JPH07164503A - 射出成形機の連続運転装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 製品の形状や金型の構造に応じた製品の取出
し動作により、生産スケジュールに応じて交換される金
型に容易に対処することのできる射出成形機の連続運転
装置を提供すること。 【構成】 射出成形作業に用いる金型に応じて製品取出
し用のロボットハンドおよび製品取出しプログラムを選
択して製品の取り出し作業を行わせることにより、製品
の形状や金型の構造が相違する場合であっても、生産ス
ケジュールに対応して交換される金型に応じた製品の取
り出し作業を確実に行えるようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、射出成形機の連続運転
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】生産スケジュールに対応して次の作業対
象となる金型の成形条件や生産予定数を自動設定するよ
うにした射出成形機が特開昭６１−５３０２０号として
提案されているが、このものは単に射出成形機の制御装
置における成形条件を自動的に更新できるようにしたも
のに過ぎず、スケジュール運転に必要とされる金型交換
や製品の取出しに関する作業を自動化するものではな
い。また、スケジュール運転に必要とされる金型交換や
製品の取出しに関する作業を単一の作業ロボットにより
行わせるようにした射出成形装置が特開平４−２２３１
１６号として提案されているが、このものは製品取出し
の動作が画一的であり、製品取出し用のロボットハンド
の交換ができないため、製品の形状や金型の構造が著し
く相違するような場合には、交換された金型の製品の取
出しに対処できない場合があった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、前記
従来技術の欠点を解消し、製品の形状や金型の構造に応
じた製品の取出し動作により、生産スケジュールに応じ
て交換される金型に容易に対処することのできる射出成
形機の連続運転装置を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、金型の自動交
換と製品取出しを行うロボットを備えた射出成形機にお
いて、複数の金型の各々をストッカコードに対応させて
収容する金型ストッカと、複数のロボットハンドの各々
をロボットハンドコードに対応させて収容するロボット
ハンドストッカとを備え、射出成形機の制御装置には、
ストッカコードに対応して成形条件コードおよびロボッ
トハンドコードを記憶すると共に生産予定数が記憶され
る生産データ記憶ファイルと、成形条件コード毎の成形
条件を記憶する成形条件記憶ファイルと、射出成形作業
を行う金型の選択順序がストッカコードによって設定さ
れる生産順序記憶ファイルを設け、前記ロボットの制御
装置には、成形条件コード毎に製品取出しプログラムを
記憶する製品取出しプログラム記憶手段を有し、射出成
形機の制御装置は、生産順序記憶ファイルに記憶された
順序に基いて設定生産予定数が生産される毎にストッカ
コードを指定してストッカコードに応じた成形条件コー
ド，ストッカコードおよびロボットハンドコードをロボ
ット制御装置に出力すると共に前記成形条件コードに対
応する成形条件を成形条件記憶ファイルから読出して該
成形条件で射出成形機を駆動制御し、ロボット制御装置
は、受信したストッカコードに基いて金型を交換し、受
信したロボットハンドコードに基いてロボットハンドを
交換し、成形条件コードに基いて製品取出しプログラム
を読出し、該プログラムに従って製品取出しの制御を行
うことを特徴とする構成により前記目的を達成した。

【０００５】

【作用】予め金型の成形条件を金型の成形条件コードに
対応させて射出成形機の制御装置の成形条件記憶ファイ
ルに記憶させ、ロボットの制御装置の製品取出しプログ
ラム記憶手段には、金型の成形条件コード毎に製品取出
しプログラムを記憶させておく。また、成形条件および
製品取出しプログラムを射出成形機およびロボットの制
御装置に記憶させた複数の金型を金型ストッカに収容
し、金型ストッカのストッカコードに対応させて各々の
金型の成形条件コード，生産予定数（ショット数），製
品の取出しに用いるロボットハンドのロボットハンドコ
ードを生産データ記憶ファイルに設定しておく。

【０００６】そして、射出成形作業を行う金型の選択順
序をストッカコードによって指定し、生産順序記憶ファ
イルに設定する。

【０００７】射出成形機の制御装置は、生産順序記憶フ
ァイルに記憶された順序に基いて設定生産予定数が生産
される毎にストッカコードを指定して、ストッカコード
に応じた成形条件コード，ストッカコードおよびロボッ
トハンドコードをロボット制御装置に出力すると共に、
成形条件コードに対応する成形条件を成形条件記憶ファ
イルから読出して該成形条件で射出成形機を駆動制御す
る。

【０００８】一方、ロボット制御装置は、射出成形機の
制御装置から受信したストッカコードに基いてロボット
を駆動制御して金型の自動交換を行い、受信したロボッ
トハンドコードに基いてロボットハンドを交換すると共
に、成形条件コードに基いて製品取出しプログラムを読
出し、該製品取出しプログラムに基き、射出成形機の動
作に応じてロボットの製品取出し作業を駆動制御する。

【０００９】

【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。図１は本発明の連続運転装置を適用した一実施例
の電動式射出成形機３０の要部を示すブロック図であ
り、実施例の連続運転装置は、概略において、電動式射
出成形機３０の制御装置１０とロボット本体７１および
ロボット制御装置７０と図示しない金型ストッカおよび
ロボットハンドストッカよりなる。

【００１０】符号３３は電動式射出成形機３０における
固定プラテン、符号３２は可動プラテン、符号３４は射
出シリンダ、符号３５はスクリューである。可動プラテ
ン３２は、型締用サーボモータＭ１の軸出力により、ボ
ールナット＆スクリューやトグル機構等から成る型締機
構３１を介し、射出成形機３０のタイバー（図示せず）
に沿って移動される。可動プラテン３２および固定プラ
テン３３には各々固定側および可動側のモールドベース
４０および４１が取り付けられ、更に、モールドベース
４０および４１には可動側金型５０および固定側金型５
１が内嵌されるようになっている。ここでいう金型とは
製品を直接形づくるキャビテイとコアの部分、いわゆる
入れ子の部分であって、モールドベース４０および４１
の部分は含まない。可動側金型５０および固定側金型５
１の部分のみで製品が形成される場合もあれば、また、
可動側金型５０および固定側金型５１の部分とモールド
ベース４０および４１の彫込み部分とで製品が形成され
る場合もある。

【００１１】スクリュー３５は、駆動源の軸回転を射出
軸方向の直線運動に変換するための駆動変換装置３７を
介して射出用サーボモータＭ２により軸方向に駆動さ
れ、また、歯車機構３６を介してスクリュー回転用サー
ボモータＭ３により計量回転されるようになっている。
スクリュー３５の基部には圧力検出器３８が設けられ、
スクリュー３５の軸方向に作用する樹脂圧力、即ち、射
出保圧工程における射出保圧圧力や計量混練り工程にお
けるスクリュー背圧が検出される。射出用サーボモータ
Ｍ２にはスクリュー３５の位置や移動速度を検出するた
めのパルスコーダＰ２が配備され、また、型締用サーボ
モータＭ１には、可動プラテン３２を駆動する型締機構
３１のトグルヘッドの位置を検出するためのパルスコー
ダＰ１が配備されている。

【００１２】射出成形機３０を駆動制御する制御装置１
０は、数値制御用のマイクロプロセッサであるＣＮＣ用
ＣＰＵ２５、プログラマブルマシンコントローラ用のマ
イクロプロセッサであるＰＭＣ用ＣＰＵ１８、サーボ制
御用のマイクロプロセッサであるサーボＣＰＵ２０、お
よび、Ａ／Ｄ変換器１６および圧力検出器３８を介して
射出保圧圧力やスクリュー背圧のサンプリング処理を行
うための圧力モニタ用ＣＰＵ１７を有し、バス２２を介
して相互の入出力を選択することにより各マイクロプロ
セッサ間での情報伝達が行えるようになっている。

【００１３】ＰＭＣ用ＣＰＵ１８には射出成形機のシー
ケンス動作を制御するシーケンスプログラム等を記憶し
たＲＯＭ１３および演算データの一時記憶等に用いられ
るＲＡＭ１４が接続され、ＣＮＣ用ＣＰＵ２５には、射
出成形機を全体的に制御するプログラム等を記憶したＲ
ＯＭ２７および演算データの一時記憶等に用いられるＲ
ＡＭ２８が接続されている。

【００１４】また、サーボＣＰＵ２０および圧力モニタ
用ＣＰＵ１７の各々には、サーボ制御専用の制御プログ
ラムを格納したＲＯＭ２１やデータの一時記憶に用いら
れるＲＡＭ１９、および、成形データのサンプリング処
理等に関する制御プログラムを格納したＲＯＭ１１やデ
ータの一時記憶に用いられるＲＡＭ１２が接続されてい
る。更に、サーボＣＰＵ２０には、該ＣＰＵ２０からの
指令に基いてエジェクタ用（図示せず），型締用，射出
用およびスクリュー回転用等の各軸のサーボモータを駆
動するサーボアンプ１５が接続され、型締用サーボモー
タＭ１に配備したパルスコーダＰ１および射出用サーボ
モータＭ２に配備したパルスコーダＰ２からの出力の各
々がサーボＣＰＵ２０に帰還され、パルスコーダＰ１か
らのフィードバックパルスに基いてサーボＣＰＵ２０に
より算出された型締機構３１のトグルヘッドの現在位置
や、パルスコーダＰ２からのフィードバックパルスに基
いてサーボＣＰＵ２０により算出されたスクリュー３５
の移動速度およびその現在位置が、ＲＡＭ１９の現在位
置記憶レジスタおよび現在速度記憶レジスタの各々に逐
次更新記憶される。

【００１５】インターフェイス２３は射出成形機３０の
制御装置１０とロボット制御装置７０との間のデータの
入出力、および、射出シリンダ３４へ供給する樹脂を切
替える射出材料供給手段６０への切替信号を出力するた
めのインターフェイスであり、更に、射出成形機の各部
に配備したリミットスイッチや操作盤からの信号を受信
したり射出成形機の周辺機器等に各種の指令を伝達した
りするための入出力インターフェイスとしても利用され
る。射出材料供給手段６０の構成に関しては特願平５−
２３４１１号として開示したものと同様である。ディス
プレイ付手動データ入力装置２９はＣＲＴ表示回路２６
を介してバス２２に接続され、モニタ表示画面や機能メ
ニューの選択および各種データの入力操作等が行えるよ
うになっており、数値データ入力用のテンキーおよび各
種のファンクションキー等が設けられている。

【００１６】不揮発性メモリ２４には、射出成形作業に
関する成形条件（射出保圧条件，計量混練り条件等）と
各種設定値を成形条件コードに対応して記憶する成形条
件記憶ファイルと、金型ストッカのストッカコードに対
応して成形条件コード，生産予定数（ショット数），成
形に用いる射出材料の材料コードおよびロボットハンド
コードを記憶するための生産データ記憶ファイルＦ１
（図２参照）、および、射出成形作業を行う金型の選択
順序をストッカコードによって記憶するための生産順序
記憶ファイルＦ２（図３参照）が設けられている。

【００１７】ロボット本体７１は金型の自動交換作業を
行うための金型交換用ロボットハンドと製品の取出しお
よび箱詰め等を行うための製品取出し用ロボットハンド
とを有し、ロボット本体７１の近傍には各々のロボット
ハンドコードに対応して製品取出し用ロボットハンドを
収容したロボットハンドストッカが配備されている。ロ
ボット本体７１における製品取出し用ロボットハンド
は、射出成形機の制御装置１０からのロボットハンドコ
ードの指令を受けて自動的に交換されるようになってお
り、ロボット制御装置７０には、成形条件コードの各々
に対応して製品取出し用ロボットハンドの製品取出しお
よび箱詰めプログラムを記憶した製品取出しプログラム
記憶ファイルが保存されている。ロボット本体７１にお
ける金型交換用ロボットハンドの構成は特開平４−２２
３１１６号として開示したものと同様であり、タレット
状に回転する金型ストッカから一体的に組み合わされた
可動側金型５０および固定側金型５１を取り出してモー
ルドベース４０および４１に装着するものである。

【００１８】複数の射出成形機３０を各々のインターフ
ェイス２３を介してセルコントローラとなるホストコン
ピュータに接続してスケジュール運転を行うような場合
は、生産データ記憶ファイルＦ１や生産順序記憶ファイ
ルＦ２および成形条件記憶ファイルの情報を必要に応じ
てホストコンピュータからダウンロードすることがで
き、同様に、ロボット制御装置７０の製品取出し用ロボ
ットハンドの製品取出しおよび箱詰めプログラム等をホ
ストコンピュータからダウンロードすることも可能であ
る。

【００１９】成形条件記憶ファイルには、各可動側金型
５０および固定側金型５１の試作完了段階で各金型毎に
条件出しを行って適切な成形条件を求め、金型を特定す
る成形条件コードを決めた後、各金型の成形条件コード
と各金型の成形条件を対応させて予め記憶させておく。

【００２０】現存する可動側金型５０および固定側金型
５１のセットの総数が金型ストッカにおける収容可能数
の範囲内にある場合、全ての金型を金型ストッカに収容
し、各金型を収容したストッカのストッカコードに対応
させて各々の金型の成形条件コード，生産予定数（ショ
ット数），使用する射出材料の材料コードおよびロボッ
トハンドコードを生産データ記憶ファイルＦ１に記憶さ
せてしまえば、生産予定数（ショット数）の更新を除
き、それ以降の生産データ記憶ファイルＦ１の再設定操
作は必要ない。また、可動側金型５０および固定側金型
５１のセットの総数が金型ストッカにおける収容可能数
の範囲を越えているような場合では、一連のスケジュー
ル運転に必要とされる可動側金型５０および固定側金型
５１のセットのみを選択して金型ストッカに収容し、各
金型を収容したストッカのストッカコードに対応させて
各々の金型の成形条件コード，生産予定数（ショット
数），使用する射出材料の材料コードおよびロボットハ
ンドコードを生産データ記憶ファイルＦ１にその都度更
新して記憶させるようにする。

【００２１】生産データ記憶ファイルＦ１の内容が一旦
確定してしまえば、使用対象となる可動側金型５０およ
び固定側金型５１のセットが金型ストッカに収納されて
いる限り、ストッカコードによって生産順序記憶ファイ
ルＦ２に金型の選択順序を指定することにより、射出成
形作業を行う金型の選択順序を任意に設定することがで
きる。金型の選択順序を指定してからでも、その金型に
関する製品の生産予定数が終了していなければ、生産デ
ータ記憶ファイルＦ１における生産予定数（ショット
数）を設定変更しても何ら問題はない。また、生産予定
数（ショット数）が終了してから追加生産が必要となっ
た場合には、対応する金型の生産データ記憶ファイルＦ
１に新たな生産予定数（ショット数）を設定し、その金
型を収容した金型のストッカコードを生産順序記憶ファ
イルＦ２の最後に追加設定するか、または、次回以降の
生産順序の途中に割り込ませて設定することにより対処
することができる。

【００２２】以上の構成により、ＣＮＣ用ＣＰＵ２５が
ＲＯＭ２７の制御プログラムに基いて各軸のサーボモー
タに対してパルス分配を行い、サーボＣＰＵ２０は各軸
に対してパルス分配された移動指令とパルスコーダＰ
１，Ｐ２等の検出器で検出された位置のフィードバック
信号および速度のフィードバック信号に基いて、従来と
同様に位置ループ制御，速度ループ制御さらには電流ル
ープ制御等のサーボ制御を行い、いわゆるディジタルサ
ーボ処理を実行する。

【００２３】図４〜図６は射出成形機３０の制御装置１
０に配備されたＰＭＣ用ＣＰＵ１８によって実施される
スケジュール運転管理の概略を示すフローチャートであ
り、以下、このフローチャートを参照して本実施例にお
けるスケジュール運転管理について説明する。

【００２４】まず、スケジュール運転の開始指令を受け
たＰＭＣ用ＣＰＵ１８は生産順序記憶レジスタｎに１を
セットし（ステップＳ１）、生産順序記憶ファイルＦ２
の第ｎ番目に設定された金型のストッカコードＡｎの値
を読込み（ステップＳ２）、生産データ記憶ファイルＦ
１を検索してストッカコードＡｎに対応する成形条件コ
ードＢｎと生産予定数（ショット数）Ｃｎおよび材料コ
ードＤｎとロボットハンドコードＥｎを読取る（ステッ
プＳ３）。次いで、ＰＭＣ用ＣＰＵ１８は成形条件記憶
ファイルを検索して成形条件コードＢｎに対応する成形
条件を読込み、その成形条件を不揮発性メモリ２４の成
形条件記憶メモリに実行対象データとして記憶した後
（ステップＳ４）、インターフェイス２３を介して金型
搬入指令およびストッカコードＡｎをロボット制御装置
７０に出力し（ステップＳ５）、ロボット制御装置７０
の側から金型搬入完了信号が入力されるまで待機する
（ステップＳ６）。

【００２５】これに対し、金型搬入指令およびストッカ
コードＡｎを受信したロボット制御装置７０は、ロボッ
ト本体７１の金型交換用ロボットハンドを駆動制御し、
ストッカコードＡｎの金型ストッカに収納されている可
動側金型５０および固定側金型５１を取り出し、射出成
形機３０の可動プラテン３２および固定プラテン３３に
予め装着されているモールドベース４０および４１に装
着する。各々の可動側金型５０および固定側金型５１の
取り付け部の形状は全て標準化されたユニットにより構
成されているので、ストッカコードの異なる金型を取り
出して装着する場合であっても金型交換用ロボットハン
ドを交換する必要はなく、また、金型交換用ロボットハ
ンドの動作自体も、全て固定的なシーケンス制御によっ
て行われる。可動側金型５０および固定側金型５１の装
着が完了すると、ロボット制御装置７０は、インターフ
ェイス２３を介して射出成形機３０の制御装置１０に金
型搬入完了信号を出力する。

【００２６】金型搬入完了信号を受信したＰＭＣ用ＣＰ
Ｕ１８は、不揮発性メモリ２４の成形条件記憶メモリに
実行対象データとして記憶されている成形条件に基いて
バンドヒータを制御して射出シリンダ３４の温調を開始
すると共に（ステップＳ７）、インターフェイス２３を
介してロボット制御装置７０にパージ対応処理の開始指
令を出力し（ステップＳ８）、射出材料供給手段６０に
射出シリンダ３４に供給する樹脂を材料コードＤｎの樹
脂に切替る信号を出力し（ステップＳ９）、従来と同様
の自動パージ動作でスクリュー３５を駆動することによ
り、パージ材を射出シリンダ３４から排出させて材料コ
ードＤｎの樹脂に置き換え、不揮発性メモリ２４の成形
条件記憶メモリに実行対象データとして記憶された成形
条件に基いて１回分の計量動作を行う（ステップＳ１
０）。このとき射出シリンダ３４から排出されるパージ
材および材料コードＤｎの樹脂は、ロボット制御装置７
０のパージ対応処理により駆動制御されるロボット本体
７１のロボットハンドにより射出成形機３０上から取り
除かれ、適宜の場所に廃棄される。

【００２７】自動パージ動作が完了すると、ＰＭＣ用Ｃ
ＰＵ１８はインターフェイス２３を介してハンド交換指
令およびロボットハンドコードＥｎをロボット制御装置
７０に出力し（ステップＳ１１）、ロボット制御装置７
０の側からロボットハンド交換完了信号が入力されるま
で待機する（ステップＳ１２）。

【００２８】これに対し、ハンド交換指令およびロボッ
トハンドコードＥｎを受信したロボット制御装置７０
は、ロボット本体７１を駆動制御し、製品取出し用ロボ
ットハンドをロボットハンドコードＥｎのロボットハン
ドストッカに収納されているロボットハンドに交換し、
交換作業完了後、インターフェイス２３を介して射出成
形機３０の制御装置１０にロボットハンド交換完了信号
を出力する。

【００２９】そして、ロボットハンド交換完了信号を受
信したＰＭＣ用ＣＰＵ１８は、インターフェイス２３を
介してプログラム選択指令および成形条件コードＢｎを
ロボット制御装置７０に出力し（ステップＳ１３）、ロ
ボット制御装置７０の側からプログラム選択完了信号が
入力されるまで待機する（ステップＳ１４）。

【００３０】プログラム選択指令および成形条件コード
Ｂｎを受信したロボット制御装置７０は、製品取出しプ
ログラム記憶ファイルを検索して成形条件コードＢｎに
対応する製品取出しおよび箱詰めプログラムを選択し、
実行対象プログラムとして記憶した後、インターフェイ
ス２３を介して射出成形機３０の制御装置１０にプログ
ラム選択完了信号を出力する。

【００３１】そして、プログラム選択完了信号を受信し
たＰＭＣ用ＣＰＵ１８は、不揮発性メモリ２４の成形条
件記憶メモリに実行対象データとして記憶されている成
形条件に基いて所定回数の成形サイクルを繰り返し実行
して予備生産を行う（ステップＳ１５）。なお、この予
備生産で成形された製品は、成形条件安定前の予備生産
品として廃棄される。

【００３２】以下、ＰＭＣ用ＣＰＵ１８は、ショット数
カウンタの値が生産予定数Ｃｎに達するまでの間、スト
ッカコードＡｎの金型により材料コードＤｎの樹脂を使
用して成形条件コードＢｎの成形条件で成形サイクルを
繰り返し実行する（ステップＳ１６，ステップＳ１
７）。

【００３３】このようにして成形サイクルが繰り返し実
行される間、ＰＭＣ用ＣＰＵ１８は型開きの完了が検出
される毎にインターフェイス２３を介してロボット制御
装置７０に製品取出し信号を出力し、ロボット制御装置
７０により成形条件コードＢｎに対応する製品取出しお
よび箱詰めプログラムを実行させてロボット本体７１の
製品取出し用ロボットハンドを駆動制御させ、製品の離
型および箱詰め作業（予備生産の段階では廃棄）を行わ
せる。また、製品取出し用ロボットハンドによる製品の
離型作業の完了を検出したロボット制御装置７０は、イ
ンターフェイス２３を介して射出成形機３０の制御装置
１０に離型操作完了信号を出力し、離型操作完了信号を
受信したＰＭＣ用ＣＰＵ１８がショット数カウンタをカ
ウントアップして、次の成形サイクルを開始する。

【００３４】そして、ショット数カウンタの値が生産予
定数Ｃｎに達したことがステップＳ１７の判別処理で検
出されると、ＰＭＣ用ＣＰＵ１８は、インターフェイス
２３を介してロボット制御装置７０にパージ対応処理の
開始指令を出力し（ステップＳ１８）、射出シリンダ３
４に供給する樹脂をパージ材に切替えて従来と同様の自
動パージ動作でスクリュー３５を駆動することにより、
材料コードＤｎの樹脂を射出シリンダ３４から排出させ
てパージ材に置き換える（ステップＳ１９）。このとき
射出シリンダ３４から排出される材料コードＤｎの樹脂
およびパージ材は、ロボット制御装置７０のパージ対応
処理により駆動制御されるロボット本体７１のロボット
ハンドにより前記と同様に射出成形機３０上から取り除
かれ、適宜の場所に廃棄される。

【００３５】自動パージ動作が完了すると、ＰＭＣ用Ｃ
ＰＵ１８は、インターフェイス２３を介して金型搬出指
令およびストッカコードＡｎをロボット制御装置７０に
出力し（ステップＳ２０）、ロボット制御装置７０の側
から金型搬出完了信号が入力されるまで待機する（ステ
ップＳ２１）。

【００３６】これに対し、金型搬出指令およびストッカ
コードＡｎを受信したロボット制御装置７０は、ロボッ
ト本体７１の金型交換用ロボットハンドを駆動制御し、
モールドベース４０および４１に装着されている可動側
金型５０および固定側金型５１を取り出し、ストッカコ
ードＡｎの金型ストッカに収納する。可動側金型５０お
よび固定側金型５１の収納が完了すると、ロボット制御
装置７０は、インターフェイス２３を介して射出成形機
３０の制御装置１０に金型搬出完了信号を出力する。

【００３７】金型搬出完了信号を受信したＰＭＣ用ＣＰ
Ｕ１８は、生産順序記憶レジスタｎの値に基いて生産順
序記憶ファイルＦ２の第ｎ＋１番目のアドレスにアクセ
スし、このアドレスに金型のストッカコードが設定され
ているか否か、即ち、次に行うべき運転スケジュールが
設定されているか否かを判別する（ステップＳ２２）。
そして、ストッカコードが設定されていれば、ＰＭＣ用
ＣＰＵ１８は生産順序記憶レジスタｎの値をインクリメ
ントし（ステップＳ２３）、以下、ステップＳ２２の判
別結果が偽となって全ての運転スケジュールが完了した
ことが確認されるまでの間、前記と同様にしてステップ
Ｓ２以降の処理を繰り返し実行し、更新された生産順序
記憶レジスタｎの値に基いて各運転スケジュールにおけ
る射出成形作業を繰り返し実行する。

【００３８】最終的に、全ての運転スケジュールが完了
してステップＳ２２の判別結果が偽となった段階で、生
産順序記憶ファイルＦ２に設定された一連のスケジュー
ル運転が終了する。

【００３９】

【発明の効果】本発明による射出成形機の連続運転装置
は、射出成形作業に用いる金型に応じて製品取出し用の
ロボットハンドおよび製品取出しプログラムを選択して
製品の取り出し作業を行わせるようにしたので、製品の
形状や金型の構造が相違する場合であっても、生産スケ
ジュールに対応して交換される金型に応じた製品の取り
出し作業を確実に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明における射出成形機の連続運転装置の一
実施例を要部で示すブロック図である。

【図２】同実施例で採用した生産データ記憶ファイルを
示す概念図である。

【図３】同実施例で採用した生産順序記憶ファイルを示
す概念図である。

【図４】同実施例におけるスケジュール運転管理の概略
を示すフローチャートである。

【図５】スケジュール運転管理の概略を示すフローチャ
ートの続きである。

【図６】スケジュール運転管理の概略を示すフローチャ
ートの続きである。

【符号の説明】

１０ 射出成形機の制御装置 ２４ 不揮発性メモリ ３０ 射出成形機 ４０ モールドベース ４１ モールドベース ５０ 金型 ５１ 金型 ７０ ロボット制御装置 ７１ ロボット本体

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 金型の自動交換と製品取出しを行うロボ
   ットを備えた射出成形機において、複数の金型の各々を
   ストッカコードに対応させて収容する金型ストッカと、
   複数のロボットハンドの各々をロボットハンドコードに
   対応させて収容するロボットハンドストッカとを備え、
   射出成形機の制御装置には、ストッカコードに対応して
   成形条件コードおよびロボットハンドコードを記憶する
   と共に生産予定数が記憶される生産データ記憶ファイル
   と、成形条件コード毎の成形条件を記憶する成形条件記
   憶ファイルと、射出成形作業を行う金型の選択順序がス
   トッカコードによって設定される生産順序記憶ファイル
   を設け、前記ロボットの制御装置には、成形条件コード
   毎に製品取出しプログラムを記憶する製品取出しプログ
   ラム記憶手段を有し、射出成形機の制御装置は、生産順
   序記憶ファイルに記憶された順序に基いて設定生産予定
   数が生産される毎にストッカコードを指定してストッカ
   コードに応じた成形条件コード，ストッカコードおよび
   ロボットハンドコードをロボット制御装置に出力すると
   共に前記成形条件コードに対応する成形条件を成形条件
   記憶ファイルから読出して該成形条件で射出成形機を駆
   動制御し、ロボット制御装置は、受信したストッカコー
   ドに基いて金型を交換し、受信したロボットハンドコー
   ドに基いてロボットハンドを交換し、成形条件コードに
   基いて製品取出しプログラムを読出し、該プログラムに
   従って製品取出しの制御を行うことを特徴とする射出成
   形機の連続運転装置。