JPH09128550A - 画像処理方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 回転角度の検出精度の向上と処理速度の短縮
とをともに実現する。 【解決手段】 テレビカメラ２からの入力画像のモデル
画像に対する回転角度を検出する画像処理装置１におい
て、モデル画像から抽出された基準パターンを０度〜３
６０度の範囲で２０度ずつ回転させて得られた１８個の
概略サーチ用モデルと、基準パターンを０〜２０度の範
囲で５度ずつ回転させて得られた９個の詳細サーチ用モ
デルとを生成し、それぞれモデルメモリ７内に登録す
る。回転角度の検出時には、まずサーチ回路６により入
力画像と各概略サーチ用モデルとの照合が行なわれて入
力画像のおおよその回転角度や位置ずれ量が求められ
る。このデータに基づきアフィン変換部４が入力画像の
修正処理を行うと、再びサーチ回路６によりこの修正画
像と各詳細サーチ用モデルとの照合が行われて、修正画
像の回転角度や位置ずれ量が求められる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、対象物を撮像して得
られた画像を入力し、この画像（以下「入力画像」とい
う）を用いて対象物の良否などの認識処理を実行する画
像処理方法および装置に関連し、殊にこの発明は、認識
処理に先立ち入力画像を所定の基準パターンを用いて入
力画像の基準パターンに対する回転角度を検出するため
の画像処理方法および装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の画像処理装置では、認識処理に先
立ち、良品モデルを撮像して得られた画像（以下「モデ
ル画像」という）から文字など所定の認識対象の画像部
分を抜き出してこれを基準パターンとして設定するとと
もに、この基準パターンを所定の角度ずつ回転させた複
数個のパターン（以下「回転モデル」という）を生成
し、各回転モデルをそれぞれの回転角度と対応づけて内
部のメモリ内に登録している。

【０００３】認識処理時には、入力画像を前記各回転モ
デルと照合することにより入力画像に最も類似する回転
モデルが特定される。このモデルに対応する回転角度は
入力画像のモデル画像に対する回転角度として採用さ
れ、この回転角度などに基づき入力画像が修正された
後、認識処理へと移行する。

【０００４】上記の照合処理は、各回転モデル毎に入力
画像上に回転モデルの大きさに応じた局所領域を設定し
て走査し、各走査位置毎に局所領域内の画像データと回
転モデルとの正規化相関演算を実行することにより行わ
れるもので、装置内には複数個の回転モデルに対する処
理を同時に行うための複数個の相関演算回路が組み込ま
れている。例えば、１２組の相関演算回路を有する装置
の場合、基準パターンを０度から３６０度までの範囲内
で１０度ずつ回転させて３６個の回転モデルを生成する
と、入力画像をすべての回転モデルと照合するには３サ
イクル分の処理時間が必要となる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記の処理において、
回転角度の検出精度を上げるには基準パターンを細かい
角度で回転させて多数の回転モデルを生成する必要があ
るが、このような方法を用いると、処理時間が著しく増
大するという問題が発生する。例えば前記の装置構成に
おいて、５度毎に回転モデルを設定して計７２個の回転
モデルを生成すると、検出精度は前記の２倍になる反
面、処理時間は６サイクル分、すなわち前記の２倍に増
大してしまう。

【０００６】この発明は、上記問題点に着目してなされ
たもので、入力画像のおおよその回転角度を抽出した
後、さらにより細かい照合処理を行うことにより、回転
角度の検出精度の向上と処理速度の短縮とを共に実現す
ることを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１，２の発明は、
対象物の画像データを入力した後、この入力画像をあら
かじめ登録された基準パターンを用いて入力画像の基準
パターンに対する回転角度を検出する画像処理方法に関
連し、請求項１の発明は、前記入力画像を、前記基準パ
ターンを所定角度ずつ回転させて得られる複数個の概略
サーチ用モデルとそれぞれ照合して入力画像に最も近い
概略サーチ用モデルを特定した後、この概略サーチ用モ
デルの特定結果を用いて前記基準パターンをさらに細か
い角度ずつ回転させて得られる複数個の詳細サーチ用モ
デルを生成し、さらに各詳細サーチ用モデルと入力画像
との照合を行って入力画像に最も近い詳細サーチ用モデ
ルを特定し、この詳細サーチ用モデルの特定結果を用い
て入力画像の基準パターンに対する回転角度を検出する
ことを特徴とする。

【０００８】請求項２の発明の画像処理方法は、前記基
準パターンを所定角度ずつ回転させて得られる複数個の
概略サーチ用モデルと、基準パターンを前記概略サーチ
用モデルの回転角度よりさらに細かい角度ずつ回転させ
て得られる複数個の詳細サーチ用モデルとをそれぞれ登
録しておき、入力画像を登録された各概略サーチ用モデ
ルとそれぞれ照合して入力画像に最も近い概略サーチ用
モデルを特定した後、さらにこの概略サーチ用モデルの
特定結果に基づく所定の角度だけ入力画像を回転させ、
回転処理後の入力画像を登録された各詳細サーチ用モデ
ルとそれぞれ照合して入力画像に最も近い詳細サーチ用
モデルを特定し、前記概略サーチ用モデルおよび詳細サ
ーチ用モデルの各特定結果を用いて入力画像の基準パタ
ーンに対する回転角度を検出することを特徴とする。

【０００９】請求項３の発明は、請求項１の画像処理方
法を実施するための装置に関連し、前記入力画像を、前
記基準パターンを所定角度ずつ回転させて得られる複数
個の概略サーチ用モデルとそれぞれ照合する第１の画像
データ照合手段と、前記第１の画像データ照合手段の照
合結果により入力画像に最も近い概略サーチ用モデルを
特定する第１の特定手段と、前記第１の特定手段の特定
結果を用いて前記基準パターンを前記概略サーチ用モデ
ルの回転角度よりもさらに細かい角度ずつ回転させた複
数個の詳細サーチ用モデルを生成するモデル生成手段
と、前記入力画像を前記モデル生成手段により生成され
た各詳細サーチ用モデルとそれぞれ照合する第２の画像
データ照合手段と、前記第２の画像データ照合手段の照
合結果により、入力画像に最も近い詳細サーチ用モデル
を特定する第２の特定手段と、前記第２の特定手段の特
定結果を用いて入力画像の基準パターンに対する回転角
度を検出する回転角度検出手段とを備えている。

【００１０】請求項４の発明は、請求項２の画像処理方
法を実施するための装置に関連し、前記基準パターンを
所定角度ずつ回転させて得られる複数個の概略サーチ用
モデルと、基準パターンを前記概略サーチ用モデルより
もさらに細かい角度ずつ回転させて得られる複数個の詳
細サーチ用モデルとを、それぞれ登録する登録手段と、
入力画像を前記登録手段内の各概略サーチ用モデルとそ
れぞれ照合する第１の画像データ照合手段と、前記第１
の画像データ照合手段の照合結果により入力画像に最も
近い概略サーチ用モデルを特定する第１の特定手段と、
前記第１の特定手段の特定結果に基づき前記入力画像を
所定の角度だけ回転させる画像データ回転手段と、前記
画像データ回転手段により回転処理された入力画像を前
記登録手段内の各詳細サーチ用モデルとそれぞれ照合す
る第２の画像データ照合手段と、前記第２の画像データ
照合手段の照合結果により回転処理後の入力画像に最も
近い詳細サーチ用モデルを特定する第２の特定手段と、
前記第１，第２の各特定手段による特定結果を用いて入
力画像の基準パターンに対する回転角度を検出する回転
角度検出手段とを備えている。

【００１１】

【作用】請求項１および３の発明では、まず基準パター
ンを所定の角度で回転変化させて得られる複数個の概略
サーチ用モデルを用いた照合処理が行われた結果、入力
画像に最も近い概略サーチ用モデルを特定することによ
り入力画像のおおよその回転角度が求められる。さらに
この特定結果を用いて、基準パターンをより細かい角度
ずつ変化させた複数個の詳細サーチ用モデルを生成し、
各モデルを入力画像と照合して入力画像に最も近い詳細
サーチ用モデルを特定することにより、入力画像のより
正確な回転角度が求められる。このような２段階の処理
により、多数の回転モデルを用いた従来の方法よりもは
るかに早く、しかも高精度で回転角度を検出することが
できる。

【００１２】請求項２および４の発明では、基準パター
ンを所定の角度で回転変化させた複数個の概略サーチ用
モデルと、基準パターンをより細かい角度で回転変化さ
せた複数個の詳細サーチ用モデルとがあらかじめ登録さ
れる。この後、前記と同様、概略サーチ用モデルを用い
た照合処理により、入力画像に最も近い概略サーチ用モ
デルが特定されると、この特定結果に応じて入力画像を
回転させる処理が行われる。この回転処理後の画像を各
詳細サーチ用モデルと照合して入力画像に最も近い詳細
サーチ用モデルが特定される。ついで概略サーチ用モデ
ルおよび詳細サーチ用モデルの各特定結果に基づき、入
力画像のより正確な回転角度が求められる。

【００１３】

【発明の実施の形態】請求項１〜４の各発明を実施する
ための一例として、図１に示すような画像処理装置を挙
げる。この画像処理装置は、モデルメモリ７内に、基準
パターン（図２に示す）を０度〜３６０度の範囲で２０
度ずつ回転させて得られる概略サーチ用モデル（図３
（１）に示す）と、同じ基準パターンを−２０度〜２０
度の範囲で５度ずつ回転させて得られる詳細サーチ用モ
デル（図３（２）に示す）とを登録しており、入力画像
を各概略サーチ用モデルと照合して入力画像のおおよそ
の回転角度を求めた後、この回転角度を用いて入力画像
にアフィン変換処理を施して画像を修正し、さらにこの
修正処理後の画像を詳細サーチ用モデルと照合して修正
画像のモデル画像に対する回転角度を求め、最終的な修
正画像を得るものである。

【００１４】

【実施例】図１は、この発明の一実施例にかかる画像処
理装置の概略構成を示す。この画像処理装置１は、テレ
ビカメラ２（以下単に「カメラ２」という）により対象
物を撮像して得られた画像を入力して、その画像データ
について対象物の良否を判別するなどの認識処理を行う
ためのもので、Ａ／Ｄ変換部３，アフィン変換部４，画
像メモリ５，サーチ回路６，モデルメモリ７，ＣＰＵ
８，ＲＯＭ９，ＲＡＭ１０，Ｄ／Ａ変換部１１などから
構成される。

【００１５】Ａ／Ｄ変換部３は、カメラ２よりアナログ
量の画像信号を入力してディジタル量の濃淡画像データ
に変換処理するためのもので、変換処理後の画像データ
はアフィン変換部４へと入力されるほか、Ｄ／Ａ変換部
１１により再びアナログ量の画像信号に変換されて外部
のモニタ１２へと表示される。

【００１６】アフィン変換部４は、所定のパラメータに
基づき入力画像の各画素の位置を変更するアフィン変換
を実行するためのものであるが、前記Ａ／Ｄ変換部３か
らの入力画像が入力された時点では、パラメータはゼロ
設定の状態であり、入力された画像データはそのままの
形で画像メモリ５へと出力される。一方、後記する手順
により、パラメータとして入力画像の基準パターンに対
する位置ずれ量や回転角度が設定されると、アフィン変
換部４は、この設定値に基づきアフィン変換処理を実行
して入力画像の位置ずれや回転を修正する。この変換処
理後の画像データ（以下「修正画像」という）は、サー
チ回路６へと出力される。

【００１７】モデルメモリ７には、あらかじめ良品モデ
ルを撮像して得られた画像により生成された基準パター
ンやこの基準パターンを所定の角度ずつ回転させて生成
された複数個の回転モデルが登録されている。

【００１８】サーチ回路６は、図示しない相関演算回路
を１２個並列配備して成る。各相関演算回路には、それ
ぞれモデルメモリ７内のいずれかの回転モデルがセット
されており、前記入力画像または修正画像（以下「処理
対象画像」と総称する）のいずれか画像上に回転モデル
の大きさに相当する局所領域を設定して走査し、各走査
位置毎につぎの（１）式を実行することにより、局所領
域内の画像データとセットされた回転モデルとの相関値
Ｒを算出する。なお、次式において、ＩＧは局所領域内
の各画素データを、ＭＧは基準パターンの各画素データ
を、Ｎは局所領域内の有効画素数を、それぞれ示す。

【００１９】

【数１】

【００２０】上記の走査が完了すると各相関演算回路
は、それぞれ処理対象画像上で得た相関値Ｒの最高値
を、セットされた回転モデルと処理対象画像との類似度
として出力すると共に、この類似度が得られた走査位置
を基準パターンに対応する画像パターンが存在する位置
（以下「パターン対応位置」という）として決定し、そ
の座標を出力する。

【００２１】ＣＰＵ８は、前記各相関演算回路からの出
力データをそれぞれ取り込んで、処理対象画像との類似
度が最も高い回転モデルを識別し、この回転モデルに対
応する回転角度を、処理対象画像のモデル画像に対する
回転角度として採用する。またＣＰＵ８は、この回転モ
デルについて得られたパターン対応位置の座標から、処
理対象画像のモデル画像に対する位置ずれ量を算出す
る。

【００２２】図２は基準パターンの設定例を示す。この
基準パターンは、モデル画像中の所定の領域を指定する
ことにより行われるもので、オペレータが図示しない入
力装置によりモデル画像上の所定の領域ｒを指定する
と、この領域ｒ内の画像データが基準パターンとして抽
出されてモデルメモリ７内に記憶される。またこのとき
領域ｒの設定位置（例えば領域ｒの左上頂点ｐ）の座標
が抽出され、前記パターン対応位置の基準位置として記
憶される。

【００２３】この画像処理装置は、入力画像の回転角度
や位置ずれを高精度で検出するために、２種類の回転モ
デルを設定している。第１の回転モデルは、基準パター
ンを０〜３６０度の範囲で２０度ずつ回転させて得られ
る１８個の画像パターン（以下「概略サーチ用モデル」
という）であり、第２の回転モデルは、基準パターンを
−２０度から２０度の範囲内で５度ずつ回転させて得ら
れる９個の画像パターン（以下「詳細サーチ用モデル」
という）である。

【００２４】図３（２）（３）は図２の基準パターンに
対して設定された概略サーチ用モデルおよび詳細サーチ
用モデルをそれぞれ示す。ＣＰＵ８は、まず概略サーチ
用モデルＭ₁ 〜Ｍ₁₈を前記サーチ回路６にセットして各
モデルと入力画像の照合処理を行い、入力画像に最も類
似する概略サーチ用モデルを特定する。図４（１）は入
力画像の一例を示すもので、認識対象の画像部分１３が
所定角度（説明の都合上３０度とする）傾いて入力され
ている。この場合、前記概略サーチ用モデルを用いた照
合処理により、４０度の回転角度に対応するモデルＭ₃
が入力画像に最も類似するモデルとして特定される。

【００２５】特定された概略サーチ用モデルに対応する
回転角度（上記の例では「４０度」）は入力画像の仮の
回転角度として決定されるとともに、この概略サーチ用
モデルについて求められたパターン対応位置の座標が前
記基準位置と比較され、入力画像のモデル画像に対する
ｘ，ｙ方向の位置ずれ量が算出される。

【００２６】上記の照合処理が終了すると、ＣＰＵ８
は、求められた回転角度および位置ずれ量をアフィン変
換部４にセットして入力画像の回転ずれや位置ずれの修
正を行う。図４（２）は、前記した抽出結果に基づき、
図４（１）の入力画像を修正した結果を示すもので、修
正画像における認識対象の画像部分１３は、基準パター
ンより−１０度だけ回転している。

【００２７】この修正画像は前記サーチ回路６へと入力
され、前記各詳細サーチ用モデルｍ ₁ 〜ｍ₉ とそれぞれ
照合する第２の照合処理が実行される。この結果、修正
画像に最も類似する詳細サーチ用モデルが特定され、前
記と同様にして、修正画像の回転角度とモデル画像に対
する位置ずれ量とが求められると、ＣＰＵ８は、このデ
ータを再びアフィン変換部４に設定してアフィン変換処
理を行わせ、認識対象の画像部分１３が前記モデル画像
とほぼ同じ状態で位置するように画像を修正する。

【００２８】上記の処理によれば、概略サーチ処理の１
回目の照合処理は２サイクルで終了し、さらに２回目の
照合処理は１サイクル分で終了するので、５度毎に回転
モデルを設定して照合処理を繰り返す従来の方式の２倍
の速度で回転角度を抽出することができる。なお概略サ
ーチ用モデル，詳細サーチ用モデルの各回転モデルの生
成に用いる角度設定値や変動の範囲は、上記の例に限ら
ないことは勿論である。

【００２９】図５は、上記画像処理装置の処理手順を示
す。まず認識処理に先立ち、良品モデルが撮像されて入
力されると、その画像データが画像メモリ５内に格納さ
れると共に、モニタ１２に表示される。オペレータがこ
の表示画面を見て前記領域ｒの指定を行うと、ＣＰＵ８
は、画像メモリ５内の画像データよりこの領域ｒ内の画
像データおよび頂点ｐの座標を抽出し、これを基準パタ
ーンおよび基準点としてモデルメモリ７内に登録する
（ステップ１）。

【００３０】つぎにＣＰＵ８は、前記基準パターンを回
転角度が０度の概略サーチ用モデルＭ₁ として登録した
後、アフィン変換部４を用いて前記基準パターンを２０
度だけ回転させた画像を生成し、この画像を第２の概略
サーチ用モデルＭ₂ としてモデルメモリ７内に登録す
る。以下同様にして、アフィン変換部４を用いて順次概
略サーチ用モデルや詳細サーチ用モデルが生成され、そ
れぞれ回転角度と対応づけてモデルメモリ７内に格納さ
れる（ステップ２）。

【００３１】上記の登録処理が終了すると認識処理へと
移行し、カメラ２により撮像された対象物の画像データ
が画像メモリ５内に入力される（ステップ３）。ＣＰＵ
８は、つぎのステップ４で、前記サーチ回路６の各相関
演算回路に概略サーチ用モデルをセットして入力画像と
の照合処理を行い、得られた類似度が最も高いモデルに
対応する回転角度を、入力画像の仮の回転角度として決
定するとともに、この概略サーチ用モデルについて得ら
れたパターン対応位置から入力画像の位置ずれ量を算出
する（ステップ４）。

【００３２】つぎのステップ５で、ＣＰＵ８は、アフィ
ン変換部４に前記ステップ４で得られた回転角度や位置
ずれ量を設定して変換処理を実行させ、第１回目の画像
修正を行う。

【００３３】つぎにＣＰＵ８は、この修正画像に対し前
記した詳細サーチ用モデルを用いた照合処理を実行し、
修正画像との類似度が最も高いモデルに対応する回転角
度を修正画像の基準パターンに対する回転角度として決
定するとともに、この詳細サーチ用モデルについて得ら
れたパターン対応位置から修正画像の位置ずれ量を算出
する（ステップ６）。

【００３４】さらにＣＰＵ８は、この抽出された回転角
度および位置ずれ量を前記アフィン変換部４に設定して
変換処理を実行させ、入力画像の最終的な修正を行なう
（ステップ７）。この修正された画像は画像メモリ５に
格納するなどされ、ＣＰＵ８は、適宜この修正画像を読
み出して所定の認識処理を実行する（ステップ８）。

【００３５】さらにつぎの対象物が存在する場合は、ス
テップ９が「ＹＥＳ」となって再びステップ３でその画
像データが入力され、以下同様の手順を実行することに
より認識処理が続行される。

【００３６】なお、上記ステップ７の画像修正処理に代
えて、ステップ４およびステップ６で得られた結果を総
合して入力画像のモデル画像に対する回転角度や位置ず
れ量の詳細な数値を求め、その結果を外部に出力するな
どしても良い。

【００３７】またこの実施例では、各概略サーチ用モデ
ルおよび詳細サーチ用モデルをあらかじめモデルメモリ
７内に登録するようにしているが、これに限らず、基準
パターンのみを登録しておき、各照合処理時に基準パタ
ーンを回転させて概略サーチ用モデルや詳細サーチ用モ
デルを生成するようにしても良い。

【００３８】さらにこの場合、概略サーチ用モデルによ
る照合処理の後、入力画像の修正を行わずに、入力画像
との類似度が最も高いと特定された概略サーチ用モデル
を基準とするある範囲内で、複数個の詳細サーチ用モデ
ルを生成し、入力画像との照合を行うようにしても良
い。

【００３９】例えば、図４（１）に例示した入力画像の
場合、最初の照合処理により入力画像の仮の回転角度が
４０度と決定されると、この４０度を基準として前後２
０度の範囲内で基準パターンを５度ずつ回転変化させた
画像（すなわち２０，２５，３０，３５，４０，４５，
５０，５５，６０の各回転角度に対応する画像）を詳細
サーチ用モデルとして生成し、これらのモデルを用いて
入力画像を照合することにより、入力画像の回転角度
（この場合３０度）が特定される。この後、特定された
回転角度や位置ずれ量に基づき入力画像の修正が行われ
て、認識処理へと移行することになる。

【００４０】

【発明の効果】この発明は上記の如く、あらかじめ登録
された基準パターンに対する入力画像の回転角度を検出
する際に、まず基準パターンを所定の角度ずつ回転させ
て得られる複数個の概略サーチ用モデルを用いた照合処
理により、入力画像のおおよその回転角度を求めた後、
前記基準パターンをさらに細かい角度ずつ回転させた詳
細サーチ用モデルを用いた照合を行って入力画像の回転
角度をより正確に検出するようにしたから、回転角度の
検出精度の向上と処理速度の短縮とをともに実現できる
という効果が得られる。

【００４１】請求項２および４の発明では、概略サーチ
用モデルおよび詳細サーチ用モデルをあらかじめ登録し
ておき、概略サーチ用モデルによる照合処理の後、入力
画像の回転処理を行って詳細サーチ用モデルによる照合
処理を行うようにしたから、画像入力のつど各モデルを
生成する必要がなく、回転角度の検出処理をさらに高速
化することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例である画像処理装置の概略
構成を示すブロック図である。

【図２】基準パターンの設定例を示す説明図である。

【図３】概略サーチ用モデルおよび詳細サーチ用モデル
の設定例を示す説明図である。

【図４】入力画像および修正画像の一例を示す説明図で
ある。

【図５】画像処理装置の処理手順を示すフローチャート
である。

【符号の説明】

１ 画像処理装置 ４ アフィン変換部 ６ サーチ回路 ７ モデルメモリ Ｍ₁ 〜Ｍ₁₈ 概略サーチ用モデル ｍ₁ 〜ｍ₉ 詳細サーチ用モデル

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 対象物の画像データを入力した後、この
   入力画像をあらかじめ登録された基準パターンを用いて
   入力画像の基準パターンに対する回転角度を検出する画
   像処理方法において、 前記入力画像を、前記基準パターンを所定角度ずつ回転
   させて得られる複数個の概略サーチ用モデルとそれぞれ
   照合して入力画像に最も近い概略サーチ用モデルを特定
   した後、この概略サーチ用モデルの特定結果を用いて前
   記基準パターンをさらに細かい角度ずつ回転させて得ら
   れる複数個の詳細サーチ用モデルを生成し、さらに各詳
   細サーチ用モデルと入力画像との照合を行って入力画像
   に最も近い詳細サーチ用モデルを特定し、この詳細サー
   チ用モデルの特定結果を用いて入力画像の基準パターン
   に対する回転角度を検出することを特徴とする画像処理
   方法。
2. 【請求項２】 対象物の画像データを入力した後、この
   入力画像をあらかじめ登録された基準パターンを用いて
   入力画像の基準パターンに対する回転角度を検出する画
   像処理方法において、 前記基準パターンを所定角度ずつ回転させて得られる複
   数個の概略サーチ用モデルと、基準パターンを前記概略
   サーチ用モデルの回転角度よりさらに細かい角度ずつ回
   転させて得られる複数個の詳細サーチ用モデルとをそれ
   ぞれ登録しておき、 入力画像を登録された各概略サーチ用モデルとそれぞれ
   照合して入力画像に最も近い概略サーチ用モデルを特定
   した後、さらにこの概略サーチ用モデルの特定結果に基
   づく所定の角度だけ入力画像を回転させ、回転処理後の
   入力画像を登録された各詳細サーチ用モデルとそれぞれ
   照合して入力画像に最も近い詳細サーチ用モデルを特定
   し、前記概略サーチ用モデルおよび詳細サーチ用モデル
   の各特定結果を用いて入力画像の基準パターンに対する
   回転角度を検出することを特徴とする画像処理方法。
3. 【請求項３】 対象物の画像データを入力した後、この
   入力画像をあらかじめ登録された基準パターンを用いて
   入力画像の基準パターンに対する回転角度を検出する画
   像処理装置であって、 前記入力画像を、前記基準パターンを所定角度ずつ回転
   させて得られる複数個の概略サーチ用モデルとそれぞれ
   照合する第１の画像データ照合手段と、 前記第１の画像データ照合手段の照合結果により入力画
   像に最も近い概略サーチ用モデルを特定する第１の特定
   手段と、 前記第１の特定手段の特定結果を用いて前記基準パター
   ンを前記概略サーチ用モデルの回転角度よりもさらに細
   かい角度ずつ回転させた複数個の詳細サーチ用モデルを
   生成するモデル生成手段と、 前記入力画像を前記モデル生成手段により生成された各
   詳細サーチ用モデルとそれぞれ照合する第２の画像デー
   タ照合手段と、 前記第２の画像データ照合手段の照合結果により、入力
   画像に最も近い詳細サーチ用モデルを特定する第２の特
   定手段と、 前記第２の特定手段の特定結果を用いて入力画像の基準
   パターンに対する回転角度を検出する回転角度検出手段
   とを備えて成る画像処理装置。
4. 【請求項４】 対象物の画像データを入力した後、この
   入力画像をあらかじめ登録された基準パターンを用いて
   入力画像の基準パターンに対する回転角度を検出する画
   像処理装置であって、 前記基準パターンを所定角度ずつ回転させて得られる複
   数個の概略サーチ用モデルと、基準パターンを前記概略
   サーチ用モデルよりもさらに細かい角度ずつ回転させて
   得られる複数個の詳細サーチ用モデルとを、それぞれ登
   録する登録手段と、 入力画像を前記登録手段内の各概略サーチ用モデルとそ
   れぞれ照合する第１の画像データ照合手段と、 前記第１の画像データ照合手段の照合結果により入力画
   像に最も近い概略サーチ用モデルを特定する第１の特定
   手段と、 前記第１の特定手段の特定結果に基づき前記入力画像を
   所定の角度だけ回転させる画像データ回転手段と、 前記画像データ回転手段により回転処理された入力画像
   を前記登録手段内の各詳細サーチ用モデルとそれぞれ照
   合する第２の画像データ照合手段と、 前記第２の画像データ照合手段の照合結果により回転処
   理後の入力画像に最も近い詳細サーチ用モデルを特定す
   る第２の特定手段と、 前記第１，第２の各特定手段による特定結果を用いて入
   力画像の基準パターンに対する回転角度を検出する回転
   角度検出手段とを備えて成る画像処理装置。