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JPH10175188A - ロボットの構造 - Google Patents

ロボットの構造

Info

Publication number
JPH10175188A
JPH10175188A JP8353284A JP35328496A JPH10175188A JP H10175188 A JPH10175188 A JP H10175188A JP 8353284 A JP8353284 A JP 8353284A JP 35328496 A JP35328496 A JP 35328496A JP H10175188 A JPH10175188 A JP H10175188A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
axis
reduction mechanism
arm
robot
shaft
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP8353284A
Other languages
English (en)
Inventor
Akihiro Terada
彰弘 寺田
Hikari Yamashiro
光 山城
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Priority to JP8353284A priority Critical patent/JPH10175188A/ja
Priority to PCT/JP1997/004656 priority patent/WO1998026906A1/ja
Priority to US09/117,397 priority patent/US6250174B1/en
Priority to EP97949118A priority patent/EP0891842A4/en
Publication of JPH10175188A publication Critical patent/JPH10175188A/ja
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/046—Revolute coordinate type
    • B25J9/047—Revolute coordinate type the pivoting axis of the first arm being offset to the vertical axis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
    • B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S414/00—Material or article handling
    • Y10S414/131—Transmission-line guide for a shiftable handler
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305—Robotic arm
    • Y10T74/20311—Robotic arm including power cable or connector

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 旋回運動と配線線条体の干渉を避け、高コス
ト化を抑制したロボットの構造。 【解決手段】 第１軸駆動モータ１３の第１軸減速機構
１２は、ロボット固定ベース１０に取り付けられた減速
機構取り付けベース１１で連結される。第１アームＡＭ
１と減速機構取り付けベース３５のハウジングは、第３
軸減速機構３１を介して連結され、第４軸駆動モータ４
２の第４軸減速機構４１を介して減速機構取り付けベー
ス３５のハウジングと第２アームＡＭが連結される。第
５軸駆動モータ５２は第２アームＡＭ２の内部に配置さ
れ、第５軸減速機構５１は第２アームＡＭ２の側面に配
置される。第６軸モータ６２の第６軸減速機構６１は減
速機構取付ベース６０のハウジングに取り付けられる。
ケーブルＣＢは、中空部１４、第２減速機構２１の外
側、第１アームＡＭ１上、第３軸減速機構３１の中空部
３３、第４軸減速機構４１の中空部４３を通るように配
線される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は産業用ロボットの構
造に関し、更に詳しく言えば、給電用乃至電気信号伝送
用のケーブルやエア、冷却水等流体用の導管等の線条体
の配線に関連して改良されたロボットの構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、産業用ロボット（以下単に「ロ
ボット」と言う。）には、ロボット自身の各軸を駆動す
るモータやロボットに搭載された加工ツール、ハンドカ
メラなどの機器への電力供給または電気信号送受のため
の電気ケーブル、あるいはエア、冷却水等を供給するた
めの流体導管など各種線条体が配線される。
【０００３】言うまでもなく、ロボットは旋回、伸縮な
どの運動を伴った動作をするものであるから、これら線
条体の配線にあたっては、配線された線条体がロボット
の運動を妨げたり、あるいはロボットの運動によって線
条体に過大な張力、捩れ、絡みなどの障害が生じないよ
う配慮しなければならない。特に、ロボットの旋回運動
の範囲を大きくとると（例えば３６０度）、線条体が巻
き込まれて過大な張力による障害が発生し易くなるた
め、ロボットの旋回動作範囲を不本意に制限せざるを得
ないケースも珍しくない。
【０００４】このような制約を避けるために、ロボット
軸の駆動部に装備される減速機の中心部に貫通孔を設
け、この貫通孔を通して線条体の配線を行なう手法が提
案されている（特開平７−１０８４８５号公報）。この
ような配線手法をロボット各軸について適用すれば、ロ
ボット各軸の運動、特に旋回運動に対する線条体の干渉
性を低下させ、ロボット各軸の動作範囲、特に旋回動作
範囲についての制約を大幅に緩和することが出来る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、中心部に貫通
孔を設けた構造を持つ減速機を採用した場合、上記公報
にもみられる如く、減速機の中心部を避けて周辺部に機
械的な入出力のための軸受け機構を設けることなどによ
って構造が複雑化し、ロボット全体の高コスト化が避け
られない。そこで、本発明の目的は、上記中空構造を利
用した線条体配線手法の利点を生かしつつ、ロボット全
体の高コスト化を抑制することが出来るロボットの構造
を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、各々旋回軸か
らなる第１〜第３軸（基本３軸）を持つ多関節ロボット
（典型的には６軸の垂直多関節ロボット）について、減
速機の中空構造を配線に利用する手法を各軸の動作形態
や配線への影響を勘案して重点的に適用するという考え
方に立脚して上記技術課題を解決したものである。
【０００７】先ず、基本３軸について言えば、第１軸と
第３軸は大きな旋回動作範囲（典型的には３６０度ある
いはそれに近い角度範囲）を必要とし、且つ、そのよう
な旋回動作に無理なく適応出来る配線を減速機の中空構
造を利用せずに行なうことは困難である。これに対し
て、第２軸は要求される旋回動作範囲も比較的小さく
（例えば１８０度前後）、第１軸と第３軸で減速機の中
空構造を配線に利用した場合、線条体を第２軸減速機構
の外側を経て、第２軸で駆動される第１アームに沿うよ
うに配線することで無理の無い配線が可能である。
【０００８】そこで、本発明においては、各々旋回軸か
らなる基本３軸を有する多関節ロボットにおいて、ロボ
ット固定ベースに第１軸減速機構を取り付け、第１軸減
速機構の中空部に線条体を通し、第１軸減速機構と第２
軸減速機構を減速機構取り付けベースで連結し、更に、
第１アームを第２軸減速機構と直結し、線条体を第２軸
減速機構の外側を経て第１アームに沿うように配線す
る。そして、第１アームともう一つの減速機構取り付け
ベースのハウジングを第３軸減速機構を介して連結し、
第３軸減速機構の中空部に線条体を配線する。
【０００９】基本３軸部分についてこのような構造を採
用することによって、中空構造の減速機の使用数を１つ
減らし、配線構造を簡素化しつつコストを低減させるこ
とが出来る。
【００１０】また、第４軸軸以降の軸（典型的には６軸
ロボットの場合手首３軸）については、第４軸が求めら
れる旋回動作範囲も大きく、配線障害を起し易い。これ
に対して、第５軸、第６軸については、ロボット末端側
に近く動きも基本軸側に比べて小さくなっているので、
中空構造の減速機を採用せずとも配線構造を簡素にする
ことが出来る。
【００１１】そこで、本発明の好ましい実施形態ににお
いては、基本３軸部分の構造についての上記構造を採用
した上で、更に、減速機構取り付けベースのハウジング
と第２アームを第４軸減速機構を介して連結し、第４軸
減速機構の中空部に線条体が配線される。また、第４軸
で駆動される２アーム内部に第５軸駆動モータを配置す
るとともに第５軸減速機構を第２アーム側面に配置し、
第５軸減速機構とは反対側の第２アーム側面に線条体を
配線することが好ましい。そして、第５軸減速機構と上
記もう一つの減速機構取付ハウジングを直結し、第６軸
モータを直結した第６軸減速機構を上記もう一つの減速
機構取付ハウジングに取り付ける構造とすることが更に
好ましい。
【００１２】更に本発明の別の態様においては、第４軸
駆動モータ、第５軸駆動モータ並びに第６軸駆動モータ
が前記もう一つの減速機構取り付けベース上にまとめて
配置され、前記もう一つの減速機構取り付けベースのハ
ウジングと第２アームは第４軸減速機構を介して連結さ
れる。第５軸減速機構は第２アームの側面に配置し、第
６軸減速機構を前記第２アームの先端付近に配置する。
【００１３】そして、第５軸減速機構と第５軸駆動モー
タの結合、並びに第６軸減速機構と第６軸駆動モータの
結合を行なうために、ドライビングシャフトなどの伝導
機構が第２アーム上に配置される。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、図１〜図３を参照して本発
明の二つの実施形態について説明する。先ず図１は、両
施形態で本発明の適用対象としたロボットの外形と軸構
成の概略を示した図である。同図に示したように、全体
を符号１で示したロボットは、ロボット固定ベース１０
側から順に第１軸、第２軸・・・第６軸で構成された６
軸の垂直多関節ロボットである。各軸はいずれも旋回軸
で、その旋回運動は矢印で付記されている。符号ＡＭ
１，ＡＭ２で指示されているのは各々第１アーム、第２
アームであり、第１アームを直接駆動する軸は第２軸で
あり、第２アームを直接駆動する軸は第４軸である。ま
た、本図では第５軸、第６軸の機構部はそのほぼ全体が
第２アームＡＭ２の先端部の背後に隠れた位置ある。
【００１５】今、図１に示した姿勢を基準にして、紙面
上右方をＸ軸、垂直向こう向き方向をＹ軸、上方をＺ軸
とする座標系Σとの関連で各軸の旋回運動の軸方向を記
せば次のようになる。 第１軸；Ｚ軸に平行な軸線周り 第２軸；Ｙ軸に平行な軸線周り 第３軸；Ｙ軸に平行な軸線周り 第４軸；Ｘ軸に平行な軸線周り 第５軸；Ｙ軸に平行な軸線周り 第６軸；Ｘ軸に平行な軸線周り 図２、図３は、図１に示した軸構成を持つロボット１に
ついて、本発明に特徴的な線条体の配線構造を含む全体
構造の２つの例（第１実施形態及び第２実施形態）を説
明するための図で、いずれの図も図１に示したロボット
１を図１中に記した白矢印Ａの方向から見た状態で描示
されており、共通性のある諸要素について同じ参照符号
が付されている。
【００１６】なお、線条体はここでは各軸駆動モータへ
の給電を行なうケーブルであるが、他の目的の種々のケ
ーブルや配管の類を含む１本の線条体または２本以上の
線条体の集合であっても構わない。また、図２、図３の
ぞれぞれにおいて、第１アームＡＭ１に沿ったケーブル
配線部分について、その断面図（○印で表示）を併記し
た。そして、図２、図３に示したロボット１は、いずれ
も図１に示した姿勢を基準として、第３軸を＋向きに４
５度程度旋回移動（第２アームＭ２の斜め立ち上げ）さ
せた姿勢に変化させた状態にある。
【００１７】ロボット固定ベース１０には、第１軸駆動
モータ１３の出力軸に結合された第１軸減速機構１２が
取り付けられ、ロボット固定ベース１０の内部から引き
出されたケーブル（線条体）ＣＢが第１軸減速機構１２
の中空部１４を通るように配線される。
【００１８】第１軸減速機構１２と第２軸減速機構２１
は、減速機構取り付けベース１１で連結されており、第
２軸駆動モータ２２で駆動される第１アームＡＭ１は、
第２軸減速機構２１と直結されている。第１軸減速機構
１２の中空部１４を抜けたケーブルＣＢは、第２軸減速
機構２１の外側を周り込むように延び、更に、第１アー
ムＡＭ１に沿うように延びて配線される。この部分にお
ける配線構造は断面図で示した通り、ケーブルＣＢは第
１アームＡＭ１の凹部に収納される形で敷設されてい
る。
【００１９】第１アームＡＭ１ともう一つの減速機構取
り付けベース３５のハウジングは、第３軸減速機構３１
を介して連結される。そして、第１アームＡＭ１に沿う
ように延びたケーブルＣＢは、次いで第３軸駆動モータ
３２の出力軸に結合された第３軸減速機構３１の中空部
３３を通して配線される。
【００２０】減速機構取り付けベース３５上には、第４
軸駆動モータ４２の出力軸に結合された第４軸減速機構
４１が搭載され、この第４軸減速機構４１を介して減速
機構取り付けベース３５のハウジングと第２アームＡＭ
が連結されている。そして、第４軸減速機構４１の中空
部４３を通してケーブルＣＢが配線される。
【００２１】更に、本実施形態においては、第５軸駆動
モータ５２は第２アームＡＭ２の内部に配置され、その
出力軸と結合された第５軸減速機構５１が第２アームＡ
Ｍ２の側面に配置される。ケーブルＣＢは、第２アーム
ＡＭ２の第５軸減速機構５１の配置部分とは反対側の側
面上に配線される。そして、第２アームＡＭ２の先端近
くには、更にもう一つの減速機構取付ベース６０のハウ
ジングを直結し、第６軸モータ６２の出力軸に結合され
た第６軸減速機構６１をこの減速機構取付ベース６０の
ハウジングに取り付けた構造とする。
【００２２】このような第１実施形態の構造を持つロボ
ットは、第１、第３及び第４軸について減速機構の中空
部を利用した配線構造を採用しているので、第１軸によ
るロボットベース部分の旋回運動、第３軸による第１ア
ームＡＭ１の旋回運動及び第４軸による第２アームＡＭ
２の旋回運動のいずれによっても、ケーブルＣＢの巻き
込みなどの干渉が生じない。また、他の部分について
は、３つの減速機取付ベースなどを利用した構造の外周
部を利用してケーブルＣＢを配設したことで、中空構造
の減速機構を採用しなくとも支障のないようにした。
【００２３】次に、図３に示した第２実施形態の構造に
ついて説明する。本実施形態の構造の第１軸〜第３軸に
対応する部分は、上述の第１実施形態の構造と基本的に
異なるところはない。即ち、ロボット１のロボット固定
ベース１０に第１軸駆動モータ１３の出力軸に結合され
た第１軸減速機構１２が取り付けられ、ロボット固定ベ
ース１０の内部から引き出されたケーブル（線条体）Ｃ
Ｂが第１軸減速機構１２の中空部１４を通るように配線
される。
【００２４】第１軸減速機構１２と第２軸減速機構２１
は、減速機構取り付けベース１１で連結され、第２軸駆
動モータ２２で駆動される第１アームＡＭ１は第２軸減
速機構２１と直結されている。第１軸減速機構１２の中
空部１４を抜けたケーブルＣＢは、第２軸減速機構２１
の外側を巻き、更に、第１アームＡＭ１に沿うように延
びて配線される。この部分における配線構造は図２の場
合と同様の断面図で示した通りで、ケーブルＣＢは第１
アームＡＭ１の凹部に収納される形で敷設されている。
【００２５】第１アームＡＭ１ともう一つの減速機構取
り付けベース３５のハウジングは、第３軸減速機構３１
を介して連結される。そして、第１アームＡＭ１に沿う
ように延びたケーブルＣＢは、次いで第３軸駆動モータ
３２の出力軸に結合された第３軸減速機構３１の中空部
３３を通して配線される。
【００２６】減速機構取り付けベース３５上には、第４
軸駆動モータ４２の出力軸に結合された第４軸減速機構
４１が搭載され、この第４軸減速機構４１を介して減速
機構取り付けベース３５のハウジングと第２アームＡＭ
が連結されている。そして、第４軸減速機構４１の中空
部４３を通してケーブルＣＢが配線される。
【００２７】減速機構取り付けベース３５上に第４軸駆
動モータ４２の出力軸に結合された第４軸減速機構４１
が搭載され、この第４軸減速機構４１を介して減速機構
取り付けベース３５のハウジングと第２アームＡＭが連
結されている点は第１実施形態と同様であるが、以下の
構造については第１実施形態とは異なっている。即ち、
減速機構取り付けベース３５には第４軸の駆動モータ４
２だけでなく、第５軸の駆動モータ５２並びに第６軸の
駆動モータ６２が、手首軸を構成する３軸分の駆動モー
タ部ＲＭとして搭載されている。
【００２８】そして、第５軸減速機構５１は第２アーム
ＡＭ２の側面に配置され、第６軸減速機構６１は第２ア
ームＡＭ２の先端付近に配置される。そして、これら両
減速機構５１，６１と駆動モータ部ＲＭに含まれる第５
軸及び第６軸の駆動モータ５２，６２の入力軸の結合
は、第３アームＡＭ２に沿って配置されたドライビング
シャフト（伝導機構）５３を介して行なわれるようにな
っている。
【００２９】このような第２実施形態の構造を持つロボ
ットは、第１軸と第３軸について減速機構の中空部を利
用した配線構造を採用しているので、第１軸によるロボ
ットベース部分の旋回運動及び第３軸による第１アーム
ＡＭ１の旋回運動のいずれによっても、ケーブルＣＢの
巻き込みなどの干渉が生じない。また、他の部分につい
ては、２つの減速機取付ベースなどを利用した構造の外
周部を利用してケーブルＣＢを配設したことで、中空構
造の減速機構を採用しなくとも支障のないようになって
いる。
【００３０】なお、本実施形態では、第４軸以降の駆動
モータ４２，５２，６２がまとめて手首軸駆動モータ部
ＲＭとして搭載されているため、少なくとも各軸駆動モ
ータへの給電を行なうケーブルＣＢの配線に関する限
り、手首軸駆動モータ部ＲＭの搭載部（減速機構取り付
けベース３５上）までで終結する。
【００３１】
【発明の効果】本発明のロボット構造によれば、中空構
造を持つ減速機を利用した線条体配線手法の利点である
配線とロボットの旋回運動の非干渉性を生かしつつ、ロ
ボット全体の高コスト化の抑制を図ることが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施形態及び第２施形態で本発明の適用対
象としたロボットの外形と軸構成の概略を示した図であ
る。
【図２】本発明の第１実施形態について説明するための
図である。
【図３】本発明の第２実施形態について説明するための
図である。
【符号の説明】
１ ロボット（６軸の垂直多関節ロボット） １０ ロボット固定ベース １１，３５，６０ 減速機構取り付けベース １２ 第１軸減速機構 １３ 第１軸駆動モータ １４，３３，４３ 中空部 ２１ ２軸減速機構 ２２ 第２軸駆動モータ ３１ 第３軸減速機構 ３２ 第３軸駆動モータ ４１ 第４軸減速機構 ４２ 第４軸駆動モータ ５１ 第５軸減速機構 ５２ 第５軸駆動モータ ５３ ドライビングシャフト（伝導機構） ６１ 第６軸減速機構 ６２ 第６軸モータ ＡＭ１ 第１アーム ＡＭ２ 第２アーム ＣＢ ケーブル（線条体） ＲＭ 手首軸駆動モータ部

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 各々旋回軸からなる第１〜第３軸を持つ
    多関節ロボットにおいて、 ロボット固定ベースに第１軸減速機構を取り付け、前記
    第１軸減速機構の中空部に線条体を通し、 前記第１軸減速機構と第２軸減速機構を減速機構取り付
    けベースで連結し、 更に、第２軸で駆動される第１アームを前記第２軸減速
    機構と直結し、前記線条体を前記第２軸減速機構の外側
    を経て前記第１アームに沿うように配線し、 前記第１アームともう一つの減速機構取り付けベースの
    ハウジングを第３軸減速機構を介して連結し、前記第３
    軸減速機構の中空部に前記線条体を通した、ロボットの
    構造。
  2. 【請求項２】 前記もう一つの減速機構取り付けベース
    のハウジングと前記第２アームを第４軸減速機構を介し
    て連結し、前記第４軸減速機構の中空部に前記線条体を
    通した、請求項１に記載されたロボットの構造。
  3. 【請求項３】 前記第２アーム内部に第５軸駆動モータ
    を配置するともに第５軸減速機構を前記第２アーム側面
    に配置し、 前記第２アームの前記第５軸減速機構とは反対側の側面
    に線条体を配線した、請求項１または請求項２に記載さ
    れたロボットの構造。
  4. 【請求項４】 第５軸減速機構と更にもう一つの減速機
    構取付ベースのハウジングを直結し、 第６軸モータを直結した第６軸減速機構を前記更にもう
    一つの減速機構取付ハウジングに取り付けた、請求項１
    〜請求項３のいずれか１項に記載されたロボットの構
    造。
  5. 【請求項５】 前記もう一つの減速機構取り付けベース
    上に、第４軸駆動モータ、第５軸駆動モータ並びに第６
    軸駆動モータを搭載し、 前記もう一つの減速機構取り付けベースのハウジングと
    前記第２アームを第４軸減速機構を介して連結し、 第５軸減速機構を前記第２アームの側面に配置し、第６
    軸減速機構を前記第２アームの先端付近に配置し、 前記第５軸減速機構と前記第５軸駆動モータの結合、並
    びに前記第６軸減速機構と前記第６軸駆動モータの結合
    を行なうための伝導機構を前記第２アーム上に配置した
    請求項１に記載された、請求項１に記載されたロボット
    の構造。
JP8353284A 1996-12-17 1996-12-17 ロボットの構造 Pending JPH10175188A (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP8353284A JPH10175188A (ja) 1996-12-17 1996-12-17 ロボットの構造
PCT/JP1997/004656 WO1998026906A1 (fr) 1996-12-17 1997-12-17 Montage d'un robot
US09/117,397 US6250174B1 (en) 1996-12-17 1997-12-17 Robot construction
EP97949118A EP0891842A4 (en) 1996-12-17 1997-12-17 MOUNTING A ROBOT

Applications Claiming Priority (1)

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JP8353284A JPH10175188A (ja) 1996-12-17 1996-12-17 ロボットの構造

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ID=18429800

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JP8353284A Pending JPH10175188A (ja) 1996-12-17 1996-12-17 ロボットの構造

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