP2001301592A (ja) | 2000-04-19 | 2000-04-19 | 車両用液圧ブレーキシステムの制御方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6522966B2 (ja) |
| EP (1) | EP1147961A1 (ja) |
| JP (1) | JP2001301592A (ja) |
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| CN111422195A (zh) * | 2020-04-08 | 2020-07-17 | 江苏盛海智能科技有限公司 | 一种无人驾驶车辆的制动装置的控制方法及控制端 |
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| CN100337864C (zh) * | 2004-09-20 | 2007-09-19 | 丰田自动车株式会社 | 车辆的制动力控制装置的控制方法 |
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| KR20130081098A (ko) * | 2012-01-06 | 2013-07-16 | 현대모비스 주식회사 | 빠른 응답을 위한 ｅｗｂ 제어 장치 및 방법 |
| JP5563004B2 (ja) * | 2012-03-28 | 2014-07-30 | 日信工業株式会社 | 車両用ブレーキ液圧制御装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4112137A1 (de) | 1991-04-13 | 1992-10-15 | Bosch Gmbh Robert | Hydraulische fremdkraft-bremsanlage mit blockierschutz- und antriebsschlupfregeleinrichtung, insbesondere fuer kraftfahrzeuge |
| JPH06166365A (ja) | 1992-12-02 | 1994-06-14 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 車体減速度フィードバック電子制御ブレーキ装置 |
| JP3878229B2 (ja) | 1994-08-24 | 2007-02-07 | 住友電気工業株式会社 | 車両の減速度制御装置 |
| JPH0885431A (ja) | 1994-09-20 | 1996-04-02 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 車両の制動力制御装置 |
| JP3428181B2 (ja) | 1994-11-16 | 2003-07-22 | 住友電気工業株式会社 | アンチスキッド制御装置 |
| DE19512254C2 (de) | 1995-03-31 | 2001-10-18 | Lucas Ind Plc | Elektrohydraulische Bremsanlage |
| JP3536444B2 (ja) | 1995-07-10 | 2004-06-07 | トヨタ自動車株式会社 | 液圧ブレーキ装置 |
| DE19753786A1 (de) | 1997-12-04 | 1999-06-10 | Itt Mfg Enterprises Inc | Bremsanlage für Kraftfahrzeuge |
| DE69927928T2 (de) | 1999-01-11 | 2006-07-27 | Toyota Jidosha K.K., Toyota | Bremssystem |
-
2000
- 2000-04-19 JP JP2000118044A patent/JP2001301592A/ja active Pending
-
2001
- 2001-04-09 US US09/827,914 patent/US6522966B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2001-04-10 EP EP01108954A patent/EP1147961A1/en not_active Withdrawn
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004255907A (ja) * | 2003-02-24 | 2004-09-16 | Nissan Motor Co Ltd | 電子制御液圧ブレーキ装置 |
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| CN111422195A (zh) * | 2020-04-08 | 2020-07-17 | 江苏盛海智能科技有限公司 | 一种无人驾驶车辆的制动装置的控制方法及控制端 |
| CN111422195B (zh) * | 2020-04-08 | 2021-06-25 | 福建盛海智能科技有限公司 | 一种无人驾驶车辆的制动装置的控制方法及控制端 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6522966B2 (en) | 2003-02-18 |
| US20020022918A1 (en) | 2002-02-21 |
| EP1147961A1 (en) | 2001-10-24 |
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