JPH06159304A - 液圧アクチュエータの制御装置 - Google Patents
液圧アクチュエータの制御装置Info
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- JPH06159304A JPH06159304A JP4305592A JP30559292A JPH06159304A JP H06159304 A JPH06159304 A JP H06159304A JP 4305592 A JP4305592 A JP 4305592A JP 30559292 A JP30559292 A JP 30559292A JP H06159304 A JPH06159304 A JP H06159304A
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- Japan
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- hydraulic actuator
- speed command
- time
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 オープンループ制御により精度の高い位置決
めを行う。 【構成】 液圧アクチュエータ１の変位量を検出する手
段２０と、所定の加速パターンに基づいて第１の速度指
令信号を時間の関数として送出する手段２１と、検出し
た変位量から減速位置を判定する手段２２と、この判定
結果に基づいて予め設定された減速パターンに対応する
第２の速度指令信号を時間の関数として送出する手段２
３と、速度指令信号に基づいて制御弁３０を駆動する手
段３１と、第２の速度指令信号が所定の低速度まで減速
したことを判定する手段２４と、この判定結果に基づい
て前記低速度を予め設定した時間保持する手段２５と、
この保持時間の経過に基づいて速度指令信号を零に設定
する手段２８と、変位量の検出値より停止位置を検出す
る手段２６と、前記検出した停止位置と予め設定した停
止位置とから前記所定の保持時間を補正する手段２７と
を備える。
めを行う。 【構成】 液圧アクチュエータ１の変位量を検出する手
段２０と、所定の加速パターンに基づいて第１の速度指
令信号を時間の関数として送出する手段２１と、検出し
た変位量から減速位置を判定する手段２２と、この判定
結果に基づいて予め設定された減速パターンに対応する
第２の速度指令信号を時間の関数として送出する手段２
３と、速度指令信号に基づいて制御弁３０を駆動する手
段３１と、第２の速度指令信号が所定の低速度まで減速
したことを判定する手段２４と、この判定結果に基づい
て前記低速度を予め設定した時間保持する手段２５と、
この保持時間の経過に基づいて速度指令信号を零に設定
する手段２８と、変位量の検出値より停止位置を検出す
る手段２６と、前記検出した停止位置と予め設定した停
止位置とから前記所定の保持時間を補正する手段２７と
を備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、液圧アクチュエータの
オープンループ制御装置に関する。
オープンループ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、液圧アクチュエータの位置決めを
精度よく行う装置として、サーボ弁を使用したクローズ
ドループの制御装置や、所定の位置にリミットスイッチ
等の固定位置検出器を備えて比例流量制御弁をオープン
ループで駆動する装置などが知られている。
精度よく行う装置として、サーボ弁を使用したクローズ
ドループの制御装置や、所定の位置にリミットスイッチ
等の固定位置検出器を備えて比例流量制御弁をオープン
ループで駆動する装置などが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記前
者の装置では高精度の位置決め制御が行えるものの、装
置が複雑となって製造及び保守コストが増大するという
問題があり、一方、後者の装置では簡易な構成によりコ
ストの低減が行えるが、位置決めの精度に限界があるた
め高精度の位置決め制御に問題があった。
者の装置では高精度の位置決め制御が行えるものの、装
置が複雑となって製造及び保守コストが増大するという
問題があり、一方、後者の装置では簡易な構成によりコ
ストの低減が行えるが、位置決めの精度に限界があるた
め高精度の位置決め制御に問題があった。
【０００４】そこで本発明は、液圧アクチュエータの位
置決め及び速度制御を高精度で行う液圧アクチュエータ
のオープンループ制御装置を提供することを目的とす
る。
置決め及び速度制御を高精度で行う液圧アクチュエータ
のオープンループ制御装置を提供することを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、図１におい
て、制御弁３０から液圧の供給を受ける液圧アクチュエ
ータ１と、この液圧アクチュエータ１の変位量を検出す
る手段２０と、予め設定された加速パターンに基づいて
第１の速度指令信号を時間の関数として送出する手段２
１と、前記検出した変位量から減速位置を判定する手段
２２と、この判定結果に基づいて予め設定された減速パ
ターンに対応する第２の速度指令信号を時間の関数とし
て送出する手段２３と、前記速度指令信号に基づいて制
御弁３０を駆動する手段３１と、前記第２の速度指令信
号が所定の低速度まで減速したことを判定する手段２４
と、この判定結果に基づいて前記低速度を予め設定した
時間保持する手段２５と、前記保持時間の経過に基づい
て速度指令信号を零に設定する手段２８と、前記変位量
の検出値より停止位置を検出する手段２６と、前記検出
した停止位置と予め設定した停止目標位置とから前記所
定の保持時間を補正する手段２７とを備える。
て、制御弁３０から液圧の供給を受ける液圧アクチュエ
ータ１と、この液圧アクチュエータ１の変位量を検出す
る手段２０と、予め設定された加速パターンに基づいて
第１の速度指令信号を時間の関数として送出する手段２
１と、前記検出した変位量から減速位置を判定する手段
２２と、この判定結果に基づいて予め設定された減速パ
ターンに対応する第２の速度指令信号を時間の関数とし
て送出する手段２３と、前記速度指令信号に基づいて制
御弁３０を駆動する手段３１と、前記第２の速度指令信
号が所定の低速度まで減速したことを判定する手段２４
と、この判定結果に基づいて前記低速度を予め設定した
時間保持する手段２５と、前記保持時間の経過に基づい
て速度指令信号を零に設定する手段２８と、前記変位量
の検出値より停止位置を検出する手段２６と、前記検出
した停止位置と予め設定した停止目標位置とから前記所
定の保持時間を補正する手段２７とを備える。
【０００６】また、前記制御弁を流量推定手段を備えた
流量制御弁で構成する。
流量制御弁で構成する。
【０００７】
【作用】したがって、液圧アクチュエータの停止直前に
所定の低速度を所定時間保持してから停止させて、所定
の低速度を保持する時間を実際の停止位置と予め設定し
た停止目標位置との差に基づいて補正し、液圧アクチュ
エータの次回の駆動が補正された低速保持時間によって
行われるため、温度又は液圧アクチュエータの負荷の変
動による影響を低減して高精度の位置決めを行うことが
可能となる。
所定の低速度を所定時間保持してから停止させて、所定
の低速度を保持する時間を実際の停止位置と予め設定し
た停止目標位置との差に基づいて補正し、液圧アクチュ
エータの次回の駆動が補正された低速保持時間によって
行われるため、温度又は液圧アクチュエータの負荷の変
動による影響を低減して高精度の位置決めを行うことが
可能となる。
【０００８】また前記制御弁を流量推定手段を備えた流
量制御弁としたため、負荷の変動などによる液圧アクチ
ュエータの速度の変動を抑制して位置決め精度を向上す
ることができる。
量制御弁としたため、負荷の変動などによる液圧アクチ
ュエータの速度の変動を抑制して位置決め精度を向上す
ることができる。
【０００９】
【実施例】図２〜３に本発明の実施例を示す。
【００１０】図２において、１は比例流量制御弁３から
供給される液体によって駆動される液圧アクチュエータ
で、一例を示せば油圧シリンダなどにより構成され、こ
の液圧アクチュエータ１には位置検出器２が連結され
る。位置検出器２は一例を示せば、ストロークセンサな
どで構成されて連続的に液圧アクチュエータ１の位置を
検出して制御ユニット４へ位置信号を送る。
供給される液体によって駆動される液圧アクチュエータ
で、一例を示せば油圧シリンダなどにより構成され、こ
の液圧アクチュエータ１には位置検出器２が連結され
る。位置検出器２は一例を示せば、ストロークセンサな
どで構成されて連続的に液圧アクチュエータ１の位置を
検出して制御ユニット４へ位置信号を送る。
【００１１】制御ユニット４には液圧アクチュエータ１
の駆動パターンなどを設定する設定器５が接続され、こ
の設定器５からの設定データ及び位置検出器２からの位
置信号に基づいて制御ユニット４は比例流量制御弁３を
駆動して液圧アクチュエータ１を制御する。
の駆動パターンなどを設定する設定器５が接続され、こ
の設定器５からの設定データ及び位置検出器２からの位
置信号に基づいて制御ユニット４は比例流量制御弁３を
駆動して液圧アクチュエータ１を制御する。
【００１２】図３に示すように、制御ユニット４は設定
器５で設定される各データ、すなわち、停止目標位置Ｌ
３、減速開始位置Ｌ２、加速時間Ｔ１、減速時間Ｔ２、
加速パターンＶＡ(ｔ)及び減速パターンＶＤ(ｔ)と、低
速保持時間演算回路により算出される低速保持時間Ｔ３
を格納するメモリ４４を備え、このメモリ４４のデータ
及び位置検出器２の位置信号に基づいて速度指令信号を
発生する速度指令発生回路４０と、速度指令信号を流量
指令信号に変換して比例流量制御弁３を駆動する指令変
換回路４１と、前記メモリ４４に格納された減速開始位
置Ｌ２、減速パターンＶＤ（ｔ）及び停止目標位置Ｌ３
から停止位置へ向かう停止直前の所定の低速度を保持す
る時間Ｔ３を演算する低速保持時間演算回路４３と、液
圧アクチュエータ１の停止位置と停止目標位置Ｌ３とか
ら低速保持時間Ｔ３を補正する位置決め補正回路４２に
より構成される。
器５で設定される各データ、すなわち、停止目標位置Ｌ
３、減速開始位置Ｌ２、加速時間Ｔ１、減速時間Ｔ２、
加速パターンＶＡ(ｔ)及び減速パターンＶＤ(ｔ)と、低
速保持時間演算回路により算出される低速保持時間Ｔ３
を格納するメモリ４４を備え、このメモリ４４のデータ
及び位置検出器２の位置信号に基づいて速度指令信号を
発生する速度指令発生回路４０と、速度指令信号を流量
指令信号に変換して比例流量制御弁３を駆動する指令変
換回路４１と、前記メモリ４４に格納された減速開始位
置Ｌ２、減速パターンＶＤ（ｔ）及び停止目標位置Ｌ３
から停止位置へ向かう停止直前の所定の低速度を保持す
る時間Ｔ３を演算する低速保持時間演算回路４３と、液
圧アクチュエータ１の停止位置と停止目標位置Ｌ３とか
ら低速保持時間Ｔ３を補正する位置決め補正回路４２に
より構成される。
【００１３】図４は制御ユニット４で行われる制御の一
例を示すフローチャートで、図５は速度指令発生回路４
０の速度指令信号と時間との関係を示す図で、以下図４
及び図５を参照して制御の流れを説明する。
例を示すフローチャートで、図５は速度指令発生回路４
０の速度指令信号と時間との関係を示す図で、以下図４
及び図５を参照して制御の流れを説明する。
【００１４】図４のフローチャートにおいて、Ｓ１では
設定器５に指示された上述の各データを読み込み、Ｓ２
ではメモリ４４に格納されたデータと設定器５から読み
込んだデータが一致するかを比較する。設定器５のデー
タが変更された場合には、Ｓ３で変更された減速パター
ンＶＤ（ｔ）、減速開始位置Ｌ２及び停止目標位置Ｌ３
に基づいて低速保持時間演算回路４３で低速保持時間Ｔ
３を算出するとともにメモリ４４に格納する。
設定器５に指示された上述の各データを読み込み、Ｓ２
ではメモリ４４に格納されたデータと設定器５から読み
込んだデータが一致するかを比較する。設定器５のデー
タが変更された場合には、Ｓ３で変更された減速パター
ンＶＤ（ｔ）、減速開始位置Ｌ２及び停止目標位置Ｌ３
に基づいて低速保持時間演算回路４３で低速保持時間Ｔ
３を算出するとともにメモリ４４に格納する。
【００１５】Ｓ４において設定器５の図示しない起動ス
イッチが押されていれば、Ｓ５では速度指令発生回路４
０によってメモリ４４の加速パターンＶＡ（ｔ）に基づ
いた時間の関数としての速度指令信号が発生し、指令変
換回路４１で変換された流量指令信号に基づいて比例流
量制御弁３が開弁して液圧アクチュエータ１が加速され
る。
イッチが押されていれば、Ｓ５では速度指令発生回路４
０によってメモリ４４の加速パターンＶＡ（ｔ）に基づ
いた時間の関数としての速度指令信号が発生し、指令変
換回路４１で変換された流量指令信号に基づいて比例流
量制御弁３が開弁して液圧アクチュエータ１が加速され
る。
【００１６】この液圧アクチュエータ１の加速は減速開
始位置Ｌ２又は所定の加速時間Ｔ１が経過するまで継続
される（Ｓ６、Ｓ７）。Ｓ７で加速時間Ｔ１が経過する
とＳ８において加速終了時点の速度指令信号が保持され
て液圧アクチュエータ１は等速運動を行う。
始位置Ｌ２又は所定の加速時間Ｔ１が経過するまで継続
される（Ｓ６、Ｓ７）。Ｓ７で加速時間Ｔ１が経過する
とＳ８において加速終了時点の速度指令信号が保持され
て液圧アクチュエータ１は等速運動を行う。
【００１７】Ｓ６又はＳ９において、位置検出器２から
の位置信号が減速開始位置Ｌ２に等しくなると、Ｓ１０
で減速処理が開始される。Ｓ１０ではメモリ４４に格納
された減速パターンＶＤ（ｔ）に基づいた時間の関数と
しての速度指令信号が速度指令発生回路４０で発生さ
れ、指令変換回路４１で流量指令信号に変換されて比例
流量制御弁３が徐々に閉弁されて液圧アクチュエータ１
は減速する。
の位置信号が減速開始位置Ｌ２に等しくなると、Ｓ１０
で減速処理が開始される。Ｓ１０ではメモリ４４に格納
された減速パターンＶＤ（ｔ）に基づいた時間の関数と
しての速度指令信号が速度指令発生回路４０で発生さ
れ、指令変換回路４１で流量指令信号に変換されて比例
流量制御弁３が徐々に閉弁されて液圧アクチュエータ１
は減速する。
【００１８】Ｓ１１では所定の減速時間Ｔ２が経過した
かを判定し、時間Ｔ２が経過していなければＳ１０でさ
らに減速する一方、減速時間Ｔ２が経過するとＳ１２で
減速を中止するとともに、減速時間Ｔ２が経過した時点
の速度指令信号を保持し、液圧アクチュエータ１は所定
の低速度で等速運動を行う。
かを判定し、時間Ｔ２が経過していなければＳ１０でさ
らに減速する一方、減速時間Ｔ２が経過するとＳ１２で
減速を中止するとともに、減速時間Ｔ２が経過した時点
の速度指令信号を保持し、液圧アクチュエータ１は所定
の低速度で等速運動を行う。
【００１９】この低速度での等速運動は液圧アクチュエ
ータ１の停止直前の速度として予め設定されたもので、
液圧アクチュエータ１を停止させる際の衝撃を緩和する
ものである。この低速度の保持時間は低速保持時間演算
回路４３で予め算出された時間Ｔ３であり、Ｓ１３で低
速保持時間Ｔ３が経過するまで所定の低速度が保持され
る。
ータ１の停止直前の速度として予め設定されたもので、
液圧アクチュエータ１を停止させる際の衝撃を緩和する
ものである。この低速度の保持時間は低速保持時間演算
回路４３で予め算出された時間Ｔ３であり、Ｓ１３で低
速保持時間Ｔ３が経過するまで所定の低速度が保持され
る。
【００２０】Ｓ１３で時間Ｔ３の経過が検出されると、
Ｓ１４で速度指令発生回路４０は速度指令信号を０に設
定するとともに出力する。指令変換回路４１は０となっ
た速度指令信号に基づいて比例流量制御弁３を閉弁駆動
して液圧アクチュエータ１を停止させる。
Ｓ１４で速度指令発生回路４０は速度指令信号を０に設
定するとともに出力する。指令変換回路４１は０となっ
た速度指令信号に基づいて比例流量制御弁３を閉弁駆動
して液圧アクチュエータ１を停止させる。
【００２１】このとき、液圧アクチュエータ１は必ずし
も目標停止位置Ｌ３で停止するとはかぎらず、図６に示
すように実際の停止位置ＬＳが目標停止位置Ｌ３より小
さい場合や、図７に示すように実際の停止位置ＬＳが目
標停止位置Ｌ３より大きい場合もあるため、Ｓ１５以降
で停止位置ＬＳと目標停止位置Ｌ３より低速保持時間Ｔ
３の補正を行う。
も目標停止位置Ｌ３で停止するとはかぎらず、図６に示
すように実際の停止位置ＬＳが目標停止位置Ｌ３より小
さい場合や、図７に示すように実際の停止位置ＬＳが目
標停止位置Ｌ３より大きい場合もあるため、Ｓ１５以降
で停止位置ＬＳと目標停止位置Ｌ３より低速保持時間Ｔ
３の補正を行う。
【００２２】Ｓ１４で速度指令信号を０にセットした
後、Ｓ１５は位置検出器２からの位置信号が一定値とな
る液圧アクチュエータ１の停止状態を待って、Ｓ１６に
おいて位置決め補正回路４２で実際の停止位置ＬＳと目
標停止位置Ｌ３との差である停止位置誤差ＥＬを求め
る。
後、Ｓ１５は位置検出器２からの位置信号が一定値とな
る液圧アクチュエータ１の停止状態を待って、Ｓ１６に
おいて位置決め補正回路４２で実際の停止位置ＬＳと目
標停止位置Ｌ３との差である停止位置誤差ＥＬを求め
る。
【００２３】ＥＬ＝ＬＳ−Ｌ３ 次にＳ１７において、所定の低速保持時間Ｔ３を補正す
るための補正値ＴＥを前記停止位置誤差ＥＬより求め
る。補正値ＴＥは予め設定した定数Ｋに基づいて次式よ
り求められる。
るための補正値ＴＥを前記停止位置誤差ＥＬより求め
る。補正値ＴＥは予め設定した定数Ｋに基づいて次式よ
り求められる。
【００２４】ＴＥ＝ＥＬ×Ｋ Ｓ１８では算出された補正値ＴＥより補正後の低速保持
時間Ｔ３′を算出する。
時間Ｔ３′を算出する。
【００２５】Ｔ３'＝Ｔ３＋ＴＥ この算出された低速保持時間Ｔ３′をＳ１９ではメモリ
４４の低速保持時間Ｔ３に格納することで更新し、液圧
アクチュエータ１の次回の駆動は停止位置誤差ＥＬに基
づいて補正された低速保持時間Ｔ３によって行われるた
め、作動液体の温度や液圧アクチュエータの負荷の変動
の影響を抑制して高精度の位置決めを行うことが可能と
なる。
４４の低速保持時間Ｔ３に格納することで更新し、液圧
アクチュエータ１の次回の駆動は停止位置誤差ＥＬに基
づいて補正された低速保持時間Ｔ３によって行われるた
め、作動液体の温度や液圧アクチュエータの負荷の変動
の影響を抑制して高精度の位置決めを行うことが可能と
なる。
【００２６】このようにして、所定の低速度を保持する
時間Ｔ３を実際の停止位置ＬＳと停止目標位置Ｌ３との
差に基づいて補正し、次回の駆動は補正された低速保持
時間Ｔ３によって行われるため、温度又は液圧アクチュ
エータ１の負荷の変動による影響を低減して位置検出器
２と比例流量制御弁３で構成されるオープンループ制御
装置により高精度の位置決めを行うことが可能となる。
時間Ｔ３を実際の停止位置ＬＳと停止目標位置Ｌ３との
差に基づいて補正し、次回の駆動は補正された低速保持
時間Ｔ３によって行われるため、温度又は液圧アクチュ
エータ１の負荷の変動による影響を低減して位置検出器
２と比例流量制御弁３で構成されるオープンループ制御
装置により高精度の位置決めを行うことが可能となる。
【００２７】なお、上記実施例において、制御弁として
比例流量制御弁３を開示したが、特開平４−２１０１８
０号公報に開示される通過流量を推定しながら流量を制
御する弁を上記制御弁として採用することにより、負荷
の変動などによる液圧アクチュエータ１の速度の変動を
抑制することが可能となり、さらに位置決め精度を高め
ることが可能となる。
比例流量制御弁３を開示したが、特開平４−２１０１８
０号公報に開示される通過流量を推定しながら流量を制
御する弁を上記制御弁として採用することにより、負荷
の変動などによる液圧アクチュエータ１の速度の変動を
抑制することが可能となり、さらに位置決め精度を高め
ることが可能となる。
【００２８】また、上記実施例において、加速パターン
ＶＡ（ｔ）、減速パターンＶＤ（ｔ）をそれぞれ時間ｔ
の１次関数として開示したが、特に限定されるものでは
なく、任意の速度パターンとすることができる。
ＶＡ（ｔ）、減速パターンＶＤ（ｔ）をそれぞれ時間ｔ
の１次関数として開示したが、特に限定されるものでは
なく、任意の速度パターンとすることができる。
【００２９】また、上記実施例において、加速パターン
ＶＡ（ｔ）、減速パターンＶＤ（ｔ）、減速開始位置Ｌ
２、停止目標位置Ｌ３、加速時間Ｔ１、減速時間Ｔ２、
低速保持時間Ｔ３は、液圧アクチュエータ１の起動から
停止までのサイクル毎に設定されるもので、液圧アクチ
ュエータ１が往復動するものであれば少なくとも２組の
各データが設定され、起動、停止のサイクルに対応する
複数組の各データを設定すればよい。
ＶＡ（ｔ）、減速パターンＶＤ（ｔ）、減速開始位置Ｌ
２、停止目標位置Ｌ３、加速時間Ｔ１、減速時間Ｔ２、
低速保持時間Ｔ３は、液圧アクチュエータ１の起動から
停止までのサイクル毎に設定されるもので、液圧アクチ
ュエータ１が往復動するものであれば少なくとも２組の
各データが設定され、起動、停止のサイクルに対応する
複数組の各データを設定すればよい。
【００３０】また、上記実施例において、液圧アクチュ
エータ１として油圧シリンダを開示したが、図示はしな
いが揺動型のアクチュエータなどでもよく、また、位置
検出器２としてロータリエンコーダなどを適用してもよ
い。
エータ１として油圧シリンダを開示したが、図示はしな
いが揺動型のアクチュエータなどでもよく、また、位置
検出器２としてロータリエンコーダなどを適用してもよ
い。
【００３１】また、上記実施例において、加速時間Ｔ１
以降に等速運動を行ったが、加速運動中に減速位置へ到
達した場合、上記図４におけるＳ６によって図８に示す
ように減速運動に移行することができる。
以降に等速運動を行ったが、加速運動中に減速位置へ到
達した場合、上記図４におけるＳ６によって図８に示す
ように減速運動に移行することができる。
【００３２】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、液圧アク
チュエータの停止直前に所定の低速度を所定時間保持し
てから停止させて、所定の低速度を保持する時間を実際
の停止位置と予め設定した停止目標位置との差に基づい
て補正し、次回の駆動を補正した低速保持時間によって
行うようにしたため、温度又は負荷の変動による影響を
低減することができ、簡易な構成でありながら高精度の
位置決めを行うことが可能となる。
チュエータの停止直前に所定の低速度を所定時間保持し
てから停止させて、所定の低速度を保持する時間を実際
の停止位置と予め設定した停止目標位置との差に基づい
て補正し、次回の駆動を補正した低速保持時間によって
行うようにしたため、温度又は負荷の変動による影響を
低減することができ、簡易な構成でありながら高精度の
位置決めを行うことが可能となる。
【００３３】また、制御弁として通過流量を推定しなが
ら流量を制御する弁を採用したため、負荷の変動による
液圧アクチュエータの速度の変動を抑制することが可能
となり、位置決め精度を向上させることが可能となる。
ら流量を制御する弁を採用したため、負荷の変動による
液圧アクチュエータの速度の変動を抑制することが可能
となり、位置決め精度を向上させることが可能となる。
【図１】請求項１の発明に対するクレーム対応図であ
る。
る。
【図２】本発明の実施例を示すブロック図である。
【図３】同じく制御ユニットの構成図である。
【図４】制御の一例を示すフローチャートである。
【図５】時間と速度指令信号との関係を示すグラフであ
る。
る。
【図６】ＬＳ＜Ｌ３のときの時間と速度指令信号との関
係を示すグラフである。
係を示すグラフである。
【図７】ＬＳ＞Ｌ３のときの時間と速度指令信号との関
係を示すグラフである。
係を示すグラフである。
【図８】加速中に減速開始位置へ到達したときの時間と
速度指令信号との関係を示すグラフである。
速度指令信号との関係を示すグラフである。
１ 液圧アクチュエータ ２ 位置検出器 ３ 比例流量制御弁 ４ 制御ユニット ５ 設定器 ２０ 変位量検出手段 ２１ 第１速度指令手段 ２２ 減速位置判定手段 ２３ 第２速度指令手段 ２４ 低速度判定手段 ２５ 低速度保持手段 ２６ 停止位置検出手段 ２７ 保持時間補正手段 ２８ 駆動停止手段 ３０ 制御弁
Claims (2)
- 【請求項１】 制御弁から液圧の供給を受ける液圧アク
チュエータと、この液圧アクチュエータの変位量を検出
する手段と、予め設定された加速パターンに基づいて第
１の速度指令信号を時間の関数として送出する手段と、
前記検出した変位量から減速位置を判定する手段と、こ
の判定結果に基づいて予め設定された減速パターンに対
応する第２の速度指令信号を時間の関数として送出する
手段と、前記速度指令信号に基づいて制御弁を駆動する
手段と、前記第２の速度指令信号が所定の低速度まで減
速したことを判定する手段と、この判定結果に基づいて
前記低速度を予め設定した時間保持する手段と、前記保
持時間の経過に基づいて速度指令信号を零に設定する手
段と、前記変位量の検出値より停止位置を検出する手段
と、前記検出した停止位置と予め設定した停止目標位置
とから前記所定の保持時間を補正する手段とを備えたこ
とを特徴とする液圧アクチュエータの制御装置。 - 【請求項２】 前記制御弁が流量推定手段を備えた流量
制御弁であることを特徴とする請求項１に記載の液圧ア
クチュエータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4305592A JPH06159304A (ja) | 1992-11-16 | 1992-11-16 | 液圧アクチュエータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4305592A JPH06159304A (ja) | 1992-11-16 | 1992-11-16 | 液圧アクチュエータの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06159304A true JPH06159304A (ja) | 1994-06-07 |
Family
ID=17947001
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4305592A Pending JPH06159304A (ja) | 1992-11-16 | 1992-11-16 | 液圧アクチュエータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06159304A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112433470A (zh) * | 2020-10-27 | 2021-03-02 | 山东优宝特智能机器人有限公司 | 一种多层嵌套优先级高精度液压伺服控制方法及系统 |
| CN115750191A (zh) * | 2022-10-24 | 2023-03-07 | 东方电气自动控制工程有限公司 | 一种水轮机筒形阀系统的控制方法 |
-
1992
- 1992-11-16 JP JP4305592A patent/JPH06159304A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112433470A (zh) * | 2020-10-27 | 2021-03-02 | 山东优宝特智能机器人有限公司 | 一种多层嵌套优先级高精度液压伺服控制方法及系统 |
| CN115750191A (zh) * | 2022-10-24 | 2023-03-07 | 东方电气自动控制工程有限公司 | 一种水轮机筒形阀系统的控制方法 |
| CN115750191B (zh) * | 2022-10-24 | 2024-08-09 | 东方电气自动控制工程有限公司 | 一种水轮机筒形阀系统的控制方法 |
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