JPH06255564A - 電動モータ付き自転車 - Google Patents
電動モータ付き自転車Info
- Publication number
- JPH06255564A JPH06255564A JP7102493A JP7102493A JPH06255564A JP H06255564 A JPH06255564 A JP H06255564A JP 7102493 A JP7102493 A JP 7102493A JP 7102493 A JP7102493 A JP 7102493A JP H06255564 A JPH06255564 A JP H06255564A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- output
- pedaling force
- cycle
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Automatic Cycles, And Cycles In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 人力駆動系と電気駆動系とを並列に設け、人
力による踏力の変化に対応して電気駆動系の出力を制御
する電動モータ付き自転車において、踏力に応じてモー
タ出力を制御する場合に、モータおよび制御装置の小型
化と小容量化とを可能にし、電池の放電可能な容量を増
大させ電池寿命も長くする。 【構成】 踏力を検出する踏力検出手段と、踏力の一周
期内の計測値に基づいて次の一周期間に亘って一定な電
動モータの出力を決定するモータ出力演算手段と、この
求めたモータ出力を発生させる出力制御手段とを備え
る。
力による踏力の変化に対応して電気駆動系の出力を制御
する電動モータ付き自転車において、踏力に応じてモー
タ出力を制御する場合に、モータおよび制御装置の小型
化と小容量化とを可能にし、電池の放電可能な容量を増
大させ電池寿命も長くする。 【構成】 踏力を検出する踏力検出手段と、踏力の一周
期内の計測値に基づいて次の一周期間に亘って一定な電
動モータの出力を決定するモータ出力演算手段と、この
求めたモータ出力を発生させる出力制御手段とを備え
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、人力による駆動系と電
動モータによる駆動系とを並列に設け、電動モータによ
る駆動力を人力による駆動力（以下踏力という）の変化
に対応して制御するようにした電動モータ付き自転車に
関するものである。
動モータによる駆動系とを並列に設け、電動モータによ
る駆動力を人力による駆動力（以下踏力という）の変化
に対応して制御するようにした電動モータ付き自転車に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】踏力を検出し、この踏力の大小に対応し
て電動モータの駆動力を制御するものが公知である（特
開昭５０−１２５４３８号、実開昭５６−７６５９０
号、特開平２−７４４９１号等）。すなわち人力の負担
が大きい時には電動モータの駆動力も増やして人力の負
荷を減らすものである。
て電動モータの駆動力を制御するものが公知である（特
開昭５０−１２５４３８号、実開昭５６−７６５９０
号、特開平２−７４４９１号等）。すなわち人力の負担
が大きい時には電動モータの駆動力も増やして人力の負
荷を減らすものである。
【０００３】ここに人力の駆動力（踏力）はクランクペ
ダルから入力されるため、クランク軸の半回転の周期を
もって変化する。従ってクランクペダルが上死点または
下死点に来る時には踏力がほぼ零になる。
ダルから入力されるため、クランク軸の半回転の周期を
もって変化する。従ってクランクペダルが上死点または
下死点に来る時には踏力がほぼ零になる。
【０００４】
【従来の技術の問題点】このように従来の制御方法で
は、踏力変化と共にモータ出力も大きく変動するから、
踏力が０になる度にモータの出力も０になり、踏力と共
にモータ出力も周期的に変動することになる。このため
モータ出力の変動幅が大きくなり、モータの最大出力も
大きくなるから、モータ容量および制御装置の容量も大
きくする必要が生じる。この結果モータおよび制御装置
が大型化するという問題が生じる。
は、踏力変化と共にモータ出力も大きく変動するから、
踏力が０になる度にモータの出力も０になり、踏力と共
にモータ出力も周期的に変動することになる。このため
モータ出力の変動幅が大きくなり、モータの最大出力も
大きくなるから、モータ容量および制御装置の容量も大
きくする必要が生じる。この結果モータおよび制御装置
が大型化するという問題が生じる。
【０００５】また鉛電池などの二次電池では、放電電流
が小さく一定である方が放電可能な電力すなわち放電容
量が大きくなる。このため前記のように踏力の変動に伴
って電池の放電電流が周期的に大きく変動する場合に
は、電池の放電容量も小さくなり、電池の寿命にも悪影
響を及ぼすことになる。
が小さく一定である方が放電可能な電力すなわち放電容
量が大きくなる。このため前記のように踏力の変動に伴
って電池の放電電流が周期的に大きく変動する場合に
は、電池の放電容量も小さくなり、電池の寿命にも悪影
響を及ぼすことになる。
【０００６】
【発明の目的】本発明はこのような事情に鑑みなされた
ものであり、踏力に応じてモータ出力を制御する場合
に、モータおよび制御装置の小型化と小容量化が可能で
あり、また電池の放電可能な容量を増大させ電池寿命も
長くすることができる電動モータ付き自転車を提供する
ことを目的とする。
ものであり、踏力に応じてモータ出力を制御する場合
に、モータおよび制御装置の小型化と小容量化が可能で
あり、また電池の放電可能な容量を増大させ電池寿命も
長くすることができる電動モータ付き自転車を提供する
ことを目的とする。
【０００７】
【発明の構成】本発明によればこの目的は、人力駆動系
と電気駆動系とを並列に設け、人力による踏力の変化に
対応して前記電気駆動系の出力を制御する電動モータ付
き自転車において、踏力を検出する踏力検出手段と、前
記踏力の一周期内の計測値に基づいて次の一周期間に亘
って一定な電動モータの出力を決定するモータ出力演算
手段と、この求めたモータ出力を発生させる出力制御手
段とを備えることを特徴とする電動モータ付き自転車に
より達成される。
と電気駆動系とを並列に設け、人力による踏力の変化に
対応して前記電気駆動系の出力を制御する電動モータ付
き自転車において、踏力を検出する踏力検出手段と、前
記踏力の一周期内の計測値に基づいて次の一周期間に亘
って一定な電動モータの出力を決定するモータ出力演算
手段と、この求めたモータ出力を発生させる出力制御手
段とを備えることを特徴とする電動モータ付き自転車に
より達成される。
【０００８】
【実施例】図１は本発明の一実施例の側面図、図２はそ
の動力系統図、図３はそのコントローラの機能を示すブ
ロック図、図４は動作説明図、図５は動作流れ図であ
る。
の動力系統図、図３はそのコントローラの機能を示すブ
ロック図、図４は動作説明図、図５は動作流れ図であ
る。
【０００９】図１において、符号１０はメインフレーム
であり、ヘッドパイプ１２から斜下後方へのびて後輪１
４の車軸に至る。このメインフレーム１０にほぼ直交す
るようにシートチューブ１６が固着され、このシートチ
ューブ１６の上端にはサドル１８を支持するシートポス
ト２０が固定されている。
であり、ヘッドパイプ１２から斜下後方へのびて後輪１
４の車軸に至る。このメインフレーム１０にほぼ直交す
るようにシートチューブ１６が固着され、このシートチ
ューブ１６の上端にはサドル１８を支持するシートポス
ト２０が固定されている。
【００１０】シートチューブ１６の下部には下に開いた
筒部１６ａが形成され、この中に永久磁石式直流電動モ
ータ２２が収容される。シートチューブ１６の下端には
動力ユニット２４が固定されている。この動力ユニット
２４はボトムブラケットケース（以下ＢＢケースとい
う）２６と、このＢＢケース２６から後方へのびるリヤ
ステー２８とを備え、このリヤステー２８の後端に後輪
１４が固定されている。なお右側のリヤステー２８には
駆動軸３０（図２参照）が挿通される。
筒部１６ａが形成され、この中に永久磁石式直流電動モ
ータ２２が収容される。シートチューブ１６の下端には
動力ユニット２４が固定されている。この動力ユニット
２４はボトムブラケットケース（以下ＢＢケースとい
う）２６と、このＢＢケース２６から後方へのびるリヤ
ステー２８とを備え、このリヤステー２８の後端に後輪
１４が固定されている。なお右側のリヤステー２８には
駆動軸３０（図２参照）が挿通される。
【００１１】動力ユニット２４のＢＢケース２６にはク
ランク軸３２が貫挿され、その両端にクランク３４が固
定されている。クランク３４にはクランクペダル３６、
３６が取付けられている。
ランク軸３２が貫挿され、その両端にクランク３４が固
定されている。クランク３４にはクランクペダル３６、
３６が取付けられている。
【００１２】後輪１４の車軸３８の左端は、左のリヤス
テー２８に固着したエンドプレート２８ａに固定され、
この車軸３８の右端は右のリヤステー２８に固定された
傘歯車ケース（図示せず）に固定されている。車軸３８
にはハブ（図示せず）が回転自在に保持され、このハブ
には駆動軸３０の回転が傘歯車機構および一方向クラッ
チ４２（図２）を介して伝えられる。
テー２８に固着したエンドプレート２８ａに固定され、
この車軸３８の右端は右のリヤステー２８に固定された
傘歯車ケース（図示せず）に固定されている。車軸３８
にはハブ（図示せず）が回転自在に保持され、このハブ
には駆動軸３０の回転が傘歯車機構および一方向クラッ
チ４２（図２）を介して伝えられる。
【００１３】動力ユニット２４には、クランク軸３２の
回転を一方向クラッチ４４（図２）を介して駆動軸３０
に伝える傘歯車（図示せず）が内装されている。またこ
のクランク軸３２と駆動軸３０との間には遊星歯車機構
が介在されている。
回転を一方向クラッチ４４（図２）を介して駆動軸３０
に伝える傘歯車（図示せず）が内装されている。またこ
のクランク軸３２と駆動軸３０との間には遊星歯車機構
が介在されている。
【００１４】この遊星歯車機構は遊星歯車からペダル踏
力が入力され、リング歯車から駆動軸３０に踏力が出力
される。そして中央のサン歯車に加わるトルクを踏力検
出手段としてのポテンショメータ４６で検出することに
より踏力Ｆを検出するように構成されている。モータ２
２の回転は一方向クラッチ４８および減速機５０を介し
て駆動軸３０に伝えられる。
力が入力され、リング歯車から駆動軸３０に踏力が出力
される。そして中央のサン歯車に加わるトルクを踏力検
出手段としてのポテンショメータ４６で検出することに
より踏力Ｆを検出するように構成されている。モータ２
２の回転は一方向クラッチ４８および減速機５０を介し
て駆動軸３０に伝えられる。
【００１５】図１で５２は鉛電池などの充電可能な電
池、５４はコントローラであり、これらは前記メインフ
レーム１０のヘッドパイプ１２とシートチューブ１６と
の間に収容されている。図１において５６はクランク軸
３２の回転速度から車速Ｓを求めるための車速センサで
ある。
池、５４はコントローラであり、これらは前記メインフ
レーム１０のヘッドパイプ１２とシートチューブ１６と
の間に収容されている。図１において５６はクランク軸
３２の回転速度から車速Ｓを求めるための車速センサで
ある。
【００１６】ポテンショメータ４６で検出した踏力Ｆは
コントロ−ラ５４に入力され、このコントロ−ラ５４は
この踏力Ｆに基づいてモータ電流を制御しモータ出力す
なわちモータトルクＴM を発生させる。
コントロ−ラ５４に入力され、このコントロ−ラ５４は
この踏力Ｆに基づいてモータ電流を制御しモータ出力す
なわちモータトルクＴM を発生させる。
【００１７】コントローラ５４は図３に示すように構成
される。モータ２２と電池５２とは、スイッチング回路
６０と共に閉回路を形成し、この閉回路が主回路６２と
なる。スイッチング回路は例えばＭＯＳ−ＦＥＴで構成
される。なおモータ２２にはフライホイールダイオード
６４が並列接続され、また電流検出用のシャント６６が
主回路６２に取付けられている。
される。モータ２２と電池５２とは、スイッチング回路
６０と共に閉回路を形成し、この閉回路が主回路６２と
なる。スイッチング回路は例えばＭＯＳ−ＦＥＴで構成
される。なおモータ２２にはフライホイールダイオード
６４が並列接続され、また電流検出用のシャント６６が
主回路６２に取付けられている。
【００１８】６８はＣＰＵ、６８ａはメモリである。Ｃ
ＰＵ６８は踏力Ｆや車速Ｓなどに基づいてモータ２２の
出力（トルク）ＴM の指令値ｉを出力する。すなわち踏
力Ｆの一周期内の計測値を用いて次の一周期内でモータ
２２の出力（トルク）ＴM を一定として出力させるよう
に指令値ｉを出力する。またクランク軸３２の回転が停
止または一定速度以下になったり、あるいは車速Ｓが一
定速度以上になったら、モータ出力ＴM を制限して車速
Ｓを制限するようにしてもよい。
ＰＵ６８は踏力Ｆや車速Ｓなどに基づいてモータ２２の
出力（トルク）ＴM の指令値ｉを出力する。すなわち踏
力Ｆの一周期内の計測値を用いて次の一周期内でモータ
２２の出力（トルク）ＴM を一定として出力させるよう
に指令値ｉを出力する。またクランク軸３２の回転が停
止または一定速度以下になったり、あるいは車速Ｓが一
定速度以上になったら、モータ出力ＴM を制限して車速
Ｓを制限するようにしてもよい。
【００１９】７０はゲート回路であり、ＣＰＵ６８から
供給される指令値ｉに対応してデューティ比が変化する
ゲート信号ｇを出力する。すなわち指令値ｉがモータ出
力ＴM を増加させる時にはゲート信号ｇの（オン時間）
／（オフ時間＋オン時間）の値（デューティという）を
大きくする。
供給される指令値ｉに対応してデューティ比が変化する
ゲート信号ｇを出力する。すなわち指令値ｉがモータ出
力ＴM を増加させる時にはゲート信号ｇの（オン時間）
／（オフ時間＋オン時間）の値（デューティという）を
大きくする。
【００２０】ゲート回路７０が指令値ｉに基づいて出力
するゲート信号ｇは、スイッチング回路６０のスイッチ
ング素子に送られ、スイッチング素子を選択的にオン・
オフさせる。
するゲート信号ｇは、スイッチング回路６０のスイッチ
ング素子に送られ、スイッチング素子を選択的にオン・
オフさせる。
【００２１】図３において、７２は踏力増減検出手段で
あり、踏力Ｆの時間微分ｄＦ／ｄｔを検出する。この踏
力増減検出手段７２では、図４に示すようにポテンショ
メータ４６で時間ｄｔごとに検出した踏力Ｆの計測値の
差、すなわち前回検出した計測値（前回値）Ｆ（ｔ−ｄ
ｔ）と、その次に検出した計測値（次回値）Ｆ（ｔ）と
の差の符号を求めフラグを出力する。従って踏力Ｆの計
測値が増加する間はこの差の符号は＋となり、逆に減少
する間では−になり、この差に変化が無ければ０となる
から、フラグは図４に示すように差が０から＋に変化す
る時に−から＋に、また差が０から−に変化する時に＋
から−に変化する。
あり、踏力Ｆの時間微分ｄＦ／ｄｔを検出する。この踏
力増減検出手段７２では、図４に示すようにポテンショ
メータ４６で時間ｄｔごとに検出した踏力Ｆの計測値の
差、すなわち前回検出した計測値（前回値）Ｆ（ｔ−ｄ
ｔ）と、その次に検出した計測値（次回値）Ｆ（ｔ）と
の差の符号を求めフラグを出力する。従って踏力Ｆの計
測値が増加する間はこの差の符号は＋となり、逆に減少
する間では−になり、この差に変化が無ければ０となる
から、フラグは図４に示すように差が０から＋に変化す
る時に−から＋に、また差が０から−に変化する時に＋
から−に変化する。
【００２２】図３において７４は極大値検出手段であ
り、図４に示すフラグが＋から−に変化する直前に求め
た踏力Ｆを極大値としてしてメモリする。図４の踏力極
大値書換の欄の〇印は、この極大値を求めてメモリの書
き換えを行うタイミングを示している。
り、図４に示すフラグが＋から−に変化する直前に求め
た踏力Ｆを極大値としてしてメモリする。図４の踏力極
大値書換の欄の〇印は、この極大値を求めてメモリの書
き換えを行うタイミングを示している。
【００２３】７６はモータ出力（ＴM ）演算手段であ
り、求めた踏力Ｆの極大値ＦM を用いて、この次の一周
期内でモータ２２に発生させる出力ＴM を演算する。こ
こにモータ出力ＴM はこの一周期内で一定値に設定され
る。例えば極大値ＦM に比例するモータ出力ＴM とした
り、予め定めた一定の関係式を用いてモータ出力ＴM を
求めてもよい。
り、求めた踏力Ｆの極大値ＦM を用いて、この次の一周
期内でモータ２２に発生させる出力ＴM を演算する。こ
こにモータ出力ＴM はこの一周期内で一定値に設定され
る。例えば極大値ＦM に比例するモータ出力ＴM とした
り、予め定めた一定の関係式を用いてモータ出力ＴM を
求めてもよい。
【００２４】７８は出力制御手段であり、このモータ出
力演算手段７６で求めた一定のモータ出力ＴM を、次の
一周期間連続してモータ２２に発生させるための指令値
ｉを出力する。８０は補助停止判別手段であり、踏力Ｆ
が踏力基準値Ｆ0 以下になる期間ｔを求め、この期間
（計時期間）ｔが予め設定した最長限界ｔM 以上ならク
ランク軸３２は停止中であるとしてモータ２２による補
助を停止する。すなわちモータ出力ＴM を０にする。
力演算手段７６で求めた一定のモータ出力ＴM を、次の
一周期間連続してモータ２２に発生させるための指令値
ｉを出力する。８０は補助停止判別手段であり、踏力Ｆ
が踏力基準値Ｆ0 以下になる期間ｔを求め、この期間
（計時期間）ｔが予め設定した最長限界ｔM 以上ならク
ランク軸３２は停止中であるとしてモータ２２による補
助を停止する。すなわちモータ出力ＴM を０にする。
【００２５】次に図５を用いて動作を説明する。まずＣ
ＰＵ６８はフラグを＋に設定し（ステップ１００）、踏
力基準値Ｆ0 を設定し（ステップ１０２）、最長限界ｔ
M を設定し（ステップ１０４）、踏力極大値ＦM を初期
化し（ステップ１０６）、その他の初期化処理を行う。
そして踏力計測を開始し、一定時間（計測周期）ｄｔご
とに踏力計測値を読込む（ステップ１０８）。
ＰＵ６８はフラグを＋に設定し（ステップ１００）、踏
力基準値Ｆ0 を設定し（ステップ１０２）、最長限界ｔ
M を設定し（ステップ１０４）、踏力極大値ＦM を初期
化し（ステップ１０６）、その他の初期化処理を行う。
そして踏力計測を開始し、一定時間（計測周期）ｄｔご
とに踏力計測値を読込む（ステップ１０８）。
【００２６】補助停止判別手段８０は踏力Ｆ（次回値）
を踏力基準値Ｆ0 と比較し（ステップ１１０）、Ｆ＞Ｆ
0 なら計時用のカウンタを０にリセットし（ステップ１
１２）、カウンタをカウントし続ける。そしてこのカウ
ンタのカウント値（計時期間ｔに対応する）が最長限界
ｔM より大（ｔ＞ｔM ）なら（ステップ１１４）、クラ
ンク軸３２は停止中であるとしてモータ２２による補助
を停止して（ステップ１１６）、制御を終る（ステップ
１１８）。
を踏力基準値Ｆ0 と比較し（ステップ１１０）、Ｆ＞Ｆ
0 なら計時用のカウンタを０にリセットし（ステップ１
１２）、カウンタをカウントし続ける。そしてこのカウ
ンタのカウント値（計時期間ｔに対応する）が最長限界
ｔM より大（ｔ＞ｔM ）なら（ステップ１１４）、クラ
ンク軸３２は停止中であるとしてモータ２２による補助
を停止して（ステップ１１６）、制御を終る（ステップ
１１８）。
【００２７】カウント値（ｔ）が最長限界ｔM より小
（ｔ＜ｔM ）なら、踏力増減検出手段７２は踏力計測値
の時間ｄｔ間の差を求め（ステップ１２０）、この差が
増加中であればこの差がプラスであるとして（ステップ
１２２）、ステップ１００で設定したフラグと一致する
か調べる（ステップ１２４）。この場合一致しているか
らステップ１１０に戻る。フラグが一致していなければ
フラグをプラスに書き換えて（ステップ１２６）、ステ
ップ１１０）に戻る。
（ｔ＜ｔM ）なら、踏力増減検出手段７２は踏力計測値
の時間ｄｔ間の差を求め（ステップ１２０）、この差が
増加中であればこの差がプラスであるとして（ステップ
１２２）、ステップ１００で設定したフラグと一致する
か調べる（ステップ１２４）。この場合一致しているか
らステップ１１０に戻る。フラグが一致していなければ
フラグをプラスに書き換えて（ステップ１２６）、ステ
ップ１１０）に戻る。
【００２８】踏力計測値が減少中なら計測周期ｄｔ間の
踏力の差がマイナスであるから（ステップ１２０、１２
８）、メモリされている直前のフラグと一致するか否か
を調べる（ステップ１３０）。一致していればステップ
１１０に戻り、一致していなければ図４のフラグが＋か
ら−に変化したことを意味することから、フラグをマイ
ナスに書き換えて（ステップ１３２）、この直前の踏力
Ｆを極大値とする。そしてメモリの極大値をこの新しい
極大値で書き換え（ステップ１３４）、ステップ１１
０）に戻る。
踏力の差がマイナスであるから（ステップ１２０、１２
８）、メモリされている直前のフラグと一致するか否か
を調べる（ステップ１３０）。一致していればステップ
１１０に戻り、一致していなければ図４のフラグが＋か
ら−に変化したことを意味することから、フラグをマイ
ナスに書き換えて（ステップ１３２）、この直前の踏力
Ｆを極大値とする。そしてメモリの極大値をこの新しい
極大値で書き換え（ステップ１３４）、ステップ１１
０）に戻る。
【００２９】本実施例では踏力の極大値ＦM によってモ
ータ出力ＴM を求めているが、本発明はこれに限られな
い。例えば一周期間の踏力Ｆの時間についての積分値を
用いたり、クランク軸３２の一定回転角度における踏力
やクランク軸３２の一定回転角度範囲内の踏力の平均
値、等を用いてモータ出力ＴM を求めてもよい。またク
ランク軸３２の回転速度あるいは車速Ｓによってモータ
出力ＴM を増減してもよい。例えば車速Ｓが一定以上に
なるとモータ出力ＴM を減らすようにしてもよい。
ータ出力ＴM を求めているが、本発明はこれに限られな
い。例えば一周期間の踏力Ｆの時間についての積分値を
用いたり、クランク軸３２の一定回転角度における踏力
やクランク軸３２の一定回転角度範囲内の踏力の平均
値、等を用いてモータ出力ＴM を求めてもよい。またク
ランク軸３２の回転速度あるいは車速Ｓによってモータ
出力ＴM を増減してもよい。例えば車速Ｓが一定以上に
なるとモータ出力ＴM を減らすようにしてもよい。
【００３０】
【発明の効果】請求項１の発明は以上のように、踏力の
一周期内の計測値に基づいて次の一周期内に亘って一定
なモータ出力を設定するものであるから、モータ出力は
踏力の一周期内では一定となりモータの小型化が可能に
なる。モータ出力が小さくなれば制御装置も小容量化で
き、小型化できる。また電池の放電電流の変動が小さく
なるので、電池の放電容量を増大させ、電池寿命を長く
することが可能になる。
一周期内の計測値に基づいて次の一周期内に亘って一定
なモータ出力を設定するものであるから、モータ出力は
踏力の一周期内では一定となりモータの小型化が可能に
なる。モータ出力が小さくなれば制御装置も小容量化で
き、小型化できる。また電池の放電電流の変動が小さく
なるので、電池の放電容量を増大させ、電池寿命を長く
することが可能になる。
【図１】本発明の一実施例の側面図
【図２】その動力系統図
【図３】コントローラの機能を示すブロック図
【図４】動作説明図
【図５】動作流れ図
１４ 後輪 ２２ 電動モータ ３６ クランクペダル ４６ 踏力検出手段としてのポテンショメータ ５４ コントローラ ６８ ＣＰＵ ７２ 踏力増減検出手段 ７４ 踏力極大値検出手段 ７６ モータ出力演算手段 ７８ 出力制御手段 Ｆ 踏力 ＴM モータ出力
Claims (1)
- 【請求項１】 人力駆動系と電気駆動系とを並列に設
け、人力による踏力の変化に対応して前記電気駆動系の
出力を制御する電動モータ付き自転車において、踏力を
検出する踏力検出手段と、前記踏力の一周期内の計測値
に基づいて次の一周期間に亘って一定な電動モータの出
力を決定するモータ出力演算手段と、この求めたモータ
出力を発生させる出力制御手段とを備えることを特徴と
する電動モータ付き自転車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07102493A JP3301811B2 (ja) | 1993-03-05 | 1993-03-05 | 電動モータ付き自転車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07102493A JP3301811B2 (ja) | 1993-03-05 | 1993-03-05 | 電動モータ付き自転車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06255564A true JPH06255564A (ja) | 1994-09-13 |
| JP3301811B2 JP3301811B2 (ja) | 2002-07-15 |
Family
ID=13448549
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07102493A Expired - Fee Related JP3301811B2 (ja) | 1993-03-05 | 1993-03-05 | 電動モータ付き自転車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3301811B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10194185A (ja) * | 1997-01-13 | 1998-07-28 | Yamaha Motor Co Ltd | 電動自転車 |
| EP0926059A2 (en) | 1997-12-24 | 1999-06-30 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Vehicle with power assist unit and controlling method therefor |
| US9120531B2 (en) | 2010-12-22 | 2015-09-01 | Microspace Corporation | Motor driving control apparatus |
| US9162730B2 (en) | 2010-12-22 | 2015-10-20 | Microspace Corporation | Motor driving control apparatus |
-
1993
- 1993-03-05 JP JP07102493A patent/JP3301811B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10194185A (ja) * | 1997-01-13 | 1998-07-28 | Yamaha Motor Co Ltd | 電動自転車 |
| EP0926059A2 (en) | 1997-12-24 | 1999-06-30 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Vehicle with power assist unit and controlling method therefor |
| US9120531B2 (en) | 2010-12-22 | 2015-09-01 | Microspace Corporation | Motor driving control apparatus |
| US9162730B2 (en) | 2010-12-22 | 2015-10-20 | Microspace Corporation | Motor driving control apparatus |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3301811B2 (ja) | 2002-07-15 |
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