JPH0786069B2 - エレベータの速度制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 A.産業上の利用分野 本発明はエレベータの制御に用いて有効なエレベータの
速度制御装置に関するものである。

B.発明の概要 本発明は、エレベータの速度指令と実速度との速度偏差
量に基づいて速度制御アンプにりエレベータの速度を制
御するものにおいて、 前記速度偏差量に応じて前記速度アンプのゲインを変化
させることにより、 速度追従性が良く、しかも停止位置精度の良いエレベー
タの速度制御装置を得る。

C.従来の技術 エレベータの速度制御装置においては、速度指令と実速
度との速度偏差量を得、この速度偏差量を増幅器により
増幅してトルク指令としてエレベータ駆動源である電動
機のトルクを制御している。

D.発明が解決しようとする課題 エレベータにおいてはより速く、乗り心地良い運転と位
置ずれの小さい停止が望まれる。しかし、より速くする
ために加速度を上げると、速度指令と実速度との偏差が
生じ易くなり、その結果、停止位置精度が悪くなる。こ
れを避けるために速度制御アンプ（ASRアンプ）のゲイ
ンを上げる方法が取られているが、この場合は振動的に
なり易くなるため、乗り心地が悪くなってしまう。従っ
て、この両者の兼ね合いによりゲインの調整を行ってい
るが、停止位置精度及び乗り心地の悪化は否めない。

本発明は上述の問題点に鑑みてなされたもので、その目
的は、エレベータの速度指令信号と実速度信号との速度
偏差量に応じて速度制御アンプのゲインを変化させるこ
とにより、速度追従性に優れかつエレベータの乗り心地
を悪化させることなく停止位置精度を向上できるエレベ
ータの速度制御装置を提供することである。

E.課題を解決するための手段 本発明は、上述の目的を達成するために、エレベータの
速度指令信号と実速度信号とにより速度偏差信号を得、
この速度偏差量信号を増幅して前記エレベータ速度を制
御する速度制御アンプと、この速度制御アンプのゲイン
を前記速度偏差量信号の大小に応じて切り換えるゲイン
切換手段によってエレベータの速度制御装置を構成す
る。

また、本発明はエレベータの速度指令信号と実速度信号
により速度偏差量を得、この速度偏差量信号を増幅して
エレベータ駆動部のトルク指令信号を得る速度制御アン
プとこの速度制御アンプのゲインを前記速度偏差量信号
にに応じて変化させるゲイン切換手段によってエレベー
タの速度制御装置を構成する。

F.作用 エレベータの速度指令と実速度との偏差量が大きいとき
は速度制御アンプのゲインを大きくして速度追従性を良
くし、速度偏差量が小さくなったら元のゲインに戻す。
ゲインを大きくするには比例ゲイン（Ｐゲイン）と積分
ゲイン（Ｉゲイン）を上げて時定数を短くする。

即ち、ＰゲインとＩゲインの組み合わせによりトータル
ゲインを上げて速度追従性を良くする。

ゲインの切換手段としては、所定値以上の速度偏差とな
った場合にゲインを切り換える２段ゲイン切換、切換点
を複数有する複数切換および速度偏差量に応じてゲイン
を連続的に変化させる連続切換がある。また連続切換に
おいて連続切換を行う最低偏差量を定めてゲイン切換を
行っても良い。

G.実施例 以下に本発明の実施例を第１図〜第３図を参照しながら
説明する。

第１図は本発明の第１実施例によるエレベータの速度制
御装置を示すもので、同図において１は速度指令信号と
エレベーダの実際の速度を示す実速度信号を入力とする
突き合わせ回路、2aは突き合わせ回路１によって得られ
る速度偏差量信号を入力する２段ゲイン切換回路、３は
比例制御信号のゲイン（Ｐゲイン）を増幅する第１のゲ
イン増幅器、４は積分制御信号のゲイン（Ｉゲイン）を
増幅する第２のゲイン増幅器、5aはＰゲイン信号と該Ｐ
ゲイン信号を増幅した信号とを切り換える第１のゲイン
切換スイッチ、5bは同じくＩゲイン信号と該Ｉゲイン信
号信号を増幅した信号とを切り換える第２のゲイン切換
スイッチ、６は突き合わせ回路１からの速度偏差量信号
を増幅する比例積分増幅器（PIアンプ）である。

第１図の速度制御装置において、突き合わせ回路１から
の速度偏差量信号は２段ゲイン切換回路2aと速度制御ア
ンプ（PIアンプ）６に入力される。２段ゲイン切換回路
2aは素度偏差量が所定値以下のときは第1,第２のゲイン
切換スイッチ5a,5bの接点を図示の状態にさせ、所定値
以上になったとき動作して第１のゲイン切換スイッチ5a
の接点を第１のゲイン増幅器３側に切り換えると共に、
第２のゲイン切換スイッチ5bの接点を第２のゲイン増幅
器４側に切り換える。すなわち、速度偏差量が所定値以
下の場合は、ＰゲインとＩゲインが直接PIアンプ６に入
力される。また速度偏差量が所定値以上の場合は、Ｐゲ
インは第１のゲイン増幅器３によって増幅され、Ｉゲイ
ンは第２のゲイン増幅器４によって増幅された後に、そ
れぞれPIアンプ６に入力される。PIアンプ６は速度偏差
量信号をPI増幅してトルク指令信号として出力する。

このようにして、エレベータにおいては運転中の負荷変
動が殆ど無く、また速度偏差の大きな時点では振動的に
なりにくいので、速度偏差量が大きい時はASRアンプの
ゲインを大きくして速度追従性を良くし、速度偏差量が
小さくなったら元のゲインに戻す。

第２図は本発明の第２実施例による速度制御装置を示す
もので、第１図のものと同一または相当部分には同一符
号が付されている。第２図において、2bは速度偏差量を
入力として連続関数信号を発生する連続ゲイン切換回
路、7aは連続ゲイン切換回路の連続関数信号と比例ゲイ
ン（Ｐゲイン）信号を入力としてＰゲイン増幅する第１
のアンプ、7bは同じく連続ゲイン切換回路2bの連続関数
信号と積分ゲイン（Ｉゲイン）信号を入力としてＩゲイ
ンを増幅する第２のアンプである。

第２の速度制御装置において、連続ゲイン切換回路2bは
速度偏差量信号を基に連続関数信号を第１のアンプ7aと
第２のアンプ7bに入力する。第１のアンプ7aは、さらに
Ｐゲイン信号を入力として連続関数信号のゲインを増幅
して、その増幅されたＰゲイン信号をPIアンプ６に入力
する。また第２のアンプ7bは、Ｉゲイン信号を入力とし
て連続関数信号のゲインを増幅し、その増幅されたＩゲ
イン信号をPIアンプ６に入力する。PIアンプ６は第１の
アンプ7aからのＰゲイン信号と第２のアンプ7bからのＩ
ゲイン信号を基に速度偏差量信号のＰゲインとＩゲイン
のトータルゲインを連続的に増幅してトルク指令信号を
出力する。

第３図は本発明の第３実施例によるエレベータの速度制
御装置を示すもので、第２図のものと同一又は相当部分
には同一符号を付している。

本実施例においては、ゲイン切換回路として下限偏差付
連続ゲイン切換回路2Cを用い、速度偏差量が所定範囲以
内のときはＰゲインとＩゲインを所定値に保ち、速度偏
差量が所定範囲以上になると連続的にＰゲインとＩゲイ
ンを変化させている。

H.発明の効果 本発明は、上述のようにエレベータの速度指令信号と実
速度信号との速度偏差量信号に応じて速度制御アンプの
ゲインを変化させるようにしたから、エレベータの乗り
心地を悪化させることなく、最適な速度追従性を得るた
めの速度制御アンプのゲイン調整を行うことができ、加
速度を上げても停止位置精度の良いエレベータの速度制
御装置を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例によるエレベータの速度制
御装置のブロック図、第２図は本発明の第２実施例によ
るエレベータの速度制御装置のブロック図、第３図は本
発明の第３実施例によるエレベータの速度制御装置のブ
ロック図である。 １……突き合わせ回路、2a……２段ゲイン切換回路、2b
……連続ゲイン切換回路、2c……下限偏差付連続ゲイン
切換回路、３……第１のゲイン増幅器、４……第２のゲ
イン増幅器、5a……第１のゲイン切換スイッチ、5b……
第２のゲイン切換スイッチ、６……速度制御アンプ（PI
アンプ）、7a……第１のアンプ、7b……第２のアンプ。

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−13490（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−40386（ＪＰ，Ａ) 特開 昭49−42041（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】エレベータの速度指令信号と実速度信号に
   より速度偏差を得、この速度偏差量信号を増幅してエレ
   ベータ駆動部のトルク指令信号を得る速度制御アンプ
   と、この速度制御アンプのゲインを前記速度偏差量信号
   に応じて変化させるゲイン切換回路からなり、前記速度
   制御アンプを比例積分アンプによって構成し、前記ゲイ
   ン切換回路を、前記速度偏差量が所定値以下のときは前
   記比例積分アンプに直接比例ゲインと積分ゲインを入力
   するとともに、前記速度偏差量が所定値以上のときは前
   記比例ゲインと積分ゲインをそれぞれ増幅して前記比例
   積分アンプに入力する手段によって構成したことを特徴
   とするエレベータの速度制御装置。