JP7640691B2 - 制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、制御装置に関する。

機械の位置決めをする際、突き当てという方法が用いられている。突き当てとは、基準となる部材を配置し、位置決めしたい部材を移動して、基準となる部材に接触したときに停止させることで、部材の位置決めをする方法である。

特許文献１は、『可動部を駆動する可変速モータと、可変速モータの回転を制御する制御機構と、を備えた工作機械において、可動部が所定位置まで達したとき当接するストッパーと、可動部がストッパーに当接したとき可変速モータに流れる過大電流を検出して位置信号を発する検出手段と、この検出手段からの信号に基づいて所定位置を記憶し、可動部が所定位置まで達したとき前記記憶に基づいて制御機構に停止信号を発して可変速モータを停止させる位置レジスタと、を設ける』と記載されている。

特開昭５８－１２４９０７号公報

特許文献１の位置決め装置では、可変速モータの過電流をもとにストッパーへの到達を検出する。しかしながら、モータのトルクは、環境によって変化する。例えば、特許文献１のように、ねじ送り機構でテーブルを移動する場合、温度が低くなると潤滑剤の粘度が上昇することでねじ送り機構の摩擦係数は上昇する。この結果、ストッパ当接前の負荷トルクから過大電流が誤検出されるおそれがある。一方、温度が高くなると潤滑剤の粘度は低下するためねじ送り機構の摩擦係数は低下する。このため、過大電流であることを判定する閾値をいたずらに高く設定することは好ましくない。

また、液圧システムも作動流体の温度よってシリンダの負荷圧力が変化する。作動流体の温度が低いときは粘度が高いため、負荷圧力は高くなる。作動流体の温度が高いときは粘度が低いため、負荷圧力は低くなる。このため、負荷圧力の上昇でもってストッパ当接を判定する場合、作動流体の温度が低いときはストッパ当接前の負荷圧力の上昇をストッパ当接と誤判定するおそれがある。一方、作動流体の温度が高いときのことを考えると、ストッパ当接を判定する負荷圧力をいたずらに高く設定することは好ましくない。

制御装置の分野においては、環境温度の変化に適応した突き当て検出が望まれている。

本開示の一態様である制御装置は、機械の基準となる部材に位置決めしたい部材を突き当てて位置決めをする制御装置であって、推力を発生するアクチュエータと、アクチュエータの推力を検出する推力検出部と、温度を取得する温度取得部と、温度に対し単調減少する閾値を算出する閾値算出部と、アクチュエータの推力と閾値とを比較し、推力が閾値を超えたときにアクチュエータの推力により駆動される部材の突き当てを検出する突き当て検出部と、を備える。
本開示の一態様である制御装置は、機械の基準となる部材に位置決めしたい部材を突き当てて位置決めをする制御装置であって、推力を発生するアクチュエータと、温度を取得する温度取得部と、温度に対し単調減少する推力制限値を算出する推力制限値算出部と、推力制限値を上限としてアクチュエータの推力を制限する推力制限部と、アクチュエータの推力により駆動される部材の速度を検出する速度検出部と、部材が停止したときに突き当てを検出する突き当て検出部と、を備える。

本発明の一態様により、環境温度の変化に対応して突き当てを検出できる。

第１の開示の制御装置のブロック図である。 閾値と検出温度の関係を示すグラフである。 閾値と検出温度の関係を示すグラフである。 第１の開示の制御装置の動作を説明するフローチャートである。 第２の開示の制御装置のブロック図である。 推力制限値と検出温度との関係を示すグラフである。 推力制限値と検出温度との関係を示すグラフである。 第２の開示の制御装置の動作を説明するフローチャートである。 本開示の突き当て検出を射出成形機に適用した例を説明する図である。 本開示の突き当て検出を研削盤に適用した例を説明する図である。 制御装置のハードウェア構成を説明する図である。

［第１の開示］
図を参照して第１の開示の制御装置１００について説明する。
制御装置１００は機械と接続又は機械と一体化しており、機械を制御するアクチュエータの一種であるサーボモータを備えている。制御対象となる機械には、例えば、旋盤、ボール盤、中ぐり盤、フライス盤、研削盤、マシニングセンタ、放電加工機、射出成形機などがあるがこれに限定されない。
本開示の制御装置１００は、アクチュエータを制御する。制御装置の制御対象は、アクチュエータを備えた機械である。アクチュエータには、電気を動力源とするサーボモータ、ステッピングモータ、リニアモータ、油圧を動力源とする油圧シリンダ、油圧モータ、高圧空気によって動作する空気圧シリンダ、空気圧モータなどがあるがこれに限定されない。

図１は、テーブル２０の突き当てを検出する制御装置１００のブロック図である。制御装置１００は、速度指令発生部１０、速度検出部１１、速度制御部１２、推力制御部１３、アクチュエータ１４、推力（電流）検出部１５、突き当て検出部１６、温度取得部１７、温度監視部１８、閾値算出部１９を備える。

速度指令発生部１０は、テーブル２０の速度指令信号を出力する。速度検出部１１は、テーブル２０の速度を検出する。速度制御部１２は、テーブル２０の速度が速度指令に追従するように推力制御部１３に推力指令を出力する。推力制御部１３は、アクチュエータの推力を推力指令に追従させる。例えば、アクチュエータ１４がサーボモータであれば、推力制御部１３はアクチュエータ１４へ電流を供給する。アクチュエータ１４は、ねじ送り機構を駆動する。ねじ送り機構の推力によりテーブル２０が所定の速度で移動する。

突き当て検出において、制御装置１００は、テーブル２０をストッパ２１の方向に移動させる。テーブル２０がストッパ２１に当たると、テーブル２０が停止する。テーブル２０が停止するとアクチュエータ１４の推力（電流）が上昇する。推力（電流）検出部１５は、推力の上昇を検出する。突き当て検出部１６は、上昇した推力と閾値とを比較し、アクチュエータ１４の推力が閾値を超えると、速度指令発生部１０に信号を出力し、テーブル２０を停止させる。これにより突き当てが終了する。

温度取得部１７は、機械自体や機械の外部の温度センサから検出温度Ｔを取得する。本開示では、予め機械に備えられた温度センサを用いて検出温度Ｔを取得するため、新たな温度センサを設ける必要はない。突き当て検出のために新たな温度センサを設けてもよい。

既存の温度センサには、以下のようなものがある。
（１）工場の温度計。精密機械や食品を扱う工場では、温度計が取り付けられている。また、作業員の安全や健康を維持するため、温度計が取り付けられている場合もある。温度取得部１７は、機械の外部に設けられた既存の温度計から検出温度Ｔを取得する。
（２）射出成形機の加熱筒。射出成形機の加熱筒には温度センサが設けられている。射出成形機の加熱筒は、プラスチック素材に熱を加えて溶かすため、加工中は高温であるが、射出成形機の起動時には、加熱されていないので、検出温度Ｔが環境温度と同等であることを期待できる。これは、射出成形機以外のプラスチック加工機械においても同様である。
（３）油圧システムの油温計。作動油の過熱を監視するため、温度センサを備えることが一般的である。
（４）制御盤の温度センサ。制御盤の中には多くの機器が入っている。高温による誤作動や機器の劣化などを防止するため、制御盤には温度センサが取り付けられていることがある。検出温度Ｔは機械の稼働にともなって高温になるが、機械の起動時には環境温度と同等であることが期待できる。
（５）サーボモータの温度センサ。サーボモータは、絶縁階級で定められた許容最高温度を超えないよう温度を監視するため、温度センサを備えることが一般的である。検出温度Ｔは機械の稼働にともなって高温になるが、機械の起動時には環境温度と同等であることが期待できる。なお、サーボモータ以外の電動モータであっても、温度センサを備えることがある。

温度取得部１７は、制御装置自体や制御装置の外部からカレンダー情報を得て、カレンダー情報と予め対応付けられた温度を検出温度Ｔとして取得してもよい。ここでカレンダー情報とは日付あるいは時刻を指す。例えば、夏季であることをもって、相対的に高く対応付けられた温度を検出温度Ｔとし、冬季であることをもって、相対的に低く対応付けられた温度を検出温度Ｔとする。例えば、昼間であることもって、相対的に高く対応付けられた温度を検出温度Ｔとし、夜間であることをもって、相対的に低く対応付けられた温度を検出温度Ｔとする。

前記カレンダー情報と温度との対応付けにあっては、日付から夏季あるいは冬季の２値を判定して、それぞれに対応付けておいた温度を検出温度Ｔとして取得してもよいし、夏季から冬季にいたる日付変化に複数の階級を設け、階級ごとに対応付けておいた温度を検出温度Ｔとして取得してもよい。同様に時刻から昼間あるいは夜間の２値を判定して、それぞれに対応付けておいた温度を検出温度Ｔとして取得してもよいし、昼間から夜間にいたる時刻変化に複数の階級を設け、階級ごとに対応付けておいた温度を検出温度Ｔとして取得してもよい。
本開示において検出温度Ｔは推力の閾値または制限値を算出するための値である。したがって前記カレンダー情報と温度との対応付けにあっては、温度は単なる媒介変数にすぎない。したがって前記カレンダー情報から温度を推定し、推力の閾値あるいは後述する推力制限値を算出する態様も本開示に含まれる。

温度監視部１８は、温度取得部１７が取得した温度を監視する。

閾値算出部１９は、温度取得部１７が取得した検出温度Ｔを基に、突き当て検出の閾値を算出する。図２及び図３のグラフは閾値と温度との関係を示す。閾値を算出する式は、温度に対して閾値が単調減少すればよく、図２及び図３の例に限定されるわけではない。
このグラフでの検出温度Ｔは絶対温度である。検出温度Ｔを絶対温度としたのは符号の変化を考慮する必要がないためである。検出温度Ｔは、必ずしも絶対温度でなくてもよい。

図２は、傾きが負の一次式の一例である。点線で示したグラフの式は、ａ（Ｔ_０－Ｔ）＋Ｉ_ＴＨ（ここで、Ｔ_０：基準温度［Ｋ］（２９３Ｋ程度）、ａ：温度変化に対する感度を調整するパラメータ、Ｉ_ＴＨ：基準温度における閾値）である。

図３は、反比例の式の一例である。点線で示したグラフの式は、［（Ｔ_０－ａ）／（Ｔ－ａ）］×Ｉ_ＴＨ（ここで、Ｔ_０：基準温度［Ｋ］（２９３Ｋ程度）、ａ：温度変化に対する感度を調整するパラメータ、Ｉ_ＴＨ：基準温度における閾値）である。

なお、図２及び図３の例では、閾値に、上限値Ｉ_ＨＬと下限値Ｉ_ＬＬが設けられている。図２及び図３に実線で示したグラフは、算出された値を上限値Ｉ_ＨＬと下限値Ｉ_ＬＬで制限した場合の出力である。上限値Ｉ_ＨＬは寒い日を想定した場合の閾値であり、下限値Ｉ_ＬＬは暑い日を想定した場合の閾値である。

以下、図４を参照して第１の開示の制御装置１００の動作を説明する。
オペレータが機械を起動すると（ステップＳ１）、温度取得部１７は起動時の検出温度Ｔを取得する（ステップＳ２）。閾値算出部１９は、検出温度Ｔを基に、突き当てを検出するための推力の閾値を算出する（ステップＳ３）。推力の閾値は、検出温度Ｔに対して単調減少である。

オペレータが突き当て検出の開始を指示すると（ステップＳ４）、テーブル２０がストッパ２１の方向に移動する（ステップＳ５）。テーブル２０がストッパ２１に到達すると（ステップＳ６）、テーブル２０が停止し（ステップＳ７）、アクチュエータ１４の推力が上昇する（ステップＳ８）。

突き当て検出部１６は、閾値算出部１９が算出した閾値と、推力（電流）検出部１５が検出した推力とを比較し、推力が閾値を超えたとき（ステップＳ９）、テーブル２０がストッパ２１に到達したこと（突き当て）を検出する（ステップＳ１０）。

第１の開示の制御装置１００では、低温時には、閾値を高くする。低温時には、潤滑剤の粘度が高くなり、テーブル２０を移動するために比較的高い推力が必要となる。第１の開示では、低温時の閾値を高くすることにより、低温時のテーブル移動に必要な推力を「突き当て」と誤検出することを防止する。
第１の開示の制御装置１００は、高温時には、閾値を低くする。閾値が高いと、推力が閾値に達するまでストッパ２１に推力が働く。第１の開示では、高温時の閾値を低くすることで、ストッパ２１に必要以上の接触力をかけない。

本開示の制御装置１００では、閾値の調節だけではなく速度制御も行う。速度に制御あるいは制限をかけることなしに「突き当て」をすると、テーブル２０がストッパ２１に接触する際の速度が過大になるおそれがある。本開示の制御装置では、テーブル２０の速度を制御し、テーブル２０とストッパ２１との衝突を防止する。
なお、上記フローチャートでは、機械を起動したときに検出温度Ｔを取得したが、処理の順序はこの限りではない。機械の稼働後も環境温度に一致する検出温度Ｔが取得できる場合には、突き当ての検出開始の指示の後に、検出温度を取得してもよいし、閾値を算出してもよい。

［第２の開示］
次いで、第２の開示の制御装置１００について説明する。
図５は、第２の開示の制御装置１００のブロック図である。第２の開示の制御装置１００は、速度指令発生部１０、速度検出部１１、速度制御部１２、推力制御部１３、アクチュエータ１４、推力（電流）検出部１５、温度取得部１７、温度監視部１８、突き当て検出部２２、推力制限値算出部２３、推力制限部２４を備える。

速度指令発生部１０は、テーブル２０の速度指令信号を出力する。速度検出部１１は、テーブル２０の速度を検出する。速度制御部１２は、テーブル２０の速度が速度指令に追従するように推力制御部１３に推力指令を出力する。推力制御部１３は、アクチュエータの推力を推力指令に追従させる。例えばアクチュエータ１４がサーボモータであれば、推力制御部１３はアクチュエータ１４へ電流を供給する。アクチュエータ１４はねじ送り機構を駆動させる。アクチュエータ１４の推力によりテーブル２０が所定の速度で移動する。

温度取得部１７は、機械の内部や外部に設けられる温度センサから検出温度Ｔを取得する。温度監視部１８は、温度取得部１７が取得した温度を監視し、機械が過熱しないように温度制御を行う。温度制御の方法は機械の種類によって異なる。
第２の開示の制御装置１００の速度指令発生部１０、速度検出部１１、速度制御部１２、推力制御部１３、アクチュエータ１４、推力（電流）検出部１５、温度取得部１７、温度監視部１８の機能は、第１の開示と同じであるため、同じ符号を付す。

推力（電流）検出部１５は、推力制限値を算出する。推力制限値は、機械の部材を移動させる推力の制限値である。推力制限部２４は、テーブル２０の推力を推力制限値以下に抑えるよう制御する。

図６及び図７のグラフは推力制限値と温度との関係を示す。推力制限値を算出する式は、温度に対して推力制限値が単調減少すればよく、図６及び図７の例に限定されるわけではない。
図６は、傾きが負の一次式の一例である。点線で示したグラフの式は、ａ（Ｔ_０－Ｔ）＋Ｊ_ＴＨ（ここで、Ｔ_０：基準温度［Ｋ］（２９３Ｋ程度）、ａ：温度変化に対する感度を調整するパラメータ、Ｊ_ＴＨ：基準温度における推力制限値）である。

図７は、反比例の式の一例である。点線で示したグラフの式は、［（Ｔ_０－ａ）／（Ｔ－ａ）］×Ｊ_ＴＨ（ここで、Ｔ_０：基準温度［Ｋ］（２９３Ｋ程度）、ａ：温度変化に対する感度を調整するパラメータ、Ｊ_ＴＨ：基準温度における推力制限値）である。

なお、図６及び図７の例では、推力制限値に、上限値Ｊ_ＨＬと下限値Ｊ_ＬＬが設けられている。図６及び図７に実線で示したグラフは、算出された値を上限値Ｊ_ＨＬと下限値Ｊ_ＬＬとで制限した場合の出力である。上限値Ｊ_ＨＬは寒い日を想定した場合の推力制限値であり、下限値Ｊ_ＬＬは暑い日を想定した場合の推力制限値である。

突き当て検出部２２は、速度検出部１１からテーブル２０の速度を取得する。突き当て検出部２２は、速度を監視し、テーブル２０が停止したことをもって、テーブル２０の突き当てを検出する。突き当て検出部２２は、例えば、速度検出部１１から取得した速度が一定時間ゼロであった場合に、テーブル２０が停止したものとみなす。

以下、図８を参照して第２の開示の制御装置１００の動作を説明する。
オペレータが機械を起動すると（ステップＳ１１）、温度取得部１７は起動時の検出温度Ｔを取得する（ステップＳ１２）。推力制限値算出部２３は、検出温度Ｔを基に、テーブル２０を移動するための推力制限値を算出する（ステップＳ１３）。推力制限値は、検出温度Ｔに対して単調減少である。

オペレータが突き当て検出の開始を指示すると（ステップＳ１４）、テーブル２０がストッパ２１の方向に移動する（ステップＳ１５）。このとき、検出温度Ｔが高いほど推力制限値が低く、検出温度Ｔが低いほど推力制限値が高い。すなわち、検出温度Ｔが低いほど高い推力を出力することができる。

テーブル２０がストッパ２１に到達すると（ステップＳ１６）、テーブル２０が停止する（ステップＳ１７）。突き当て検出部２２は、テーブル２０の速度がゼロになると（ステップＳ１８）、突き当てを検出する（ステップＳ１９）。

第２の開示の制御装置１００は、温度に合わせて推力制限値を変更する。低温時には、推力制限値を高くし、高い推力を出力できるようにする。十分に高い推力が出力できれば、低温時に潤滑剤の粘度が高くとも、テーブル２０が停止しない。ストッパ２１に到達したときに、テーブル２０が停止する。第２の開示の制御装置１００では、テーブル２０の推力を十分に高くし、推力不足によるテーブル２０の停止を回避し、テーブル２０の速度を基に突き当てを検出する。
第２の開示の制御装置１００は、高温時に推力制限値を低くし、高温時の推力を制限する。テーブル２０の推力を制限することにより、高温時におけるテーブル２０とストッパ２１との衝突を回避する。
なお、上記フローチャートでは、機械を起動したときに検出温度Ｔを取得したが、処理の順序はこの限りではない。機械の稼働後も環境温度に一致する検出温度Ｔが取得できる場合には、突き当て検出開始の指示の後に、検出温度を取得してもよいし、検出温度を取得しているのであれば、推力制限値を算出してもよい。

［突き当ての例］
図９及び図１０を参照して第１の開示及び第２の開示とは異なる機械に本開示を適用した例を示す。
図９は、射出成形機の型締め機構３０である。型締め機構３０は、可動プラテン３４と固定プラテン３５を備える。可動プラテン３４と固定プラテン３５には、それぞれ可動金型３１と固定金型３２が取り付けられている。型締め機構３０は、アクチュエータとしての型厚調整用モータ３３を備える。型厚調整用モータ３３が、可動金型３１を前進させ、可動金型３１を固定金型３２に突き当てる動作が金型タッチである。
第１の開示を射出成形機の金型タッチに適用した場合、閾値算出部１９は、検出温度Ｔを基に、突き当て検出部１６の閾値を算出する。可動金型３１は固定金型３２の方向に移動し、可動金型３１と固定金型３２が接触すると、可動金型３１の前進が停止する。可動金型３１が停止すると、型厚調整用モータ３３の推力（電流）が上昇する。突き当て検出部１６は、上昇した推力の値と閾値とを比較し、型厚調整用モータ３３の推力が所定の閾値を超えると、突き当てを検出する。
第２の開示を射出成形機の金型タッチに適用した場合、推力制限値算出部２３は、検出温度Ｔを基に、推力制限値を算出する。制御装置１００は、推力制限値以下に推力を制限しながら、可動金型３１を固定金型３２の方向に移動させる。可動金型３１が固定金型３２に接触すると、可動金型３１が停止し、可動金型３１の速度がゼロになる。突き当て検出部２２は、可動金型３１の停止から突き当てを検出する。

図１０は、研削盤である。研削盤は砥石４４でワーク４５を研削する。ワーク４５を載置するテーブル４７には、ドレッサ４６が取り付けられている。テーブル４７は、図面左右に移動する。ドレッシングをする際、テーブル４７を図面右方向に移動して、砥石４４の下にドレッサ４６を移動させる。砥石４４を回転しドレッサ４６で砥石を研磨する。ドレッサ４６の位置決めには、突き当てを用いる。テーブル４７をストッパ４８の方向に移動し、テーブル４７をストッパ４８の位置まで移動させる。
第１の開示を研削盤の突き当てに適用した場合、閾値算出部１９は、検出温度Ｔを基に、突き当て検出部１６の閾値を算出する。テーブル４７は、ストッパ４８の方向に移動し、テーブル４７とストッパ４８が接触すると、テーブル４７が停止する。テーブル４７が停止すると、アクチュエータ１４の推力（電流）が上昇する。突き当て検出部１６は、上昇した推力の値と閾値とを比較し、アクチュエータ１４の推力が閾値を超えるとテーブル４７を停止させる。
第２の開示を研削盤の突き当てに適用した場合、推力制限値算出部２３は、検出温度Ｔを基に、推力制限値を算出する。制御装置１００は、推力を制限しながら、テーブル４７をストッパ４８の方向に移動させる。テーブル４７がストッパ４８に接触し、テーブル４７が停止すると、テーブル４７が停止し、テーブル４７の速度がゼロになる。突き当て検出部２２は、テーブル４７の停止から突き当てを検出する。

図１１を参照して、機械を制御する制御装置１００のハードウェア構成の一例を説明する。制御装置１００が備えるＣＰＵ１１１は、制御装置１００を全体的に制御するプロセッサである。ＣＰＵ１１１は、バスを介してＲＯＭ１１２に加工されたシステム・プログラムを読み出し、該システム・プログラムに従って制御装置１００の全体を制御する。ＲＡＭ１１３には、一時的な計算データや表示データ、入力部７１を介してユーザが入力した各種データ等が一時的に格納される。

表示部７０は、制御装置１００に付属のモニタなどである。表示部７０は、制御装置１００の操作画面や設定画面などを表示する。

入力部７１は、表示部７０と一体、又は、表示部７０とは別のキーボード、タッチパネルなどである。ユーザは入力部７１を操作して、表示部７０に表示された画面への入力などを行う。なお、表示部７０及び入力部７１は、携帯端末でもよい。

不揮発性メモリ１１４は、例えば、図示しないバッテリでバックアップされるなどして、制御装置１００の電源がオフされても記憶状態が保持されるメモリである。不揮発性メモリ１１４には、図示しないインタフェースを介して外部機器から読み込まれたプログラムや入力部７１を介して入力されたプログラム、制御装置１００の各部や工作機械等から取得された各種データ（例えば、機械から取得した設定パラメータ等）が記憶される。不揮発性メモリ１１４に記憶されたプログラムや各種データは、実行時／利用時にはＲＡＭ１１３に展開されてもよい。また、ＲＯＭ１１２には、各種のシステム・プログラムがあらかじめ書き込まれている。

機械を制御するコントローラ４０は、ＣＰＵ１１１からの指令をドライバ４１に出力する。ドライバ４１は機械のアクチュエータを駆動する。アクチュエータは、制御装置１００の制御に従い機械の部材を駆動する。
制御装置１００は、ＰＬＣ４２を介して温度センサなどの外部機器に接続されおり、検出温度Ｔを取得する。

１００ 制御装置
１０ 速度指令発生部
１１ 速度検出部
１２ 速度制御部
１３ 推力制御部
１４ アクチュエータ
１５ 推力（電流）検出部
１６ 突き当て検出部
１７ 温度取得部
１８ 温度監視部
１９ 閾値算出部
２０ テーブル
２１ ストッパ
２２ 突き当て検出部
２３ 推力制限値算出部
２４ 推力制限部
１１１ ＣＰＵ
１１２ ＲＯＭ
１１３ ＲＡＭ
１１４ 不揮発性メモリ

Claims (5)

1. 機械の基準となる部材に位置決めしたい部材を突き当てて位置決めをする制御装置であって、
   推力を発生するアクチュエータと、
   前記アクチュエータの推力を検出する推力検出部と、
   温度を取得する温度取得部と、
   前記温度に対し単調減少する閾値を算出する閾値算出部と、
   前記アクチュエータの推力と前記閾値とを比較し、前記推力が前記閾値を超えたときに前記アクチュエータの推力により駆動される前記位置決めしたい部材の突き当てを検出する突き当て検出部と、を備える制御装置。
2. 前記アクチュエータ又は前記位置決めしたい部材の速度指令を発生する速度指令発生部と、
   前記アクチュエータ又は前記位置決めしたい部材の実際の速度を検出する速度検出部と、
   前記速度指令に前記実際の速度が追従するよう推力指令を出力する速度制御部と、
   前記速度制御部が出力した推力指令に追従させる推力制御部と、を備え、
   前記アクチュエータ又は前記位置決めしたい部材の速度制御を行う、請求項１記載の制御装置。
3. 前記温度取得部は、前記機械又は制御装置に設けられた温度センサから温度を取得する、請求項２記載の制御装置。
4. 機械の基準となる部材に位置決めしたい部材を突き当てて位置決めをする制御装置であって、
   推力を発生するアクチュエータと、
   温度を取得する温度取得部と、
   前記温度に対し単調減少する推力制限値を算出する推力制限値算出部と、
   前記推力制限値を上限として前記アクチュエータの推力を制限する推力制限部と、
   前記アクチュエータの推力により駆動される前記位置決めしたい部材の速度を検出する速度検出部と、
   前記位置決めしたい部材が停止したときに突き当てを検出する突き当て検出部と、を備える制御装置。
5. 前記温度取得部は、前記機械又は制御装置に設けられた温度センサから温度を取得する、請求項４記載の制御装置。

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