JPH09156876A - クレーンの振止め方法 - Google Patents
クレーンの振止め方法Info
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- JPH09156876A JPH09156876A JP31830995A JP31830995A JPH09156876A JP H09156876 A JPH09156876 A JP H09156876A JP 31830995 A JP31830995 A JP 31830995A JP 31830995 A JP31830995 A JP 31830995A JP H09156876 A JPH09156876 A JP H09156876A
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 19
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 2
- 230000005489 elastic deformation Effects 0.000 description 1
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- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 停止位置にて荷振れが停止するようにトロリ
速度を調整し、省力化、効率化が計れるクレーンの振止
め方法を提供する。 【解決手段】 トロリの横行に際し、最適速度パターン
制御計算装置７で吊荷の初期振角を零とする第１最適速
度信号Ｖ5 を作成し、該信号Ｖ5 を横行速度制御装置12
に入力してトロリ１の横行速度が加速振止速、最高速、
減速振止速及び低速となるよう制御した後、振角及び振
角速度測定装置11とトロリ横行速度測定装置９及びトロ
リ横行位置測定装置10からの信号を最適速度パターン制
御計算装置７に入力して第２最適速度制御信号Ｖ5 ′を
作成し、該信号Ｖ5 ′を横行速度制御装置12に入力して
トロリ横行速度を加減速した後、トロリを停止させる。
速度を調整し、省力化、効率化が計れるクレーンの振止
め方法を提供する。 【解決手段】 トロリの横行に際し、最適速度パターン
制御計算装置７で吊荷の初期振角を零とする第１最適速
度信号Ｖ5 を作成し、該信号Ｖ5 を横行速度制御装置12
に入力してトロリ１の横行速度が加速振止速、最高速、
減速振止速及び低速となるよう制御した後、振角及び振
角速度測定装置11とトロリ横行速度測定装置９及びトロ
リ横行位置測定装置10からの信号を最適速度パターン制
御計算装置７に入力して第２最適速度制御信号Ｖ5 ′を
作成し、該信号Ｖ5 ′を横行速度制御装置12に入力して
トロリ横行速度を加減速した後、トロリを停止させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、クレーンの振止め
方法、より詳しくは、吊荷を懸架したトロリーを軌条に
沿って横行させるようにしたクレーンの振止め方法に関
する。
方法、より詳しくは、吊荷を懸架したトロリーを軌条に
沿って横行させるようにしたクレーンの振止め方法に関
する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、吊荷を懸架したトロリーを軌条
に沿って横行させるようにしたクレーンは、トロリーの
横行初期および停止時に吊荷が揺動する。すなわち、横
行初期においては、トロリーが先行する一方、停止時に
は、吊荷が慣性力により先行する。
に沿って横行させるようにしたクレーンは、トロリーの
横行初期および停止時に吊荷が揺動する。すなわち、横
行初期においては、トロリーが先行する一方、停止時に
は、吊荷が慣性力により先行する。
【０００３】したがって、トロリー停止時における吊荷
の振れは、吊荷の定点への着床に支障を来たし、その結
果、荷役効率の低下を来すことになる。ところで、この
種のクレーンにおける吊荷の振止め方法として、二つの
方法が知られている。第１の方法は、初期状態で吊荷の
振れが零であると仮定し、目標位置での吊荷の振れが零
になるように最適制御理論（最短時間制御）を適用して
計算して制御信号を作成し、この制御信号に基づいてト
ロリーの横行速度を制御する方法である。
の振れは、吊荷の定点への着床に支障を来たし、その結
果、荷役効率の低下を来すことになる。ところで、この
種のクレーンにおける吊荷の振止め方法として、二つの
方法が知られている。第１の方法は、初期状態で吊荷の
振れが零であると仮定し、目標位置での吊荷の振れが零
になるように最適制御理論（最短時間制御）を適用して
計算して制御信号を作成し、この制御信号に基づいてト
ロリーの横行速度を制御する方法である。
【０００４】すなわち、トロリーの移動距離Ｌ、モータ
ー加速度ａＴ、最大速度ＶＴを計算機に入力してトロリ
ーの速度指令信号を作成し、この速度指令信号により横
行モーターを作動させる方法である。第２の方法は、吊
荷の振れ角、振れ角速度、目標位置からのズレ等を測定
し、これらをトロリーの速度制御時間中連続的にフィー
ドバックして横行モーターを制御し、目標位置において
振れが零になるよう制御する方法である。
ー加速度ａＴ、最大速度ＶＴを計算機に入力してトロリ
ーの速度指令信号を作成し、この速度指令信号により横
行モーターを作動させる方法である。第２の方法は、吊
荷の振れ角、振れ角速度、目標位置からのズレ等を測定
し、これらをトロリーの速度制御時間中連続的にフィー
ドバックして横行モーターを制御し、目標位置において
振れが零になるよう制御する方法である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記の吊荷
の振止め方法には、いずれも、問題がある。すなわち、
第１の方法においては、トロリーの横行初期において吊
荷に振れ角が生じている場合、トロリーの停止時に残留
振れが残るため、定点への着床に時間がかかるという問
題がある。
の振止め方法には、いずれも、問題がある。すなわち、
第１の方法においては、トロリーの横行初期において吊
荷に振れ角が生じている場合、トロリーの停止時に残留
振れが残るため、定点への着床に時間がかかるという問
題がある。
【０００６】一方、第２の方法においては、吊荷の着床
定点直上でトロリーを往復移動させるため、トロリーの
加速度および速度が前進方向と行進方向に繰り返し変化
するため、トロリーを駆動する横行索の弾性変形や横行
モーターの制御遅れが生じ、これを無視できない場合
は、制御できないという問題がある。
定点直上でトロリーを往復移動させるため、トロリーの
加速度および速度が前進方向と行進方向に繰り返し変化
するため、トロリーを駆動する横行索の弾性変形や横行
モーターの制御遅れが生じ、これを無視できない場合
は、制御できないという問題がある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、かかる従来の
問題を克服するためになされたものであって、軌条に沿
って横行するトロリーに吊荷を懸架して搬送するに際
し、クレーンに吊荷の振れ角及び振れ角速度測定装置、
トロリー横行速度測定装置、トロリー横行位置測定装
置、最適速度パターン制御計算装置および横行速度制御
装置を配設し、最適パターン制御計算装置により初期の
吊荷の振れ角が零と仮定した第１の最適速度制御信号を
作成し、この第１の最適速度制御信号を横行速度制御装
置に入力してトロリーの横行速度が加速振止め速度、最
高速度、減速振止め速度および低速度となるよう制御し
た後、振れ角及び振れ角速度測定装置とトロリー横行速
度測定装置およびトロリー横行位置測定装置からの信号
を最適速度パターン制御計算装置に入力して第２の最適
速度制御信号を作成し、この第２の最適速度制御信号を
横行速度制御装置に入力してトロリーの横行速度を加減
速した後、トロリーを停止するようにしたクレーンの振
止め方法を提供せんとするものである。
問題を克服するためになされたものであって、軌条に沿
って横行するトロリーに吊荷を懸架して搬送するに際
し、クレーンに吊荷の振れ角及び振れ角速度測定装置、
トロリー横行速度測定装置、トロリー横行位置測定装
置、最適速度パターン制御計算装置および横行速度制御
装置を配設し、最適パターン制御計算装置により初期の
吊荷の振れ角が零と仮定した第１の最適速度制御信号を
作成し、この第１の最適速度制御信号を横行速度制御装
置に入力してトロリーの横行速度が加速振止め速度、最
高速度、減速振止め速度および低速度となるよう制御し
た後、振れ角及び振れ角速度測定装置とトロリー横行速
度測定装置およびトロリー横行位置測定装置からの信号
を最適速度パターン制御計算装置に入力して第２の最適
速度制御信号を作成し、この第２の最適速度制御信号を
横行速度制御装置に入力してトロリーの横行速度を加減
速した後、トロリーを停止するようにしたクレーンの振
止め方法を提供せんとするものである。
【０００８】かゝるクレーンの振止め方法においては、
トロリーの横行初期において吊荷の振れが零と仮定して
トロリーの速度指令信号が作成され、この信号によりト
ロリーが横行される。そして、定点近傍において所定の
低速度が保持され、そこで、吊荷の振れ角および振れ角
速度が測定され、この測定信号に基づきトロリー横行速
度を必要に応じて増速した後、減速させてトロリーと吊
荷がほゞ一致したときトロリーを停止させる。
トロリーの横行初期において吊荷の振れが零と仮定して
トロリーの速度指令信号が作成され、この信号によりト
ロリーが横行される。そして、定点近傍において所定の
低速度が保持され、そこで、吊荷の振れ角および振れ角
速度が測定され、この測定信号に基づきトロリー横行速
度を必要に応じて増速した後、減速させてトロリーと吊
荷がほゞ一致したときトロリーを停止させる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の実施の形態について説明する。図１は本発明に係るク
レーンの振止め方法を実施するための系統図であり、ト
ロリー１は、トロリー１に連結した横行索６を横行ドラ
ム５に巻き取ったり、巻き戻したりすることにより軌条
２に沿って横行するようになっている。このドラム５
は、横行モーター１３によって回転させるようになって
いる。
の実施の形態について説明する。図１は本発明に係るク
レーンの振止め方法を実施するための系統図であり、ト
ロリー１は、トロリー１に連結した横行索６を横行ドラ
ム５に巻き取ったり、巻き戻したりすることにより軌条
２に沿って横行するようになっている。このドラム５
は、横行モーター１３によって回転させるようになって
いる。
【００１０】７は最適速度パターン制御計算装置であ
り、入力装置８からの初期設定信号Ｖ1 、トロリー横行
速度測定装置９からの信号Ｖ2 、トロリー横行位置測定
装置１０からの信号Ｖ3 および振れ角及び振れ角速度測
定装置１１からの信号Ｖ4 が入力され最適速度制御信号
Ｖ5 ，Ｖ5 ′が作成され、これが横行速度制御装置１２
に入力されて横行モーター１３が制御されるようになっ
ている。
り、入力装置８からの初期設定信号Ｖ1 、トロリー横行
速度測定装置９からの信号Ｖ2 、トロリー横行位置測定
装置１０からの信号Ｖ3 および振れ角及び振れ角速度測
定装置１１からの信号Ｖ4 が入力され最適速度制御信号
Ｖ5 ，Ｖ5 ′が作成され、これが横行速度制御装置１２
に入力されて横行モーター１３が制御されるようになっ
ている。
【００１１】上記の制御装置において、先ず、トロリー
１により吊荷４を吊索３で吊り上げて搬送する場合、入
力装置８からトロリー１の移動距離Ｌ、モータ加速度ａ
T 、最大速度ＶＴが初期設定信号Ｖ1 として最適速度パ
ターン制御計算装置７に入力される。このとき、吊荷４
に振れ角θが生じていたとしてもこれを零としておく。
１により吊荷４を吊索３で吊り上げて搬送する場合、入
力装置８からトロリー１の移動距離Ｌ、モータ加速度ａ
T 、最大速度ＶＴが初期設定信号Ｖ1 として最適速度パ
ターン制御計算装置７に入力される。このとき、吊荷４
に振れ角θが生じていたとしてもこれを零としておく。
【００１２】次に、この最適速度パターン制御計算装置
７により第１の最適速度制御信号Ｖ5 が作成され、この
第１の最高速度制御信号Ｖ5 が横行速度制御装置１２に
入力され横行モーター１３を制御してトロリー１の横行
速度を調整する。具体的には、図２（ａ）に示すよう
に、加速振れ止め速度ａ、最高速度ｂ、減速振止め速度
ｃおよび低速度ｄとなるようにトロリー１の横行速度が
調整される。
７により第１の最適速度制御信号Ｖ5 が作成され、この
第１の最高速度制御信号Ｖ5 が横行速度制御装置１２に
入力され横行モーター１３を制御してトロリー１の横行
速度を調整する。具体的には、図２（ａ）に示すよう
に、加速振れ止め速度ａ、最高速度ｂ、減速振止め速度
ｃおよび低速度ｄとなるようにトロリー１の横行速度が
調整される。
【００１３】次いで、この低速度ｄの最終段階におい
て、振れ角及び振れ角速度測定装置１１からの信号
Ｖ4 、具体的には、振れ角θ0 と振れ角速度θ0 ′が信
号Ｖ4 として最適速度パターン制御計算装置７に入力さ
れ、第２の最適速度制御信号Ｖ5 ′が作成される。この
第２の最適速度制御信号Ｖ5 ′が横行速度制御装置１２
に入力されて横行モーター１３を制御し、トロリー１の
横行速度を調整する。
て、振れ角及び振れ角速度測定装置１１からの信号
Ｖ4 、具体的には、振れ角θ0 と振れ角速度θ0 ′が信
号Ｖ4 として最適速度パターン制御計算装置７に入力さ
れ、第２の最適速度制御信号Ｖ5 ′が作成される。この
第２の最適速度制御信号Ｖ5 ′が横行速度制御装置１２
に入力されて横行モーター１３を制御し、トロリー１の
横行速度を調整する。
【００１４】すなわち、図２（ａ）に示すように、増速
および減速を行なう停止位置合せ振止め速度ｅとなるよ
うに速度調整を行なうのである。なお、トロリー横行速
度測定装置９やトロリー横行位置測定装置１０は、横行
モーター１３の回転速度や回転数から測定される公知の
ものを使用している。また、振れ角及び振れ角速度測定
装置１１は、例えば、ＣＣＤカメラ等の視覚センサーか
らの信号を画像処理装置に入力して画像処理することが
行なわれるようになっている。図２（ｂ）は、図２
（ａ）に示したトロリー１の横行速度に合せた吊荷４の
振れ角θ0 の状態を示すものである。
および減速を行なう停止位置合せ振止め速度ｅとなるよ
うに速度調整を行なうのである。なお、トロリー横行速
度測定装置９やトロリー横行位置測定装置１０は、横行
モーター１３の回転速度や回転数から測定される公知の
ものを使用している。また、振れ角及び振れ角速度測定
装置１１は、例えば、ＣＣＤカメラ等の視覚センサーか
らの信号を画像処理装置に入力して画像処理することが
行なわれるようになっている。図２（ｂ）は、図２
（ａ）に示したトロリー１の横行速度に合せた吊荷４の
振れ角θ0 の状態を示すものである。
【００１５】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によるクレーンの振止め方法によれば、トロリー横行初
期において吊荷に振れが生じていたとしても停止位置に
おいて振れが停止するようにトロリー速度が自動的に調
整されるため、省力化と併せて荷役効率の向上が計れる
ようになる。
によるクレーンの振止め方法によれば、トロリー横行初
期において吊荷に振れが生じていたとしても停止位置に
おいて振れが停止するようにトロリー速度が自動的に調
整されるため、省力化と併せて荷役効率の向上が計れる
ようになる。
【図１】本発明に係るクレーンの振止め方法を実施する
ための系統図である。
ための系統図である。
【図２】(a),(b) 本発明に係るクレーンの振止め方法の
作用説明図である。
作用説明図である。
１ トロリー ２ 軌条 ４ 吊荷 ７ 最適速度パ
ターン制御計算装置 ９ トロリー横行速度測定装置 １０ トロリー横
行位置測定装置 １１ 吊荷の振れ角及び振れ角速度測定装置 １２ 横行速度制御装置 θ0 吊荷の振
れ角 Ｖ2 ，Ｖ3 ，Ｖ4 信号 Ｖ5 第１の最
適速度制御信号 Ｖ5 ′ 第２の最適速度制御信号 ＶＴ 最高速度
ターン制御計算装置 ９ トロリー横行速度測定装置 １０ トロリー横
行位置測定装置 １１ 吊荷の振れ角及び振れ角速度測定装置 １２ 横行速度制御装置 θ0 吊荷の振
れ角 Ｖ2 ，Ｖ3 ，Ｖ4 信号 Ｖ5 第１の最
適速度制御信号 Ｖ5 ′ 第２の最適速度制御信号 ＶＴ 最高速度
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 江澤 一明 東京都中央区築地５丁目６番４号 三井造 船株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 軌条に沿って横行するトロリーに吊荷を
懸架して搬送するに際し、クレーンに吊荷の振れ角及び
振れ角速度測定装置、トロリー横行速度測定装置、トロ
リー横行位置測定装置、最適速度パターン制御計算装置
および横行速度制御装置を配設し、最適パターン制御計
算装置により初期の吊荷の振れ角が零と仮定した第１の
最適速度制御信号を作成し、この第１の最適速度制御信
号を横行速度制御装置に入力してトロリーの横行速度が
加速振止め速度、最高速度、減速振止め速度および低速
度となるよう制御した後、振れ角及び振れ角速度測定装
置とトロリー横行速度測定装置およびトロリー横行位置
測定装置からの信号を最適速度パターン制御計算装置に
入力して第２の最適速度制御信号を作成し、この第２の
最適速度制御信号を横行速度制御装置に入力してトロリ
ーの横行速度を加減速した後、トロリーを停止するよう
にしたクレーンの振止め方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31830995A JPH09156876A (ja) | 1995-12-06 | 1995-12-06 | クレーンの振止め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31830995A JPH09156876A (ja) | 1995-12-06 | 1995-12-06 | クレーンの振止め方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09156876A true JPH09156876A (ja) | 1997-06-17 |
Family
ID=18097767
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31830995A Withdrawn JPH09156876A (ja) | 1995-12-06 | 1995-12-06 | クレーンの振止め方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09156876A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11255474A (ja) * | 1998-03-13 | 1999-09-21 | Yaskawa Electric Corp | クレーン等の振れ止め制御装置 |
| CN110228754A (zh) * | 2018-11-27 | 2019-09-13 | 东南大学 | 一种自适应速度规划的工业吊车控制方法及系统 |
| EP4059875A4 (en) * | 2019-11-12 | 2024-03-20 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co., Ltd. | CRANE AND CRANE CONTROL METHOD |
| CN119461048A (zh) * | 2025-01-17 | 2025-02-18 | 燕山大学 | 一种基于输入整形和轨道规划的桥式抓斗卸船机防摇控制方法 |
-
1995
- 1995-12-06 JP JP31830995A patent/JPH09156876A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11255474A (ja) * | 1998-03-13 | 1999-09-21 | Yaskawa Electric Corp | クレーン等の振れ止め制御装置 |
| CN110228754A (zh) * | 2018-11-27 | 2019-09-13 | 东南大学 | 一种自适应速度规划的工业吊车控制方法及系统 |
| CN110228754B (zh) * | 2018-11-27 | 2020-06-23 | 东南大学 | 一种自适应速度规划的工业吊车控制方法及系统 |
| EP4059875A4 (en) * | 2019-11-12 | 2024-03-20 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co., Ltd. | CRANE AND CRANE CONTROL METHOD |
| CN119461048A (zh) * | 2025-01-17 | 2025-02-18 | 燕山大学 | 一种基于输入整形和轨道规划的桥式抓斗卸船机防摇控制方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20030304 |