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JPH0969013A - サーボモータを用いたサーボ系の制御モード切り換え方法 - Google Patents

サーボモータを用いたサーボ系の制御モード切り換え方法

Info

Publication number
JPH0969013A
JPH0969013A JP7245107A JP24510795A JPH0969013A JP H0969013 A JPH0969013 A JP H0969013A JP 7245107 A JP7245107 A JP 7245107A JP 24510795 A JP24510795 A JP 24510795A JP H0969013 A JPH0969013 A JP H0969013A
Authority
JP
Japan
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control mode
torque
value
speed
torque command
Prior art date
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Pending
Application number
JP7245107A
Other languages
English (en)
Inventor
Heisuke Iwashita
平輔 岩下
Hajime Okita
肇 置田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
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Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Priority to JP7245107A priority Critical patent/JPH0969013A/ja
Priority to PCT/JP1996/002471 priority patent/WO1997008599A1/ja
Priority to EP96928730A priority patent/EP0790543B1/en
Priority to DE69608409T priority patent/DE69608409T2/de
Priority to US08/836,427 priority patent/US5986422A/en
Publication of JPH0969013A publication Critical patent/JPH0969013A/ja
Pending legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G05B19/39—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using a combination of the means covered by at least two of the preceding groups G05B19/21, G05B19/27 and G05B19/33
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  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 サーボモータを用いたサーボ系の制御におい
て、トルク制御モードから位置，速度制御モードへの制
御モードの切り換え時におけるトルク指令値の不連続を
低減して、切り換え時に発生するショックを減少させ
る。 【解決手段】 サーボモータを用いたサーボ系の制御に
おいて、トルク制御モード中にトルク指令をサーボモー
タに与えることによってモータの駆動を行うとともに、
位置，速度制御モード用の速度ループの積分器の値をト
ルク制御のトルク指令の値に書換え、トルク制御モード
中における積分器の値を常にトルク指令と同じ値に設定
しておく（ステップＳ３，４）。トルク制御モードから
位置，速度制御モードへ制御モードを切り換える際、そ
の切り換え時点において、速度ループの積分器の値はト
ルク制御モード中に書き換えておいたトルク制御のトル
ク指令値をモータに出力し、このトルク指令値による駆
動を行う。これによって、制御モードの切り換え時にお
いて連続したトルク指令値をモータに与える。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、サーボモータを用
いたサーボ系の制御方法に関し、特に、サーボモータを
用いて制御を行う制御系において、トルク制御モードか
ら位置制御モードあるいは速度制御モードへの制御モー
ドの切り換え方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】サーボモータを用いて工作機械の送り軸
やロボットのアーム等の制御を行う場合、位置や速度を
制御する位置，速度制御モードによる場合と、力を制御
するトルク制御モードによる場合とがある。トルク制御
モードは、コントローラの指令通りのトルクをモータに
出力させ、制御対象に指令通りの力を与える制御モード
であり、例えば、制御対象に一定のテンションを与える
動作、制御対象の押し当て動作、あるいは形状の定まら
ない対象物のはめ込み動作等の動作を行う場合等に利用
される。
【０００３】この位置，速度制御モードとトルク制御モ
ードとは両者を組み合わせて用いる場合が多い。例え
ば、制御対象を一定の位置まで位置制御モードで移動さ
せ、移動位置においてトルク制御モードでトルク制御を
行い、再び位置制御モードにより移動を行う等である。
【０００４】このような速度制御モードとトルク制御モ
ードと組み合わせて用いる場合には、両制御モード間に
おいて制御モードの切り換えを行っている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記のモード切り換え
において、トルク制御モードから位置，速度制御モード
へ制御モードを切り換えを行う切り換え時に、トルク指
令値の不連続によって制御対象にショックが発生する場
合がある。
【０００６】図５は、従来のサーボモータを用いたサー
ボ系の制御モードの切り換えを説明するための図であ
る。図５において、サーボ側のサーボモータは、ＣＮＣ
側からのトルク指令Ｔｃｍｄ１あるいは位置指令にした
がってサーボ制御を行う。ＣＮＣ側からのトルク指令Ｔ
ｃｍｄ１にしたがってサーボモータを駆動する場合に
は、スイッチ手段５をトルク指令側としてトルク指令Ｔ
ｃｍｄ１をサーボモータへのトルク指令Ｔｃｍｄとす
る。一方、位置指令にしたがってサーボモータを駆動す
る場合には、ＣＮＣ側からの位置指令を位置制御ループ
６および速度制御ループ７を通してトルク指令Ｔｃｍｄ
２を求め、スイッチ手段５を位置指令側に切り換えるこ
とによりこの求めたトルク指令Ｔｃｍｄ２をサーボモー
タへのＴｃｍｄとする。
【０００７】この従来のサーボ制御では、トルク制御モ
ードから位置，速度制御モードへ制御モードを切り換え
を行う場合には、サーボモータに加えられるトルク指令
Ｔｃｍｄの値が切り換えの前後で異なりトルク指令Ｔｃ
ｍｄの値の不連続が発生し、これによって、制御対象に
ショックが発生する場合がある。
【０００８】そこで、従来、切り換え時において発生す
るショックを許容するか、あるいは切り換え時にトルク
制御モードにおけるトルク指令をいったん「０」にした
後、位置，速度制御モードのサーボ制御を行うことによ
って、ショックを減少させる等の処理を行っている。
【０００９】しかしながら、従来のサーボモータの制御
モードの切り換え方法では、制御モードの切り換え時に
おいてモータに印加されるトルク指令値の不連続によっ
て、ショックが発生するという問題点がある。
【００１０】そこで、本発明は前記した従来の問題点を
解決して、サーボモータを用いたサーボ系の制御におい
て、トルク制御モードから位置，速度制御モードへの制
御モードの切り換え時におけるモータへのトルク指令値
の不連続を低減して、切り換え時に発生するショックを
減少させることを課題とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】サーボモータを用いたサ
ーボ系の制御において、トルク制御モードと位置，速度
制御モードの両制御モードを切り換えて行う場合、本発
明は、トルク制御モード中において、トルク指令をサー
ボモータに与えることによってモータの駆動を行うとと
もに、位置，速度制御モード用の速度ループの積分器の
値をトルク制御におけるトルク指令の値に書換える操作
を行って、トルク制御モード中における積分器の値を常
にトルク指令と同じ値に設定しておく。
【００１２】一方、位置，速度制御モードにおいては、
速度ループの積分器の値は位置，速度制御モードの処理
により得られる値に設定し、この値を用いて求められる
トルク指令値をモータに与えて駆動を行う。
【００１３】サーボモータをトルク制御モードから位
置，速度制御モードへ制御モードの切り換える際、その
切り換え時点において、速度ループの積分器の値はトル
ク制御モード中に書き換えておいたトルク制御のトルク
指令値をモータに出力し、このトルク指令値による駆動
を行う。これによって、制御モードの切り換え時におい
て連続したトルク指令値をモータに与えることができ、
トルク指令値の不連続によるショックの発生を抑えるこ
とができる。
【００１４】位置，速度制御モードへの切り換え後の速
度ループの積分器の値は、位置，速度制御モードの処理
により得られる値となり、この値を用いた制御が行う。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図を
参照しながら詳細に説明する。図１は、本発明のサーボ
モータを用いたサーボ系の制御モードの切り換えを説明
するための図である。図１において、サーボ側のサーボ
モータは、ＣＮＣ側からのトルク指令Ｔｃｍｄ１あるい
は位置指令にしたがってサーボ制御を行う。図１中のブ
ロック１のｋｐは位置制御ループのポジションゲイン、
ブロック２，ブロック３，およびブロック４は速度制御
ループの積分項（ブロック４は積分器），および比例項
で、ｋ１は積分ゲイン、ｋ２は比例ゲインであり、ブロ
ック５はトルク制御モードと位置，速度制御モードとを
切り換えるスイッチ手段である。
【００１６】ロボット等を制御するＣＮＣ等の制御装置
からは、トルク指令あるいは位置指令がサーボ側に送ら
れる。
【００１７】ＣＮＣ側から所定周期毎にトルク指令Ｔｃ
ｍｄ１が分配され、トルク制御モードによってサーボ系
の制御を行う場合には、スイッチ手段５をトルク制御モ
ード側に切り換え、トルク指令Ｔｃｍｄ１をサーボモー
タに対するトルク指令Ｔｃｍｄとし、インバータ（図示
しない）等を介してサーボモータを駆動する。
【００１８】一方、ＣＮＣ側から所定周期毎に移動指令
が分配されると、この移動指令は図示しないブロックに
おいて位置，速度制御ループ処理周期毎の位置処理に分
解される。位置，速度周期ごとに、この位置指令から位
置，速度周期毎の位置フィードバック量ｐｆｂを減じ、
その位置偏差を求める。ブロック１は、位置偏差に位置
制御ループのポジションゲインｋｐを乗じて速度指令ｖ
ｃｍｄを求める。この速度指令ｖｃｍｄからサーボモー
タの実速度である速度フィードバック量ｖｆを減算して
速度偏差を求める。そして、この速度偏差にブロック２
で積分ゲインｋ１を乗じ、ブロック３の積分器で積分し
た積分値と、速度偏差にブロック４で比例ゲインｋ２を
乗じた値とを加算して、位置，速度制御モードのトルク
指令Ｔｃｍｄ２を求める。そして、スイッチ手段５を位
置，速度制御モード側に切り換え、トルク指令Ｔｃｍｄ
２をサーボモータに対するトルク指令Ｔｃｍｄとし、イ
ンバータ（図示しない）等を介してサーボモータを駆動
する。
【００１９】前記サーボモータの制御は、従来より周知
のものであり、このサーボモータの制御をアナログ回路
で構成したサーボ回路で行うものも、また、プロセッサ
によってソフトウェアで行うデジタル制御も従来から知
られている。
【００２０】本発明の切り換え方法では、ブロック３の
積分器の値をトルク指令Ｔｃｍｄ１で書換え可能とする
ものであり、制御系がトルク制御モードである場合に、
積分器の値をトルク指令Ｔｃｍｄ１によって書換え、ト
ルク制御モード中において常に積分器の値をトルク指令
Ｔｃｍｄ１と一致させておく。
【００２１】図２は、本発明の切り換え方法を実施した
制御部の要部ブロック図である。１０は、工作機械にあ
っては該工作機械を制御するＣＮＣであり、ロボットの
場合にはロボットコントローラ等の制御装置とすること
ができる。１１は、ＣＮＣ１０のプロセッサとデジタル
サーボ回路１２のプロセッサとが共にアクセスでき、デ
ータの交換を行うための不揮発性ＲＡＭで構成される共
有メモリである。デジタルサーボ回路１２は、プロセッ
サ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等で構成され、位置，速度制御モー
ドのサーボ制御と、トルク制御モードのトルク制御とを
行う。１３は、サーボモード１４を駆動するサーボアン
プである。１５は、位置フィードバックｐｆｂおよび速
度フィードバックｖｆｂをデジタルサーボ回路１２にフ
ィードバックするパルスコーダである。
【００２２】ＣＮＣ１０はＩＴＰ周期（分配周期）毎に
移動指令あるいはトルク指令を共有ＲＡＭに書込み、デ
ジタルサーボ回路１２のプロセッサはこの移動指令を共
有ＲＡＭから読み取り、前記分配周期を分割した周期で
位置，速度制御ループ処理あるいはトルク制御処理を行
う。
【００２３】位置，速度制御モードでは、デジタルサー
ボ回路１２は、分配周期毎に位置，速度ループ処理にお
ける位置指令を求め、この位置指令と位置フィードバッ
クｐｆｂとから位置ループ処理を行って速度指令ｖｃｍ
ｄを求め、次に、速度指令ｖｃｍｄと速度フィードバッ
クｖｆｂとから速度ループ処理を行ってトルク指令Ｔｃ
ｍｄ２を求める。また、トルク制御モードでは、デジタ
ルサーボ回路１２は、分配周期毎あるいは速度ループ処
理毎にトルク指令Ｔｃｍｄ１を読み出すとともに、積分
器にこのトルク指令Ｔｃｍｄ１を格納する。
【００２４】そして、各制御モードにおいて、求めたト
ルク指令Ｔｃｍｄを用いて電流ループ処理を行ってＰＷ
Ｍ指令を作成し、サーボアンプ１３を介してサーボモー
タ１４を駆動する。
【００２５】次に、図３のデジタルサーボ回路が行うフ
ローチャートを用いて本発明の制御モード切り換え方法
を説明する。
【００２６】デジタルサーボ回路１２は、速度ループ処
理毎に、エンコーダ１５から速度フィードバックｖｆｂ
の取込みを行う（ステップＳ１）。さらに、デジタルサ
ーボ回路１２は、共有ＲＡＭ１１を通してＣＮＣ１０か
らのデータを基にして、現在行っている制御モードがト
ルク制御モードであるか位置，速度制御モードであるか
を判定し（ステップＳ２）、トルク制御モードの場合に
はステップＳ３，４の処理を行い、位置，速度制御モー
ドの場合にはステップＳ５，６の処理を行う。
【００２７】デジタルサーボ回路１２は、トルク制御モ
ードのサーボ制御を行う場合にはスイッチ手段５をトル
ク制御モード側への切り換え操作を行い、位置，速度制
御モードを行う場合にはスイッチ手段５を位置，速度制
御モード側への切り換え操作を行う。
【００２８】ステップＳ２の判定においてトルク制御モ
ードの場合には、デジタルサーボ回路１２はトルク指令
Ｔｃｍｄ１をサーボモードへのトルク指令Ｔｃｍｄとし
て送って、トルク制御を行う（ステップＳ３）ととも
に、速度ループ中の積分器３の値Σをこのトルク指令Ｔ
ｃｍｄに書き換える。この積分器３の書換え処理は、ト
ルク制御モード中において各速度ループ処理毎に行う。
したがって、トルク制御モード中においては、積分器３
の値Σは各速度ループ処理単位で更新されて、トルク指
令Ｔｃｍｄ１と一致する（ステップＳ４）。
【００２９】また、ステップＳ２の判定において位置，
速度制御モードの場合には、デジタルサーボ回路は、位
置指令と位置フィードバックｐｆｂとから位置ループ処
理を行って求められる速度指令ｖｃｍｄを求め、次に、
速度指令ｖｃｍｄと速度フィードバックｖｆｂとの偏差
に積分ゲインｋ１を乗じ、この値を積分器３の従前から
の値Σと加算し格納する。トルク制御モードから位置，
速度制御モードへの切り換え時においては、加算前の積
分器３の値Σはトルク制御モード中に格納されていた値
である（ステップＳ５）。
【００３０】次に、速度指令ｖｃｍｄと位置フィードバ
ックｐｆｂとの偏差に比例ゲインｋ２を乗じ、この値を
前記ステップＳ５で求めた積分器３の値と加算し、位
置，速度制御モードにおけるトルク指令Ｔｃｍｄ２と
し、このトルク指令Ｔｃｍｄ２をサーボモータへのトル
ク指令Ｔｃｍｄとして位置，速度制御を行う（ステップ
Ｓ６）。
【００３１】図４は、本発明の制御モード切り換え方法
を実施した場合の積分器の値とトルク指令Ｔｃｍｄの変
化を示す図である。切り換え点を境にしてトルク制御モ
ードから位置，速度制御モードに切り換ったとき、図４
（ａ）の積分器の値および図４（ｂ）のトルク指令Ｔｃ
ｍｄに変化は表れず、制御モード切り換え時におけるト
ルク指令値の不連続を低減させ、これによって、切り換
え時に発生するショックを減少させることができる。
【００３２】一方、図６は、従来の制御モード切り換え
方法を実施した場合の積分器の値とトルク指令Ｔｃｍｄ
の変化を示す図である。図６（ａ）の積分器の値は、ト
ルク制御モード中は、「０」であり、位置，速度制御モ
ードに切り換ると過渡応答を経て所定のトルク指令Ｔｃ
ｍｄとなる。このとき、積分器の値は切り換え時を境と
して変化するため、図６（ｂ）のトルク指令Ｔｃｍｄも
変化して不連続となり、切り換え時にショックが発生す
ることになる。
【００３３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
サーボモータを用いたサーボ系の制御において、トルク
制御モードから位置，速度制御モードへの制御モードの
切り換え時におけるモータへのトルク指令値の不連続を
低減して、切り換え時に発生するショックを減少させる
ことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のサーボモータを用いたサーボ系の制御
モードの切り換えを説明するための図である。
【図２】本発明の制御モードの切り換え方法を実施した
制御部の要部ブロック図である。
【図３】本発明の制御モードの切り換え方法を実施する
デジタルサーボ回路が行うフローチャートである。
【図４】本発明の制御モード切り換え方法を実施した場
合の積分器の値とトルク指令Ｔｃｍｄの変化を示す図で
ある。
【図５】従来のサーボモータを用いたサーボ系の制御モ
ードの切り換えを説明するための図である。
【図６】従来の制御モード切り換え方法を実施した場合
の積分器の値とトルク指令Ｔｃｍｄの変化を示す図であ
る。
【符号の説明】
１ ポジションゲイン ２ 積分ゲイン ３ 積分器 ４ 比例ゲイン ５ スイッチ手段 １０ ＣＮＣ １１ 共有ＲＡＭ １２ デジタルサーボ回路 １３ サーボアンプ １４ サーボモータ １５ エンコーダ

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 サーボモータを用い、トルク制御モード
    と位置，速度制御モードとを切り換えて行うサーボ系に
    おいて、トルク制御モード中において、速度ループの積
    分器の値をトルク制御におけるトルク指令に書換え、ト
    ルク制御モードから位置，速度制御モードへの制御モー
    ドの切り換え時において、前記積分器の値をサーボモー
    タに与えるトルク指令値とすることを特徴とするサーボ
    モータを用いたサーボ系の制御モード切り換え方法。
  2. 【請求項２】 前記積分器の書換えを速度ループ処理毎
    に行うことを特徴とする請求項１記載のサーボモータを
    用いたサーボ系の制御モード切り換え方法。
JP7245107A 1995-08-31 1995-08-31 サーボモータを用いたサーボ系の制御モード切り換え方法 Pending JPH0969013A (ja)

Priority Applications (5)

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JP7245107A JPH0969013A (ja) 1995-08-31 1995-08-31 サーボモータを用いたサーボ系の制御モード切り換え方法
PCT/JP1996/002471 WO1997008599A1 (fr) 1995-08-31 1996-09-02 Procede de basculement de mode d'asservissement d'un systeme a servocommande
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EP (1) EP0790543B1 (ja)
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DE (1) DE69608409T2 (ja)
WO (1) WO1997008599A1 (ja)

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