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JPH09123883A - 車両におけるブレーキ装置 - Google Patents

車両におけるブレーキ装置

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Publication number
JPH09123883A
JPH09123883A JP7282225A JP28222595A JPH09123883A JP H09123883 A JPH09123883 A JP H09123883A JP 7282225 A JP7282225 A JP 7282225A JP 28222595 A JP28222595 A JP 28222595A JP H09123883 A JPH09123883 A JP H09123883A
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JP
Japan
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brake
automatic
driver
brake pedal
pedal
Prior art date
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Application number
JP7282225A
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English (en)
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JP3980673B2 (ja
Inventor
Hiroshi Tokimoto
浩 時本
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Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to JP28222595A priority Critical patent/JP3980673B2/ja
Priority to US08/741,002 priority patent/US5927419A/en
Publication of JPH09123883A publication Critical patent/JPH09123883A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3980673B2 publication Critical patent/JP3980673B2/ja
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Braking Elements And Transmission Devices (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 オートクルーズ装置、自動追従装置、自動操
縦装置等の、ドライバーがアクセルペダルから足を離し
た状態で車両を走行させることが可能な自動走行装置を
備えた車両において、自動走行装置の機能を損なうこと
なくドライバーの足の置場を確保する。 【解決手段】 マスタシリンダ２とブレーキキャリパＢ
Ｃとを接続する管路にリリーフ弁５及び開閉弁６を並列
に介装する。自動走行装置の作動中に開閉弁６を閉弁す
ることにより、ドライバーがブレーキペダル１に足を置
いても、ブレーキ油圧がリリーフ弁５の開弁圧を越える
踏力を加えない限り、ブレーキキャリパＢＣにブレーキ
油圧は伝達されない。ドライバーがブレーキペダル１に
踏力を加えると、リリーフ弁５が開弁してブレーキキャ
リパＢＣは制動力を発生し、開閉弁８が開弁するととも
に自動走行装置が作動解除される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、オートクルーズ装
置、自動追従装置、自動操縦装置等の、ドライバーがア
クセルペダルから足を離した状態で車両を走行させるこ
とが可能な自動走行装置を備えた車両におけるブレーキ
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両の走行中にアクセルペダルから足を
離しても車両を一定の速度で走行させることが可能なオ
ートクルーズ装置は良く知られている。かかるオートク
ルーズ装置は、オートクルーズ中にドライバーがアクセ
ルペダル或いはブレーキペダルを踏むと、その作動がキ
ャンセルされる構造になっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】そのため、オートクル
ーズ中にドライバーはアクセルペダル或いはブレーキペ
ダルに足を置くことができず、あまり気持ちが良くない
のを我慢してフロアに足を置いていた。また、割り込み
してくる車両が接近したり、前方が渋滞していてブレー
キペダルを踏むタイミングが近づいたとき、フロアに置
いた足をブレーキペダルの近くに移動させて待機してい
たが、その動作を行うのが煩わしいという問題があっ
た。
【０００４】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、オートクルーズ装置、自動追従装置、自動操縦装置
等の自動走行装置の機能を損なうことなくドライバーの
足の置場を確保することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明は、ドライバーがアクセ
ルペダルから足を離した状態で車両を走行させることが
可能な自動走行装置を備えた車両において、自動走行装
置の作動中であってブレーキペダルの踏力が所定値未満
のときには車輪ブレーキを作動させず、ブレーキペダル
の踏力が所定値以上のときには車輪ブレーキを作動させ
る制御手段を備えたことを特徴とする。
【０００６】また請求項２に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、ドライバーがブレーキペダルに足を
置いた状態での踏力が前記所定値未満になるように設定
したことを特徴とする。
【０００７】また請求項３に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、自動走行装置の作動中と非作動中と
で、ブレーキペダルの踏力に対する車輪ブレーキの制動
力の関係を異ならせたことを特徴とする。
【０００８】また請求項４に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、ドライバーがブレーキペダルに足を
置いた状態で自動走行装置が作動可能になることを特徴
とする。
【０００９】また請求項５に記載された発明は、請求項
４の構成に加えて、車速が所定値以下のときにはドライ
バーがブレーキペダルに足を置かない状態で自動走行装
置が作動可能になることを特徴とする。
【００１０】また請求項６に記載された発明は、請求項
５の構成に加えて、自動走行装置は自動ブレーキ装置を
含んでおり、自動ブレーキ装置の作動中にブレーキペダ
ルの踏力に対する車輪ブレーキの制動力の関係が自動走
行装置の非作動時の関係に切り換わることを特徴とす
る。
【００１１】また請求項７に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、ブレーキペダルの踏力が前記所定値
以上のときにブレーキランプを点灯させることを特徴と
する。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１３】図１〜図４は本発明の第１実施例を示すも
ので、図１はブレーキ装置を備えた車両の全体構成図、
図２はフローチャートの第１分図、図３はフローチャー
トの第２分図、図４はブレーキペダルの踏力とブレーキ
キャリパの制動力との関係を示すグラフである。
【００１４】図１に示す車両Ｖは自動走行装置として周
知のオートクルーズ装置を備えており、ドライバーはア
クセルペダルから足を離した状態で一定速度で車両Ｖを
走行させることができる。
【００１５】車両Ｖは駆動輪である左右の前輪ＷFL，Ｗ
FRと従動輪である左右の後輪ＷRL，ＷRRとを備えた前輪
駆動車であって、左右の前輪ＷFL，ＷFRはエンジンＥ、
トランスミッションＴ及びディファレンシャルＤを一体
化したパワーユニットＰに接続されて駆動される。ブレ
ーキペダル１により作動するマスタシリンダ２の出力ポ
ート３は管路を介して左右の前輪ＷFL，ＷFR及び左右の
後輪ＷRL，ＷRRにそれぞれ設けたブレーキキャリパＢＣ
…に接続される。
【００１６】前記管路には、マスタシリンダ２からブレ
ーキキャリパＢＣ…への油圧の伝達を阻止するとともに
ブレーキキャリパＢＣ…からマスタシリンダ２への油圧
の伝達を許容するチェック弁４と、ブレーキキャリパＢ
Ｃ…からマスタシリンダ２への油圧の伝達を阻止すると
ともに、所定の開弁圧を有してマスタシリンダ２からブ
レーキキャリパＢＣ…への油圧の伝達を許容するリリー
フ弁５と、ソレノイド弁よりなる開閉弁６とが並列に介
装される。開閉弁６はソレノイドが非励磁状態にあると
きに開弁しており、ソレノイドの励磁により閉弁する。
【００１７】電子制御ユニットＵには、左右の前輪
ＷFL，ＷFR及び左右の後輪ＷRL，ＷRRにそれぞれ設けら
れて車輪速度Ｖｗ或いは車体速度Ｖｖを検出する速度セ
ンサ７…からの信号と、ブレーキペダル１の操作を検出
するブレーキスイッチ８からの信号と、オートクルーズ
装置を作動させるオートクルーズセットスイッチ９から
の信号と、オートクルーズ装置の作動を解除するオート
クルーズリセットスイッチ１０からの信号とが入力され
る。更に、電子制御ユニットＵは前記各センサ及びスイ
ッチ７…，８，９，１０からの信号に基づいて、開閉弁
６を開閉制御するとともに、ブレーキランプ１１，１１
のＯＮ／ＯＦＦを制御する。
【００１８】図４に示すように、前記開閉弁６が開弁状
態にある通常時には、ブレーキペダル１を踏むことによ
りマスタシリンダ２が発生したブレーキ油圧がリリーフ
弁５を介さずにブレーキキャリパＢＣ…に伝達されるた
め、制動力は踏力の増加に比例して増加する。しかしな
がら、前記開閉弁６が閉弁状態にあるオートクルーズ時
には、マスタシリンダ２が発生したブレーキ油圧がリリ
ーフ弁５を介してブレーキキャリパＢＣ…に伝達される
ため、踏力が所定値Ｆに達してマスタシリンダ２からの
ブレーキ油圧がリリーフ弁５の開弁圧を越えるまで制動
力は発生しない。そして踏力が所定値Ｆを越えて増加す
ると、その増加に応じて図４に鎖線で示すように制動力
が増加することになる。
【００１９】この場合、踏力が所定値Ｆに達したときに
一旦開閉弁６を閉弁し、その後の踏力の増加に応じて開
閉弁６を短い周期で開閉させながら開弁状態に移行させ
ることにより、図４に破線で示す特性を得ることもでき
る。何れにしても、オートクルーズ時に所定の踏力Ｆ未
満の踏力でブレーキペダル１を踏んでも、車輪ブレーキ
ＢＣ…は制動力を発生しないようになっている。そして
前記所定の踏力Ｆの大きさは、ドライバーが単にブレー
キペダル１に足を置いた状態の踏力よりも僅かに高く設
定されており、ブレーキペダル１をフットレストとして
使用するだけの踏力では車輪ブレーキＢＣ…は制動力を
発生することはない。
【００２０】次に、前述の構成を備えた本発明の実施例
の作用を、図２及び図３のフローチャートを参照しなが
ら説明する。
【００２１】先ずステップＳ１でオートクルーズスイッ
チ９をＯＮすると、ステップＳ２で開閉弁６が図１に示
す開位置から矢印方向に移動して閉位置となり、マスタ
シリンダ２と車輪ブレーキＢＣ…とがリリーフ弁５を介
して連通するとともに、ステップＳ３で加算タイマーＴ
がスタートする。このとき、ドライバーがブレーキペダ
ル１に足を置かず、ステップＳ４でブレーキスイッチ８
がＯＮしないと、ステップＳ５でループ毎にタイマーＴ
のカウント値をインクリメントし、ステップＳ４でブレ
ーキスイッチ８がＯＮする前に所定時間が経過してステ
ップＳ６でタイマーＴのカウント値がαを越えると、ス
テップＳ７で音声等を用いてドライバーに「ブレーキペ
ダルを踏んで下さい」と報知する。
【００２２】続くステップＳ８で加算タイマーＴが再度
スタートし、ステップＳ９でブレーキスイッチ８がＯＮ
しないと、ステップＳ１０でループ毎にタイマーＴのカ
ウント値をインクリメントし、ステップＳ９でブレーキ
スイッチ８がＯＮする前に所定時間が経過してステップ
Ｓ１１でタイマーＴのカウント値がβを越えると、ステ
ップＳ１２で開閉弁６が図１に示す開位置に戻ってマス
タシリンダ２と車輪ブレーキＢＣ…とがリリーフ弁５を
介さずに直接連通する。そしてステップＳ１３で音声等
を用いてドライバーに「オートクルーズを解除します」
と報知してオートクルーズ指令を実行することなくキャ
ンセルする。
【００２３】即ち、オートクルーズスイッチ９をＯＮし
てから所定時間が経過してもドライバーがブレーキペダ
ル１を踏まない場合には「ブレーキペダルを踏んで下さ
い」と報知し、それから所定時間が経過してもドライバ
ーがブレーキペダル１を踏まない場合には「オートクル
ーズを解除します」と報知してオートクルーズを解除す
る。従って、ドライバーがブレーキペダル１を踏まない
限り、オートクルーズがセットされることはない。
【００２４】さて、前記ステップＳ４或いはステップＳ
９でドライバーがブレーキペダル１に足を置いても、ス
テップＳ１４ではブレーキランプ１１，１１がＯＦＦ状
態に維持される。そしてステップＳ１５で車輪速度Ｖｗ
の時間微分値である車輪減速度ｄＶｗ／ｄｔが所定値ａ
以上であってドライバーが車両を制動する意思があると
判定されると、ステップＳ１６でブレーキランプ１１，
１１を点灯し、更にステップＳ１２で開閉弁６を開位置
に戻すとともにステップＳ１３でドライバーに「オート
クルーズを解除します」と報知してオートクルーズ指令
を実行することなくキャンセルする。一方、前記ステッ
プＳ１５で車輪減速度ｄＶｗ／ｄｔが所定値ａ未満であ
ってドライバーが車両を制動する意思がないと判定され
ると、ステップＳ１７で実際にオートクルーズがセット
される。このように、ブレーキスイッチ８がＯＮしてか
ら実際にオートクルーズをセットすることにより、ブレ
ーキスイッチ８の故障対策を不要にすることができる。
【００２５】オートクルーズ装置による走行中にドライ
バーがブレーキペダル１を踏み込み、ステップＳ１８で
車輪減速度ｄＶｗ／ｄｔが所定値ａ以上になってドライ
バーが車両を制動する意思があると判定されると、前記
ステップＳ１６，Ｓ１２，Ｓ１３に移行してオートクル
ーズが解除される。またステップＳ１８で車輪減速度ｄ
Ｖｗ／ｄｔが所定値ａ未満であってドライバーが車両を
制動する意思がないと判定されると、ステップＳ１９で
タイマーＴをセットする。そしてステップＳ２０でドラ
イバーがブレーキペダル１を踏んでブレーキスイッチが
ＯＮしていれば、ステップＳ２１でドライバーがオート
クルーズリセットスイッチ１０がＯＮしてステップＳ２
２でオートクルーズが解除されるまで、オートクルーズ
装置による走行が継続される。
【００２６】オートクルーズ装置による走行中に、ステ
ップＳ２０でドライバーがブレーキペダル１から足を離
してブレーキスイッチ８がＯＦＦすると、ステップＳ２
３でループ毎にタイマーＴのカウント値をインクリメン
トし、ステップＳ２０でブレーキスイッチ８がＯＮする
前に所定時間が経過してステップＳ２４でタイマーＴの
カウント値がγを越えると、ステップＳ２５で音声等を
用いてドライバーに「ブレーキペダルを踏んで下さい」
と報知する。尚、前記γの値はステップＳ６におけるα
の値よりも大きく設定されている。
【００２７】続くステップＳ２６で加算タイマーＴが再
度スタートし、ステップＳ２７でブレーキスイッチ８が
ＯＮしないと、ステップＳ２８でループ毎にタイマーＴ
のカウント値をインクリメントし、ステップＳ２７でブ
レーキスイッチ８がＯＮする前に所定時間が経過してス
テップＳ２９でタイマーＴのカウント値がβを越える
と、ステップＳ３０で開閉弁を開位置に戻し、ステップ
Ｓ３１で音声等を用いてドライバーに「オートクルーズ
を解除します」と報知してオートクルーズを解除する。
【００２８】即ち、オートクルーズ装置による走行中に
ドライバーがブレーキペダル１から足を離してから、所
定時間が経過してもドライバーがブレーキペダル１に足
を置かない場合には「ブレーキペダルを踏んで下さい」
と報知し、それから所定時間が経過してもドライバーが
ブレーキペダル１に足を置かない場合には「オートクル
ーズを解除します」と報知してオートクルーズを解除す
る。
【００２９】而して、ドライバーがブレーキペダル１に
足を置かない限りオートクルーズ装置は実際に作動しな
い。またオートクルーズ装置による走行中にドライバー
がブレーキペダル１に足を置いても、意識的に踏力を加
えない限り制動力が発生することがなく、しかもブレー
キランプ１１，１１が点灯することもない。従って、オ
ートクルーズ装置による走行中にドライバーが足の置場
に困ることがないばかりか、制動が必要な場合に速やか
にブレーキペダル１を踏むことができる。
【００３０】次に、図５及び図６に基づいて本発明の第
２実施例を説明する。
【００３１】前述した第１実施例は自動走行装置として
オートクルーズ装置を採用したものであるが、この第２
実施例は自動走行装置として自動追従装置を採用したも
のである。自動追従装置は前走車と自車との車間距離を
車速等に応じて所定距離に保つべくエンジン出力やブレ
ーキ装置を制御するものであって、ドライバーの意思に
よる制動の他に電子制御ユニットＵの判断により制動を
行う自動ブレーキ装置を含んでいる。この自動追従装置
によれば、ドライバーはアクセルペダルから足を離した
状態で車両を自動走行させることが可能である。
【００３２】第１実施例のフローチャートである図２及
び図３と、本実施例のフローチャートである図５及び図
６とを比較すると明らかなように、それぞれ対応するス
テップには同じステップ番号が付してある。両フローチ
ャートの全体構成は概略同一であるため、その相違点を
重点的に説明する。
【００３３】先ず、本実施例は第１実施例のオートクル
ーズ装置に代えて自動追従装置を備えているため、ステ
ップＳ１，Ｓ１３，Ｓ１７，Ｓ２１，Ｓ２２，Ｓ３１の
オートクルーズを自動追従に読み換える。また、第１実
施例のステップＳ１５，Ｓ１８では車輪減速度ｄＶｗ／
ｄｔに基づいてドライバーの制動意思を検出していた
が、自動ブレーキ装置を備えた自動追従装置ではドライ
バーの意思に基づかない制動が行われるため、ブレーキ
ペダル１の踏力を検出するブレーキペダル踏力センサを
設けてドライバーの制動意思を検出する必要がある。そ
して第２実施例のステップＳ１５，Ｓ１８でブレーキペ
ダル踏力センサで検出した踏力が所定値ｂを越えた場合
に、ドライバーに制動意思があると判断して自動追従を
解除する。
【００３４】更に、ステップＳ２０の後にステップＳ２
０Ａが追加されており、自動追従装置の作動中にステッ
プＳ２０でドライバーがブレーキペダル１に足を置かな
い場合に、即座にステップＳ２３に移行してドライバー
にブレーキペダル１に足を置くことを促さず、ステップ
Ｓ２０Ａにおいて車輪速度センサ７…により検出した車
速Ｖｖが略０でない場合に限り、ステップＳ２３に移行
するようになっている。
【００３５】従って、自動追従装置の作動中に車速Ｖｖ
が略０になった場合には、ドライバーがブレーキペダル
１から足を離しても自動追従装置の作動は解除されな
い。これにより、渋滞時に車両が停止したような場合、
ドライバーはブレーキペダル１から足を離してリラック
スした姿勢を取ることができる。
【００３６】次に、図７に基づいて本発明の第３実施例
を説明する。
【００３７】第３実施例は前述した第２実施例のステッ
プＳ２０Ａの後に更にステップＳ２０Ｂを追加したもの
である。ステップＳ２０Ｂでは自動ブレーキが作動中で
あるか否かを判断し、自動ブレーキが作動中でなければ
ステップＳ２０に戻って自動追従装置の作動を継続さ
せ、自動ブレーキが作動中であればステップＳ２３に移
行する。従って、自動ブレーキの作動時に開閉弁６を開
弁させて通常の制動特性を発揮させ、違和感が生じない
ようにすることができる。
【００３８】次に、図８に基づいて本発明の第４実施例
を説明する。
【００３９】第４実施例は、マスタシリンダ２とブレー
キキャリパＢＣ…とを接続する管路に、マスタシリンダ
２からブレーキキャリパＢＣ…への油圧の伝達を阻止す
るとともにブレーキキャリパＢＣ…からマスタシリンダ
２への油圧の伝達を許容するチェック弁４と、リニアソ
レノイド弁１２とが並列に介装される。電子制御ユニッ
トＵはブレーキペダル踏力センサ１３、ブレーキスイッ
チ８、オートクルーズセットスイッチ９及びオートクル
ーズリセットスイッチ１０からの信号に基づいてリニア
ソレノイド弁１２の開度を制御する。
【００４０】オートクルーズ装置の作動中、電子制御ユ
ニットＵはブレーキペダル踏力センサ１３で検出した踏
力に応じて図４に破線で示す制動力が得られるようにリ
ニアソレノイド弁１２の開度を制御する。またオートク
ルーズ装置の非作動中、電子制御ユニットＵは図４に実
線で示す制動力が得られるようにリニアソレノイド弁１
２を開弁状態に保持する。このとき、踏力Ｆの大きさは
第１実施例と同じようにドライバーがブレーキペダル１
に足を置いた状態の踏力よりも僅かに高く設定されてお
り、ブレーキペダル１をフットレストとして使用するだ
けの踏力では車輪ブレーキＢＣ…は制動力を発生するこ
とはない。
【００４１】次に、図９に基づいて本発明の第５実施例
を説明する。
【００４２】第５実施例は、ブレーキペダル１に接続さ
れたマスタシリンダが発生するブレーキ油圧に代えて、
モータ１４により作動する油圧ポンプ１５がアキュムレ
ータ１６に蓄圧したブレーキ油圧が用いられる。電子制
御ユニットＵは、アキュムレータ１６とブレーキキャリ
パＢＣとの間に介装した圧力制御弁１７のアクチュエー
タ１８を、ブレーキペダル踏力センサ１３、ブレーキス
イッチ８、オートクルーズセットスイッチ９及びオート
クルーズリセットスイッチ１０からの信号に基づいて制
御する。これにより、オートクルーズ装置の作動中及び
非作動中に、図４に破線及び実線で示す制動力を得るこ
とができる。
【００４３】而して、前記第４実施例及び第５実施例に
よれば、前述した第１実施例と同様の作用効果を奏する
ことができる。
【００４４】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００４５】例えば、各実施例ではブレーキペダル１に
足を置いたときに限りオートクルーズをセット可能にし
ているが、ブレーキペダル１に足を置かずにオートクル
ーズをセット可能にし、ブレーキペダル１に足を置いて
も踏力を加えない限りオートクルーズがリセットされな
いようにしても良い。また、第２実施例の自動追従装置
に代えて、道路形状や他車との位置関係を判断してエン
ジン出力、ブレーキ装置、ステアリング装置等を制御す
る自動操縦装置を採用することができる。
【００４６】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、自動走行装置の作動中であってブレーキペダ
ルの踏力が所定値未満のときには車輪ブレーキを作動さ
せず、ブレーキペダルの踏力が所定値以上のときには車
輪ブレーキを作動させる制御手段を備えたことにより、
足をブレーキペダルにおいた状態で車両を自動走行させ
ることが可能になって足の置場に困ることがないばかり
か、制動を必要とするときに速やかにブレーキペダルを
踏むことができる。
【００４７】また請求項２に記載された発明によれば、
ドライバーがブレーキペダルに足を置いた状態での踏力
が前記所定値未満になるように設定したので、自動走行
装置による走行中に不要な制動力が作用するのを回避す
ることができる。
【００４８】また請求項３に記載された発明によれば、
自動走行装置の作動中と非作動中とで、ブレーキペダル
の踏力に対する車輪ブレーキの制動力の関係を異ならせ
たことにより、自動走行装置の非作動中に通常の制動特
性を発揮させて違和感が生じないようにすることができ
る。
【００４９】また請求項４に記載された発明によれば、
ドライバーがブレーキペダルに足を置いた状態で自動走
行装置が作動可能になるので、自動走行装置の作動中に
制動が必要になった場合に速やかにブレーキペダルを踏
むことができる。
【００５０】また請求項５に記載された発明によれば、
車速が所定値以下のときにはドライバーがブレーキペダ
ルに足を置かない状態で自動走行装置が作動可能になる
ので、ドライバーはリラックスした運転姿勢を取ること
ができる。
【００５１】また請求項６に記載された発明によれば、
自動走行装置は自動ブレーキ装置を含んでおり、自動ブ
レーキ装置の作動中にブレーキペダルの踏力に対する車
輪ブレーキの制動力の関係が自動走行装置の非作動時の
関係に切り換わるので、自動ブレーキ装置の作動中に通
常の制動特性を発揮させて違和感が生じないようにする
ことができる。
【００５２】また請求項７に記載された発明によれば、
ブレーキペダルの踏力が所定値以上のときにブレーキラ
ンプを点灯させるので、制動力が発生していないときに
ブレーキランプが点灯するのを回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】ブレーキ装置を備えた車両の全体構成図
【図２】フローチャートの第１分図
【図３】フローチャートの第２分図
【図４】ブレーキペダルの踏力とブレーキキャリパの制
動力との関係を示すグラフ
【図５】第２実施例に係るフローチャートの第１分図
【図６】第２実施例に係るフローチャートの第２分図
【図７】第３実施例に係るフローチャートの要部を示す
図
【図８】第４実施例に係るブレーキ装置の概略図
【図９】第５実施例に係るブレーキ装置の概略図
【符号の説明】
１ ブレーキペダル １１ ブレーキランプ ＢＣ ブレーキキャリパ（車輪ブレーキ） Ｕ 電子制御ユニット（制御手段）

Claims (7)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ドライバーがアクセルペダルから足を離
    した状態で車両を走行させることが可能な自動走行装置
    を備えた車両において、 自動走行装置の作動中であってブレーキペダル（１）の
    踏力が所定値未満のときには車輪ブレーキ（ＢＣ）を作
    動させず、ブレーキペダル（１）の踏力が所定値以上の
    ときには車輪ブレーキ（ＢＣ）を作動させる制御手段
    （Ｕ）を備えたことを特徴とする車両におけるブレーキ
    装置。
  2. 【請求項２】 ドライバーがブレーキペダル（１）に足
    を置いた状態での踏力が前記所定値未満になるように設
    定したことを特徴とする、請求項１記載の車両における
    ブレーキ装置。
  3. 【請求項３】 自動走行装置の作動中と非作動中とで、
    ブレーキペダル（１）の踏力に対する車輪ブレーキ（Ｂ
    Ｃ）の制動力の関係を異ならせたことを特徴とする、請
    求項１記載の車両におけるブレーキ装置。
  4. 【請求項４】 ドライバーがブレーキペダル（１）に足
    を置いた状態で自動走行装置が作動可能になることを特
    徴とする、請求項１記載の車両におけるブレーキ装置。
  5. 【請求項５】 車速が所定値以下のときにはドライバー
    がブレーキペダル（１）に足を置かない状態で自動走行
    装置が作動可能になることを特徴とする、請求項４記載
    の車両におけるブレーキ装置。
  6. 【請求項６】 自動走行装置は自動ブレーキ装置を含ん
    でおり、自動ブレーキ装置の作動中にブレーキペダル
    （１）の踏力に対する車輪ブレーキ（ＢＣ）の制動力の
    関係が自動走行装置の非作動時の関係に切り換わること
    を特徴とする、請求項５記載の車両におけるブレーキ装
    置。
  7. 【請求項７】 ブレーキペダル（１）の踏力が前記所定
    値以上のときにブレーキランプ（１１）を点灯させるこ
    とを特徴とする、請求項１記載の車両におけるブレーキ
    装置。
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