JPH08297512A - スライディングモード制御による位置決め制御方法 - Google Patents
スライディングモード制御による位置決め制御方法Info
- Publication number
- JPH08297512A JPH08297512A JP10125795A JP10125795A JPH08297512A JP H08297512 A JPH08297512 A JP H08297512A JP 10125795 A JP10125795 A JP 10125795A JP 10125795 A JP10125795 A JP 10125795A JP H08297512 A JPH08297512 A JP H08297512A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- model
- speed
- sliding mode
- servo motor
- deviation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 制御対象の負荷の状態値が変動してもモデル
制御器の規範出力に追従して正確で安定した制御が可能
なサーボモータの位置決め制御方法を提供する。 【構成】 点線で囲まれた１００が規範モデルで、１０
１〜１０６はその伝達要素、２０１〜２０６はモータ制
御系の伝達要素である。モデル位置 、モデル速度 、モ
ータ位置、モータ速度を入力し、スライディングモード
制御入力Ｔcompを出力するスライディングモード制御器
２２０を有し、規範モデル１００から出力されるモデル
位置とモータ位置との偏差に位置ゲインＫｐを乗算した
速度指令に、規範モデル１００から出力されるモデル速
度とモータ速度との偏差とを加算して速度ゲインＫｖを
乗算した乗算値に、スライディングモード制御入力Ｔco
mpが加算されて加速度指令Ｕとなる。
制御器の規範出力に追従して正確で安定した制御が可能
なサーボモータの位置決め制御方法を提供する。 【構成】 点線で囲まれた１００が規範モデルで、１０
１〜１０６はその伝達要素、２０１〜２０６はモータ制
御系の伝達要素である。モデル位置 、モデル速度 、モ
ータ位置、モータ速度を入力し、スライディングモード
制御入力Ｔcompを出力するスライディングモード制御器
２２０を有し、規範モデル１００から出力されるモデル
位置とモータ位置との偏差に位置ゲインＫｐを乗算した
速度指令に、規範モデル１００から出力されるモデル速
度とモータ速度との偏差とを加算して速度ゲインＫｖを
乗算した乗算値に、スライディングモード制御入力Ｔco
mpが加算されて加速度指令Ｕとなる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボット、ＮＣ等の駆
動用サーボモータの位置決め制御方法に関し、特に制御
対象の条件の変動に対して正確で安定した制御を行うた
めのサーボモータの位置決め制御方法に関する。
動用サーボモータの位置決め制御方法に関し、特に制御
対象の条件の変動に対して正確で安定した制御を行うた
めのサーボモータの位置決め制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、サーボモータによる駆動系の指令
追従性の向上を図るために、ロボット、ＮＣ等のサーボ
モータの位置決め制御方法として、平成４年電気学会産
業応用部門全国大会、Ｎｏ１７８、「規範システムモデ
ルを適用した電動機の２自由度位置制御方式」に開示さ
れるような規範モデルを適用した、目標値追従性と外乱
抑制特性とをそれぞれ独立に設計出来る２自由度制御系
の構成が採用されている。図３は規範モデルを適用した
サーボモータの２自由度位置制御方法の構成を示すブロ
ック図であり、図中、点線で囲まれた３００が規範モデ
ルで、３０１〜３０６は伝達要素、３１１、３１２は加
え合わせ点である。符号のＸref は位置指令発生器（不
図示）からの位置指令、ＫｐM はモデル位置ゲイン、Ｋ
ｖM はモデル速度ゲイン、ＪM はモデル慣性モーメン
ト、ＸM はモデル位置、
追従性の向上を図るために、ロボット、ＮＣ等のサーボ
モータの位置決め制御方法として、平成４年電気学会産
業応用部門全国大会、Ｎｏ１７８、「規範システムモデ
ルを適用した電動機の２自由度位置制御方式」に開示さ
れるような規範モデルを適用した、目標値追従性と外乱
抑制特性とをそれぞれ独立に設計出来る２自由度制御系
の構成が採用されている。図３は規範モデルを適用した
サーボモータの２自由度位置制御方法の構成を示すブロ
ック図であり、図中、点線で囲まれた３００が規範モデ
ルで、３０１〜３０６は伝達要素、３１１、３１２は加
え合わせ点である。符号のＸref は位置指令発生器（不
図示）からの位置指令、ＫｐM はモデル位置ゲイン、Ｋ
ｖM はモデル速度ゲイン、ＪM はモデル慣性モーメン
ト、ＸM はモデル位置、
【０００３】
【外１】
【０００４】はモデル速度、
【０００５】
【外２】
【０００６】はモデル加速度を示す。この規範モデル３
００に外部から位置指令Ｘref が入力されると規範モデ
ル３００では図示のように、モデル位置ＸM 、モデル速
度
００に外部から位置指令Ｘref が入力されると規範モデ
ル３００では図示のように、モデル位置ＸM 、モデル速
度
【０００７】
【外３】
【０００８】が外部に出力されるとともに加え合わせ点
３１１、３１２にフィードバックされて、モデル加速度
指令ＵM が計算され出力される。（以下モデル制御器の
出力である各要素には単語の前に「モデル」 を付けて
表す） 図中、４０１〜４０６はモータ制御系の伝達要素、４１
１〜４１３はモータ制御系の加え合わせ点である。符号
のＫｐは位置ゲイン、Ｋｖは速度ゲイン、ＪLはモータ
と負荷の慣性モーメント、
３１１、３１２にフィードバックされて、モデル加速度
指令ＵM が計算され出力される。（以下モデル制御器の
出力である各要素には単語の前に「モデル」 を付けて
表す） 図中、４０１〜４０６はモータ制御系の伝達要素、４１
１〜４１３はモータ制御系の加え合わせ点である。符号
のＫｐは位置ゲイン、Ｋｖは速度ゲイン、ＪLはモータ
と負荷の慣性モーメント、
【０００９】
【外４】
【００１０】はモータと負荷の慣性モーメントノミナル
値、Ｘはモータ位置、
値、Ｘはモータ位置、
【００１１】
【外５】
【００１２】はモータ速度、
【００１３】
【外６】
【００１４】はモータ加速度、ＵとＵref は加速度指令
を示す。規範モデル３００から出力されるモデル位置Ｘ
M とモータ位置Ｘとの偏差に位置ゲインＫｐを乗算して
速度指令とし、規範モデル３００から出力されるモデル
速度
を示す。規範モデル３００から出力されるモデル位置Ｘ
M とモータ位置Ｘとの偏差に位置ゲインＫｐを乗算して
速度指令とし、規範モデル３００から出力されるモデル
速度
【００１５】
【外７】
【００１６】とモータ速度
【００１７】
【外８】
【００１８】との偏差と前記速度指令とを加算して速度
ゲインＫｖを乗算して加速度指令Ｕとする。この加速度
指令Ｕに規範モデル３００からフィードフォワード出力
されるモデル加速度指令ＵM を加算して加速度指令Ｕre
f としてモータに出力する構成となっている。すなわ
ち、モータへの加速度指令Ｕref は以下の式で表すこと
ができる。
ゲインＫｖを乗算して加速度指令Ｕとする。この加速度
指令Ｕに規範モデル３００からフィードフォワード出力
されるモデル加速度指令ＵM を加算して加速度指令Ｕre
f としてモータに出力する構成となっている。すなわ
ち、モータへの加速度指令Ｕref は以下の式で表すこと
ができる。
【００１９】
【数１】
【００２０】この時、規範モデルのパラメータが実機の
モータと一致していれば、モータ位置Ｘ、モータ速度
モータと一致していれば、モータ位置Ｘ、モータ速度
【００２１】
【外９】
【００２２】はモデル位置ＸM 、モデル速度
【００２３】
【外１０】
【００２４】に一致するためにそれぞれの偏差は０とな
り、Ｕref ＝ＵM となってこの制御系は規範モデルから
フィードフォワード出力されるモデル加速度指令ＵM に
より制御される。モータに加わるトルク外乱によりモデ
ルとモータの位置や速度がずれた場合には、位置ゲイン
Ｋｐや速度ゲインＫｖによりフィードバック制御され、
モータ位置は規範モデルの出力であるモデル位置ＸM に
追従するので指令追従性を向上させることができる。
り、Ｕref ＝ＵM となってこの制御系は規範モデルから
フィードフォワード出力されるモデル加速度指令ＵM に
より制御される。モータに加わるトルク外乱によりモデ
ルとモータの位置や速度がずれた場合には、位置ゲイン
Ｋｐや速度ゲインＫｖによりフィードバック制御され、
モータ位置は規範モデルの出力であるモデル位置ＸM に
追従するので指令追従性を向上させることができる。
【００２５】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の２自
由度制御系では、実システムのパラメータがノミナル値
より変動した場合（たとえば、負荷イナーシャの変動
等）、モータ位置Ｘは規範モデルの出力であるモデル位
置ＸM に対して追従誤差が発生するという問題がある。
一例として、図３の制御系においてモータと負荷の慣性
モーメントＪL が２倍に変動した場合の位置ステップ応
答を図４に示す。図中点線が規範モデルの出力であるモ
デル位置ＸM で、実線がモータ位置Ｘである。このよう
に従来の２自由度制御系ではパラメータ変動に対してモ
ータ位置Ｘはモデル位置ＸM に追従できず、位置指令に
対してもオーバーシュート等が発生するという問題があ
る。
由度制御系では、実システムのパラメータがノミナル値
より変動した場合（たとえば、負荷イナーシャの変動
等）、モータ位置Ｘは規範モデルの出力であるモデル位
置ＸM に対して追従誤差が発生するという問題がある。
一例として、図３の制御系においてモータと負荷の慣性
モーメントＪL が２倍に変動した場合の位置ステップ応
答を図４に示す。図中点線が規範モデルの出力であるモ
デル位置ＸM で、実線がモータ位置Ｘである。このよう
に従来の２自由度制御系ではパラメータ変動に対してモ
ータ位置Ｘはモデル位置ＸM に追従できず、位置指令に
対してもオーバーシュート等が発生するという問題があ
る。
【００２６】本発明の目的は、制御対象の負荷の状態値
が変動してもモデル制御器の規範出力に追従して正確で
安定した制御が可能なサーボモータの位置決め制御方法
を提供することにある。
が変動してもモデル制御器の規範出力に追従して正確で
安定した制御が可能なサーボモータの位置決め制御方法
を提供することにある。
【００２７】
【課題を解決するための手段】本発明のスライディング
モード制御による位置決め制御方法では、サーボモータ
駆動系のモデルと、前記モデルの制御を行なうモデル制
御器とからなる規範モデルを適用して、２自由度制御系
により制御を行なう、サーボモータの位置決め制御方法
において、規範モデルからの出力であるモデル位置と、
サーボモータの実際位置との位置偏差と、規範モデルか
らの出力であるモデル速度と、サーボモータの実際速度
との速度偏差とを切換線としてスライディングモード制
御を行なう。
モード制御による位置決め制御方法では、サーボモータ
駆動系のモデルと、前記モデルの制御を行なうモデル制
御器とからなる規範モデルを適用して、２自由度制御系
により制御を行なう、サーボモータの位置決め制御方法
において、規範モデルからの出力であるモデル位置と、
サーボモータの実際位置との位置偏差と、規範モデルか
らの出力であるモデル速度と、サーボモータの実際速度
との速度偏差とを切換線としてスライディングモード制
御を行なう。
【００２８】
【作用】規範モデルを適用した２自由度制御系の位置決
め制御方法においてスライディングモード制御を行なっ
たので、制御対象である負荷慣性モーメント等の負荷の
状態値がノミナル値より変動しても、状態がスライディ
ングモード切換線に収束するので、状態値の偏差は予め
設定した目標値を含む基準状態値線に拘束され、基準線
と交差する毎に偏差値が縮小する方向に係数が切換わ
り、制御対象のパラメータの変動の影響を受けることな
く時間の経過にしたがって漸近安定的に偏差値０に収束
し、目標としたモデルの状態量に制御対象の状態量を追
従させることが可能となる。
め制御方法においてスライディングモード制御を行なっ
たので、制御対象である負荷慣性モーメント等の負荷の
状態値がノミナル値より変動しても、状態がスライディ
ングモード切換線に収束するので、状態値の偏差は予め
設定した目標値を含む基準状態値線に拘束され、基準線
と交差する毎に偏差値が縮小する方向に係数が切換わ
り、制御対象のパラメータの変動の影響を受けることな
く時間の経過にしたがって漸近安定的に偏差値０に収束
し、目標としたモデルの状態量に制御対象の状態量を追
従させることが可能となる。
【００２９】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。図１は本発明の規範モデルを適用したサー
ボモータの２自由度位置制御方法の構成ブロック図であ
り、図中、点線で囲まれた１００が規範モデルで、１０
１〜１０６は伝達要素、１１１、１１２は加え合わせ点
である。符号のＸref は位置指令発生器（不図示）から
の位置指令、ＫｐM はモデル位置ゲイン、ＫｖM はモデ
ル速度ゲイン、ＪMはモデル慣性モーメント、ＸM はモ
デル位置、
て説明する。図１は本発明の規範モデルを適用したサー
ボモータの２自由度位置制御方法の構成ブロック図であ
り、図中、点線で囲まれた１００が規範モデルで、１０
１〜１０６は伝達要素、１１１、１１２は加え合わせ点
である。符号のＸref は位置指令発生器（不図示）から
の位置指令、ＫｐM はモデル位置ゲイン、ＫｖM はモデ
ル速度ゲイン、ＪMはモデル慣性モーメント、ＸM はモ
デル位置、
【００３０】
【外１１】
【００３１】はモデル速度、
【００３２】
【外１２】
【００３３】はモデル加速度を示す。図中、２０１〜２
０６はモータ制御系の伝達要素、２２０はスライディン
グモード制御器、２１１〜２１４はモータ制御系の加え
合わせ点である。符号のＫｐは位置ゲイン、Ｋｖは速度
ゲイン、ＪLはモータと負荷の慣性モーメント、
０６はモータ制御系の伝達要素、２２０はスライディン
グモード制御器、２１１〜２１４はモータ制御系の加え
合わせ点である。符号のＫｐは位置ゲイン、Ｋｖは速度
ゲイン、ＪLはモータと負荷の慣性モーメント、
【００３４】
【外１３】
【００３５】はモータと負荷の慣性モーメントノミナル
値、Ｘ はモータ位置、
値、Ｘ はモータ位置、
【００３６】
【外１４】
【００３７】はモータ速度、
【００３８】
【外１５】
【００３９】はモータ加速度、Ｔcompはスライディング
モード制御入力（補償値）、ＵとＵref は加速度指令を
示す。規範モデルを適用した２自由度制御系の基本構成
と動作は従来例の図２と同様なので説明を省略する。本
発明の実施例ではモデル位置ＸM 、モデル速度
モード制御入力（補償値）、ＵとＵref は加速度指令を
示す。規範モデルを適用した２自由度制御系の基本構成
と動作は従来例の図２と同様なので説明を省略する。本
発明の実施例ではモデル位置ＸM 、モデル速度
【００４０】
【外１６】
【００４１】、モータ位置Ｘ、モータ速度
【００４２】
【外１７】
【００４３】を入力し、スライディングモード制御入力
Ｔcompを出力するスライディングモード制御器２２０を
有し、規範モデル１００から出力されるモデル位置ＸM
とモータ位置Ｘとの偏差に位置ゲインＫｐを乗算した速
度指令に、規範モデル１００から出力されるモデル速度
Ｔcompを出力するスライディングモード制御器２２０を
有し、規範モデル１００から出力されるモデル位置ＸM
とモータ位置Ｘとの偏差に位置ゲインＫｐを乗算した速
度指令に、規範モデル１００から出力されるモデル速度
【００４４】
【外１８】
【００４５】とモータ速度
【００４６】
【外１９】
【００４７】との偏差とを加算して速度ゲインＫｖを乗
算した乗算値に、スライディングモード制御入力Ｔcomp
が加算されて加速度指令Ｕとなる。本実施例では、スラ
イディングモードの切換線を以下のように定義する。即
ち、規範モデルの出力であるモデル位置ＸM からモータ
位置Ｘを減算した位置偏差と、規範モデルの出力である
モデル速度
算した乗算値に、スライディングモード制御入力Ｔcomp
が加算されて加速度指令Ｕとなる。本実施例では、スラ
イディングモードの切換線を以下のように定義する。即
ち、規範モデルの出力であるモデル位置ＸM からモータ
位置Ｘを減算した位置偏差と、規範モデルの出力である
モデル速度
【００４８】
【外２０】
【００４９】からモータ速度
【００５０】
【外２１】
【００５１】を減算した速度偏差とを切換線とする。
【００５２】
【数２】
【００５３】ここで、Ｃは正の定数である。また、スラ
イディングモードの存在条件は
イディングモードの存在条件は
【００５４】
【数３】
【００５５】となり，大域的なスライディングモードの
存在条件は、
存在条件は、
【００５６】
【数４】
【００５７】となる。また、（１）式より、
【００５８】
【数５】
【００５９】となる。サーボモータへの加速度指令Ｕre
f は、
f は、
【００６０】
【数６】
【００６１】ただし、Ｔcompはスライディングモード制
御入力である。システムのパラメータ変動により、サー
ボモータへの加速度指令Ｕref のａ倍
御入力である。システムのパラメータ変動により、サー
ボモータへの加速度指令Ｕref のａ倍
【００６２】
【数７】
【００６３】がモータ加速度
【００６４】
【外２２】
【００６５】とすると（４）、（５）式より、
【００６６】
【数８】
【００６７】（１）式より、
【００６８】
【数９】
【００６９】となるので（７）式を（６）式に代入し、
またＣ＝Ｋｐとして整理すると、
またＣ＝Ｋｐとして整理すると、
【００７０】
【数１０】
【００７１】ここで、モデル加速度
【００７２】
【外２３】
【００７３】とモデル加速度指令ＵM は等しいと仮定す
ると、（８）式は、
ると、（８）式は、
【００７４】
【数１１】
【００７５】となる。よって、
【００７６】
【外２４】
【００７７】は次式のようになる。
【００７８】
【数１２】
【００７９】ここで、通常Ｋｐ＜ａＫｖと設計するた
め、（１０）式第１項は負となる。故に（１）式が成立
するためには、 （ーＫｐ2 （ＸM ーＸ）＋（１ーａ）ＵM ーａＴcomp）Ｓ＜０ （１１） となるようにすればよい。よって、Ｓ＜０の時、 １）（ＸM ーＸ）について （ＸM ーＸ）＞０の時 ーＫｐ2 （ＸM ーＸ）ーａＴcomp1 ＞０ より Ｔcomp1 ＝ーＫｐ2 （ＸM ーＸ）／ａMIN （ＸM ーＸ）＜０の時 ーＫｐ2 （ＸM ーＸ）ーａＴcomp1 ＞０ より Ｔcomp1 ＝０ ２）ＵM について ＵM ＞０の時 （１ーａ）ＵM ーａＴcomp2 ＞０ Ｔcomp2 ＝（１ーａMAX ）ＵM ／ａMAX ＵM ＜０の時 （１ーａ）ＵM ーａＴcomp2 ＞０ Ｔcomp2 ＝（１ーａMIN ）ＵM ／ａMIN ここで、ａMIN 、ａMAX はパラメータ変動の最小値と最
大値である。
め、（１０）式第１項は負となる。故に（１）式が成立
するためには、 （ーＫｐ2 （ＸM ーＸ）＋（１ーａ）ＵM ーａＴcomp）Ｓ＜０ （１１） となるようにすればよい。よって、Ｓ＜０の時、 １）（ＸM ーＸ）について （ＸM ーＸ）＞０の時 ーＫｐ2 （ＸM ーＸ）ーａＴcomp1 ＞０ より Ｔcomp1 ＝ーＫｐ2 （ＸM ーＸ）／ａMIN （ＸM ーＸ）＜０の時 ーＫｐ2 （ＸM ーＸ）ーａＴcomp1 ＞０ より Ｔcomp1 ＝０ ２）ＵM について ＵM ＞０の時 （１ーａ）ＵM ーａＴcomp2 ＞０ Ｔcomp2 ＝（１ーａMAX ）ＵM ／ａMAX ＵM ＜０の時 （１ーａ）ＵM ーａＴcomp2 ＞０ Ｔcomp2 ＝（１ーａMIN ）ＵM ／ａMIN ここで、ａMIN 、ａMAX はパラメータ変動の最小値と最
大値である。
【００８０】なお、Ｓ＞０の時は、上記（ＸM ーＸ）、
ＵM の正負の場合を入れ替えた値とする。従ってスライ
ディングモード制御入力Ｔcompは、 Ｔcomp＝Ｔcomp1 ＋Ｔcomp2 として入力すればよい。図２にモータと負荷の慣性モー
メントが２倍に変動した場合の本発明におけるステップ
応答のシュミレーション結果を示す。図中点線が規範モ
デルの出力であるモデル位置ＸM で、実線がモータ位置
Ｘである。このように、本発明ではモータの状態がスラ
イディング切換線に拘束されるので、システムのパラメ
ータが変動してもモータ位置Ｘは規範モデルの出力であ
るモデル位置ＸM に追従し、正確で安定した制御が可能
となる。
ＵM の正負の場合を入れ替えた値とする。従ってスライ
ディングモード制御入力Ｔcompは、 Ｔcomp＝Ｔcomp1 ＋Ｔcomp2 として入力すればよい。図２にモータと負荷の慣性モー
メントが２倍に変動した場合の本発明におけるステップ
応答のシュミレーション結果を示す。図中点線が規範モ
デルの出力であるモデル位置ＸM で、実線がモータ位置
Ｘである。このように、本発明ではモータの状態がスラ
イディング切換線に拘束されるので、システムのパラメ
ータが変動してもモータ位置Ｘは規範モデルの出力であ
るモデル位置ＸM に追従し、正確で安定した制御が可能
となる。
【００８１】なお、サーボモータの速度制御は比例制御
として説明したが、比例、積分制御の場合においてもス
ライディングモード制御を行なうことは可能である。
として説明したが、比例、積分制御の場合においてもス
ライディングモード制御を行なうことは可能である。
【００８２】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、サ
ーボモータの位置決め制御方法に、スライディングモー
ド制御を行なったので、規範モデルの出力であるモデル
位置Ｘ M からモータ位置Ｘを減算した位置偏差と、規範
モデルの出力であるモデル速度
ーボモータの位置決め制御方法に、スライディングモー
ド制御を行なったので、規範モデルの出力であるモデル
位置Ｘ M からモータ位置Ｘを減算した位置偏差と、規範
モデルの出力であるモデル速度
【００８３】
【外２５】
【００８４】からモータ速度
【００８５】
【外２６】
【００８６】を減算した速度偏差とからなるスライディ
ングモード切換線にモータの状態が拘束され、システム
のパラメータ変動に対して正確で安定したロバストな制
御系とすることができる。
ングモード切換線にモータの状態が拘束され、システム
のパラメータ変動に対して正確で安定したロバストな制
御系とすることができる。
【図１】本発明の実施例の規範モデルを適用したサーボ
モータの２自由度位置制御方法の構成ブロック図であ
モータの２自由度位置制御方法の構成ブロック図であ
【図２】本発明の実施例のモータと負荷の慣性モーメン
トが２倍に変動した場合の位置ステップ応答グラフであ
る。
トが２倍に変動した場合の位置ステップ応答グラフであ
る。
【図３】従来例の規範モデルを適用したサーボモータの
２自由度位置制御方法の構成ブロック図である。
２自由度位置制御方法の構成ブロック図である。
【図４】従来例におけるモータと負荷の慣性モーメント
が２倍に変動した場合の位置ステップ応答グラフであ
る。
が２倍に変動した場合の位置ステップ応答グラフであ
る。
１００、３００ 規範モデル １０１〜１０６、２０１〜２０６、３０１〜３０６、４
０１〜４０６ 伝達要素 １１１、１１２、２１１〜２１４、３１１、３１２、４
１１〜４１３ 加え合わせ点 ２２０ スライディングモード制御器 Ｘref 位置指令 ＫｐM モデル位置ゲイン ＫｖM モデル速度ゲイン ＪM モデル慣性モーメント ＸM モデル位置
０１〜４０６ 伝達要素 １１１、１１２、２１１〜２１４、３１１、３１２、４
１１〜４１３ 加え合わせ点 ２２０ スライディングモード制御器 Ｘref 位置指令 ＫｐM モデル位置ゲイン ＫｖM モデル速度ゲイン ＪM モデル慣性モーメント ＸM モデル位置
【数１３】 Ｋｐ 位置ゲイン Ｋｖ 速度ゲイン ＪL モータと負荷の慣性モーメント
【数１４】 Ｘ モータ位置
【数１５】 Ｔcomp スライディングモ−ド制御入力（補償値） Ｕ、Ｕref 加速度指令
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 稲積 祐敦 福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１号 株式会社安川電機内
Claims (1)
- 【請求項１】 サーボモータ駆動系のモデルと、前記モ
デルの制御を行なうモデル制御器とからなる規範モデル
を適用して、２自由度制御系により制御を行なう、サー
ボモータの位置決め制御方法において、 前記規範モデルからの出力であるモデル位置と、前記サ
ーボモータの実際位置との位置偏差と、 前記規範モデルからの出力であるモデル速度と、前記サ
ーボモータの実際速度との速度偏差とを切換線としてス
ライディングモード制御を行なうことを特徴とする位置
決め制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10125795A JP3582541B2 (ja) | 1995-04-25 | 1995-04-25 | スライディングモード制御による位置決め制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10125795A JP3582541B2 (ja) | 1995-04-25 | 1995-04-25 | スライディングモード制御による位置決め制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08297512A true JPH08297512A (ja) | 1996-11-12 |
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