JP7608249B2 - 警告装置および警告方法 - Google Patents

Description

本発明は、警告装置および警告方法に関し、特に、車両に関連する警告を行う警告装置、および、この警告装置による警告方法に用いて好適なものである。

一般に車両（自動車）にはドアが設けられており、車両に搭乗しようとする者は、ドアを介して車内に乗り込む。このような車両の主要部材の１つであるドアに関して、或いは、ドアを介した車両への乗り込みに関しては、様々な技術が提案されている。例えば特許文献１には、車外カメラユニット１２によって車両に乗り込もうとしている人物が手荷物を有しているかどうかを判定し、手荷物を有している場合には、車内の空きスペースの状況を踏まえた最適なドアを選択し、自動で開扉する技術が記載されている。

特開２００５－３１５０２４号公報

ここで車両の車内において、ドアの内側のドア付近に、座席に着座する人間、ペット、荷物、その他の物体が存在することがある。そして従来、ある人物が車両に乗り込むためにドアを開けたときに、そのドアの内側に車両への乗り込みを阻害するような物体が存在していることに初めて気づき、結局、別のドアを介して車両に乗り込むことになるといった事態が発生することがあった。このような作業は、その人物にとって煩雑であった。またドアの内側でドアに対して物体が寄りかかっており、車両に乗り込もうとしている人物がそのことに気づかずにドアを開けてしまい、ドアが開いた瞬間にドアから物体が車外に排出されてしまうという事態が発生することがあった。このような事態が発生した場合、その人物は、車外に排出された物体を片付けなければならず、やはりその人物にとって煩雑であった。

本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、ある人物がドアを介して車両に乗り込む際に、その人物がドアを開けたときに、その人物にとって好ましくない事態が生じ得る場合に、そのような事態が発生することを回避できるようにすることを目的とする。

上記した課題を解決するために本発明は、車両に設けられた各ドアについて、ドアの内側のドア付近に車両の設備以外の物体が存在していることを検出する機能を有しており、車両の何れかのドアから人物が車両に乗り込もうとしている場合に、人物が車両に乗り込もうとしていることを検出すると共に、乗り込みに利用されるドアを注目ドアとして特定し、特定した注目ドアの内側の注目ドア付近に物体が存在している場合には、その人物に警告するようにしている。この構成において、ドアの内側のドア付近に車両の設備以外の物体が存在していることを検出した場合、物体の種別／状態／種別および状態を特定し、警告をする際に、物体の種別／状態／種別および状態を明示した警告を行うようにしてもよい。

上記のように構成した本発明によれば、ある人物があるドアから車両に乗り込もうとしている場合において、そのドアの内側のドア付近に車両の設備以外の物体が存在している場合には、その人物に対して警告がなされる。このため、その人物は、ドアを開ける前に、ドアの近傍に物体が存在していることを認識できると共に、その認識に基づいて、ドアを開けることによって生じ得る好ましくない事態を回避するための対策をとることができる。例えば、ドアから車両に乗り込もうとした人物は、問題なくドアを開けて車内に乗り込むことが可能かどうかを目視で改めて確認したり、ドアを開けることなく別のドアから車両の乗り込むといった対策をとることができる。すなわち本発明によれば、ある人物がドアを介して車両に乗り込む際に、その人物がドアを開けたときに、その人物にとって好ましくない事態が生じ得る場合に、そのような事態が発生することを回避できる。

本発明の第１実施形態に係る警告システムの構成例を示す図である。 本発明の第１実施形態に係る警告装置の機能構成例を示すブロック図である。 本発明の第１実施形態に係る警告装置の動作例を示すフローチャートである。 本発明の第１実施形態に係る警告装置の動作例を示すフローチャートである。 本発明の第１実施形態に係る警告装置の動作例を示すフローチャートである。 本発明の第１実施形態に係る警告装置の動作例を示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る警告システムの構成例を示す図である。 本発明の第２実施形態に係る警告装置の機能構成例を示すブロック図である。 本発明の第２実施形態に係る警告装置の動作例を示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る警告装置の動作例を示すフローチャートである。

＜第１実施形態＞
以下、本発明の第１実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態に係る警告システム１の構成例を、警告システム１が搭載された車両２の構造と共に示す図である。ただし図１は、説明の便宜を考慮して車両２の構造を非常に純化している。図１を用いた説明において、前後左右は、図中で示す前後左右に従うものとする。図１で例示する車両２は、四人乗りの自動車であり、車両２の車内に運転席３、助手席４、右後部座席５および左後部座席６が設けられている。運転席３の右側には右前部ドア７が、助手席４の左側には左前部ドア８が、右後部座席５の右側には右後部ドア９が、左後部座席６の左側には左後部ドア１０がそれぞれ設けられている。以下、右前部ドア７、左前部ドア８、右後部ドア９および左後部ドア１０を総称して「サイドドア」という場合がある。右前部ドア７、左前部ドア８、右後部ドア９および左後部ドア１０はそれぞれ、特許請求の範囲の「ドア」に相当する。

図１で示すように警告システム１は、車両２に搭載されたシステムであり、警告装置１２と、前部カメラ１３と、後部カメラ１４と、右サイドカメラ１５と、左サイドカメラ１６と、２つのスピーカ１７とを含んで構成されている。図１では各部材を単純な形状のブロックによって表している。図１で示すように本実施形態に係る警告装置１２は、車両２のダッシュボードの内部に設置されている。ただし警告装置１２が設けられる場所はどこでもよい。

前部カメラ１３は、運転席３および助手席４を含む、車内の前部の領域を撮影する撮影装置である。特に前部カメラ１３は、右前部ドア７の内側の領域であって右前部ドア７付近の領域１９（以下、「右前部ドア内側領域１９」という）を撮影範囲に含んでいる。本実施形態では右前部ドア内側領域１９は、右前部ドア７の内側の面から運転席３に向かって広がる領域であって、運転席をほぼ含む領域とされている。更に前部カメラ１３は、左前部ドア８の内側の領域であって左前部ドア８付近の領域２０（以下、「左前部ドア内側領域２０」という）を撮影範囲に含んでいる。本実施形態では左前部ドア内側領域２０は、左前部ドア８の内側の面から助手席４に向かって広がる領域であって、助手席４をほぼ含む領域とされている。前部カメラ１３は、所定の周期で撮影を実行し、撮影画像（撮影結果に基づいて生成される画像データ）を警告装置１２に出力する。

後部カメラ１４は、右後部座席５および左後部座席６を含む、車内の後部の領域を撮影する撮影装置である。特に後部カメラ１４は、右後部ドア９の内側の領域であって右後部ドア９付近の領域２１（以下、「右後部ドア内側領域２１」という）を撮影範囲に含んでいる。本実施形態では右後部ドア内側領域２１は、右後部ドア９の内側の面から右後部座席５に向かって広がる領域であって、右後部座席５をほぼ含む領域とされている。更に後部カメラ１４は、左後部ドア１０の内側の領域であって左後部ドア１０付近の領域２２（以下、「左後部ドア内側領域２２」という）を撮影範囲に含んでいる。本実施形態では左後部ドア内側領域２２は、左後部ドア１０の内側の面から左後部座席６に向かって広がる領域であって、左後部座席６をほぼ含む領域とされている。後部カメラ１４は、所定の周期で撮影を実行し、撮影画像を警告装置１２に出力する。

以下、右前部ドア内側領域１９、左前部ドア内側領域２０、右後部ドア内側領域２１および左前部ドア内側領域２０を総称して「ドア内側領域」という場合がある。前部カメラ１３および後部カメラ１４はそれぞれ、特許請求の範囲の「車内カメラ」に相当する。

右サイドカメラ１５は、車両２の右サイドミラーに設けられた撮影装置である。右サイドカメラ１５は、車両２の後方に向かう向きを光軸の向きとして撮影を実行する。右サイドカメラ１５の撮影範囲には、右前部ドア７の外側において右前部ドア７に対向する一定の領域２４（以下、「右前部ドア外側領域２４」という）が含まれる。右前部ドア外側領域２４は、人物が右前部ドア７から車両２に乗り込もうとする場合に滞在する領域である。更に、右サイドカメラ１５の撮影範囲には、右後部ドア９の外側において右後部ドア９に対向する一定の領域２５（以下、「右後部ドア外側領域２５」という）が含まれる。右後部ドア外側領域２５は、人物が右後部ドア９から車両２に乗り込もうとする場合に滞在する領域である。

ある人物が右前部ドア７を介して車両２に乗り込もうとして右前部ドア７に近づくと、その人物の上半身を少なくとも含む身体が右サイドカメラ１５により撮影され、また、ある人物が右後部ドア９を介して車両２に乗り込もうとして右後部ドア９に近づくと、その人物の上半身を少なくとも含む身体が右サイドカメラ１５により撮影される。右サイドカメラ１５は、所定の周期で撮影を実行し、撮影画像を警告装置１２に出力する。

左サイドカメラ１６は、車両２の左サイドミラーに設けられた撮影装置である。左サイドカメラ１６は、車両２の後方に向かう向きを光軸の向きとして撮影を実行する。左サイドカメラ１６の撮影範囲には、左前部ドア８の外側において左前部ドア８に対向する一定の領域２６（以下、「左前部ドア外側領域２６」という）が含まれる。左前部ドア外側領域２６は、人物が左前部ドア８から車両２に乗り込もうとする場合に滞在する領域である。更に左サイドカメラ１６の撮影範囲には、左後部ドア１０の外側において左後部ドア１０に対向する一定の領域２７（以下、「左後部ドア外側領域２７」という）が含まれる。左後部ドア外側領域２７は、人物が左後部ドア１０から車両２に乗り込もうとする場合に滞在する領域である。

従って、ある人物が左前部ドア８を介して車両２に乗り込もうとして左前部ドア８に近づくと、その人物の上半身を少なくとも含む身体が左サイドカメラ１６により撮影され、また、ある人物が左後部ドア１０を介して車両２に乗り込もうとして左後部ドア１０に近づくと、その人物の上半身を少なくとも含む身体が左サイドカメラ１６により撮影される。左サイドカメラ１６は、所定の周期で撮影を実行し、撮影画像を警告装置１２に出力する。

以下、右前部ドア外側領域２４、右後部ドア外側領域２５、左前部ドア外側領域２６、左後部ドア外側領域２７を総称して「ドア外側領域」という場合がある。右サイドカメラ１５および左サイドカメラ１６はそれぞれ、特許請求の範囲の「車外カメラ」に相当する。

２つのスピーカ１７は、車外（車内ではなく）に音声を放音する。

図２は、警告装置１２の機能構成例を示すブロック図である。図２で示すように警告装置１２は機能構成として、物体検出部３０、乗り込み検出部３１および警告部３２を備えている。上記各機能ブロック３０～３２は、ハードウェア、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、上記各機能ブロック３０～３２は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。また警告装置１２は記憶手段として記憶部３３を備えている。

ここで車両２の車内において、サイドドアの内側のサイドドア付近に、座席に着座する人間、ペット、荷物、その他の物体が存在することがある。そして従来、ある人物が車両２に乗り込むためにサイドドアを開けたときに、そのサイドドアの内側に車両２への乗り込みを阻害するような物体（人間を含む）が存在していることに初めて気づき、結局、別のサイドドアを介して車両２に乗り込むことになるといった事態が発生することがあった。このような作業は、その人物にとって煩雑であった。またサイドドアの内側でサイドドアに対して物体が寄りかかっており、車両２に乗り込もうとしている人物がそのことに気づかずにサイドドアを開けてしまい、サイドドアが開いた瞬間にサイドドアから物体が車外に排出されてしまうという事態が発生することがあった。このような事態が発生した場合、その人物は、車外に排出された物体を片付けなければならず、やはりその人物にとって煩雑であった。この他、サイドドアを開けたときに、そのサイドドアの内側に赤ちゃんがいて、赤ちゃんを驚かせてしまったり、サイドドアを開けたときに、そのサイドドアの内側にペットがいて、ペットが飛び出てしまうという事態が生じることがあった。

本実施形態に係る警告装置１２は、以上の事情を踏まえ、以下の処理を実行する。

物体検出部３０は、車両２に設けられた各ドア（サイドドア）について、各ドアの内側のドア付近に車両２の設備以外の物体が存在していることを検出する。以下、物体検出部３０の動作について詳述する。

物体検出部３０は、前部カメラ１３および後部カメラ１４から所定周期で入力する撮影画像に基づいて、右前部ドア内側領域１９、左前部ドア内側領域２０、右後部ドア内側領域２１および左後部ドア内側領域２２のそれぞれについて、対象物体（後述）が存在している状態か否かを判別する。以下、右前部ドア内側領域１９に対象物体が存在しているか否かを判別するときの物体検出部３０の処理について説明する。

右前部ドア内側領域１９に対象物体が存在しているか否かの判別に際し、物体検出部３０は、前部カメラ１３から所定周期で入力する撮影画像を継続して分析する。以下、前部カメラ１３が出力する撮影画像を特に「前部撮影画像」という。あるタイミングで前部撮影画像を入力したときの物体検出部３０の処理について詳述すると、物体検出部３０は、入力した前部撮影画像において、右前部ドア内側領域１９に対応する領域（＝右前部ドア内側領域１９が写っている領域）を特定する。以下、前部撮影画像において、右前部ドア内側領域１９に対応する領域（＝右前部ドア内側領域１９が写っている領域）を「撮影画像右前部領域」という。前部カメラ１３は車両２に対して固定されるものであり、前部撮影画像における撮影画像右前部領域は固定的な領域である。これを踏まえ、前部撮影画像における右前部ドア内側領域１９に対応する領域は、予め定義されている。

次いで物体検出部３０は、画像処理技術により、撮影画像右前部領域に、車両２の設備以外の物体であって一定以上の大きさを有する対象物体が存在しているか否かを判別する。この処理の一例について説明すると、車両２の設備以外の物体が何もない状態で前部カメラ１３により撮影が行われ、生成された前部撮影画像が背景画像として事前に用意される。そして物体検出部３０は、撮影画像右前部領域について、事前に用意された背景画像と入力した前部撮影画像とに基づいて、背景差分法による物体検出を行う。処理の結果、撮影画像右前部領域に物体が検出されなければ物体検出部３０は、撮影画像右前部領域に対象物体が存在していないと判定する。

一方、撮影画像右前部領域に物体が検出された場合、物体検出部３０は、検出された物体の画像を構成する画素の画素数を特定する。次いで物体検出部３０は、特定した画素数が、撮影画像右前部領域の対象物体について予め定められた閾値以上の場合、撮影画像右前部領域に対象物体が存在していると判定する。一方、特定した画素数が当該閾値を下回る場合、物体検出部３０は、撮影画像右前部領域に対象物体が存在していないと判定する。なお物体検出部３０は、背景差分法による物体検出による物体検出の結果、複数の物体が検出された場合、画素数が閾値以上の物体が１つでも存在するときは、撮影画像右前部領域に対象物体が存在していると判定し、一方、画素数が閾値以上の物体が１つも存在しないときは、撮影画像右前部領域に対象物体が存在していないと判定する。

ここで「物体の大きさが一定以上である」というときの「物体の大きさ」は理想的には、現実世界における３次元的な大きさ（前部カメラ１３の撮影結果からは検知できない奥行きも含む大きさ）である。ただし、ある物体について、その物体の画像が前部撮影画像に占める領域の大きさと、その物体の現実世界における大きさは強く相関しており、本実施形態では、ある物体の画素数が閾値以上である場合には、その物体の大きさが一定以上であるとみなしている。

以上、右前部ドア内側領域１９に対象物体が存在しているか否かを判別するときの物体検出部３０の処理について説明したが、説明した処理はあくまで単純化した一例であり、処理に際しては既存の各種技術を応用可能である。特に処理が、ディープラーニング、その他の機械学習の手法によって学習されたモデルを利用して行われてもよいことは勿論である。機械学習によって学習されたモデルを利用して、処理を実行してもよいことは、以下で説明する各処理（特に画像処理）についても同様である。

物体検出部３０は、右前部ドア内側領域１９に対象物体が存在しているか否かを判別するときの方法と同様の方法で、左前部ドア内側領域２０、右後部ドア内側領域２１および左後部ドア内側領域２２についても継続して、対象物体が存在しているか否かを判別する。そして物体検出部３０は判別結果に基づいて、記憶部３３に記憶されたステータスデータを随時、更新する。ステータスデータとは、ドア内側領域のそれぞれについてフラグを有するデータである。あるドア内側領域のフラグについて、フラグが立っている場合、そのドア内側領域に対象物体が存在していることを意味し、フラグが立っていない場合、そのドア内側領域に対象物体が存在していないことを意味する。

物体検出部３０は、あるドア内側領域（例えば右前部ドア内側領域１９）について、対象物体が存在していると判定している間、そのドア内側領域のフラグ（例えば右前部ドア内側領域１９）について、フラグが立った状態を維持する。逆に物体検出部３０は、あるドア内側領域（例えば右前部ドア内側領域１９）について、対象物体が存在していないと判定している間、そのドア内側領域のフラグ（例えば右前部ドア内側領域１９）について、フラグが立っていない状態を維持する。この結果、ステータスデータを参照することにより、ステータスデータを参照したタイミングにおいて、対象物体が領域内に存在しているドア内側領域を特定することが可能である。

乗り込み検出部３１は、何れかのサイドドア（ドア）から人物が車両２に乗り込もうとしている場合に、人物が車両２に乗り込もうとしていることを検出すると共に、乗り込みに利用されるサイドドア（ドア）を注目ドアとして特定する。以下、乗り込み検出部３１の処理について説明する。

乗り込み検出部３１は、右サイドカメラ１５および左サイドカメラ１６から所定周期で撮影画像を入力し、継続して撮影画像を分析する。そして乗り込み検出部３１は、何れかのドア外側領域に人物が進入したか否かを判別する。人物が何れかのドア外側領域に進入したか否かの判別は、既存の画像処理技術により行われる。

ドア外側領域に人物が進入したことを検出した場合、乗り込み検出部３１は、そのドア外側領域内にその人物が位置している間、継続して撮影画像中のその人物の画像について分析し、その人物がそのドア外側領域に対応するサイドドアから車両２に乗り込もうとする動作を行ったか否かを監視する。乗り込み検出部３１は、その人物が車両２に乗り込もうとする動作を行うことなく、その人物がそのドア外側領域の外に出た場合、その人物の画像について分析することを停止する。一方、乗り込み検出部３１は、その人物がそのドア外側領域の外に出る前に、サイドドアから車両２に乗り込もうとする動作を行った場合、人物がそのサイドドアから車両２に乗り込もうとしていることを検出すると共に、そのサイドドアを注目ドアとして特定する。

なお、ある人物があるドア外側領域に対応するサイドドアから車両２に乗り込もうとする動作を行ったか否かの監視は、例えば、以下の方法で行われる。すなわち乗り込み検出部３１は、撮影画像を対象として既存の骨格検出技術によって人物の骨格検出を行う。骨格検出は、ドア外側領域内に人物が位置している間、継続して行われる。乗り込み検出部３１は、検出した人物の骨格に基づいて随時、その人物の動作推定を実行し、人物の動作が「車両２に乗り込もうとしている動作」と推定される場合、その人物が車両２に乗り込もうとする動作を行ったと判定する。なお、「車両２に乗り込もうとしている動作」が行われるときの骨格のパターン等の、人物の動作が「車両２に乗り込もうとしている動作」と推定されるかどうかを分析するにあたって必要な情報、データは、事前に登録されている。なお乗り込み検出部３１が、動作推定に代えて、画像処理技術に係る姿勢推定により「車両２に乗り込もうとしている姿勢」が行われたか否かを判定する構成でもよい。なお上述したように乗り込み検出部３１の処理について、機械学習されたモデルを利用することができる。

以下、一例として右前部ドア外側領域２４を対象として乗り込み検出部３１が実行する処理を説明する。乗り込み検出部３１は、右サイドカメラ１５から入力する撮影画像に基づいて、右前部ドア外側領域に人物が進入したか否かを監視する。右前部ドア外側領域に人物が進入したことを検出した場合、乗り込み検出部３１は、撮影画像に基づいて、その人物が右前部ドア７から車両２に乗り込もうとする動作を行ったか否かを監視する。乗り込み検出部３１は、その人物が車両２に乗り込もうとする動作を行うことなく右前部ドア外側領域の外に出た場合、その人物の画像について分析することを停止する。一方、乗り込み検出部３１は、その人物がその右前部ドア外側領域２４の外に出る前に、右前部ドア７から車両２に乗り込もうとする動作を行った場合、その人物が右前部ドア７から車両２に乗り込もうとしていることを検出すると共に、右前部ドア７を注目ドアとして特定する。

警告部３２は、乗り込み検出部３１により人物が車両に乗り込もうとしていることが検出された場合において、乗り込み検出部３１により特定された注目ドアの内側の注目ドア付近に物体が存在していることが物体検出部３０により検出されている場合、その人物に警告する。以下、警告部３２の動作について詳述する。

警告部３２は、乗り込み検出部３１により、人物が車両２に乗り込もうとしていることが検出されたか否かを監視する。乗り込み検出部３１により、人物が車両に乗り込もうとしていることが検出された場合、警告部３２は、乗り込み検出部３１により特定された注目ドアを認識する（つまり、何れのサイドドアを利用して乗り込もうとしているのかを認識する）。次いで警告部３２は、記憶部３３に記憶されたステータスデータを参照し、注目ドアのフラグが立っているか否かを判別する。フラグが立っている場合、注目ドアに対応するドア内側領域に対象物体が存在しているということであり、フラグが立っていない場合、注目ドアに対応するドア内側領域に対象物体が存在していないということである。

警告部３２は、注目ドアのフラグが立っている場合、所定の音声をスピーカ１７から出力させる。所定の音声は、例えば電子的な警告音であり、また例えば『ドア付近に物体があります。注意してください』といった文言である。音声の出力は、人物に対する警告に相当する。一方、警告部３２は、注目ドアのフラグが立っていない場合、上述したような警告を行わない。

以上の通り本実施形態によれば、警告装置１２は、車両２に設けられた各ドア（サイドドア）について、ドアの内側のドアの付近に車両２の設備以外の物体が存在していることを検出する機能を有しており、車両２の何れかのドアから人物が車両２に乗り込もうとしている場合に、人物が車両２に乗り込もうとしていることを検出すると共に、乗り込みに利用されるドアを注目ドアとして特定し、特定した注目ドアの内側の注目ドア付近に物体が存在している場合には、その人物に警告する。

この構成によれば、人物があるドアから車両２に乗り込もうとしている場合において、そのドアの内側のドア付記員に車両２の設備以外の物体が存在している場合には、その人物に対して警告がなされることになる。このため、その人物は、ドアを開ける前に、ドアの近傍に物体が存在していることを認識できると共に、その認識に基づいて、ドアを開けることによって生じ得る好ましくない事態を回避するための対策をとることができる。例えば人物は、問題なくドアを開けて車内に乗り込むことが可能かどうかを目視で改めて確認したり、ドアを開けることなく別のドアから車両の乗り込むといった対策をとることができる。すなわち本実施形態によれば、ある人物がドアを介して車両２に乗り込む際に、その人物がドアを開けたときに、その人物にとって好ましくない事態が生じ得る場合に、そのような事態が発生することを回避できる。

次に本実施形態に係る警告装置１２の警告方法についてフローチャートを用いて説明する。図３は、警告装置１２の主要な動作を示すフローチャートである。図３で示すように、警告装置１２の物体検出部３０は、車両２に設けられた各サイドドアについて、サイドドアの内側のサイドドア付近に車両２の設備以外の物体が存在していることを検出する。また、警告装置１２の乗り込み検出部３１は、何れかのドアから人物が車両に乗り込もうとしている場合に、人物が車両２に乗り込もうとしていることを検出すると共に、乗り込みに利用されるドアを注目ドアとして特定する（ステップＳＡ１）。警告装置１２の警告部３２は、人物が車両２に乗り込もうとしていることが乗り込み検出部３１により検出された場合において、乗り込み検出部３１により特定された注目ドアの内側の注目ドア付近に物体が存在していることが物体検出部３０により検出されている場合、その人物に警告する（ステップＳＡ２）。

図４は、物体検出部３０の処理の詳細を示すフローチャートである。特に図４は、あるタイミングで撮影画像を入力したときの物体検出部３０の処理を示している。物体検出部３０は、入力した撮影画像を分析し、ドア内側領域のそれぞれについて、対象物体が存在しているか否かを判別する（ステップＳＢ１）。物体検出部３０は、ステップＳＢ１の判別結果に基づいて、対象物体が存在しているドア内側領域に対応するフラグについてはフラグが立った状態とし、対象物体が存在していないドア内側領域に対応するフラグについてはフラグが立っていない状態とする（ステップＳＢ２）。

図５は、乗り込み検出部３１の処理の詳細を示すフローチャートである。乗り込み検出部３１は、右サイドカメラ１５および左サイドカメラ１６から入力する撮影画像に基づいて何れかのドア外側領域に人物が進入したか否かを監視する（ステップＳＣ１）。あるドア外側領域に人物が進入したことを検出した場合（ステップＳＣ１：ＹＥＳ）、乗り込み検出部３１は、その人物がそのドア外側領域の外に出たか否かを監視しつつ（ステップＳＣ２）、その人物がそのドア外側領域に対応するサイドドアから車両２に乗り込もうとする動作を行ったか否かを監視する（ステップＳＣ３）。

乗り込み検出部３１は、その人物が車両２に乗り込もうとする動作を行うことなく、その人物がそのドア外側領域の外に出た場合（ステップＳＣ２：ＹＥＳ）、その人物の画像について分析することを停止する（ステップＳＣ４）。その後、処理手順はステップＳＣ１へ戻る。一方、乗り込み検出部３１は、その人物がそのドア外側領域の外に出る前に、サイドドアから車両２に乗り込もうとする動作を行った場合（ステップＳＣ３：ＹＥＳ）、人物がそのサイドドアから車両２に乗り込もうとしていることを検出すると共に、そのサイドドアを注目ドアとして特定する（ステップＳＣ５）。

図６は、警告部３２の処理の詳細を示すフローチャートである。図６で示すように警告部３２は、乗り込み検出部３１により、人物が車両に乗り込もうとしていることが検出されたか否かを監視する（ステップＳＤ１）。乗り込み検出部３１により、人物が車両に乗り込もうとしていると判定された場合（ステップＳＤ１：ＹＥＳ）、警告部３２は、乗り込み検出部３１により特定された注目ドアを認識する（ステップＳＤ２）。次いで警告部３２は、記憶部３３に記憶されたステータスデータを参照し、注目ドアのフラグが立っているか否かを判別する（ステップＳＤ３）。

警告部３２は、注目ドアのフラグが立っている場合（ステップＳＤ３：ＹＥＳ）、所定の音声をスピーカ１７から出力させ、警告する（ステップＳＤ４）。一方、警告部３２は、注目ドアのフラグが立っていない場合、警告を行わない（ステップＳＤ５）。

＜第１実施形態の変形例＞
次に第１実施形態の変形例について説明する。本変形例に係る物体検出部３０は、第１実施形態の処理に代えて以下の処理を実行する。すなわち本変形例に係る物体検出部３０は、右前部ドア内側領域１９、左前部ドア内側領域２０、右後部ドア内側領域２１および左後部ドア内側領域２２のそれぞれについて対象物体が存在している状態か否かを判別すると共に、対象物体が存在している場合には、対象物体の種別および物体の状態を特定する。

詳述すると本変形例に係る物体検出部３０は、第１実施形態と同様の方法で、ドア内側領域に対象物体が存在している場合には、そのことを検出する。そして本変形例に係る物体検出部３０は、対象物体の種別を特定する。本変形例では対象物体の種別の種類として複数の種類が予め定義されている。一例として対象物体の種別の種類は、人間（大人、子供、赤ちゃん等に更に細かく分けてもよい）、ペットおよび荷物である（ただし、これらはあくまで一例である）。そして本変形例に係る物体検出部３０は、対象物体について物体認識、その他の画像処理を行って、対象物体の種別の種類として予め定義された複数の種類から、対象物体の種別の種類を特定（識別）する。

更に本変形例係る物体検出部３０は、画像処理技術によって対象物体の状態を特定する。本変形例では、対象物体の状態が分類されることによって、対象物体の状態として複数の種類が予め定義されている。一例として対象物体の状態の種類は、「サイドドアに接触している状態」、「サイドドアに近接している状態（接触していないものの非常に近い場所に位置している状態）」および「サイドドアから離れている状態」である（ただし、これらはあくまで一例である）。そして本変形例に係る物体検出部３０は、対象物体について物体認識、その他の画像処理を行って、対象物体の状態の種類として予め定義された複数の種類から、対象物体の状態の種類を特定（識別）する。

ここで本変形例に係るステータスデータは、ドア内側領域のそれぞれについて、フラグに加えて、対象物体の種別の種類を示す情報（以下「種別種類情報」という）、および、対象物体の状態の種類を示す情報（以下「状態種類情報」という）を含んでいる。物体検出部３０は、対象物体を検出した場合には、対応するフラグを立てると共に、特定した対象物体の種別の種類に基づいて種別種類情報の値を更新し、更に特定した対象物体の状態の種類に基づいて状態種類情報の値を更新する。

また本変形例に係る警告部３２は、第１実施形態の処理に代えて以下の処理を実行する。すなわち本変形例に係る警告部３２は、注目ドアのフラグが立っている場合、人物に対して警告する。その際、本変形例に係る警告部３２は、ステータスデータの対応する種別種類情報および状態種類情報を参照することによって、対象物体の種別（の種類）および対象物体の状態（の種類）を認識し、種別（の種類）と状態（の種類）との組み合わせに応じた態様で警告を行う。

具体的には本変形例に係る警告部３２は、スピーカ１７から文言を音声として出力することにより、警告を行う。そして本変形例に係る警告部３２は、文言の内容を、対象物体の種別（の種類）および対象物体の状態（の種類）が明示され、かつ、種別と状態との組み合わせに応じて車両２に乗り込もうとしている人物が注意すべき点が明示された内容とする。一例として、物体検出部３０により特定された対象物体の種別の種類が「荷物」であり、対象物体の状態の種類が「サイドドアに接触している状態」であったとする。この場合、本変形例に係る警告部３２は例えば、『荷物がドアに寄りかかっています。十分にご注意ください。』といった文言をスピーカ１７から放音させる。なお文言は、対象物体の種別（の種類）と対象物体の状態（の種類）との組み合わせごとに用意される。

本変形例の構成によれば、あるサイドドアから車両２に進入しようとしている人物に対して、そのサイドドアの内側の状態をより詳細に伝えることができ、その人物がより的確な対策がとれるようにすることができる。

なお本変形例では、対象物体の種別および対象物体の状態の双方が特定され、警告される構成であった。この点に関し、以下の構成としてもよい。すなわち、物体検出部３０が、サイドドアの内側のサイドドア付近に車両２の設備以外の物体が存在していることを検出した場合、物体の種別を特定し、警告部３２が、警告をする際に、物体の種別を明示した警告を行う構成でもよい。また物体検出部３０が、サイドドアの内側のサイドドア付近に車両２の設備以外の物体が存在していることを検出した場合、物体の状態を特定し、警告部３２が、警告をする際に、物体の状態を明示した内容の警告を行う構成でもよい。

＜第２実施形態＞
次に第２実施形態について説明する。以下の説明において第１実施形態の要素と同一の要素については同一の符号を付し、その説明を省略する。図７は、本実施形態に係る警告システム１Ａの構成例を、警告システム１Ａが搭載された車両２Ａの構造と共に示す図である。図８は、本実施形態に係る警告装置１２Ａの機能構成例を示すブロック図である。図８で示すように、本実施形態に係る警告装置１２Ａは、第１実施形態に係る乗り込み検出部３１に代えて乗り込み検出部３１Ａを備え、第１実施形態に係る警告部３２に代えて警告部３２Ａを備えている。図７で示すように車両２Ａには第１実施形態に係る右サイドカメラ１５および左サイドカメラ１６は設けられていない（当然、設けられていてもよい）。

図７、図８で示すように車両２Ａには、自動開扉システム４０が設けられている。自動開扉システム４０は、ドアノブを利用することなく、サイドドアの下方であって車体の下に足を挿入することによってサイドドアを開状態とすることを可能とするシステムである。以下まず、自動開扉システム４０の基本的な動作について説明する。

図７で示すように車両２Ａの右前部ドア７の下方であって、車体の裏側には、右前部近接センサ４１（特許請求の範囲の「センサ」に相当）が設けられている。右前部近接センサ４１は、当該センサに対して物体が近接したことを検出する近接センサである。同様に、左前部ドア８の下方には左前部近接センサ４２が、右後部ドア９の下方には右後部近接センサ４３が、左後部ドア１０の下方には左後部近接センサ４４がそれぞれ設けられている。以下、右前部近接センサ４１、左前部近接センサ４２、右後部近接センサ４３および左後部近接センサ４４を総称して「近接センサ」という。図８で示すように近接センサのそれぞれは、自動開扉システム４０だけでなく、乗り込み検出部３１Ａおよび警告部３２Ａに接続されており、検出値を乗り込み検出部３１Ａに出力する。

自動開扉システム４０は、事前に定められた機能有効条件（例えばサイドドアのキーが開錠されてから所定の時間以内という条件）が成立している状態において、何れかの近接センサに物体が近接したことを検出すると、警告部３２から許可信号（許可信号の意義については後に明らかとなる）を入力するまで、自動でサイドドアを開状態とする（以下、「自動開扉」という）ことなく待機する。自動開扉システム４０は、許可信号を入力した場合、その近接センサに対応するサイドドア（その近接センサの上方のサイドドア）を自動開扉する。車両２Ａに乗り込もうとする人物は、自身が利用しようとしているサイドドアの下方に自身の足を挿入し、対応する近接センサに物体の近接を検出させることによって、そのサイドドアを自動で開状態とすることができる。

本実施形態に係る警告装置１２Ａは、このような自動開扉システム４０が車両２Ａに設けられていることを好適に活用した処理を実行する。以下、警告装置１２Ａの動作について詳述する。

乗り込み検出部３１Ａは、近接センサ（センサ）への足の近接が検出されたときに人物が車両２Ａに乗り込もうとしていることを検出すると共に、その近接センサに対応するスライドドアを注目ドアとして特定する。以下、乗り込み検出部３１Ａについて詳述する。

上述したように、近接センサのそれぞれは乗り込み検出部３１Ａに接続されている。そして機能有効条件が成立している状態のとき、乗り込み検出部３１Ａは、何れかの近接センサが足（足ではない可能性もあるが、説明の便宜上、足とする）の近接を検出したか否かを監視する。

何れかの近接センサが足の近接を検出した場合、乗り込み検出部３１Ａは、ある人物が車両２Ａに乗り込もうとしていることを検出する。更に乗り込み検出部３１Ａは、足の近接を検出した近接センサに対応するサイドドア（近接センサの上方のサイドドア）を注目ドアとして特定する。

警告部３２Ａは、人物が車両２Ａに乗り込もうとしていることが乗り込み検出部３１Ａにより検出された場合において、乗り込み検出部３１Ａにより特定された注目ドアの内側の注目ドア付近に物体が存在していることが物体検出部３０により検出されている場合、自動開扉システム４０によるサイドドア（ドア）の自動開扉を禁止した上で、その人物に警告する。以下、警告部３２Ａの処理について詳述する。

警告部３２Ａは、乗り込み検出部３１Ａにより、人物が車両２Ａに乗り込もうとしていることが検出されたか否かを監視する。乗り込み検出部３１Ａにより、人物が車両２Ａに乗り込もうとしていることが検出された場合、警告部３２Ａは、乗り込み検出部３１Ａにより特定された注目ドアを認識する（つまり、注目ドアが何れのサイドドアであるかを認識する）。次いで警告部３２Ａは、記憶部３３に記憶されたステータスデータを参照し、注目ドアのフラグが立っているか否かを判別する。

警告部３２Ａは、注目ドアのフラグが立っている場合（＝注目ドアに対応するドア内側領域に対象物体が存在している場合）、自動開扉システム４０に対して許可信号を出力しない。この処理は、自動開扉システム４０による自動開扉を禁止する処理に相当する。次いで警告部３２Ａは、所定の音声をスピーカ１７から出力させて、車両２Ａに乗り込もうとしている人物に警告する。

この警告後、再び、注目ドアに対応する近接センサが足の近接を検出した場合、警告部３２Ａは、自動開扉システム４０に許可信号を出力する。上述した通り、自動開扉システム４０は、許可信号の入力に応じて、注目ドアを自動開扉する。なお警告後に再び注目ドアに対応する近接センサが足の近接を検出した場合、車両２Ａに乗り込もうとしている人物が警告を認識し、注目ドアが自動開扉されても問題ないことを確認した上で、再び自動開扉を指示したものと想定される。

一方、注目ドアのフラグが立っていない場合（＝注目ドアに対応するドア内側領域に対象物体が存在していない）、警告部３２Ａは、自動開扉を禁止することなく、即座に許可信号を自動開扉システム４０に出力し、注目ドアを自動開扉させる。

本実施形態の構成によれば、以下の効果を奏する。すなわち、あるサイドドアから車両２Ａに乗り込もうとしている人物が、自動開扉システム４０に自動開扉を行わせるべく、そのサイドドアに対応する近接センサに足を近づけた場合であっても、そのサイドドアに対応するドア内側領域に対象物体が存在している場合には、自動開扉が行われず、警告がなされる。従って、ドア内側領域に対象物体が存在している状態において、即座に自動開扉が行われ、車両２Ａに乗り込もうとしている人物にとって好ましくない事態が生じてしまうことを防止できる。

次に本実施形態に係る警告装置１２Ａの警告方法についてフローチャートを用いて説明する。図９は、乗り込み検出部３１Ａの処理の詳細を示すフローチャートである。図９で示すように機能有効条件が成立している状態において、乗り込み検出部３１Ａは、何れかの近接センサが足の近接を検出したか否かを監視する（ステップＳＥ１）。

何れかの近接センサが足の近接を検出した場合、乗り込み検出部３１Ａは、ある人物が車両２Ａに乗り込もうとしていることを検出する（ステップＳＥ２）。更に乗り込み検出部３１Ａは、足の近接を検出した近接センサに対応するサイドドアを注目ドアとして特定する（ステップＳＥ３）。

図１０は、警告部３２Ａの処理の詳細を示すフローチャートである。図１０で示すように警告部３２Ａは、乗り込み検出部３１Ａにより、人物が車両２Ａに乗り込もうとしていることが検出されたか否かを監視する（ステップＳＦ１）。乗り込み検出部３１Ａにより、人物が車両２Ａに乗り込もうとしていることが検出された場合（ステップＳＦ１：ＹＥＳ）、警告部３２Ａは、乗り込み検出部３１Ａにより特定された注目ドアを認識する（ステップＳＦ２）。次いで警告部３２Ａは、記憶部３３に記憶されたステータスデータを参照し、注目ドアのフラグが立っているか否かを判別する（ステップＳＦ３）。

警告部３２Ａは、注目ドアのフラグが立っている場合（ステップＳＦ３：ＹＥＳ）、自動開扉システム４０に対して許可信号を出力しない（ステップＳＦ４）。次いで警告部３２Ａは、所定の音声をスピーカ１７から出力させて、車両２Ａに乗り込もうとしている人物に警告する（ステップＳＦ５）。

この警告後、警告部３２Ａは、再び注目ドアに対応する近接センサが足の近接を検出したか否かを監視する（ステップＳＦ６）。検出した場合（ステップＳＦ６：ＹＥＳ）、警告部３２Ａは、自動開扉システム４０に許可信号を出力する（ステップＳＦ７）。一方、ステップＳＦ３において注目ドアのフラグが立っていない場合（ステップＳＦ３：ＮＯ）、警告部３２Ａは、自動開扉を禁止することなく、即座に許可信号を自動開扉システム４０に出力し、注目ドアを自動開扉させる（ステップＳＦ８）。

以上、本発明の実施形態（変形例を含む）を説明したが、各実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

例えば第１実施形態において、物体検出部３０は、サイドドア付近に位置し、一定以上の大きさを有する物体を対象物体とした。これは、サイドドア付近に物体が存在する場合であっても、ある程度の大きさがないと車両２への乗り込みを阻害しないことを鑑みたものである。しかしながら、大きさにかかわらず、サイドドア付近に物体が存在している場合には、車両２への乗り込みが阻害される可能性があることを踏まえ、物体検出部３０が、大きさにかかわらず、サイドドア付近に存在する物体を対象物体とする構成でもよい。以上の事項は第２実施形態についても同様である。

また第１実施形態では、警告部３２による警告は、音声により行われる構成であった。しかしなら警告部３２による警告の方法は、第１実施形態で例示した方法に限られない。一例として、各サイドドアにＬＥＤを設け、ＬＥＤを所定の態様で点滅させる構成でもよい。この場合、第１実施形態の変形例では例えば、対象物体の種類と、対象物体の状態との組み合わせ毎に、ＬＥＤの点滅のパターンが用意され、警告部３２は、当該組み合わせに応じたパターンでＬＥＤを点滅させる。以上のことは第２実施形態についても同様である。

また第１実施形態のドア内側領域、つまり、ドアの内側であってドア付近の領域の態様は、第１実施形態で例示した態様に限らない。すなわち、「ドアの内側であってドア付近の領域」は、車両２に乗り込もうとしている人物への警告の必要性、車両の構造、その他の事情を考慮して適宜、定められるべきものである。

第１実施形態の変形例について、警告部３２が、対象物体の種別が特定の種別である場合にのみ警告を行う構成でもよい。また警告部３２が、対象物体の状態が特定の状態である場合にのみ警告を行う構成でもよい。警告部３２が、対象物体の種別と状態との組み合わせが特定の種別と状態との組み合わせである場合にのみ警告を行う構成でもよい。

第２実施形態に第１実施形態の変形例を適用してもよいことは勿論である。

第２実施形態の近接センサについて、物体の近接を検出するセンサではなく、物体の接触を検出するセンサとしてもよい。

第２実施形態では、全てのサイドドアについて自動開扉システム４０による自動開扉が可能な構成であったが、これを一部のサイドドアについてのみ自動開扉システム４０による自動開扉が可能な構成としてもよい。

２、２Ａ 車両
７ 右前部ドア（ドア）
８ 左前部ドア（ドア）
９ 右後部ドア（ドア）
１０ 左後部ドア（ドア）
１２、１２Ａ 警告装置
１３ 前部カメラ（車内カメラ）
１４ 後部カメラ（車内カメラ）
１５ 右サイドカメラ（車外カメラ）
１６ 左サイドカメラ（車外カメラ）
３０ 物体検出部
３１、３１Ａ 乗り込み検出部
３２、３２Ａ 警告部
４０ 自動開扉システム
４１ 右前部近接センサ（センサ）
４２ 左前部近接センサ（センサ）
４３ 右後部近接センサ（センサ）
４４ 左後部近接センサ（センサ）

Claims (9)

1. 車両に設けられた各ドアについて、前記ドアの内側の前記ドア付近に前記車両の設備以外の物体が存在していることを検出する物体検出部と、
   何れかの前記ドアから人物が前記車両に乗り込もうとしている場合に、人物が前記車両に乗り込もうとしていることを検出すると共に、乗り込みに利用される前記ドアを注目ドアとして特定する乗り込み検出部と、
   人物が前記車両に乗り込もうとしていることが前記乗り込み検出部により検出された場合において、前記乗り込み検出部により特定された前記注目ドアの内側の前記注目ドア付近に前記物体が存在していることが前記物体検出部により検出されている場合、その人物に警告する警告部とを備え、
   前記物体検出部は、前記ドアの内側の前記ドア付近に前記車両の設備以外の前記物体が存在していることを検出した場合、前記物体の種別を特定し、
   前記警告部は、警告をする際に、前記物体の種別を明示した警告を行う
   ことを特徴とする警告装置。
2. 車両に設けられた各ドアについて、前記ドアの内側の前記ドア付近に前記車両の設備以外の物体が存在していることを検出する物体検出部と、
   何れかの前記ドアから人物が前記車両に乗り込もうとしている場合に、人物が前記車両に乗り込もうとしていることを検出すると共に、乗り込みに利用される前記ドアを注目ドアとして特定する乗り込み検出部と、
   人物が前記車両に乗り込もうとしていることが前記乗り込み検出部により検出された場合において、前記乗り込み検出部により特定された前記注目ドアの内側の前記注目ドア付近に前記物体が存在していることが前記物体検出部により検出されている場合、その人物に警告する警告部とを備え、
   前記物体検出部は、前記ドアの内側の前記ドア付近に前記車両の設備以外の前記物体が存在していることを検出した場合、前記物体の状態を特定し、
   前記警告部は、警告をする際に、前記物体の状態を明示した内容の警告を行う
   ことを特徴とする警告装置。
3. 車両に設けられた各ドアについて、前記ドアの内側の前記ドア付近に前記車両の設備以外の物体が存在していることを検出する物体検出部と、
   何れかの前記ドアから人物が前記車両に乗り込もうとしている場合に、人物が前記車両に乗り込もうとしていることを検出すると共に、乗り込みに利用される前記ドアを注目ドアとして特定する乗り込み検出部と、
   人物が前記車両に乗り込もうとしていることが前記乗り込み検出部により検出された場合において、前記乗り込み検出部により特定された前記注目ドアの内側の前記注目ドア付近に前記物体が存在していることが前記物体検出部により検出されている場合、その人物に警告する警告部とを備え、
   前記物体検出部は、前記ドアの内側の前記ドア付近に前記車両の設備以外の前記物体が存在していることを検出した場合、前記物体の種別および状態を特定し、
   前記警告部は、警告をする際に、前記物体の種別および状態を明示した内容の警告を行う
   ことを特徴とする警告装置。
4. 前記ドアに対応する位置に設けられたセンサへの足の近接或いは接触を検出し、前記センサへの足の近接或いは接触に応じて前記ドアを自動開扉する自動開扉システムが設けられ、
   前記乗り込み検出部は、前記自動開扉システムが設けられた前記ドアについて、前記センサへの足の近接或いは接触が検出されたときに人物が前記車両に乗り込もうとしていることを検出すると共に、前記センサに対応する前記ドアを前記注目ドアとして特定し、
   前記警告部は、人物が前記車両に乗り込もうとしていることが前記乗り込み検出部により検出された場合において、前記乗り込み検出部により特定された前記注目ドアの内側の前記注目ドア付近に前記物体が存在していることが前記物体検出部により検出されている場合、前記自動開扉システムによる前記ドアの自動開扉を禁止した上で、その人物に警告する
   ことを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の警告装置。
5. 前記乗り込み検出部は、それぞれの前記ドアの外側の領域を撮影する１つ以上の車外カメラから撮影画像を入力し、撮影画像に基づいて前記ドアの外側の人物の動作推定或いは姿勢推定を行って人物が前記車両に乗り込もうとしていることを検出する
   ことを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の警告装置。
6. 前記物体検出部は、車内を撮影する１つ以上の車内カメラから撮影画像を入力し、撮影画像に基づいて前記ドアの内側の前記ドア付近に前記物体が存在していることを検出する
   ことを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載の警告装置。
7. 警告装置の物体検出部が、車両に設けられた各ドアについて、前記ドアの内側の前記ドア付近に前記車両の設備以外の物体が存在していることを検出し、また、前記警告装置の乗り込み検出部が、何れかの前記ドアから人物が前記車両に乗り込もうとしている場合に、人物が前記車両に乗り込もうとしていることを検出すると共に、乗り込みに利用される前記ドアを注目ドアとして特定する第１ステップと、
   前記警告装置の警告部が、人物が前記車両に乗り込もうとしていることが前記乗り込み検出部により検出された場合において、前記乗り込み検出部により特定された前記注目ドアの内側の前記注目ドア付近に前記物体が存在していることが前記物体検出部により検出されている場合、その人物に警告する第２ステップとを含み、
   前記第１ステップにおいて前記物体検出部は、前記ドアの内側の前記ドア付近に前記車両の設備以外の前記物体が存在していることを検出した場合、前記物体の種別を特定し、
   前記第２ステップにおいて前記警告部は、警告をする際に、前記物体の種別を明示した警告を行う
   ことを特徴とする警告方法。
8. 警告装置の物体検出部が、車両に設けられた各ドアについて、前記ドアの内側の前記ドア付近に前記車両の設備以外の物体が存在していることを検出し、また、前記警告装置の乗り込み検出部が、何れかの前記ドアから人物が前記車両に乗り込もうとしている場合に、人物が前記車両に乗り込もうとしていることを検出すると共に、乗り込みに利用される前記ドアを注目ドアとして特定する第１ステップと、
   前記警告装置の警告部が、人物が前記車両に乗り込もうとしていることが前記乗り込み検出部により検出された場合において、前記乗り込み検出部により特定された前記注目ドアの内側の前記注目ドア付近に前記物体が存在していることが前記物体検出部により検出されている場合、その人物に警告する第２ステップとを含み、
   前記第１ステップにおいて前記物体検出部は、前記ドアの内側の前記ドア付近に前記車両の設備以外の前記物体が存在していることを検出した場合、前記物体の状態を特定し、
   前記第２ステップにおいて前記警告部は、警告をする際に、前記物体の状態を明示した内容の警告を行う
   ことを特徴とする警告方法。
9. 警告装置の物体検出部が、車両に設けられた各ドアについて、前記ドアの内側の前記ドア付近に前記車両の設備以外の物体が存在していることを検出し、また、前記警告装置の乗り込み検出部が、何れかの前記ドアから人物が前記車両に乗り込もうとしている場合に、人物が前記車両に乗り込もうとしていることを検出すると共に、乗り込みに利用される前記ドアを注目ドアとして特定する第１ステップと、
   前記警告装置の警告部が、人物が前記車両に乗り込もうとしていることが前記乗り込み検出部により検出された場合において、前記乗り込み検出部により特定された前記注目ドアの内側の前記注目ドア付近に前記物体が存在していることが前記物体検出部により検出されている場合、その人物に警告する第２ステップとを含み、
   前記第１ステップにおいて前記物体検出部は、前記ドアの内側の前記ドア付近に前記車両の設備以外の前記物体が存在していることを検出した場合、前記物体の種別および状態を特定し、
   前記第２ステップにおいて前記警告部は、警告をする際に、前記物体の種別および状態を明示した内容の警告を行う
   ことを特徴とする警告方法。