JPH0665581B2

JPH0665581B2 - ダブルツイスタの処理ロボット

Info

Publication number: JPH0665581B2
Application number: JP6385789A
Authority: JP
Inventors: 博志美馬; 正鈴木; 安彦久保田
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 1989-03-17
Filing date: 1989-03-17
Publication date: 1994-08-24
Anticipated expiration: 2009-08-24
Also published as: JPH02243470A

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は、ダブルツイスタに要求される給糸交換、口出
し、糸通し、玉揚及び糸掛を自動的に行うようにしたダ
ブルツイスタの処理ロボットに関する。

［従来の技術］ダブルツイスタは、スピンドルに支持された給糸パッケ
ージから引出される糸をその軸孔に通すことにより二重
の撚を加えつつクレードルアームに支持された紙管に巻
取り、巻取パッケージを形成するようになっている。紙
管が給糸パッケージの糸を全て巻取って満玉の巻取パッ
ケージとなったなら、空の給糸パッケージを満玉の給糸
パッケージと交換し（給糸交換）、その給糸パッケージ
から糸端を引出して（口出し）軸孔に通し（糸通し）、
クレードルアームから満玉の巻取パッケージを取外して
新たな紙管をクレードルアームに支持させる（玉揚）と
共に、その紙管に給糸パッケージから引出した糸端を固
定（糸掛）しなければならない。

従来、これらの作業は専ら人手により行われており、手
間がかかっていた。

［発明が解決しようとする課題］しかしながら、多品種少量生産に伴い、玉揚，給糸交換
等の作業頻度が増加した今日においては、労力の軽減及
び生産性の向上を図る上で上記作業の自動化が望まれて
いた。

そこで、本発明の目的は、上記課題を解決し、給糸パッ
ケージの交換、口出し、糸通し、玉揚及び糸掛を自動的
に行うことができ、労力の軽減及び生産性の向上が図れ
るダブルツイスタの処理ロボットを提供することにあ
る。

［課題を解決するための手段］上記目的を達成するために本発明は、並設されたダブル
ツイスタのユニットに沿って台車を走行自在に設け、該
台車に、各ユニットのスピンドルに支持された空給糸パ
ッケージを給糸パッケージと交換する給糸交換機構と、
該給糸パッケージから糸端を引出す口出し機構と、給糸
パッケージの軸孔にその糸端を空気流により挿通させる
糸通し機構と、各ユニットのクレードルアームに支持さ
れた満玉の巻取パッケージを取外すと共にクレードルア
ームに紙管を供給する玉揚機構と、クレードルアームが
紙管を支持する時に上記給糸パッケージの糸端を紙管に
糸掛する糸掛機構とを設けたものである。

［作用］台車は巻取の終了したユニットの位置において、先ず給
糸交換機構がスピンドルに支持された空給糸パッケージ
を給糸パッケージと交換する。この際、口出し機構が給
糸パッケージから糸端を引出す。次いで、糸通し機構が
その給糸パッケージから引出された糸端を空気流により
給糸パッケージの軸孔に挿通させる。

一方、玉揚機構はクレードルアームに支持された満玉の
巻取パッケージをクレードルアームから取外すと共に、
そのクレードルアームに紙管を供給する。このクレード
ルアームがその紙管を支持する時に、糸掛機構が糸通し
の終わった上記給糸パッケージの糸端を紙管に糸掛す
る。

このようにして、給糸パッケージの交換，口出し、糸通
し，玉揚及び糸掛を自動的に行うようにしたので、労力
の軽減及び生産性の向上が図れる。

［実施例］以下、本発明の一実施例を添付図面に基づいて詳述す
る。

第１図、第２図に示すようにダブルツイスタ１は多数の
ユニット２を並設してなり、各ユニット２は下方に給糸
パッケージ３を垂直に支持するスピンドル４を、上方に
紙管５を水平に支持するクレードルアーム６を備え、給
糸パッケージ３から引出した糸Ｙをその軸孔3aに通して
二重撚しつつ上方に導き、回転ドラム７により回転駆動
される紙管５に巻取って巻取パッケージ８を形成するよ
うになっている。給糸パッケージ３の上方には糸を案内
するスネルワイヤ９、糸Ｙの有無を検出するドロップワ
イヤ10、糸ガイドローラ11及び糸Ｙを巻取パッケージ８
に供給するフィードローラ12が順に配置されている。

第12図に示すように上記スピンドル４には外周に糸Ｙを
一時的に巻付けておく糸貯留部13aを有する回転ディス
ク13が一体的に設けられ、回転ディスク13の上部に突出
したスピンドル４には給糸パッケージ３を収容する静止
筒体14が軸受15を介して回転自在に支持されている。静
止筒体14は底部に設けたマグネット16aとこれを囲繞す
る固定リング17に設けたマグネット16bとの吸引作用に
よりスピンドル４の回転に拘らず静止状態を保つように
なっている。

静止筒体14の底部に突設されたボス部14aには上記給糸
パッケージ３が挿立され、この給糸パッケージ３の上端
部にはその糸層から引出した糸Ｙを給糸パッケージ３の
軸孔3aに案内する中心孔18aを有するテンサーキャップ1
8が装着される。

上記回転ディスク13の糸貯留部13aには反径方向に糸導
孔19aが形成され、スピンドル４にはその糸導孔19aに圧
縮空気を噴出する噴出孔19bと、その噴出流によるエゼ
クタ効果により糸端Ｙ_１を軸孔3aから糸導孔19aに吸引
する吸引孔19cとが形成されている。圧縮空気により糸
導孔19aから噴出された糸端Ｙ_１は固定リング17の傾斜
した内面17aに当たって固定リング17に固定したバルー
ン制御筒20と静止筒体14との間を吹上げられるようにな
っている。糸通し時にはこのようにスピンドル４部に糸
通し用の空気流が形成されるようになっている。

第２図に示すようにユニット２の下部にはペダル21が取
付けられ、このペダル21を浅く踏むとスピンドル４が制
動停止され、深く踏むと上記噴出孔19bに圧縮空気が供
給されるようになっている。ペダル21の上方には後述す
る処理ロボット41に圧縮空気を供給するための圧縮供給
バルブ22が配設されている。

クレードルアーム６は巻取パッケージ８を回転ドラム７
上に接触させたり、離反させるべく俯仰自在に枢支さ
れ、クレードルアーム６にはこれを玉揚位置に引上げる
ためのシリンダ23が連結されている。また、第14図に示
すようにクレードルアーム６の先端部は固定アーム片24
aとこれに対して開閉自在に枢支された可動アーム片24b
とを有し、両アーム片24a,24bには紙管５の両端部を支
持するためのホルダ25a,25bが回転自在に取付けられて
いる。可動アーム片24bにはこれを閉じ方向に付勢する
バネ26が連結されると共に、可動アーム片24bを開いた
り、クレードルアーム６を回転ドラム７側に押下げるた
めのクレードルレバー27が突設されている。

クレードルアーム６の上方には複数個の紙管５を収容し
たストッカ28が取付けられ、このストッカ28は前方に下
降傾斜すると共に紙管５を抜取れる開閉自在の底板28a
を備えている（第15図参照）。

上記ドロップワイヤ10の基端部は第３図，第４図に示す
ように給糸パッケージ３の後方に配置された横軸29に軸
支され、先端部はスネルワイヤ９と糸ガイドローラ11と
の間の糸Ｙに立て掛けられており、給糸パッケージ３の
糸Ｙが空になったり、糸切れを生じた時に給糸パッケー
ジ３上に自重で落下するようになっている。スネルワイ
ヤ９の基端部にはクレードルアーム用シリンダ23の操作
弁30を開閉するカム31が取付けられ、ドロップワイヤ10
が落下すると操作弁30が開かれてシリンダ23によりクレ
ードルアーム６が玉揚位置に引上げられるようになって
いる。上記ストッカ28の上方にはクレードルアーム６が
引上げられると点灯する表示ランプ32が取付けられてい
る。

また、ドロップワイヤ10の基端部にはこれを上方に回動
させるための回動レバー33が突設され、先端部が糸Ｙに
立て掛けられる位置よりも上方には押上げられたドロッ
プワイヤ10を吸着保持しておくためのマグネット34が取
付けられている。このマグネット34の近傍には前方に水
平に延出された表示レバー35の基端部が枢支され、この
表示レバー35の基端部にはマグネット34に吸着されたド
ロップワイヤ10の先端部を押下げるための押下レバー35
aが突設され、表示レバー35を仮想線で示すように水平
位置に戻すと押下レバー35aによりドロップワイヤ10が
マグネット34から引き離されて落下するようになってい
る。

上記スネルワイヤ９は給糸パッケージ３の交換時に後方
へ逃げられるよう基端部がブラケット36を介して水平回
動自在に支持され、基端部には復帰レバー9aが形成され
ている。

なお、上記糸ガイドローラ11には糸を後側に案内するガ
イド板37が取付けられている。また、回転ドラム７の後
方には玉揚された巻取パッケージ８を搬出するコンベア
38が、給糸パッケージ３の前方には満玉の給糸パッケー
ジ3Aをトレイ39に載せて搬送するコンベア40がユニット
２に沿ってそれぞれ配設されている。給糸パッケージ3A
のコンベア40は第８図に示すようにトレイ39を載置して
搬送する無端ベルト40aと、このベルト40a及びトレイ39
を案内するガイドフレーム40bとを備えている。トレイ3
9の上部には給糸パッケージ3Aを挿立支持するためのペ
グ39aが突設されている。

このように構成されたユニット２の前部には各ユニット
２の給糸パッケージ交換、糸通し、玉揚及び糸掛を自動
的に行う処理ロボット41が走行自在に設けられている。
この処理ロボット41は並設されたユニット２に沿って走
行自在の台車42を備えている。ユニット２前部の上部と
下部にはレール43a,43bが取付けられ、台車42はこれら
レール43a,43bに車輪44a,44bを介して走行自在に支持さ
れている。下部の車輪44bには走行駆動装置45が連結さ
れている。

台車42には表示ランプ32を検出するセンサ46及び表示レ
バー35を検出するセンサ47が取付けられ、これらセンサ
46,47により表示レンプ32の点灯状態及び表示レバー35
の水平状態を同時に検出すると、走行駆動装置45が減速
停止され、台車42が当該ユニット２の前部に位置決め停
止されるようになっている。台車42の底部には各ユニッ
ト２に設けられた圧気供給バルブ22に着脱自在に連結さ
れる図示しない圧気導入部と、ペダル21を踏むペダルレ
バー48とが設けられ、これらは図示しないカム式駆動機
構により操作されるようになっている。また、圧気導入
部より導入された圧気は台車42に設けられた各種シリン
ダの駆動源として用いられるようになっている。

台車42には玉揚条件を検出する手段として、ストッカ28
内の紙管５の有無を検出するセンサ49及び巻取パッケー
ジ搬出コンベア38上の巻取パッケージ８の有無を検出す
るセンサ50が取付けられ、これらセンサ49,50により紙
管有りの状態及びコンベア38上の巻取パッケージ無しの
状態が検出されると、玉揚条件を満足していると判断し
て給糸交換や玉揚等の処理を開始するようになってい
る。

台車42には第５図、第８図及び第９図に示すように給糸
パッケージ搬送コンベア40上の給糸パッケージ3Aを検出
するセンサ51と、その検出信号によりトレイ39を停止さ
せるシリンダ52とが取付けられ、このシリンダ52のピス
トンロッド52a先端部にはトレイ39のペグ39a基端部を側
方から係止するＶ字状の係止片53が取付けられている。
また、シリンダ52にはピストンロッド52aが所定ストロ
ーク延出したことを検出する近接センサ54が取付けら
れ、その検出信号により上記コンベア40が停止されるよ
うになっている。なお、多品種の給糸ボビンを取扱う場
合には品種毎にトレイ39のペグ39A基端部の径を変えて
おけば、これに応じて係止片53による係止時のピストン
ロッド52aのストロークが異なるので、このストローク
を検出して必要な給糸パッケージを選別するようにして
もよい。

台車42には各ユニット２のスピンドル４に支持された空
給糸パッケージ3Bを給糸パッケージ3Aと交換する給糸交
換機構55と、該給糸パッケージ3Aから糸端を引出す口出
し機構56と、給糸パッケージ3Aの軸孔3aにその糸端を空
気流により挿通させる糸通し機構57と、各ユニット２の
クレードルアーム６に支持された満玉の巻取パッケージ
８を取外すと共にクレードルアーム６に紙管５を供給す
る玉揚機構58と、クレードルアーム６が紙管５を支持す
る時に上記給糸パッケージ3Aの糸端を空紙管５に糸掛す
る糸掛機構59とが設けられ、これらは以下のように構成
されている。

（口出し機構）台車42のフレーム60は正面Ｕ字状に形成され、その中央
上面部60aには給糸パッケージ搬送コンベア40上に停止
されている給糸パッケージ3Aをその口出しを行うために
仮置きしておく口出しペグ61が取付けられている。この
ように処理ロボット41上に口出しペグ61を設けることに
より、各ユニット２に仮置き用のペグを設ける必要がな
くなると共に、給糸パッケージ3Aの仮置き中に口出し処
理ができ、処理効率が上がる。この口出しペグ61、コン
ベア40上に停止されたトレイ39のペグ39a及びスピンド
ル４は台車42の走行方向と直角の同一線上に配置されて
いる。上記口出しペグ61はその軸回りに軸受62を介して
回転自在に支持されると共に、口出し処理時に糸端を繰
出す方向にプーリ63a,63b及び無端ベルト64を介してモ
ータ65により回転駆動されるようになっている。

また、フレーム60の上面部には口出しペグ61に挿立され
た給糸パッケージ3Aから糸端を繰出す口出し処理用サク
ションアーム66及び口出しされた糸を支承する糸支承部
67が配設されたいる。サクションアーム66は糸支承部67
の支持フレーム68と干渉しないよう円弧状に形成され、
先端部には給糸パッケージ3Aの紙管上端部3bに被冠され
て紙管上端部にバンチ巻された糸端を吸引して口出しす
るサクションマウス69が取付けられている。サクション
アーム66の基端部はフレーム60の上面部60aに軸受70を
介して起立して回転自在に支持された吸引筒体71の上部
側面に回動自在に連結され、この吸引筒体71の下端部は
台車42に搭載した図示しない吸引源（ブロワ）に連結さ
れている。

吸引筒体71の上端部にはサクションアーム66に沿って円
弧状に形成された受取アーム72が固定され、受取アーム
72の先端部にはテンサーキャップ18を着脱自在に把持す
るキャップチャッカ73が取付けられている。

サクションアーム66の基端部には口出しペグ61上の給糸
パッケージ3Aの紙管上端部3bからサクションマウス69を
離反させるべくサクションアーム66を上方に付勢するバ
ネ74がレバー75を介して連結され、上記受取アーム72に
はそのバネ力に抗してサクションアーム66を下方に押下
げる押圧シリンダ76が取付けられている。

上記吸引筒体71の下部にはレバー77を介して旋回用シリ
ンダ78が連結され、サクションアーム66をそのサクショ
ンマウス69が口出しペグ61の上方に位置する口出し位置
から側方に離反する待機位置まで旋回操作できるように
なっている。

上記糸支承部67はフレーム60の上面部60aに起立された
支持フレーム68を有し、この支持フレーム68の側面には
上向きの糸溝79aを有する糸ガイド片79が昇降フレーム8
0を介して昇降自在に支持され、昇降フレーム80には支
持フレーム68内に取付けた昇降用シリンダ81が連結され
ている。糸ガイド片79の糸溝79aには一旦入った糸を逃
がさないように支承する図示しない糸保持リングが取付
けられ、糸ガイド片79は第５図に点線で示すように口出
しされて給糸パッケージ3Aと待機位置のスクションマウ
ス69との間に跨がった糸Ｙ_２をその昇降動により糸溝79
a内に捕らえると共にその糸の保持高さを変えられるよ
うになっている。

最下端に位置した糸ガイド片79と待機位置のサクション
マウス69との間に掛け渡される糸Ｙ_２の糸道には糸の有
無を検出する口出しセンサ82が配置され、糸の有無によ
り口出しが成功したか否かを検出し、後述するように成
功の場合には糸通し等の次工程へ進み、否の場合には糸
通しを行わないで給糸交換及び玉揚を行って動作を終了
するように設定されている。

最下端に位置した糸ガイド片79と対応して糸溝79a内の
糸を切断するカッタ83が配置されている。このカッタ83
は固定刃83aと可動刃83bとからなり、可動刃83bがシリ
ンダ84により駆動されるようになっている。

（給糸交換機構）フレーム60の左側内壁60bには給糸交換等を行うための
操作アーム85が昇降及び俯仰自在に取付けられている。
上記左側内壁60bの外側にはスクリューロッド86が起立
して回転自在に設けられると共にガイドロッド87が起立
して設けられ、スクリューロッド86にはこれを回転駆動
するための昇降用モータ88がプーリ89a,89b及び無端ベ
ルト90を介して連結されている。スクリューロッド86及
びガイドロッド87にはスクリューロッド86の回転により
昇降移動される昇降ブロック91が支持され、この昇降ブ
ロック91には上記操作アーム85の後方左側部に突設した
軸92が軸受93を介して回転自在に支持されている。左側
内壁60bには軸受93部分の昇降移動を許容する垂直スリ
ット94が形成され、軸受93部分には操作アーム85の後部
上面を係止してこれを水平に支持するストッパ95が取付
けられている。操作アーム85の先端部は水平状態の時、
スピンドル４上の給糸パッケージ３上方に位置するよう
になっており、その先端部には給糸パッケージ３の残糸
の有無を検出する残糸検出センサ96が取付けられてい
る。

また、フレーム60の左側内壁60bには水平状態で下降移
動する操作アーム85の前側下面を係止して操作アーム85
を台車42側に起立収納させるストッパ97が図示しない駆
動機構により出没自在に取付けられている。これにより
操作アーム85は先端部が前方斜め上方に臨んだ状態に収
納され、走行時にユニット２と干渉しないようになって
いる。

第６図、第７図に示すように操作アーム85は長尺の箱形
フレーム98を有し、このフレーム98の一側部には給糸パ
ッケージ3Aやテンサーキャップ18を把持するチャッカ99
が長手方向に沿ってスライド自在に設けられている。こ
のチャッカ99をスライド操作するために、フレーム98内
には一端にモータ100を有するスクリューロッド101が長
手方向に沿って支持され、このスクリューロッド101に
はその回転によって移動される移動ブロック102を介し
て上記チャッカ99の側部が支持されている。フレーム98
の側壁には移動ブロック102をスライド自在に案内する
水平スリット103が形成されている。

チャッカ99はシリンダ104により開閉操作される二又の
アーム片105a,105bを有し、その一方のアーム片105aは
スネルワイヤ９を逃がすべく押圧するプッシャとして用
いられ、他方のアーム片105bの先端部は糸を捕らえるた
めに斜め外方に延出されている。両アーム片105a,105b
の下面には筒体を半割りした形状のチャック片106a,106
bが一体的に垂下され、両チャック片106a,106bの内側で
テンサーキャップ18を把持し、両チャック片106a,106b
の外側で給糸パッケージ3Aの軸孔内面を押圧把持するよ
うになっている。このように一つのチャッカ99で給糸パ
ッケージ3Aの把持とテンサキャップ18の把持とを行うよ
うにしたので、部品点数が減り、装置がコンパクトにな
る。

給糸交換は、チャック片106a,106bの開閉、チャッカ99
のスライド及び操作アーム85の昇降により第８図に示す
ように先ずトレイ39のペグ39a上の給糸パッケージ3Aを
口出しペグ61上に移し（）、次いでスピンドル４上の
空給糸パッケージ3Bをトレイ39のペグ39a上に移し
（）、次いで口出しされた給糸パッケージ3Aを口出し
ペグ61上からスピンドル４上に移し（）て完了するよ
うに設定されている。

また、両アーム片105a,105b間にはチャック片106a,106b
の軸心と一致させて糸保持リング107が取付けられると
共にその糸保持リング107の上側にはその糸保持リング1
07の中心に向って圧縮空気を噴射するノズル108が取付
けられている。ノズル108は糸通し時に圧縮空気を噴射
して給糸パッケージ３の軸孔3aに作用している吸引空気
流と共に糸端を軸孔3a内に挿入するようになっている。

操作アーム85上には糸通しされてバルーン制御筒20と静
止筒体14との間を吹上げられた糸端Ｙ_１を吸引保持する
サクションパイプ109が丁度スピンドル４上の給糸パッ
ケージ３上方に位置するように取付けられている。この
サクションパイプ109には先端部から所定長さで吸引ス
リット109aが形成されている。

上記操作アーム85の先端部にはこれよりシリンダ110の
作動で前方に伸縮される伸縮アーム111が取付けられ、
伸縮アーム111の先端部が表示レバー35の押下げレバー3
5a、ドロップワイヤ10の回動レバー33及びスネルワイヤ
９の復帰レバー9aを押すようになっている。また、伸縮
アーム111には上記サクションパイプ109と給糸パッケー
ジ３との間に張設された糸Ｙ_１をスネルワイヤ９、糸ガ
イドローラ11等に掛けるべく案内する糸ガイド片112が
側方に突設されている。

（糸通し機構）糸通し機構57は上記操作アーム85のチャッカ99に設けら
れたノズル108と、操作アーム85に設けられたサクショ
ンパイプ109とによって主に構成され、スピンドル４部
に発生される糸通し用空気流と共に糸通しを行うように
なっている。この場合、第11図に示すように給糸交換に
よりスピンドル４上に装着された給糸パッケージ3Aから
引出された糸端Ｙ_２は操作アーム85のチャッカ99及び糸
保持部67の糸ガイド片79を介してサクションマウス69に
吸引された状態にあり、この状態でチャッカ99がキャッ
プチャッカ73から受取ったテンサーキャップ18を給糸パ
ッケージ3A上に移送してその軸孔3aに装着すると、ペダ
ルレバー48がユニット２のペダル21を深く踏んでスピン
ドル４部に口出し用空気流を発生させると共にチャッカ
99のノズル108から圧縮空気を噴射し、これと同時に糸
支承部67のカッタ83が糸Ｙ_２を切断すると、第12図に示
すように切断された糸端Ｙ_１が空気流の作用で軸孔3aに
糸通しされてセクションパイプ109に吸引保持され、糸
通しが完了するように設定されている。

（玉揚機構）第13図、第14図に示すようにフレーム60の左側内壁60b
には玉揚位置に引上げられているクレードルアーム６の
クレードルレバー27を操作する操作レバー113と、この
操作レバー113により可動アーム片24bが開かれて落下す
る満玉の巻取パッケージ８を受止めて搬出コンベア38上
に転がす受皿114と、第15図、第16図に示すようにスト
ッカ28から紙管５を抜取ってクレードルアーム６に供給
する紙管供給アーム115とが取付けられている。

上記操作レバー113はフレーム60の左側内壁60bを貫通し
て回転及び軸方向にスライド自在に支持された駆動軸11
6の先端部に取付けられ、操作レバー113の先端部にはク
レードルレール27の上面に係止する突起113aが設けられ
ている。この操作レバー113は非作動時には走行中に巻
取パッケージ８と干渉しないように台車42側上方に旋回
されており、玉揚するときにはクレードルレバー27の内
側に位置するよう旋回してからスライド操作によりクレ
ードルレバー27を第14図に仮想線で示すように動かして
クレードルアーム６の可動アーム片24bを開くようにな
っている。

上記受皿114はフレーム60の左側内壁60bを貫通して回転
自在に支持された一対の回転軸117a,117bに平行リンク1
18a,118bを介して連結支持され、受皿114上には巻取パ
ッケージ８の落下時の衝撃を吸収する衝撃吸収板119が
回転ドラム７側に下降傾斜した状態で取付けられてい
る。この受皿114は非作動時には第13図に仮想線で示す
ように台車42側に収納されており、玉揚する時には回転
軸117a,117bの回動により巻取パッケージ８の直下に延
出されるようになっている。

上記紙管供給アーム115は第15図に示すようにフレーム6
0の左側内壁60bを貫通して回転自在に支持された回転軸
120の先端部に取付けられ、先端部には紙管５を着脱自
在に把持する紙管チャッカ121が取付けられている。ま
た、紙管チャッカ121の一側にはクランプカッタ122が取
付けられている。このクラカンプカッタ122は固定刃122
aとシリンダ123により駆動される可動刃122bとからな
り、第17図に仮想線で示すようにサクションパイプ109
と後述するバンチガイド126との間に跨がった糸Ｙ_１を
切断して給糸パッケージ側に連なる糸端を把持するよう
になっている。紙管供給アーム115はストッカ28から紙
管５を抜取ったなら、下方に旋回して待機し（イ）、第
17図に示すようにバンチガイド126に糸が掛けられたな
ら、上方に旋回してその糸をクランプカッタ122により
切断及び把持しつつクレードルアーム６の位置に停止し
（ロ）、紙管５をクレードルアーム６に受渡したら台車
側上方に旋回収納されるようになっている。

上記操作レバー113の駆動軸116、受皿114の回転軸117a,
117b及び紙管供給アーム115の回転軸120は図示しないカ
ム式駆動機構により連動操作されるようになっている。

また、フレーム60の左側内壁60bには第４図に示すよう
に表示レバー35を水平状態に押上げるための押上レバー
124が軸支され、この押上レバー124はリンク125を介し
て図示しないカム式駆動機構により操作されるようにな
っている。

（糸掛け機構）糸掛け機構59は紙管チャッカ121を有する紙管供給アー
ム115と、この紙管チャッカ121の一側に取付けられたク
ランプカッタと122から構成され、第16図に示すように
紙管供給アーム115がクレードルアーム６の位置に停止
すると、クランプカッタ122により把持されて引っ張ら
れた糸端Ｙ_１が丁度紙管５の一端と一方のホルダ25aと
の間に位置し、可動アーム片24bが閉じて両ホルダ25a,2
5b間で紙管を把持すると、紙管５の一端と一方のホルダ
25aとの間でその糸端Ｙ_１が挟持されて糸掛けがなされ
るようになっている。糸掛けがなされると、クランプカ
ッタ122は糸端Ｙ_１を開放するようになっている。この
ように紙管供給アーム115にクランプカッタ122を設けた
ので、紙管５の供給と紙管５への糸掛けとを簡単なメカ
ニズムで行うことができる。

第17図、第18図に示すようにフレーム60の右側内壁60c
には紙管５の端部にバンチ巻YRを施すバンチガイド126
が取付けられている。このバンチガイド126は下向きの
ピストンロッド127aが左側斜め前に臨むように傾斜した
状態で右側内壁60cに取付けられたシリンダ127を有し、
そのピストンロッド127a先端部には上向きの太鼓状糸掛
けローラ128を有するバンチガイド本体129が取付けられ
ている。操作アーム85は糸ガイド片112によりユニット
２側の糸ガイドローラ11に糸掛けを行うと、斜め上方を
臨む状態（収納状態）に姿勢が変えられ、この状態で糸
ガイドローラ11とサクションパイプ109との間に跨がっ
た糸Ｙ_１を糸ガイド片112により係止して斜め上方に押
上げる。バンチガイド126はバンチガイド本体129を下降
させて糸ガイドローラ11と糸ガイド片112とに跨がる糸
Ｙ_１を糸掛けローラ128に係止するようになっている。
この場合、糸Ｙ_１がバンチガイド本体129の上部、すな
わち糸掛けローラ128とピストンロッド127aとの間に来
るようシリンダ127の取付角度が決められると共に、バ
ンチガイド本体129の底部には糸Ｙ_１を上部に案内する
ガイド面129aが形成されている。

バンチガイド本体129が糸Ｙ_１を係止して上昇すると、
紙管供給アーム115のクランプカッタ122による紙管５へ
の糸掛けが行われ、次いでクレードルアーム６が操作レ
バー113により押下げられて紙管５が回転ローラ７上に
接触して回転し、糸Ｙの巻取が開始される。この時、紙
管５と糸ガイドローラ11との間の糸Ｙは第18図に示すよ
うにバンチガイド本体129の糸掛けローラ128に掛かった
状態にあり、この状態でバンチガイド本体129を所定範
囲で複数回上下動させることにより紙管５にはバンチ巻
YRが施されるようになっている。そして、バンチガイド
126はバンチ巻後、バンチガイド本体129を下降させて糸
Ｙを糸掛けローラ128から外してフィードローラ12に受
渡したら、バンチガイド本体129を最上端まで引上げて
その動作を終了する。フィードローラ12を介して紙管５
に巻取られる糸Ｙは回転ローラ７上でトラバースしてい
るトラバースガイド130に捕らえられて綾振りされるよ
うになる。

次に第19図に示したフローチャートを参照しつつ上記実
施例の作用を説明する。

処理ロボット41はユニット２に沿って走行し（Ｓ_１）、
センサ46,47が点灯した表示ランプ32及び水平状態の表
示レバー35を検出すると（Ｓ_２）（Ｓ_３）、低速となっ
て当該ユニット２の前に停止しインデックスインとなる
（Ｓ_４）。この状態でセンサ49,50により玉揚条件（ス
トッカ上に紙管有り、搬出コンベア４上に巻取パッケー
ジ無し）を満足しているか否かを検出し（Ｓ_５）、否の
場合にはインデックスアウトとなり（Ｓ_６）、処理ロボ
ット41の走行を再開する（Ｓ_１）。

玉揚条件を満足している場合には、操作アーム85の上下
動作が開始され（Ｓ_７）、ペダルレバー48がペダル21を
浅く踏んでスピンドル４の回転を停止すると共に、圧気
導入部が圧気供給バルブ22に連結される。また、操作ア
ーム85の伸縮アーム111が表示レバー35の回動レバー33
を押し、表示レバー35を押下げ（Ｓ_８）、残糸検出セン
サ96により給糸パッケージ３の残糸の有無を検出する
（Ｓ_９）。残糸有りの場合には給糸交換及び玉揚動作を
行わずに（Ｓ₁₀）、操作アーム85を原点に復帰して収納
状態とし（Ｓ₁₁）、インデックスアウトとなり
（Ｓ₁₂）、処理ロボット41の走行を再開する（Ｓ₁₃）。

残糸無しの場合には給糸交換動作及び玉揚動作を開始す
る（Ｓ₁₄）（Ｓ₁₅）。

給糸交換を行うに際して、先ず、操作アーム85の伸縮ア
ーム111がドロップワイヤ10の回動レバー33を、チャッ
カ99の左側アーム片105aがスネルワイヤ９を、それぞれ
押して給糸パッケージ３上から逃がす（第３図、第４図
参照）。また、給糸パッケージ検出センサ51がコンベア
40で移送されているトレイ39上の給糸パッケージ3Aを検
出すると、第５図に示すようにシリンダ52が作動して係
止片53をトレイ39のペグ39a基端部に係合させてトレイ3
9を停止させ、シリンダ52上の近接センサ54によりコン
ベア40も停止する。

そして、チャッカ99は先ずスピンドル４上の空給糸パッ
ケージ3Bに装着されているテンサーキャップ18を把持し
て受取アーム72のキャップチャッカ73に受渡し、次いで
トレイ39上の給糸パッケージ3Aを把持して処理ロボット
41上の口出しペグ61に移し、更にスピンドル４上の空給
糸パッケージ3Aを把持してトレイ39のペグ39a上に移
す。受取アーム72はテンサーキャップ18を受取る際に旋
回用シリンダ78により待機位置から口出し位置に旋回移
動され、受取り後再び待機位置に復帰される。

給糸パッケージ3Aが口出しペグ61上に装着されたら、そ
の口出しを開始する（Ｓ₁₆）。この場合、サクションア
ーム66が口出し位置に旋回移動され、押圧シリンダ76に
よりサクションマウス69が給糸パッケージ3Aの紙管上端
部3bに被冠される。これによりサクションアーム66は紙
管上端部3bにバンチ巻されていた糸端をサクションマウ
ス69から吸引し、待機位置に復帰される。

この間に、給糸パッケージ3Aがモータ65により口出しペ
グ61を介して糸繰出し方向に回転され、繰出された糸端
Ｙ_２はサクションアーム66及び吸引筒体71内に蓄えられ
る。次いで、糸支承部67の糸ガイド片79が昇降用シリン
ダ81により上下動され、給糸パッケージ3Aとサクション
マウス69との間に跨がる糸Ｙ_２を糸ガイド片79の糸溝79
a内に糸保持リングを介して捕え、その糸Ｙ_２を口出し
センサ82に位置させる。

そして、糸の有無により口出しが成功したか否かを判断
し（Ｓ₁₇）、成功の場合には給糸交換（Ｓ₁₈）及び糸通
し（エアスレッディング）（Ｓ₁₉）を順次行う。すなわ
ち、先ず糸ガイド片79が上昇移動され、第10図に示すよ
うに給糸パッケージ3Aと糸ガイド片79との間に跨がる糸
Ｙ_２をチャッカ99が前進して糸保持リング107内に捕え
る。次いで、糸ガイド片79が下降移動され、チャッカ99
は口出しペグ61上の給糸パッケージ3Aを把持してスピン
ドル４上に移し、更に口出し位置に旋回した受取アーム
72のキャップチャッカ73からテンサキャップ18を受取っ
て給糸パッケージ3Aの紙管上端部3bに装着する（第11
図、第12図参照）。

次いで、ペダルレバー48がペダル21を深く踏んでいるス
ピンドル４部に糸通し用の空気流を発生させると共に、
チャツカ99のノズル108から圧縮空気を噴出させ、この
状態で糸支承部67のカッタ83が作動して給糸パッケージ
3Aからサクションマウス69に連なる糸Ｙ_２を切断する
と、切断された給糸パッケージ側の糸端Ｙ_１はノズル10
8からの圧縮気流及びテンサキャップ中心孔18aからの吸
引流によりその中心孔18a内に確実に吸入され、第12図
に点線で示すように軸孔3a内への糸通しが確実に行われ
る。糸通しされた糸端Ｙ_１はサクションパイプ109に吸
引保持される。

糸通しが終了すると、伸縮アーム111はスネルワイヤ９
の復帰レバー9aを押してスネルワイヤ９を復帰させ、糸
ガイド片112により給糸パッケージ3Aとサクションパイ
プ109との間の糸Ｙ_１をスネルワイヤ９及び糸ガイドロ
ーラ11に順次掛けて行く。この糸掛けが終了すると、操
作アーム85は原点に復帰して収納状態となる。

一方、第13図、第14図に示すようにクレードルアーム６
の操作レバー113がクレードルレバー27上に旋回し、可
動アーム片24bを開いて満玉の巻取パッケージ８をクレ
ードルアーム６から取外すと共に、受皿114が巻取パッ
ケージ８下に延出して落下する巻取パッケージ８を受取
り、その巻取パッケージ８を受皿114の傾斜した衝撃吸
収板119上から自重で回転ドラム７上を転がして搬出コ
ンベア38上に搬出させる。また、紙管供給アーム115は
第15図に示すように旋回して紙管チャッカ121でストッ
カ28内から紙管５を抜取り、下方で待機する（イ）。こ
の間に、第17図に示すように伸縮アーム111の糸ガイド
片112が糸ガイドローラ11とサクションパイプ109との間
の糸Ｙ_１を押上げ、次いでバンチガイド126がその糸ガ
イド片112と糸ガイドローラ11との間の糸Ｙ_１をバンチ
ガイド126の糸掛けローラ128に引っ掛けて仮想線で示す
ように更に引上げる。この状態において、上記紙管供給
アーム115が上方に旋回してサクションパイプ109とバン
チガイド本体129の糸掛けローラ128との間に跨がった糸
Ｙ_１をクランプカッタ122で切断して給糸パッケージ側
に連なる糸端Ｙ_１を把持し、クレードルアーム６の位置
（ロ）に停止する。この時、クランプカッタ122により
把持されて引っ張られた糸端Ｙ_１が丁度紙管５の一端と
一方のホルダ25aとの間に位置しているため、操作レバ
ー113により可動アーム片24bが閉じられて両ホルダ25a,
25b間で紙管５を把持すると、紙管５の一端と一方のホ
ルダ25aとの間でその糸端Ｙ_１が挟持されて糸掛けがな
される。

このようにして玉揚、紙管装着及び糸掛けが終了すると
（Ｓ₂₀）、クレードルアーム６が操作レバー113により
押下げられる。これにより表示ランプ32が消灯する。ま
た、ペダル21が浅い踏込み状態から解放され、スピンド
ル４の回転が開始する。クレードルアーム６が押下げら
れると、紙管５が回転ドラム７上に接触して回転し、紙
管５に糸Ｙが巻取られるようになる。この時、紙管５と
糸ガイドローラ11との間の糸Ｙは第18図に示すようにバ
ンチガイド本体129の糸掛けローラ128に掛かった状態に
あり、この状態でバンチガイド本体129を所定範囲で複
数回上下動させることにより紙管５の一側にはバンチ巻
YRが施される（Ｓ₂₁）。そして、バンチガイド126はバ
ンチ巻後、バンチガイド本体129を下降させて糸Ｙを糸
掛けローラ128から外してフィードローラ12に受渡した
ら、バンチガイド本体129を最上端まで引上げてその動
作を終了する。フィードローラ12を介して紙管５に巻取
られるの糸Ｙは回転ドラム７上でトラバースしているト
ラバースガイド130に捕えられて綾振りされ、本格的な
糸の巻取が開始する（Ｓ₂₂）。

次いで、圧気導入部が圧気供給バルブ22から外され、表
示レバー35が押上レバー124によって押上げられ
（Ｓ₂₃）、インデックスアウトとなり（Ｓ₂₄）、処理ロ
ボット41の走行を再開する（Ｓ₂₅）。表示レバー35が押
上られると、その基端部の押下げレバー35aによりドロ
ップワイヤ10はマグネット34から引き離され、自重でス
ネルワイヤ９と糸ガイドローラ11との間の走行糸Ｙに立
て掛かかる。

口出しが成功しない場合には、給糸交換及び玉揚，紙管
装着を行って（Ｓ₂₆,S₂₇）、操作アームを原点に復帰さ
せた後（Ｓ₂₈）、表示レバーを上げ（Ｓ₂₃）、インデッ
クスアウトとなり（Ｓ₂₄）、処理ロボット41の走行を再
開する（Ｓ₂₅）。この場合、給糸パッケージ3Aから紙管
５に糸Ｙが繋がっていないので、表示レバー35の押上に
よりドロップワイヤ10がマグネット34から引き離される
と、そのまま落下し、操作弁30が開放されてクレードル
アーム６が引上げられ、表示ランプ32が点灯する。この
ため、処理ロボット41が再び当該ユニット２を検出して
表示レバー35を下げ（Ｓ_８）、給糸側残糸の検出を行う
（Ｓ_９）が、残糸が有るので、給糸交換及び玉揚動作を
行わず（Ｓ₁₀）、インデックスアウトとなり（Ｓ₁₂）、
処理ロボットの走行が再開する（Ｓ₁₃）ことになる。従
って、作業員は表示レバー35の下がっているユニット２
の管理を行えばよい。また、表示レバー35が下がってい
るので、以後は処理ロボット41が当該ユニット２の位置
で停止しなくなり、処理ロボット41の無駄な運転が回避
される。

［発明の効果］以上要する本発明によれば、給糸パッケージの交換，口
出し、糸通し、玉揚及び糸掛を自動的に行うことがで
き、労力の軽減及び生産性の向上が図れる。また、一台
の処理ロボットによりこれらの処理を行うので、各ユニ
ットに処理機構を取付ける場合と比較して装置が大巾に
コンパクト化される。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すダブルツイスタ全体の
斜視図、第２図はダブルツイスタのユニットと処理ロボ
ットの関連構成を示す拡大側断前図、第３図はユニット
の給糸パッケージ部分を上方から見た平面図、第４図は
ユニットにおけるドロップワイヤと表示レバーの関連構
成を示す側面図、第５図は処理ロボットの部分的平面
図、第６図は処理ロボットの操作アームを示す一部断面
平面図、第７図は第６図のＡ−Ａ線断面図、第８図は第
５図のＢ−Ｂ線断面図、第９図は第５図のＣ−Ｃ線断面
図、第10図は操作アームに取付けられたチャッカが口出
しされた給糸パッケージの糸を捕える状態を示す平面
図、第11図は第10図のチャッカがテンサーキャップを給
糸パッケージ上に移送した状態を示す斜視図、第12図は
糸通しの状態を示す拡大断面図、第13図は処理ロボット
の玉揚機構を示す側面図、第14図は第13図の平面図、第
15図は処理ロボットの紙管供給アームの側面図、第16図
は紙管への糸掛け状態を示す平面図、第17図はバンチガ
イドが操作アームから糸を受取る状態を示す斜視図、第
18図はバンチガイドによるバンチ巻作業状態を示す斜視
図、第19図は処理ロボットの動作を示すフローチャート
である。図中、１はダブルツイスタ、２はユニット、３（3A）は
給糸パッケージ、４はスピンドル、５は紙管、６はクレ
ードルアーム、８は巻取パッケージ、41は処理ロボッ
ト、42は台車、55は給糸交換機構、56は口出し機構、57
は糸通し機構、58は玉揚機構、59は糸掛機構である。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｄ０１Ｈ 15/013

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】並設されたダブルツイスタのユニットに沿
って台車を走行自在に設け、該台車に、各ユニットのス
ピンドルに支持された空給糸パッケージを給糸パッケー
ジと交換する給糸交換機構と、該給糸パッケージから糸
端を引出す口出し機構と、給糸パッケージの軸孔にその
糸端を空気流により挿通させる糸通し機構と、各ユニッ
トのクレードルアームに支持された満玉の巻取パッケー
ジを取外すと共にクレードルアームに紙管を供給する玉
揚機構と、クレードルアームが紙管を支持する時に上記
給糸パッケージの糸端を紙管に糸掛する糸掛機構とを設
けたことを特徴とするダブルツイスタの処理ロボット。