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JPH04331832A - 衝撃吸収装置及びこれを用いた旋回駆動装置 - Google Patents

衝撃吸収装置及びこれを用いた旋回駆動装置

Info

Publication number
JPH04331832A
JPH04331832A JP3100649A JP10064991A JPH04331832A JP H04331832 A JPH04331832 A JP H04331832A JP 3100649 A JP3100649 A JP 3100649A JP 10064991 A JP10064991 A JP 10064991A JP H04331832 A JPH04331832 A JP H04331832A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
absorbing device
shock absorbing
orifice
swing drive
working fluid
Prior art date
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Withdrawn
Application number
JP3100649A
Other languages
English (en)
Inventor
Masanori Machino
町野　匡紀
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Canon Inc
Original Assignee
Canon Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Canon Inc filed Critical Canon Inc
Priority to JP3100649A priority Critical patent/JPH04331832A/ja
Priority to DE69205056T priority patent/DE69205056T2/de
Priority to US07/857,636 priority patent/US5323884A/en
Priority to EP92105152A priority patent/EP0512233B1/en
Publication of JPH04331832A publication Critical patent/JPH04331832A/ja
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F9/00—Springs, vibration-dampers, shock-absorbers, or similarly-constructed movement-dampers using a fluid or the equivalent as damping medium
    • F16F9/10—Springs, vibration-dampers, shock-absorbers, or similarly-constructed movement-dampers using a fluid or the equivalent as damping medium using liquid only; using a fluid of which the nature is immaterial
    • F16F9/14—Devices with one or more members, e.g. pistons, vanes, moving to and fro in chambers and using throttling effect
    • F16F9/16—Devices with one or more members, e.g. pistons, vanes, moving to and fro in chambers and using throttling effect involving only straight-line movement of the effective parts
    • F16F9/18—Devices with one or more members, e.g. pistons, vanes, moving to and fro in chambers and using throttling effect involving only straight-line movement of the effective parts with a closed cylinder and a piston separating two or more working spaces therein
    • F16F9/20—Devices with one or more members, e.g. pistons, vanes, moving to and fro in chambers and using throttling effect involving only straight-line movement of the effective parts with a closed cylinder and a piston separating two or more working spaces therein with the piston-rod extending through both ends of the cylinder, e.g. constant-volume dampers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0091—Shock absorbers
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
    • F15B15/20—Other details, e.g. assembly with regulating devices
    • F15B15/22—Other details, e.g. assembly with regulating devices for accelerating or decelerating the stroke
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/18—Mechanical movements
    • Y10T74/18568—Reciprocating or oscillating to or from alternating rotary
    • Y10T74/188—Reciprocating or oscillating to or from alternating rotary including spur gear
    • Y10T74/18808—Reciprocating or oscillating to or from alternating rotary including spur gear with rack

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Actuator (AREA)
  • Fluid-Damping Devices (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は衝撃吸収装置及びこれを
用いた旋回駆動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の衝撃吸収装置を図に基づいて説明
すると、図８は従来の単式衝撃吸収装置の中心断面図で
あり、本図において本体には筒部が形成されており、ロ
ッド１０１を一体形成してなるピストン１０が矢印方向
に摺動自在に設けられる一方、ピストン１０２にはオリ
フィス孔１０３が穿設されており、充満された作業流体
１０４がオリフィス孔１０３を通過して流れることで、
衝撃を吸収するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとしている課題】しかしながら、上
記の従来例の衝撃吸収装置では、一方向の衝撃吸収しか
できないことから、往復運動する移動体の衝撃を吸収す
る為には、往復運動の両端に衝撃吸収装置を２台分設置
しなけらばならない結果、装置の大型化を招く問題点が
ある。また、衝撃吸収量の調整機能を付加させると装置
がさらに大型化し、かつ重量増加も大きくなる問題点が
あった。
【０００４】一方、例えばエアシリンダをその駆動源と
する旋回駆動装置は、旋回駆動駆動後に速やかに停止さ
せる必要があるが、旋回軸芯回りに左右旋回駆動するた
めには衝撃吸収装置を２台分設置することになるので、
これらを設けるために旋回駆動装置の大型化、コストア
ップを招く問題点がある。
【０００５】したがって、本発明の衝撃吸収装置は上述
の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は小型
軽量化した衝撃吸収装置を提供することにある。また、
衝撃吸収量の調整機能を付加し、かつ小型軽量化した衝
撃吸収装置を提供することにある。
【０００６】また、衝撃吸収装置を移動体として用いて
小型軽量化でき、かつコストダウンできる旋回駆動装置
を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上述の課題を解決し、目
的を達成するために本発明の衝撃吸収装置は以下の構成
を備える、即ち往復運動する駆動部分の衝撃吸収を作動
流体のオリフィス内通過により行なう衝撃吸収装置であ
つて、略対称に筒部を形成してなり、かつ前記筒部間に
オリフィス部を形成してなる本体と、前記筒部において
摺動自在にされ、かつ前記作動流体を液密状態にしてな
るロッドを有する一対のピストンを具備する。
【０００８】また、好ましくは、前記オリフィス部は、
作動流体の流量を調整するために、前記本体の長手方向
に略直交する方向に液密に嵌合され、かつ旋回駆動する
ことでオリフィス面積を調節可能にする。
【０００９】また、好ましくは、前記本体外周面に放熱
部を形成している。
【００１０】そして、本発明の衝撃吸収装置を用いた旋
回駆動装置は、基台上に垂設されるとともにピニオンギ
ヤを一体形成してなる軸体と、該軸体により軸支され旋
回駆動自在にされる旋回駆動体と、該旋回駆動体にシリ
ンダ部を設け前記衝撃吸収装置を前記シリンダ部の両端
から供給される媒体により移動する移動体として内蔵す
るとともに、該移動体の側面に前記ピニオンギヤに歯合
するラックを設けてなる。
【００１１】
【作用】上記の構成により、筒部間にオリフィス部を形
成してなる本体の筒部において摺動自在にされ、かつ作
動流体を液密状態にしてなるロッドを有する一対のピス
トンのロッドが物体に衝突し、移動される際に作動流体
がオリフィスを通過して衝突時の衝撃を吸収するように
働く。
【００１２】また、本体の長手方向に略直交する方向に
液密に嵌合され、かつ旋回駆動されるオリフィス部を旋
回駆動調整することでオリフィス面積を変化させて、作
動流体の流量を調整可能にして衝撃吸収量を調整する。
【００１３】また、本体外周面に放熱部より作動流体の
温度上昇を低下させる。
【００１４】そして、衝撃吸収装置を用いた旋回駆動装
置は、衝撃吸収装置をシリンダ部の両端から供給される
媒体により移動する移動体として内蔵して、移動体の移
動に伴いピニオンギヤに歯合するラックが移動して、旋
回駆動体を旋回駆動させ、旋回駆動後に衝撃吸収装置（
移動体）がシリンダ部内壁に衝突して衝撃吸収するよう
に働く。
【００１５】
【実施例】以下に、本発明の衝撃吸収装置の好適な１実
施例を述べる。
【００１６】図１（ａ）は衝撃吸収装置の中心断面図で
あり、図１（ｂ）は別部品として横方向から嵌合挿入さ
れるオリフィスバルブ２０の斜視図を示したものである
。
【００１７】図１において、衝撃吸収装置の外筒１５の
内部は端面から段突穴１５ａ，１５ｂが対方向に配置さ
れており、その穴１５ａ，１５ｂにピストン１６ａ，１
６ｂがパッキン１７により、密着摺動できる構造になつ
ている。
【００１８】段付穴１５ａと１５ｂは管路１８で連結さ
れており、その管路の中央部にオリフィス１９をもつた
オリフィスバルブ２０が配置されている。ピストン１６
ａ，１６ｂにより閉じられた段付穴１５ａ，１５ｂ及び
管路１８内には図中多数の点で示した作動流体２１が充
満している。
【００１９】また、ストッパキヤップ２２ａ，２２ｂは
外筒１５の両端面の段付穴１５ａ，１５ｂを蓋するよう
に打込固定されており、往復運動の量を規制する際のス
トッパとしても機能するようになっている。
【００２０】オリフィスバルブ２０は、外筒１５の長手
方向の中心位置にあけられたバルブ穴２３に嵌合挿入さ
れていて、プッシュナット２４により抜け防止されて押
されて保持されている。図２は図１の底面図であって、
プッシュナット２４により抜け防止されているオリフィ
スバルブ２０の様子を表している。
【００２１】以上の構成により、オリフィスバルブ２０
に一体形成されているツマミ２５を回転することにより
、オリフィス１９と管路１８との係合面積（オリフィス
面積）を変化できるようになつている。この面積の変化
により、作動流体２１の流量を規制し、衝撃吸収量を調
節可能にしている。
【００２２】図中、２６，２７は作動流体２１を外筒１
５内部に密封しておくためのパッキンである。
【００２３】以上説明の構成において、衝撃吸収装置が
移動してピストン１６ｂが物体Ｘに衝突して内部に押し
込まれると、段付穴１５ｂに充満している作動流体２１
が管路１８と、オリフィスバルブ２０、内オリフィス１
９との穴を通過して衝撃吸収して、反対側のピストン１
６ａを外に押し出す動作をする。その作用により衝撃吸
収を行なう。
【００２４】次に、図３〜図７に基づいて本発明の衝撃
吸収装置を旋回駆動装置に用いた１実施例を説明する。
【００２５】図３は旋回駆動装置の外観斜視図、図４は
旋回駆動装置の平面図、図５は旋回駆動装置の側面図、
図６は図５のＸ−Ｘ断面図、図７は図５のＹ−Ｙ断面図
である。
【００２６】この旋回駆動装置は図３乃至図７に示すよ
うに、旋回駆動装置の中心軸線に一致した状態で沿うよ
うに設定された旋回駆動支軸１回りに互いに相対的に旋
回駆動自在に取り付けられた上下一対の取付ベース２ａ
，２ｂを備えている。
【００２７】ここで、上取付ベース２ａの下面中央部に
は、本体部分３が下方に突出した状態で一体的に形成さ
れており、この本体部分３の中心部には、上下に貫通し
た状態で透孔４が形成されている。
【００２８】そして、上述した旋回駆動支軸１が、この
透孔４内を上下に貫通しつつ、一対の軸受５ａ，５ｂを
介して旋回駆動自在に支持された状態で、下取付ベース
２ｂの上面に固定されている。
【００２９】また、この旋回駆動支軸１の上端には、透
孔４から下方に抜け落ちることを防止するために、プレ
ート６が取り付けられている。
【００３０】この旋回駆動支軸１の中央部外周には、ピ
ニオンギヤ７が一体回転するように同軸に取り付けられ
ている。一方、図６から明かなように、上述した本体部
分３には、旋回駆動支軸１を回転駆動するための空圧シ
リンダ機構８が配設されている。この空圧シリンダ機構
８は、旋回駆動支軸１と直交する方向に沿って延出する
シリンダ体９を本体部分３に対して一体に備えており、
このシリンダ体９内には、回転支軸１に直交する方向に
沿って延出するシリンダ室１０が形成されている。
【００３１】このシリンダ室１０内には、一対のピスト
ン１１ａ，１１ｂがピストンロッド１２を介して互いに
一体的に接続され、気密状態を維持しつつ摺動可能に収
納されている。また、このシリンダ室１０は、その中央
部において、透孔４に連通した状態で開口しており、ピ
ストンロッド１２には、この開口を介して上述したピニ
オンギヤ７に噛合するラック１３が形成されている。
【００３２】そして、一方のピストン１１ａよりも外方
に位置するシリンダ室１０の部分により一方のシリンダ
分室１０ａが規定され、他方のピストン１１ｂよりも外
方に位置するシリンダ室１０の部分により他方のシリン
ダ分室１０ｂが規定されている。
【００３３】また、一方及び他方のシリンダ分室１０ａ
，１０ｂの夫々の外方端には、作動圧縮空気が導入され
る圧縮空気導入通路１４ａ，１４ｂが夫々接続されてい
る。このようにして、他方の圧縮空気導入通路１４ａを
介して他方のシリンダ分室１０ａ内に作動圧縮空気が導
入されることにより、図６に示すように、両ピストン１
１ａ，１１ｂはピストンロッド１２により互いに連結さ
れた状態で、シリンダ室１０内を図６において下方に偏
倚され、この結果、下取付ベース２ｂは、上取付ベース
２ａに対して旋回駆動支軸１を中心として図中反時計方
向に沿って旋回駆動するように旋回することになる。
【００３４】一方、一方の圧縮空気導入通路１４ｂを介
して一方のシリンダ分室１０ｂ内に作動圧縮空気が導入
されることにより、両ピストン１１ａ，１１ｂはピスト
ンロッド１２により互いに連結された状態で、シリンダ
室１０内を図２において上方に偏倚され、この結果、下
取付ベース２ｂは、上取付ベース２ａに対して、旋回駆
動支軸１を中心として図中時計方向に沿って旋回駆動す
るように旋回することになる。
【００３５】尚、通常、非旋回モードにおいて、図示し
ない切換弁を介して、他方の圧縮空気導入通路１４ａを
介して他方のシリンダ分室１０ａ内に作動圧縮空気が導
入されるように設定されており、この結果、下取付ベー
ス２ｂは、上取付ベース２ａに対して反時計方向の旋回
駆動付勢力を受けている。ここで、両圧縮空気導入通路
１４ａ，１４ｂには、図示しない切り換え弁により、作
動圧縮空気が選択的に導入されるように設定されている
。
【００３６】そして、図より明らかなように、本発明の
衝撃吸収装置１５０は、旋回駆動を与えるピストン１２
に内蔵され、ピストンの往復運動時の衝撃を吸収してい
る。また、本体部分３の透孔１０の外側にある部分の円
周上には、放熱用のフイン３０が形成されており、衝撃
吸収時に発生する熱が放熱されるようになつている。
【００３７】衝撃吸収量の調整は、本体部分３の放熱用
フイン側面に空けられた調整用穴３１から調整用ツマミ
２５を回転させることで、負荷に応じて外部より調整可
能となつている。
【００３８】図６において明らかなように、ストッパキ
ヤツプ２２ａ，２２ｂのピストン１６ａ，１６ｂが通る
穴には、スキマ３２ａ．３２ｂがある。。
【００３９】図６において圧縮空気導入通路１４ｂに作
動圧縮空気が導入された状態において、シリンダ分室１
０ｂとピストン端面ストッパキヤツプ２２ｂのスキマ３
２個を通し、ピストン面３３ｂを同じ圧力で押している
。その為、ラック１３は図中、上方に偏倚されるが、ピ
ストン１６ａがストッパボルト３１ａに当接するまでは
、ピストンロッド１２の端面に作動圧縮空気圧、全てが
作用しているが、ピストンロッド１６ａが押し込まれ、
ストッパキヤップ２２ａとストッパボルト３１ａが当接
する間は、ピストン面３３ｂに作用する作動圧縮空気圧
の押し込み力を減少させることになつている。これによ
り、旋旋回駆動作の終点において、よりスムーズな衝撃
吸収を行なえる構造になつている。
【００４０】以上のように、この旋回駆動装置は構成さ
れているので、図６に示すように図中、上方のシリンダ
分室１０ａに圧縮空気が導入されている状態において、
ラック１３は図中、下方に偏倚されるので、これに噛合
するピニオンギヤ７は、反時計方向に沿って旋回駆動し
、図示するように、ピストン１２に内蔵された衝撃吸収
装置１５０のストッパ駒２２ｂがストッパ調整ねじ３１
ｂに当たることで、ベース２ｂの旋回角度が規定できる
ようになつている。
【００４１】尚、この一実施例においては、このように
他方のストッパ駒１９ｂがストッパねじ２１ｂに当接し
た状態で、下方の取付ベース２ｂは上方の取付ベース２
ａに対して整合するように設定されている。
【００４２】一方、この旋回駆動装置においては、図６
に示す状態から、図示しない切り換え弁が切り換えられ
て、図中、上方のシリンダ分室１０ｂに圧縮空気が導入
されることになると、ラック１３は上方に押し上げられ
るので、これに噛合するピニオンギヤ７は時計方向に沿
って旋回駆動し、ピストン１２に内蔵された衝撃収集装
置１５０（シヨツクアブソーバ）のストッパ駒２２ａが
ストッパ調整ねじ３１ａに当たることで、ベース２ｂの
旋回角度が規定できるようになつている。
【００４３】尚、この一実施例においては、このように
一方のストッパ駒２２ａが対応するストッパねじ３１ａ
に当接した状態で、下取付ベース２ｂは、上取付ベース
２ａに対して上から見て時計方向に９０度の角度で旋回
するように設定されている。尚、上述の実施例では空気
圧作動のエアシリンダについて述べたが、油圧、特殊ガ
ス等種々の作動媒体が使用可能であることは勿論であり
、また、本発明は、複数の機器から構成されるシステム
に適用しても、１つの機器から成る装置に適用しても良
い。
【００４４】以上説明したように、本発明の衝撃吸収装
置は簡単な構成で両方向の衝撃吸収が可能となり、往復
運動を与えるシリンダピストン内部に本発明の衝撃吸収
装置を設けることができ、機械装置への内蔵が可能とな
り、小型化，軽量化が達成でき、衝撃吸収量の調整も装
置に組み込んだ状態において可能となる効果がある。ま
た、衝撃吸収装置を移動体として用いる内蔵タイプとし
たことで、ストッパ付き当て部、衝撃吸収装置の摺動部
や、接触部より発生するゴミや切粉等の外部への拡散が
無いことから、クリーンルーム等のクリーン環境におけ
る旋回駆動装置の衝撃装置として特に効果がある。
【００４５】さらに、旋回駆動作の終点において、エア
ダンパ機能も付加することで流量調整機能と合わせてス
ムーズな衝撃吸収が可能である。
【００４６】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、小
型軽量化した衝撃吸収装置を提供することができる。ま
た、衝撃吸収量の調整機能を付加し、かつ小型軽量化し
た衝撃吸収装置を提供することができる。
【００４７】また、衝撃吸収装置を移動体として用いて
小型軽量化でき、かつコストダウンできる旋回駆動装置
を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】衝撃吸収装置の中心断面図、斜視図である。
【図２】衝撃吸収装置の底面図である。
【図３】旋回駆動装置の外観斜視図である。
【図４】旋回駆動装置の平面図である。
【図５】旋回駆動装置の側面図である。
【図６】図５のＸ−Ｘ断面図である。
【図７】図５のＹ−Ｙ断面図である。
【図８】従来の単式衝撃吸収装置の断面図である。
【符号の説明】
１　　　　回動支軸 ２ａ　　取付ベ−ス ２ｂ　　取付ベ−ス ３　　　　本体部分 ７　　　　ピニオンギヤ １３　　　　ラック １５　　　　外筒 １６ａ　　ピストン １６ｂ　　ピストン １７　　　　パッキン １８　　　　管路 １９　　　　オリフィス ２０　　　　オリフィスバルブ ２１　　　　作動流体 １５０　　衝撃吸収装置

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】　　往復運動する駆動部分の衝撃吸収を作
    動流体のオリフィス内通過により行なう衝撃吸収装置で
    あつて、略対称に筒部を形成してなり、かつ前記筒部間
    にオリフィス部を形成してなる本体と、前記筒部におい
    て摺動自在にされ、かつ前記作動流体を液密状態にして
    なるロッドを有する一対のピストンを具備することを特
    徴とする衝撃吸収装置。
  2. 【請求項２】　　前記オリフィス部は、作動流体の流量
    を調整するために、前記本体の長手方向に略直交する方
    向に液密に嵌合され、かつ旋回駆動することでオリフィ
    ス面積を調節可能にすることを特徴とする請求項１の衝
    撃吸収装置。
  3. 【請求項３】　　前記本体外周面に放熱部を形成したこ
    とを特徴とする請求項１の衝撃吸収装置。
  4. 【請求項４】　　基台上に垂設されるとともにピニオン
    ギヤを一体形成してなる軸体と、該軸体により軸支され
    旋回自在にされる旋回駆動体と、該旋回駆動体にシリン
    ダ部を設け前記衝撃吸収装置を前記シリンダ部の両端か
    ら供給される媒体により移動する移動体として内蔵する
    とともに、該移動体の側面に前記ピニオンギヤに歯合す
    るラックを設けてなることを特徴とする請求項１の衝撃
    吸収装置を用いた旋回駆動装置。
JP3100649A 1991-05-02 1991-05-02 衝撃吸収装置及びこれを用いた旋回駆動装置 Withdrawn JPH04331832A (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP3100649A JPH04331832A (ja) 1991-05-02 1991-05-02 衝撃吸収装置及びこれを用いた旋回駆動装置
DE69205056T DE69205056T2 (de) 1991-05-02 1992-03-25 Stossdämpfende Vorrichtung und Antriebseinheit die diese verwendet.
US07/857,636 US5323884A (en) 1991-05-02 1992-03-25 Shock absorbing apparatus and drive unit which uses the same
EP92105152A EP0512233B1 (en) 1991-05-02 1992-03-25 Shock absorbing apparatus and drive unit which uses the same

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP3100649A JPH04331832A (ja) 1991-05-02 1991-05-02 衝撃吸収装置及びこれを用いた旋回駆動装置

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JPH04331832A true JPH04331832A (ja) 1992-11-19

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ID=14279675

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP3100649A Withdrawn JPH04331832A (ja) 1991-05-02 1991-05-02 衝撃吸収装置及びこれを用いた旋回駆動装置

Country Status (4)

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US (1) US5323884A (ja)
EP (1) EP0512233B1 (ja)
JP (1) JPH04331832A (ja)
DE (1) DE69205056T2 (ja)

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