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JPH082884A - 巻上・巻下機の停止方法 - Google Patents

巻上・巻下機の停止方法

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JPH082884A
JPH082884A JP6140531A JP14053194A JPH082884A JP H082884 A JPH082884 A JP H082884A JP 6140531 A JP6140531 A JP 6140531A JP 14053194 A JP14053194 A JP 14053194A JP H082884 A JPH082884 A JP H082884A
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JP
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electric motor
speed
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hoisting
electromagnetic brake
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Kazuhiko Hiramatsu
和彦 平松
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Yaskawa Electric Corp
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Yaskawa Electric Corp
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Publication date
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    • B66C13/23—Circuits for controlling the lowering of the load
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    • B66D1/00—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
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    • B66D1/40—Control devices
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    • B66D5/00—Braking or detent devices characterised by application to lifting or hoisting gear, e.g. for controlling the lowering of loads
    • B66D5/02—Crane, lift hoist, or winch brakes operating on drums, barrels, or ropes
    • B66D5/24—Operating devices
    • B66D5/30—Operating devices electrical

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)
  • Stopping Of Electric Motors (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 電磁ブレーキの摩耗と負荷の吊り落としを防
止する巻上・巻下機における停止方法を提供する。 【構成】 速度指令発生回路ＮＲＣが発生した速度指令
ＮＲＥＦに基づき、速度制御器ＡＳＲにより出力された
トルク指令ＴＲＥＦを電動機Ｍに与えることにより巻上
・巻下を行う巻上・巻下機において、停止時に電動機Ｍ
に直結された電磁ブレーキＢへの制動指令ＢＲを出力
後、ある時限をもって電動機Ｍへのトルク指令ＴＲＥＦ
をゼロに制御した後、電動機の速度がゼロならば電動機
Ｍの制御を停止する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、クレーン用ロープの巻
上、巻下等に用いられる巻上・巻下機の停止方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】この種の巻上・巻下機では、その駆動は
電動機で行い、停止時には電磁ブレーキを作動させる
が、運転時から停止に移行するときの電動機と電磁ブレ
ーキの作動のタイミングが難しい。たとえばクレーン用
ロープで負荷を吊り下げて所定の高さでクレーンを停止
しようとする場合、電動機の停止よりも電磁ブレーキの
作動のタイミングが遅れると、ある時間クレーン用ロー
プは無トルク状態となるので、荷落ちが生じ、作業上危
険である。
【０００３】そこで、特開昭５９−１２４６９０号公報
においては、電動機と電磁ブレーキのタイミングを制御
し、電動機の停止直前に電磁ブレーキの制動動作を行わ
せるようにして、荷落ちを解消している。図４はこの従
来例の制御回路の構成、図５はその停止時のタイミング
チャートである。図４において、巻上電動機Ｍ１の出力
軸の一端は電磁ブレーキＭＢのドラムに、他端は減速機
Ｇを介して巻上ドラムＤに連結されており、電動機Ｍ１
の一次側と電源との間に可変電圧可変周波数形のインバ
ータＩ１を接続し、このインバータＩ１は同時にブレー
キ制御器ＢＣを介して電磁ブレーキＭＢに接続されてい
る。この装置の動作について、図５を参照しながら説明
すると、時間ｔ7 において停止指令ＳＲがインバータＩ
１に入力されると電動機Ｍ１に対する速度指令ＮＲＥＦ
は減少し、それにつれて電動機速度ＮＦＢも減少する
が、予め定められた値（停止直前）まで電動機速度ＮＦ
Ｂが減少すると、時間ｔ8 において制動指令ＢＲを電磁
ブレーキＭＢへ出力し電磁ブレーキＭＢを作動させる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の巻上・
巻下機における停止方法は、電動機が回転中に電磁ブレ
ーキを作動させるため、電磁ブレーキが摩耗し易いとい
う問題がある。また、電磁ブレーキが作動しなかった場
合でも速度指令ＮＲＥＦがゼロに達した時点ｔ9で制御
を停止するため電流指令がゼロになり、負荷を落として
しまうという問題もある。そこで、本発明が解決すべき
課題は、電磁ブレーキの摩耗と負荷の吊り落としを防止
することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明の巻上・巻下機の停止方法は、速度指令発生
回路が発生した速度指令に基づき、速度制御器により出
力されたトルク指令を電動機に与えることにより巻上・
巻下を行う巻上・巻下機において、停止時に電動機に直
結された電磁ブレーキへの制動指令を出力後、ある時限
をもって電動機へのトルク指令をゼロに制御した後、電
動機の速度がゼロならば電動機の制御を停止するように
している。
【０００６】
【作用】本発明の巻上・巻下機の停止方法は、上記手段
により電動機の回転が完全に停止してから電磁ブレーキ
を作動させた後、トルク指令をある時限でゼロまで絞っ
ても電動機が回転しないならば、電磁ブレーキがその時
点の負荷に耐え得るトルクを出力していると判断できる
ため、電動機の制御を停止しても、負荷の吊り落としを
防止することができる。また、電動機の回転停止時に電
磁ブレーキを作動させることにより、電磁ブレーキの摩
耗を防止することができる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。図１は本発明の巻上・巻下機の停止方法を
ベクトル制御インバータを利用してクレーンに適用した
実施例の要部構成を示すブロック図、図２は本実施例の
動作を説明するためのタイミングチャートである。図１
において、Ｍは電動機であり、速度指令発生回路ＮＲＣ
から出力された速度指令ＮＲＥＦと速度検出器ＰＧによ
り検出された電動機Ｍの速度ＮＦＢの偏差が速度制御器
ＡＳＲに入力され、トルク指令の大きさを任意に制限す
るためのトルク指令制限回路ＴＬＩＭを経てトルク指令
ＴＲＥＦがベクトル制御インバータＩＮＶに入力され、
電動機Ｍが駆動される。一方、停止指令ＳＲ及び速度検
出器ＰＧで検出された電動機速度ＮＦＢは制動指令発生
回路ＢＲＣに入力され、電磁ブレーキＢに制動指令ＢＲ
が出力される。
【０００８】図１の回路の動作を図２のタイミングチャ
ートに基づいて説明する。電動機Ｍの動作中、時間ｔ1
において図１に示したブロック図の停止指令ＳＲが入力
されると、速度指令発生回路ＮＲＣより出力した速度指
令ＮＲＥＦが減少し、それにつれて電動機速度ＮＦＢも
減少する。時間ｔ2 において電動機速度ＮＦＢがゼロに
達した後、時間ｔ3 において制動指令発生回路ＢＲＣよ
り制動指令ＢＲを電磁ブレーキＢへ出力し、電磁ブレー
キＢを作動させる。電動機速度ＮＦＢがゼロの状態で電
磁ブレーキＢを作動させるため電磁ブレーキＢの摩耗を
防止することができる。時間ｔ3 から時間ｔ4 の間は電
磁ブレーキ動作遅れ時間を考慮している。時間ｔ4 から
時間ｔ5 の時限をもってトルク指令制限回路ＴＬＩＭが
トルク指令ＴＲＥＦをゼロまで減少させる。時間ｔ4 以
降はトルク指令をゼロにしても電動機速度ＮＦＢがゼロ
のままであれば電磁ブレーキＢがその時点の負荷に耐え
得るトルクを出力していることになるため、電動機の制
御を停止しても負荷を吊り落とすことはない。したがっ
て時間ｔ6 において電動機の制御を停止することができ
る。制動指令発生回路ＢＲＣのブレーキシーケンスのフ
ローを図３に示す。
【０００９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、速度指
令発生回路が発生した速度指令に基づき速度制御器によ
り出力されたトルク指令を電動機に与えることにより、
巻上・巻下を行う巻上・巻下制御において、停止時に電
動機に直結された電磁ブレーキへの制動指令を出力後、
ある時限をもって電動機へのトルク指令をゼロに制御し
た後、電動機の速度がゼロならば電動機の制御を停止す
ることにより、電磁ブレーキの摩耗と負荷の吊り落とし
を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の巻上・巻下機の停止方法の一実施例
の要部構成を示すブロック図である。
【図２】 本実施例の動作を説明するためのタイミング
チャートである。
【図３】 本発明における制動指令発生回路のブレーキ
シーケンスのフローチャートである。
【図４】 従来例の巻上・巻下機の構成を示す回路図で
ある。
【図５】 従来例の巻上・巻下機における停止時の動作
を説明するためのタイミングチャートである。
【符号の説明】
ＮＲＣ 速度指令発生回路、ＮＲＥＦ 速度指令、ＡＳ
Ｒ 速度制御器、ＴＬＩＭ トルク指令制限回路、ＴＲ
ＥＦ トルク指令、ＩＮＶ ベクトル制御インバータ、
Ｍ 電動機、Ｂ 電磁ブレーキ、ＢＲ 制動指令、ＢＲ
Ｃ 制動指令発生回路、ＰＧ 速度検出器、ＮＦＢ 電
動機速度、ＳＲ 停止指令

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 速度指令発生回路が発生した速度指令に
    基づき、速度制御器により出力されたトルク指令を電動
    機に与えることにより巻上・巻下を行う巻上・巻下機に
    おいて、停止時に電動機に直結された電磁ブレーキへの
    制動指令を出力後、ある時限をもって電動機へのトルク
    指令をゼロに制御した後、電動機の速度がゼロならば電
    動機の制御を停止することを特徴とする巻上・巻下機の
    停止方法。
JP14053194A 1994-06-22 1994-06-22 巻上・巻下機の停止方法 Expired - Fee Related JP3834073B2 (ja)

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