JPH02303791A - 産業用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は産業用ロボットに関し、より詳しくは、ロボッ
トを駆動制御するための電力及び信号を送出するケーブ
ルの配設構造に関する。

（従来の技術〕 従来の産業用ロボットを第２図を参照しながら説明する
。

従来の産業用ロボットは、第２図に示す如く、ロボット
本体（１）　と、ロボット本体（１）に対して垂直方向
（Ｚ軸方向）に昇降する昇降軸（２）　と、昇降軸（２
）から水平方向に延設された第１アーム（３）と、第１
アーム（３）に対して関節（４）を介して連結された第
２アーム（５）と、第２アーム（５）の先端に取り付け
られたハンド部（６）とを備えている、上記昇降軸（２
）、上記関節（４）及び上記ハンド部（６）には、上記
ロボット本体（１）からケーブル（７）がそれぞれ配設
されて、該ケーブル（７）を介してロボット本体（１）
から電力及び制御信号を送出してそれぞれを駆動制御す
るように構成されている。

而して、従来のケーブル（７）は、第２図に示す如く、
上記ロボット本体（１）から上記昇降軸（２）、上記関
節（４）及び上記ハンド部（６）のそれぞれの外側を経
由して配設され、上記昇降軸（２）及び上記関節（４）
の頂部において支持バネ（８）で支持されている。即ち
、上記ケーブル（７）は、上記ロボット本体（１）から
引き出されて上記昇降軸（２）、第１アーム（３）、関
節（４）及び第２アーム（５）の外側を経由して配設さ
れている。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来の産業用ロボットは、ケーブル、（７）が上述の如
く、昇降軸（２）、第１７−・ム（３）、関節（４）及
び第２アーム（５）の外側を経由して配設されているた
め、ケーブル（７）の占める空間が必要となる。そのた
め、産業用ロボットが狭所作業をする場合には、ケーブ
ル（７）の占める空間がデッドスペースとなって作業上
支障をもたらす虞れがある。また、ケーブル（７）が産
業用ロボットの外側に配設されているため、作業環境に
よってはケーブル（７）　に耐候性が要求されるという
課題がありた。

本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、
狭所作業の利便性を向上させると共に、ケーブル自体に
耐候性を要求されることがない産業用ロボットを提供す
るものである。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の産業用ロボットは、複数のアームを連結する関
節に収納されたモータのシャフトを中空シャフトによっ
て形成すると共に、ケーブルを上記各アーム内及び上記
中空シャフトの中空内を経由させて配設して構成された
ものである。

〔作用） 本発明の産業用ロボットによれば、狭所であってもケー
ブルに妨げられることなく容易に所望の作業をすること
ができる。

（実施例） 以下、第１図に示す実施例に基づいて従来と同一または
相当部分には同一符号を付して本発明を説明する。尚、
第１図は本発明の産業用ロボットの要部を拡大して示す
断面図である。

本実施例の産業用ロボットは、第１図に示す如く、第１
アーム（３）と第２アーム（５）とを連結する関節（４
）にモータ（９）　を収納しており、該モータ（９）に
よって上記第２アーム（５）が上記関節（４）を中心に
旋回するように構成されている。上記モータ（９）のシ
ャフトは、第１図に示す如く、中空シャフト（９＾）に
よって形成されている。該中空シャフト（９＾）の中空
は、ケーブル（７）が挿通し得る内径を有して形成され
ており、第１アーム（３）の内部に沿って配設されたケ
ーブル（７）が上記中空シャフト（９＾）の中空（９Ｂ
）を経由して第２アーム（５）の内部に至り、第２アー
ム（５）′の内部に沿って配設されている。また、本実
施例装置は、第１図に示す如く、モータ（９）に減速機
（１０）を連結しており、減速機（１０）によって第２
アーム（５）の旋回速度を適宜調整するように構成され
ている。即ち、上記モータ（９）と上記減速機（工０）
とは、それぞれモータ（９）の中空シャフト（９＾）と
減速機（１０）の中空シャフト（ＩＯＡ）とによりて連
結され、上記ケーブル（８）は、上記中空シャフト（９
Ａ）　、　（１０＾）の各中空（９Ｂ）　、　（ｌｏａ
）を経由して、第１アーム（３）　から第２アーム（５
）　に達するように構成されている。

本実施例装置によれば、ケーブル（７）がｉｔアーム（
３）、関節（４）及び第２アーム（５）　の各内部に配
設されているため、従来の如く、ケーブル（７）に固有
の空間を節約することができ、狭所作業の利便性が向上
する。また、ケーブル（７）　が作業環境から隔絶され
ているために耐候性を要求されない、しかも、ケーブル
（７）が第１アーム（３）、関節（４）及び第２アーム
（５）の外側に配設されていないため、配線上の煩雑さ
がなく、意匠的にも優れている。

尚、本実施例では、第１アーム（３）　、　第２７−ム
（５）を備えたものに・ついてのみ説明したが、本発明
は複数のアームを備えた産業用ロボットに広く通用する
ことができることはいうまでもない。

〔発明の効果〕

以上本発明によれば、狭所作業の利便性が向上し、ケー
ブル自体に耐候性が要求されることがない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の産業用ロボットの要部を拡大して示す
断面図、第２図は従来の産業用ロボットの全体を示す側
面図である。 各図において、（３）は′ｓ１アーム、（４）は関節、
（５）は第２アーム、（７）はケーブル、（９）はモー
タ、（９＾）は中空シャフト、（９Ｂ）は中空である。 尚、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 複数のアームと、該アームを連結する関節と、該関節内
   に収納された駆動用モータとを備え、上記アームに沿っ
   て配設されたケーブルを介して電力及び信号を送出して
   ロボットを駆動制御する産業用ロボットにおいて、上記
   モータのシャフトを中空シャフトによって形成すると共
   に、上記ケーブルを上記各アーム内及び上記中空シャフ
   トの中空内を経由させて配設したことを特徴とする産業
   用ロボット。