JPH07237162A - ロボットの簡易同期装置 - Google Patents
ロボットの簡易同期装置Info
- Publication number
- JPH07237162A JPH07237162A JP6026485A JP2648594A JPH07237162A JP H07237162 A JPH07237162 A JP H07237162A JP 6026485 A JP6026485 A JP 6026485A JP 2648594 A JP2648594 A JP 2648594A JP H07237162 A JPH07237162 A JP H07237162A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- robots
- synchronization confirmation
- output
- confirmation signal
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットの協調動作で好適なシステムを得る
と共に簡単なシステムを得るロボットの簡易同期装置を
得る。 【構成】 ロボットコントローラＡＣ，ＢＣとプログラ
マブムコントローラとの間にて同期確認信号の授受のた
めのラインＡＬ，ＢＬを備えて、この信号をきっかけと
してロボット動作システムに基づきロボットＡ，Ｂの同
期を採るようにしたものである。
と共に簡単なシステムを得るロボットの簡易同期装置を
得る。 【構成】 ロボットコントローラＡＣ，ＢＣとプログラ
マブムコントローラとの間にて同期確認信号の授受のた
めのラインＡＬ，ＢＬを備えて、この信号をきっかけと
してロボット動作システムに基づきロボットＡ，Ｂの同
期を採るようにしたものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複数台のロボット間で
の協調動作における簡易同期装置に関する。
の協調動作における簡易同期装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】現在、ロボット間にて同期をとる場合、
例えば図２に示すハード構成を有し、各ロボットコント
ローラについて個別の入出力ラインが備えられ、使用さ
れている。図２において、一例として２台ロボットＡ，
ＢがあってロボットＡ，ＢにつきそれぞれハンドＡＨ，
ＢＨを有すると共に、ロボットコントローラＡＣ，ＢＣ
がロボット本体に接続されている。各ロボットコントロ
ーラＡＣ，ＢＣは出力ラインＯＬ及び入力ラインＩＬが
導出されて各ロボットの信号授受を行なっている。各出
力ラインＯＬ及び入力ラインＩＬは、プログラマブルコ
ントローラを内蔵したシステム制御盤ＣＢに接続されて
いる。
例えば図２に示すハード構成を有し、各ロボットコント
ローラについて個別の入出力ラインが備えられ、使用さ
れている。図２において、一例として２台ロボットＡ，
ＢがあってロボットＡ，ＢにつきそれぞれハンドＡＨ，
ＢＨを有すると共に、ロボットコントローラＡＣ，ＢＣ
がロボット本体に接続されている。各ロボットコントロ
ーラＡＣ，ＢＣは出力ラインＯＬ及び入力ラインＩＬが
導出されて各ロボットの信号授受を行なっている。各出
力ラインＯＬ及び入力ラインＩＬは、プログラマブルコ
ントローラを内蔵したシステム制御盤ＣＢに接続されて
いる。
【０００３】このような構成にあって、同期方式に着目
した場合、主従のロボット動作は、従ロボット（例えば
ロボットＢ）が主ロボット（例えばロボットＡ）の出力
ラインＯＬより「Ｂ動作可」信号がＯＮされるまで待機
する。このとき、従ロボットの出力ラインＯＬには「Ａ
動作可」信号がＯＮされている。よって、まずロボット
Ａの動作が開始されることになる。また、双方のロボッ
トＡ，Ｂが動きながら同期する場合、例えば主側ロボッ
トＡの動作は、「Ａ動作中」出力と「動作可」出力の両
方がＯＮであることを条件に動作し、従側ロボットＢも
同様の条件にて動作し、先に動作が完了したロボットが
相手側ロボットの「動作中」信号のＯＦＦ条件まで待機
する。そして次には先に停止した方が従ロボットにな
り、同期動作が行なわれる。このような方法によって図
２に示す物体を把持し協調動作によって左右にスライド
させる動作を行なわれることになる。この場合、システ
ム制御盤ＣＢ内のプログラマブルコントローラでは、出
力と入力との授受は処理することなくそのまま相手方に
渡すようになっている。
した場合、主従のロボット動作は、従ロボット（例えば
ロボットＢ）が主ロボット（例えばロボットＡ）の出力
ラインＯＬより「Ｂ動作可」信号がＯＮされるまで待機
する。このとき、従ロボットの出力ラインＯＬには「Ａ
動作可」信号がＯＮされている。よって、まずロボット
Ａの動作が開始されることになる。また、双方のロボッ
トＡ，Ｂが動きながら同期する場合、例えば主側ロボッ
トＡの動作は、「Ａ動作中」出力と「動作可」出力の両
方がＯＮであることを条件に動作し、従側ロボットＢも
同様の条件にて動作し、先に動作が完了したロボットが
相手側ロボットの「動作中」信号のＯＦＦ条件まで待機
する。そして次には先に停止した方が従ロボットにな
り、同期動作が行なわれる。このような方法によって図
２に示す物体を把持し協調動作によって左右にスライド
させる動作を行なわれることになる。この場合、システ
ム制御盤ＣＢ内のプログラマブルコントローラでは、出
力と入力との授受は処理することなくそのまま相手方に
渡すようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上述のシス
テムはロボットの入出力が少ない場合はともかく、入出
力を多数使用する場合には条件が多くなるに従ってライ
ンも多くなり適切なシステムとはいえなくなる。また、
一方のロボットの停止にて他方が動くような同期方式を
採る場合には、ロボットコントローラＡＣ，ＢＣによる
ロボットプログラムにて条件判断を更に追加せねばなら
ずシステムとしても複雑なものとなる。
テムはロボットの入出力が少ない場合はともかく、入出
力を多数使用する場合には条件が多くなるに従ってライ
ンも多くなり適切なシステムとはいえなくなる。また、
一方のロボットの停止にて他方が動くような同期方式を
採る場合には、ロボットコントローラＡＣ，ＢＣによる
ロボットプログラムにて条件判断を更に追加せねばなら
ずシステムとしても複雑なものとなる。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する本
発明は、複数のロボットそれぞれについて同期確認信号
のＯＮ，ＯＦＦを出力する複数のロボットコントローラ
と、上記各ロボットの同期確認信号のＯＮ，ＯＦＦを受
けてロボット動作システムに沿い各ロボットに同期確認
信号のＯＮ，ＯＦＦを出力するプログラマブルコントロ
ーラと、を有することを特徴とする。
発明は、複数のロボットそれぞれについて同期確認信号
のＯＮ，ＯＦＦを出力する複数のロボットコントローラ
と、上記各ロボットの同期確認信号のＯＮ，ＯＦＦを受
けてロボット動作システムに沿い各ロボットに同期確認
信号のＯＮ，ＯＦＦを出力するプログラマブルコントロ
ーラと、を有することを特徴とする。
【０００６】
【作用】自己の運転状態や相手方の運転状態を同期確認
信号のＯＮにて行ない、逆に停止状態を同期確認信号の
ＯＦＦにて行ない、しかもこの信号のＯＮ，ＯＦＦをプ
ログラマブルコントローラにて内蔵されたロボット動作
システムを沿うようにしたことにより、多数の信号があ
っても情報整理ができ、ハード及びシステム全体として
も簡単になる。
信号のＯＮにて行ない、逆に停止状態を同期確認信号の
ＯＦＦにて行ない、しかもこの信号のＯＮ，ＯＦＦをプ
ログラマブルコントローラにて内蔵されたロボット動作
システムを沿うようにしたことにより、多数の信号があ
っても情報整理ができ、ハード及びシステム全体として
も簡単になる。
【０００７】
【実施例】ここで、図１を参照して本発明の実施例を説
明する。なお、図１において、図２と同一部分には同符
号を付す。すなわち、Ａ，Ｂはロボット、ＡＨ，ＢＨは
ハンド、ＡＣ，ＢＣはロボットコントローラ、ＣＢはシ
ステム制御盤である。ロボットコントローラＡＣ，ＢＣ
とプログラマブルコントローラ内蔵のシステム制御盤Ｃ
Ｂには、ロボットＡの信号授受のためのラインＡＬ及び
ロボットＢの信号授受のためのラインＢＬが接続されて
いる。このラインＡＬ，ＢＬは、一本だけであり、それ
ぞれにロボットＡ，Ｂの同期確認信号がロボットコント
ローラＡＣ，ＢＣからシステム制御盤ＣＢに出力され、
また、システム制御盤ＣＢよりロボットコントローラＡ
Ｃ，ＢＣに同期確認信号に入力されるものである。
明する。なお、図１において、図２と同一部分には同符
号を付す。すなわち、Ａ，Ｂはロボット、ＡＨ，ＢＨは
ハンド、ＡＣ，ＢＣはロボットコントローラ、ＣＢはシ
ステム制御盤である。ロボットコントローラＡＣ，ＢＣ
とプログラマブルコントローラ内蔵のシステム制御盤Ｃ
Ｂには、ロボットＡの信号授受のためのラインＡＬ及び
ロボットＢの信号授受のためのラインＢＬが接続されて
いる。このラインＡＬ，ＢＬは、一本だけであり、それ
ぞれにロボットＡ，Ｂの同期確認信号がロボットコント
ローラＡＣ，ＢＣからシステム制御盤ＣＢに出力され、
また、システム制御盤ＣＢよりロボットコントローラＡ
Ｃ，ＢＣに同期確認信号に入力されるものである。
【０００８】動作原理としては、個々のロボットのＡ，
Ｂ同期確認信号のＯＮにてシステム制御盤ＣＢのプログ
ラマブルコントローラよりロボットコントローラＡＣ，
ＢＣへの同期確認信号をＯＮさせ、逆にＡ，Ｂ同期確認
信号のＯＦＦにてプログラマブルコントローラからロボ
ットコントローラＡＣ，ＢＣへの同期確認信号をＯＦＦ
させる。すなわち、２台のロボットから出力される信号
のＯＮ，ＯＦＦのＡＮＤ条件をプログラマブルコントロ
ーラにてとらえ、両方ＯＮ又はＯＦＦにてそれぞれＯＮ
出力又はＯＦＦ出力をロボットコントローラＡＣ，ＢＣ
に出力するものである。双方のロボットの動作中の同期
をとる場合には、自己の同期確認信号を出力した後相手
側同期確認信号の入力ＯＮまで待つことにより同期を採
ることになる。また、互いの停止状態について同期をと
る場合には、先に停止したロボットＡ又はＢが同期確認
信号出力をＯＦＦにし相手側の同期確認入力のＯＦＦ待
ちになることにより互いの停止の確認がとれる。ロボッ
トの動作システムは、プログラマブルコントローラにて
数種プログラムされているが、上述の２台同期運転が必
要とされるプログラムが起動された時、ロボットコント
ローラの方で同期確認信号のＯＮ，ＯＦＦを見るので、
この確認信号による制御が有効になる。この結果プログ
ラマブルコントローラとしては、同期確認信号をきっか
けとして同時に又は単独にロボットを制御させることに
なる。
Ｂ同期確認信号のＯＮにてシステム制御盤ＣＢのプログ
ラマブルコントローラよりロボットコントローラＡＣ，
ＢＣへの同期確認信号をＯＮさせ、逆にＡ，Ｂ同期確認
信号のＯＦＦにてプログラマブルコントローラからロボ
ットコントローラＡＣ，ＢＣへの同期確認信号をＯＦＦ
させる。すなわち、２台のロボットから出力される信号
のＯＮ，ＯＦＦのＡＮＤ条件をプログラマブルコントロ
ーラにてとらえ、両方ＯＮ又はＯＦＦにてそれぞれＯＮ
出力又はＯＦＦ出力をロボットコントローラＡＣ，ＢＣ
に出力するものである。双方のロボットの動作中の同期
をとる場合には、自己の同期確認信号を出力した後相手
側同期確認信号の入力ＯＮまで待つことにより同期を採
ることになる。また、互いの停止状態について同期をと
る場合には、先に停止したロボットＡ又はＢが同期確認
信号出力をＯＦＦにし相手側の同期確認入力のＯＦＦ待
ちになることにより互いの停止の確認がとれる。ロボッ
トの動作システムは、プログラマブルコントローラにて
数種プログラムされているが、上述の２台同期運転が必
要とされるプログラムが起動された時、ロボットコント
ローラの方で同期確認信号のＯＮ，ＯＦＦを見るので、
この確認信号による制御が有効になる。この結果プログ
ラマブルコントローラとしては、同期確認信号をきっか
けとして同時に又は単独にロボットを制御させることに
なる。
【０００９】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、同
期確認信号のプログラマブルコントローラとロボットコ
ントローラとの授受により、ロボットは動作システムに
て動かされるためラインが少なくて済み、２台同時動作
についてもコントローラの作用にて容易にできる。
期確認信号のプログラマブルコントローラとロボットコ
ントローラとの授受により、ロボットは動作システムに
て動かされるためラインが少なくて済み、２台同時動作
についてもコントローラの作用にて容易にできる。
【図１】本発明実施例の構成図。
【図２】従来例の構成図。
ＡＣ，ＢＣ ロボットコントローラ ＣＢ システム制御盤 ＡＬ，ＩＬ ライン
Claims (1)
- 【請求項１】 複数のロボットそれぞれについて同期確
認信号のＯＮ，ＯＦＦを出力する複数のロボットコント
ローラと、 上記各ロボットの同期確認信号のＯＮ，ＯＦＦを受けて
ロボット動作システムに沿い各ロボットに同期確認信号
のＯＮ，ＯＦＦを出力するプログラマブルコントローラ
と、 を有するロボットの簡易同期装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6026485A JPH07237162A (ja) | 1994-02-24 | 1994-02-24 | ロボットの簡易同期装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6026485A JPH07237162A (ja) | 1994-02-24 | 1994-02-24 | ロボットの簡易同期装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07237162A true JPH07237162A (ja) | 1995-09-12 |
Family
ID=12194811
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6026485A Withdrawn JPH07237162A (ja) | 1994-02-24 | 1994-02-24 | ロボットの簡易同期装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07237162A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2765002A1 (fr) * | 1997-06-23 | 1998-12-24 | Sylvain Turina | Procede et dispositif pour la synchronisation de reperes sonores et autres programmes de commandes, et leurs applications |
| US10668618B2 (en) | 2017-03-27 | 2020-06-02 | Fanuc Corporation | Machine tool system and moving method |
-
1994
- 1994-02-24 JP JP6026485A patent/JPH07237162A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2765002A1 (fr) * | 1997-06-23 | 1998-12-24 | Sylvain Turina | Procede et dispositif pour la synchronisation de reperes sonores et autres programmes de commandes, et leurs applications |
| US10668618B2 (en) | 2017-03-27 | 2020-06-02 | Fanuc Corporation | Machine tool system and moving method |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20010508 |