JP7593072B2 - 搬送システム - Google Patents

Description

本発明は、搬送システム、特に、荷物をトレイに載せて搬送する搬送システムに関する。

従来、一般的なコンベヤで搬送が困難な不安定（又は小さい）商品をトレイに載せて搬送することで、コンベヤでの搬送や自動倉庫保管を可能にする搬送システムが知られている。
容器内の荷物をロボットで取り出す倉庫システムが知られている（例えば、特許文献１を参照）。

国際公開第２００６／０５９６７７号

荷物をトレイに載せて搬送する搬送システムにおいて、荷物は、トレイに対して、水平かつ安定した状態で積み下ろしすることが必要である。
そして、従来は、人手により荷物をトレイに積み下ろししていた。また、自動であっても、一度トレイを停止させてから、荷物を積み下ろしする動作を開始していた。したがって、搬送システムの能力を向上させることが難しかった。

本発明の目的は、荷物をトレイに載せて搬送する搬送システムの能力を高めることにある。

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。

本発明の一見地に係る搬送システムは、トレイ搬送コンベヤと、突出部材台と、荷物搬送コンベヤと、突出部材台駆動装置と、を備えている。
トレイ搬送コンベヤは、底面に複数の貫通穴を有し荷物を収納可能なトレイを搬送する。
突出部材台は、トレイの貫通穴を通過する複数の突出部材を上部に備えている。
荷物搬送コンベヤは、トレイ搬送コンベヤの上方かつ平面視で重なるように平行に複数条が配置されている。
突出部材台駆動装置は、トレイ搬送コンベヤがトレイ及びトレイに収納された荷物を荷物搬送コンベヤ側に移動させているときに、トレイ搬送コンベヤと荷物搬送コンベヤが平面視で重ならない位置で突出部材がトレイの貫通穴を通過してトレイ上方に突き出す位置まで突出部材台を上昇させることで荷物をトレイから切り離し、次に突出部材台を荷物搬送コンベヤ側に移動させる。さらに、突出部材台駆動装置は、トレイ搬送コンベヤと荷物搬送コンベヤが平面視で重なる位置で突出部材がトレイ下方に離れる位置まで突出部材台を下降させることで、荷物を荷物搬送コンベヤに受け渡す。
このシステムでは、トレイ内の荷物は、トレイ搬送コンベヤによって搬送されている間に、上昇する複数の突出部材によってトレイから持ち上げられることでトレイから切り離され、次に下降する複数の突出部材によって荷物搬送コンベヤに受け渡される。つまり、トレイを搬送しながら荷物をトレイから荷物搬送コンベヤに下ろせるので、搬送システムの搬送能力が高くなる。

突出部材台は複数設けられていてもよい。突出部材台駆動装置は戻り方向への移動も含む無端駆動部材を有しており、無端駆動部材を駆動することで複数の突出部材台を一括して搬送方向に移動させてもよい。
この搬送システムでは、無端駆動部材で複数の突出部材台を移動させるので、搬送システムの搬送能力が高くなる。

突出部材台駆動装置は、無端駆動部材を常に駆動していてもよい。
搬送システムは、トレイ搬送コンベヤがトレイ及び荷物を突出部材上昇位置に搬入するタイミングを調整するコントローラをさらに備えていてもよい。
この搬送システムでは、突出部材台駆動装置は常に搬送方向に移動しており、トレイ搬送コンベヤがタイミングを計ってトレイ及び荷物を突出部材上昇位置に搬入する。

搬送システムは、突出部材が荷物をトレイから持ち上げるときに、荷物を幅方向に支持する支持部材をさらに備えていてもよい。
このシステムでは、例えばトレイの壁にもたれかかっていた荷物が持ち上げられたときに、荷物が支持部材によって支持される。

本発明の他の見地に係る搬送システムは、トレイ搬送コンベヤと、突出部材台と、荷物搬送コンベヤと、突出部材台駆動装置と、を備えている。
トレイ搬送コンベヤは、底面に複数の貫通穴を有し荷物を収納するトレイを搬送する。
突出部材台は、トレイの貫通穴を通過する複数の突出部材を上部に備えている。
荷物搬送コンベヤは、トレイ搬送コンベヤの上方かつ平面視で重なるように平行に複数条が配置されている。
突出部材台駆動装置は、荷物搬送コンベヤが荷物を荷物搬送コンベヤの端部側に搬送しかつトレイ搬送コンベヤがトレイを荷物と同じ側に搬送しているときに、トレイ搬送コンベヤと荷物搬送コンベヤが平面視で重なる位置で突出部材が荷物を受ける位置まで突出部材台を上昇させることでトレイの貫通穴を通過してさらに荷物を荷物搬送コンベヤから受け渡され、次に突出部材台を荷物搬送コンベヤの端部から離れる側に移動させる。さらに、突出部材台駆動装置は、トレイ搬送コンベヤと荷物搬送コンベヤが平面視で重ならない位置で突出部材がトレイ下方に退避する位置まで突出部材台を下降させることで、荷物をトレイ上に下ろす。
このシステムでは、トレイ内の荷物は、荷物搬送コンベヤによって搬送されている間に、上昇する複数の突出部材によって荷物搬送コンベヤから持ち上げられることで荷物搬送コンベヤから切り離され、次に下降する複数の突出部材によってトレイに受け渡される。つまり、トレイを搬送しながら荷物を荷物搬送コンベヤからトレイに下ろせるので、搬送システムの搬送能力が高くなる。

搬送システムは、荷物搬送コンベヤにおいて荷物の幅方向位置を調整するガイドをさらに備えていてもよい。
この搬送システムでは、荷物は正確にトレイの上に載せられる。

トレイの貫通穴は搬送方向に長い長穴であってもよい。
この搬送システムでは、突出部材がトレイの貫通穴に嵌まった状態で突出部材とトレイの相対速度が多少変動したとしても、突出部材がトレイの他の部分に干渉しにくい。

本発明に係る搬送システムでは、搬送能力が高くなる。

第１実施形態の搬送システムの模式的平面図。 トレイ搬送コンベヤと荷物搬送コンベヤの模式的平面図。 取り出し装置の模式的平面図。 搬送システムの模式的側面図。 搬送システムの模式的側面図。 搬送システムの制御構成を示すブロック図。 トレイ搬送コンベヤの荷物搬入タイミング制御動作を示すフローチャート。 第１実施形態の第３変形例の搬送システムの模式的平面図。 第２実施形態の搬送システムの模式的平面図。 第２実施形態の搬送システムの模式的平面図。 トレイ搬送コンベヤ及び荷物搬送コンベヤのトレイ及び荷物の搬入タイミング制御動作を示すフローチャート。 第２実施形態の変形例の模式的平面図。

１．第１実施形態
（１）搬送システムの基本構成
図１～図５を用いて、第１実施形態の搬送システム１を説明する。図１は、第１実施形態の搬送システムの模式的平面図である。図２は、トレイ搬送コンベヤと荷物搬送コンベヤの模式的平面図である。図３は、取り出し装置の模式的平面図である。図４及び図５は、搬送システムの模式的側面図である。
搬送システム１は、トレイ３に載った荷物Ｗをトレイ３から切り離して、その後に荷物Ｗだけでの搬送可能にする装置である。なお、図１の左右方向が荷物Ｗの搬送方向（矢印Ｘ）である。また、図１の紙面直交方向が第１方向に直交する幅方向（矢印Ｙ）である。鉛直方向は矢印Ｚで示されている。
なお、第１実施形態では、図１の左側が搬送方向上流側であり、図１の右側が搬送方向下流側である。

搬送システム１は、トレイ搬送コンベヤ７を有している。トレイ搬送コンベヤ７は、トレイ３を取り出し装置９（後述）に搬入する装置である。トレイ搬送コンベヤ７は、搬送方向に延びる一対のベルトコンベヤ７ａを有している。
トレイ搬送コンベヤ７は、例えば、自動倉庫（図示せず）から荷物Ｗが載ったトレイ３を搬出し、その後に搬送システム１において荷物Ｗを荷物搬送コンベヤ１１（後述）に受け渡した後、自動倉庫にトレイ３を戻す。

搬送システム１は、取り出し装置９を有している。取り出し装置９は、トレイ３から荷物Ｗを取り出して荷物搬送コンベヤ１１（後述）に受け渡す装置である。
取り出し装置９は、トレイ搬送コンベヤ７の下方に設置され、トレイ３の搬送方向に沿って並列にかつ互いに所定の間隔を置いて複数列に配置された昇降可能な突出部材１５（後述）を有する。

搬送システム１は、荷物搬送コンベヤ１１を有している。荷物搬送コンベヤ１１は、搬送システム１において荷物Ｗを受け渡されて搬出する装置である。荷物搬送コンベヤ１１は、搬送方向に沿って並列にかつ互いに所定の間隔を置いて配置された多数のコンベヤベルト１１ａを有している。なお、多数のコンベヤベルト１１ａの幅方向間隔は、突出部材１５（後述）の直径より広く設定されている。
荷物搬送コンベヤ１１は、取り出し装置９の搬送方向下流側において、トレイ搬送コンベヤ７の上方かつ平面視で搬送領域が重なる位置に配置されている。具体的には、荷物搬送コンベヤ１１の搬送方向上流側部分は、取り出し装置９の搬送方向下流側部分に重なっており、つまり上方に位置している。荷物搬送コンベヤ１１の搬送方向上流側端は、取り出し装置９の搬送方向下流側端よりも搬送方向上流側に位置している。以上の構成により、荷物搬送コンベヤ１１の搬送方向上流側部分は、トレイ３と共に移動する荷物Ｗを取り出し装置９から受け取ることができる（後述）。

（２）トレイ
トレイ３は、上部が開口しており、荷物Ｗを収容する容器である。トレイ３は、図２に示すように、底面３ａと４辺の壁３ｂとを有する矩形状である。
底面３ａには、上下方向に貫通する多数の貫通穴３ｃ（貫通穴の一例）が形成されている。貫通穴３ｃは、搬送方向に長く延びている。さらに具体的には、貫通穴３ｃは、図２に示すように、底面３ａの全体にわたって形成されており、搬送方向に３個、幅方向に５個で合計１５個である。

（３）取り出し装置
取り出し装置９は、複数の（３台の）突出部材台１３を有している。突出部材台１３は、トレイ３内の荷物Ｗを浮上させるためのテーブルである。トレイ３の貫通穴３ｃを通過する複数の突出部材１５を上部に備えている。突出部材１５は、所定位置に位置決めされたトレイ３の貫通穴３ｃの位置に対応して配置され、貫通穴３ｃより幅が短い。突出部材１５は後述するように昇降可能であり、下降位置においてその先端がトレイ３の下方に位置し、上昇位置においてトレイ３の貫通穴３ｃを貫通してトレイ３の上方に突出し、このとき、トレイ３内に載置された荷物を、トレイ３の上方に持ち上げることができる。
具体的には、突出部材１５は、図１に示すように、１個の貫通穴３ｃに対して２本が搬送方向に並んで挿入されるように設けられている。
さらに具体的には、突出部材１５は、円柱形状のピン状部材である。

取り出し装置９は、図４に示すように、突出部材台駆動装置１７を有している。突出部材台駆動装置１７は、第１コンベヤ装置２１と、第２コンベヤ装置２３とを有している。
第１コンベヤ装置２１は、側面視で上辺が短い台形状の搬送路を形成する第１チェーン駆動装置２５及びそれを駆動するモータ（図示せず）及び駆動構造（図示せず）を有している。第２コンベヤ装置２３は、側面視で上辺が短い台形状の搬送路を形成する第２チェーン駆動装置２７及びそれを駆動するモータ（図示せず）及び駆動構造（図示せず）を有している。第１チェーン駆動装置２５及び第２チェーン駆動装置２７は、図４及び図５において時計回りに循環する。

詳細には、第１チェーン駆動装置２５の搬送方向上流側斜辺２５ａは、第２チェーン駆動装置２７の搬送方向上流側斜辺２７ａの搬送方向上流側に配置されている。さらに、第１チェーン駆動装置２５の搬送方向下流側斜辺２５ｂは、第２チェーン駆動装置２７の搬送方向下流側斜辺２７ｂの搬送方向上流側に配置されている。
搬送方向上流側斜辺２５ａ、２７ａは、トレイ搬送コンベヤ７の下方からトレイ搬送コンベヤ７の搬送面のわずか下の位置まで上方かつ搬送方向下流側に延びている。また、搬送方向上流側斜辺２５ａ、２７ａは、荷物搬送コンベヤ１１の搬送方向上流端１１ｂから搬送方向上流側に離れている。以上の構成により、突出部材台１３は、第１チェーン駆動装置２５及び第２チェーン駆動装置２７の搬送方向上流側斜辺２５ａ、２７ａを上方に移動するときに、突出部材１５をトレイ搬送コンベヤ７の搬送面から上側に突出させることができる。
搬送方向下流側斜辺２５ｂ、２７ｂは、トレイ搬送コンベヤ７の搬送面よりわずか下の位置から下方かつ搬送方向下流側に延びている。また、搬送方向下流側斜辺２５ｂ、２７ｂは、荷物搬送コンベヤ１１の搬送方向上流端１１ｂよりわずかに搬送方向下流側にずれた位置にある。また、第１チェーン駆動装置２５及び第２チェーン駆動装置２７の上側の水平移動部分の搬送方向下流側部分（搬送方向下流側斜辺２５ｂ、２７ｂに接続された部分）は、荷物搬送コンベヤ１１の搬送方向上流端１１ｂと搬送方向の同じ位置にある。以上の構成により、突出部材台１３は、第１チェーン駆動装置２５及び第２チェーン駆動装置２７の搬送方向下流側斜辺２５ｂ、２７ｂを下方に移動するときに、突出部材１５をトレイ搬送コンベヤ７の搬送面から下側に引っ込めることができる。

第２チェーン駆動装置２７は、第１チェーン駆動装置２５に対して搬送方向下流側にずれて配置されている。第１チェーン駆動装置２５は、図１及び図３に示すように、搬送方向に直交する方向に離れて配置された一対の第１チェーン２５ｃを有している。第２チェーン駆動装置２７は、図１及び図３に示すように、搬送方向に直交する方向に離れて配置された一対の第２チェーン２７ｃを有している。一対の第２チェーン２７ｃは、第１チェーン２５ｃの第２方向外側に近接して配置されている。
突出部材台１３の搬送方向下流側端は第２チェーン駆動装置２７の一対の第２チェーン２７ｃに連結されており、突出部材台１３の搬送方向上流側端は第１チェーン駆動装置２５の一対の第１チェーン２５ｃに連結されている。これにより、突出部材台１３は、下記のような循環移動を行う。
すなわち、突出部材台１３は、取り出し装置９の搬送方向上流側において上昇し（詳細には、搬送方向下流側への斜め上昇）、搬送方向中間領域において上昇位置のまま水平に搬送方向下流側に移動し、搬送方向下流側において下降し（詳細には、搬送方向下流側への斜め下降）、搬送方向中間領域において下降位置のまま水平に搬送方向上流側に移動する。

（４）荷物をトレイから切り離す基本動作
上記のように突出部材台１３が上昇すると、図４の左側部分に示すように、トレイ搬送コンベヤ７と荷物搬送コンベヤ１１が平面視で重ならない位置で突出部材１５がトレイ３の貫通穴３ｃを通って荷物Ｗを受ける。さらに、突出部材台１３が搬送方向下流側に移動する。上記の動作では、突出部材台１３は、トレイ搬送コンベヤ７の下方において、トレイ３と同じ速度で移動している。したがって、荷物Ｗは、トレイ３の上方で同じ速度で移動する。そして、図５に示すように、荷物Ｗは、荷物搬送コンベヤ１１よりも高く持ち上げられた状態であり、突出部材台１３が荷物搬送コンベヤ１１に接近した位置で下降すると、これにより、荷物Ｗは荷物搬送コンベヤ１１に受け渡される。上記の動作では、具体的には、トレイ搬送コンベヤ７と荷物搬送コンベヤ１１が平面視で重なる位置で、突出部材１５がトレイ３の貫通穴３ｃを通って下方に退避する。また、上記の動作中に、突出部材１５は、荷物搬送コンベヤ１１の多数のコンベヤベルト１１ａの幅方向間を通って下降する。
突出部材台１３が搬送方向下流側に移動したときに、突出部材１５がコンベヤベルト１１ａの間に進入し、図４右側に示すように、その後に下降する。

上記の動作では、トレイ３内の荷物Ｗは、トレイ搬送コンベヤ７によって搬送されている間に、上昇する複数の突出部材１５によってトレイ３から持ち上げられることでトレイ３から切り離され、次に下降する複数の突出部材１５によって荷物搬送コンベヤ１１に受け渡される。つまり、荷物Ｗの搬送中に荷物Ｗをトレイ３から荷物搬送コンベヤ１１に下ろせるので、搬送システム１の搬送能力が高くなる。

上記のように、第１チェーン駆動装置２５及び第２チェーン駆動装置２７は、無端駆動部材であり、複数の突出部材台１３を搬送方向下流側に移動させその後に搬送方向上流側に戻す動作を行う。また、第１チェーン駆動装置２５及び第２チェーン駆動装置２７は、複数の突出部材台１３を一括して搬送方向に移動させる。したがって、搬送システム１の搬送能力が高くなる。
さらに、トレイ３の貫通穴３ｃが搬送方向に長く延びているので、突出部材１５がトレイ３の貫通穴３ｃに嵌まった状態で突出部材１５とトレイ３の速度が多少異なっていたとしても、突出部材１５がトレイ３の他の部分に干渉しない。なお、上記の速度の相違は、突出部材台１３が上昇する時に突出部材１５とトレイ３の速度を合わせことで、水平移動動部分では突出部材１５がトレイ３より移動速度が速くなることが原因である。

（５）搬送システムの制御構成
図６を用いて、搬送システム１の制御構成を説明する。図６は、搬送システムの制御構成を示すブロック図である。搬送システム１は、コントローラ５１を有している。
コントローラ５１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。コントローラ５１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
コントローラ５１は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
コントローラ５１の各要素の機能は、一部又は全てが、コントローラ５１を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、制御部の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。

コントローラ５１には、トレイ搬送コンベヤ７、取り出し装置９及び荷物搬送コンベヤ１１が接続されている。コントローラ５１は、これら装置を制御可能である。
コントローラ５１には、図示しないが、トレイ３や荷物Ｗの大きさ、形状及び位置検出するセンサ、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
コントローラ５１には、搬入可能状態検出センサ５３が接続されている。搬入可能状態検出センサ５３は、突出部材台１３が搬送方向上流側に戻ってきて、次に図５左側に示すように突出部材台１３がトレイ搬送コンベヤ７の搬送面と同じ位置又はその近傍にまで移動してきたことを検出する装置である。搬入可能状態検出センサ５３の種類は特に限定されず、光電センサやリミットスイッチでもよい。

（６）トレイ搬送コンベヤの荷物搬入タイミング制御動作
図７を用いて、トレイ搬送コンベヤ７の荷物搬入タイミング制御動作を説明する。図７は、トレイ搬送コンベヤの荷物搬入タイミング制御動作を示すフローチャートである。
以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
なお、各装置の動作は、制御部から各装置への指令の結果であり、これらはソフトウェア・アプリケーションの各ステップによって表現される。

この実施形態では、突出部材台駆動装置１７は、第１チェーン駆動装置２５及び第２チェーン駆動装置２７を常に駆動する。
コントローラ５１は、下記の制御を行うことで、トレイ搬送コンベヤ７がトレイ３及び荷物Ｗを突出部材上昇位置に搬入するタイミングを調整する。

ステップＳ１では、トレイ３が取り出し装置９の手前位置に到達したか否かが判断される。具体的には、コントローラ５１が上記判断を行う。Ｙｅｓであれば、プロセスはステップＳ２に移行する。
ステップＳ２では、トレイ搬送コンベヤ７が、荷物Ｗを積んだトレイ３が取り出し装置９の手前で停止するように動作を停止する。具体的には、コントローラ５１がトレイ搬送コンベヤ７に上記動作を実行させる。
ステップＳ３では、搬入可能状態検出センサ５３がＯＮしたか否かが判断される。具体的には、コントローラ５１が上記判断を行う。Ｙｅｓであれば、プロセスはステップＳ４に移行する。

ステップＳ４では、トレイ搬送コンベヤ７が駆動を開始される。これにより、停止されていたトレイ３が移動開始される。具体的には、コントローラ５１が上記動作をトレイ搬送コンベヤ７に行わせる。
なお、トレイ搬送コンベヤ７の駆動は、突出部材台１３の位置とタイミングを合わせて開始される。さらに詳細には、トレイ搬送コンベヤ７は、搬送方向上流側コンベヤ（図示せず）と搬送方向下流側コンベヤ（トレイ搬送コンベヤ７として図示されているもの）とで分割されており、搬送方向下流側コンベヤが上記動作を実行するときに、後続のトレイ３は搬送方向上流側コンベヤの上で停止している。そして、後続のトレイ３は、その後に搬送方向下流側コンベヤに移って停止され、上記と同様にタイミングを合わせて移動を開始される。これにより、突出部材台１３が移動を続けて上昇したときに、突出部材１５がトレイ３の貫通穴３ｃを通って上昇し、荷物Ｗをトレイ３から上方に離すことができる。
なお、タイミング調整の変形例として、出退するストッパを配置して、タイミングを合わせてストッパを退避させることで、トレイを移動開始させてもよい。

（７）第１変形例
第１実施形態では突出部材台１３は常に駆動されていたが、必要に応じて停止してもよい。例えば、荷物Ｗを積んだトレイ３が次々と流れてくる時は、突出部材台駆動装置１７は突出部材台１３を常に駆動し続けているが、トレイ３が長時間搬送されてこない場合は突出部材台駆動装置１７は突出部材台１３を停止させてもよい。
そのような変形例を下記に説明する。
突出部材台１３は、トレイ３及び荷物Ｗが取り出し装置９に搬入されるときに、その下方で停止して待機していることができる。
そして、トレイ３は、トレイ搬送コンベヤ７により搬送方向下流側に送り出され、所定のすくい上げ位置で停止する。

このとき、突出部材１５の先端はトレイ３の底面３ａより下方に位置する。従って、突出部材１５とトレイ３は互いに干渉しない。また、位置決めされたトレイ３の各貫通穴３ｃは、突出部材１５の上方に位置する。
次に、突出部材台１３が上昇し、突出部材１５がトレイ３の貫通穴３ｃを貫通してトレイ３の上方に突出し、トレイ３にある荷物Ｗを上方に取り出す。

（８）第２変形例
トレイ搬送コンベヤ７を常に駆動しながら、突出部材台１３の進入タイミングを調整してもよい。

（９）第３変形例
図８を用いて、第３変形例を説明する。図８は、第１実施形態の第３変形例の搬送システムの模式的平面図である。
搬送システム１は、幅方向支持部材４１（支持部材の一例）をさらに備えている。幅方向支持部材４１は、突出部材１５が荷物Ｗを荷物搬送コンベヤ１１に載せる時に、荷物Ｗを幅方向に支持する。これにより、荷物Ｗが幅方向に倒れたり落下したりすることが防止される。
具体的には、幅方向支持部材４１は、幅方向に離れており搬送方向に延びる一対の板状部材であり、トレイ３から荷物Ｗを持ち上げる位置の横に設けられている。幅方向支持部材４１は、トレイ３の幅方向両端よりもわずかに幅方向外側に配置されている。これにより、荷物Ｗがトレイ３から持ち上げられたときに、例えば、トレイ３の壁にもたれかかっていた荷物Ｗがトレイ３から落下することを防止できる。

２．第２実施形態
第１実施形態の搬送システム１は、荷物Ｗをトレイ３に載せる装置としても機能する。
図９及び図１０を用いて、そのような実施例を第２実施形態として説明する。図９及び図１０は、第２実施形態の搬送システムの模式的平面図である。第２実施形態は第１実施形態と構成は同じであるが、動作が異なり、搬送方向の上流側及び下流側も異なる。第２実施形態では、図９及び図１０の左側が搬送方向下流側であり、図９及び図１０の右側が搬送方向上流側である。

突出部材台駆動装置１７は、荷物搬送コンベヤ１１が荷物Ｗを荷物搬送コンベヤ１１の端部側に（図左側に）搬送しかつトレイ搬送コンベヤ７がトレイ３を荷物Ｗと同じ側に搬送しているときに、トレイ搬送コンベヤ７と荷物搬送コンベヤ１１が平面視で重なる位置で突出部材１５が荷物Ｗを受ける位置まで突出部材台１３を上昇させることでトレイ３の貫通穴３ｃを通過してさらに荷物Ｗを荷物搬送コンベヤ１１から受け渡され、次に突出部材台１３を荷物搬送コンベヤ１１の端部から離れる側に（図左側に）移動させる。さらに、突出部材台駆動装置１７は、トレイ搬送コンベヤ７と荷物搬送コンベヤ１１が平面視で重ならない位置で突出部材１５がトレイ３の下方に退避する位置まで突出部材台１３を下降させることで、荷物Ｗをトレイ３上に下ろす。

つまり、トレイ３内の荷物Ｗは、荷物搬送コンベヤ１１によって搬送されている間に、上昇する複数の突出部材１５によって荷物搬送コンベヤ１１から受け渡され、次に下降する複数の突出部材１５によってトレイ３の上に下ろされる。このように荷物Ｗの搬送中に荷物Ｗを荷物搬送コンベヤ１１からトレイ３に下ろせるので、搬送システム１の搬送能力が高くなる。この実施形態では、上記のように荷物Ｗを移動させながらつまり停止させずにトレイ３に受け渡される。
荷物Ｗを収納したトレイ３は、例えば自動倉庫（図示せず）に入庫される。

図１１を用いて、トレイ搬送コンベヤ７及び荷物搬送コンベヤ１１のトレイ及び荷物の搬入タイミング制御動作を説明する。図１１は、トレイ搬送コンベヤ及び荷物搬送コンベヤのトレイ及び荷物の搬入タイミング制御動作を示すフローチャートである。
この実施形態では、突出部材台駆動装置１７は、第１チェーン駆動装置２５及び第２チェーン駆動装置２７を常に駆動する。
コントローラ５１は、下記の制御を行うことで、トレイ搬送コンベヤ７のトレイ進入タイミング及び荷物搬送コンベヤ１１の荷物搬入タイミングを調整する。なお、第２実施形態では、搬入可能状態検出センサ５３は、突出部材台１３が搬送方向上流側（図右側）に戻ってきて、次に突出部材台１３がトレイ搬送コンベヤ７の搬送面と同じ位置又はその近傍にまで移動してきたことを検出する装置である。

ステップＳ１１では、トレイ３が取り出し装置９の手前位置に到達したか否かが判断される。具体的には、コントローラ５１が上記判断を行う。Ｙｅｓであれば、プロセスはステップＳ１２に移行する。
ステップＳ１２では、トレイ搬送コンベヤ７が、トレイ３が取り出し装置９の手前で停止するように動作を停止する。具体的には、コントローラ５１がトレイ搬送コンベヤ７に上記動作を実行させる。

ステップＳ１３では、荷物Ｗが取り出し装置９の手前位置に到達したか否かが判断される。具体的には、コントローラ５１が上記判断を行う。Ｙｅｓであれば、プロセスはステップＳ１４に移行する。
ステップＳ１４では、荷物搬送コンベヤ１１が、荷物Ｗが取り出し装置９の手前で停止するように動作を停止する。具体的には、コントローラ５１が荷物搬送コンベヤ１１に上記動作を実行させる。なお、トレイ３の到着と荷物Ｗの到着の順序は限定されない。

ステップＳ１５では、搬入可能状態検出センサ５３がＯＮしたか否かが判断される。具体的には、コントローラ５１が上記判断を行う。Ｙｅｓであれば、プロセスはステップＳ１６に移行する。

ステップＳ１６では、トレイ搬送コンベヤ７が移動を開始される。これにより、停止されていたトレイ３が移動開始される。具体的には、コントローラ５１が上記動作をトレイ搬送コンベヤ７に行わせる。なお、トレイ搬送コンベヤ７の駆動は、突出部材台１３の位置とタイミングを合わせて開始される。
ステップＳ１７では、荷物搬送コンベヤ１１が移動を開始し、その後も移動を続ける。具体的には、コントローラ５１が上記動作を荷物搬送コンベヤ１１に行わせる。なお、荷物搬送コンベヤ１１の移動は、突出部材台１３とタイミングを合わせて開始される。

これにより、突出部材台１３が移動を続けて上昇したときに、突出部材１５がトレイ３の貫通穴３ｃを通って上昇し、荷物Ｗを荷物搬送コンベヤ１１から受け取ることができる。
また、突出部材台１３が移動を続けて下降したときに、突出部材１５がトレイ３の貫通穴３ｃを通って下降し、荷物Ｗをトレイ３に置くことができる。

図１２を用いて、第２実施形態の変形例を説明する。図１２は、第２実施形態の変形例の模式的平面図である。
この変形例では、搬送システム１は、幅方向位置調整ガイド４３（幅方向位置調整手段の一例）をさらに備えている。幅方向位置調整ガイド４３は、荷物Ｗをトレイ搬送コンベヤ７上のトレイ３に載せる時に、荷物Ｗの幅方向位置を調整する部材である。
幅方向位置調整ガイド４３は、具体的には、幅方向に離れており搬送方向に延びる一対の板状部材であり、荷物搬送コンベヤ１１の端部の上方に配置されている。幅方向位置調整ガイド４３の一対の板状部材は、搬送方向下流側に行くに従って両部材間の幅が狭くなるように平面視で斜めに配置されている。したがって、荷物Ｗは、幅方向位置調整ガイド４３によって、荷物搬送コンベヤ１１の幅方向中間位置に案内される。この結果、荷物Ｗはトレイ３に対して正確に移載される。
なお、幅方向位置調整手段は、例えば、斜向コンベヤであってもよい。
また、幅方向位置調整ガイド４３は、第１実施形態の幅方向支持部材４１と同じ位置に設けられることで、荷物Ｗを突出部材１５に置く直前に幅方向位置を矯正してもよい。

３．実施形態の特徴
第１実施形態は、下記のようにも説明できる。
搬送システム１（搬送システムの一例）は、トレイ搬送コンベヤと、突出部材台と、荷物搬送コンベヤと、突出部材台駆動装置と、を備えている。
トレイ搬送コンベヤ７（トレイ搬送コンベヤの一例）は、底面に複数の貫通穴３ｃ（貫通穴の一例）を有するトレイ３（トレイの一例）を搬送する。
突出部材台１３（突出部材台の一例）は、トレイ３の貫通穴３ｃを通過する複数の突出部材１５（突出部材の一例）を上部に備えている。
荷物搬送コンベヤ１１（荷物搬送コンベヤの一例）は、トレイ搬送コンベヤ７の上方かつ平面視で重なるように平行に複数条が配置されている。
突出部材台駆動装置１７（突出部材台駆動装置の一例）は、トレイ搬送コンベヤ７がトレイ３及びトレイ３に収納された荷物Ｗを荷物搬送コンベヤ１１側に移動させているときに、トレイ搬送コンベヤ７と荷物搬送コンベヤ１１が平面視で重ならない位置で突出部材１５がトレイ３の上方に突き出す位置まで突出部材台１３を上昇させることで荷物Ｗをトレイ３から切り離し、次に突出部材台１３を荷物搬送コンベヤ１１側に移動させる。さらに、突出部材台駆動装置１７は、トレイ搬送コンベヤ７と荷物搬送コンベヤ１１が平面視で重なる位置で突出部材１５がトレイ３の下方に離れる位置まで突出部材台１３を下降させることで、荷物Ｗを荷物搬送コンベヤ１１に受け渡す。

このシステムでは、トレイ３内の荷物Ｗは、トレイ搬送コンベヤ７によって搬送されている間に、上昇する複数の突出部材１５によってトレイ３から持ち上げられることでトレイ３から切り離され、次に下降する複数の突出部材１５によって荷物搬送コンベヤ１１に受け渡される。つまり、荷物Ｗの搬送中に荷物Ｗをトレイ３から荷物搬送コンベヤ１１に下ろせるので、搬送システム１の搬送能力が高くなる。

４．他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。

（１）トレイの変形例
トレイの底面に形成された穴の形状は長穴に限定されず、例えば円形であってもよい。
（２）突出部材の変形例
第１実施形態では長穴に２本の突出部材が入るが、穴１つあたり１本の突出部材が入る構造でもよい。
第１実施形態では突出部材の形状は円柱状であるが、突出部材の形状は、例えば、楕円柱状、角柱状、円錐状、円錐台状でもよい。

（３）突出部材台駆動装置の変形例
第１実施形態では突出部材台は３個設けられていたが、数は限定されない。
第１実施形態では突出部材台駆動装置は台形状のベルトを有しているが、突出部材駆動装置は、１つの上側角を有する三角形状のベルトを有していてもよい。
第１実施形態では突出部材台駆動装置は荷物の移動と昇降を１つの機構で実現していたが、突出部材台駆動装置は、トレイを搬送方向に移動させる移動装置と、移動装置に設けられ突出部材台を昇降させることで突出部材によって荷物をトレイから切り離す昇降装置とを組み合わせて実現されてもよい。

本発明は、荷物をトレイに載せて搬送する搬送システムに広く適用できる。

１ ：搬送システム
３ ：トレイ
３ａ ：底面
３ｂ ：壁
３ｃ ：貫通穴
７ ：トレイ搬送コンベヤ
９ ：取り出し装置
１１ ：荷物搬送コンベヤ
１１ａ ：コンベヤベルト
１３ ：突出部材台
１５ ：突出部材
１７ ：突出部材台駆動装置
２１ ：第１コンベヤ装置
２３ ：第２コンベヤ装置
２５ ：第１チェーン駆動装置
２５ａ ：一対の第１チェーン
２７ ：第２チェーン駆動装置
２７ａ ：一対の第２チェーン
４１ ：幅方向位置調整ガイド
４３ ：幅方向位置調整ガイド
５１ ：コントローラ
Ｗ ：荷物

Claims (6)

1. 底面に複数の貫通穴を有し荷物を収納可能なトレイを搬送するトレイ搬送コンベヤと、
   前記トレイの前記貫通穴を通過する複数の突出部材を上部に備えた突出部材台と、
   前記トレイ搬送コンベヤの搬送方向下流側において前記トレイ搬送コンベヤの上方かつ平面視で重なるように前記荷物及び前記トレイの搬送方向と平行に複数条が配置された荷物搬送コンベヤと、
   前記トレイ搬送コンベヤが前記トレイ及び前記トレイに収納された前記荷物を前記トレイ搬送コンベヤの搬送方向上流側から前記荷物搬送コンベヤ側に移動させているときに、前記トレイ搬送コンベヤと前記荷物搬送コンベヤが平面視で重ならない位置で前記突出部材が前記トレイの前記貫通穴を通過してトレイ上方に突き出す位置まで前記突出部材台を上昇させることで前記荷物を前記トレイから切り離し、次に前記突出部材台を前記荷物搬送コンベヤ側に移動させるとともに、前記トレイ搬送コンベヤと前記荷物搬送コンベヤが平面視で重なる位置で前記突出部材がトレイ下方に離れる位置まで前記突出部材台を下降させることで前記荷物を前記荷物搬送コンベヤに受け渡す、突出部材台駆動装置と、
   を備え、
   前記トレイ搬送コンベヤは、前記荷物を前記荷物搬送コンベヤに受け渡した後のトレイを搬送方向下流側に搬出する、
   搬送システム。
2. 前記突出部材台は複数設けられており、
   前記突出部材台駆動装置は、戻り方向への移動も含む無端駆動部材を有しており、前記無端駆動部材を駆動することで複数の前記突出部材台を一括して移動させる、請求項１に記載の搬送システム。
3. 前記突出部材台駆動装置は、前記無端駆動部材を常に駆動することで前記突出部材台を常に移動させ、
   前記トレイ及び前記荷物を前記突出部材台駆動装置の手前位置で停止させ、前記突出部材台が搬送方向上流側において前記トレイ搬送コンベヤの搬送面と同じ位置又はその近傍にまで移動してきたタイミングで、前記トレイ搬送コンベヤに前記トレイ及び前記荷物を突出部材上昇位置に搬入させるコントローラをさらに備えている、請求項２に記載の搬送システム。
4. 底面に複数の貫通穴を有し荷物を収納可能なトレイを搬送するトレイ搬送コンベヤと、
   前記トレイの前記貫通穴を通過する複数の突出部材を上部に備えた突出部材台と、
   前記トレイ搬送コンベヤの上方かつ平面視で重なるように平行に複数条が配置された荷物搬送コンベヤと、
   前記トレイ搬送コンベヤが前記トレイ及び前記トレイに収納された前記荷物を前記荷物搬送コンベヤ側に移動させているときに、前記トレイ搬送コンベヤと前記荷物搬送コンベヤが平面視で重ならない位置で前記突出部材が前記トレイの前記貫通穴を通過してトレイ上方に突き出す位置まで前記突出部材台を上昇させることで前記荷物を前記トレイから切り離し、次に前記突出部材台を前記荷物搬送コンベヤ側に移動させるとともに、前記トレイ搬送コンベヤと前記荷物搬送コンベヤが平面視で重なる位置で前記突出部材がトレイ下方に離れる位置まで前記突出部材台を下降させることで前記荷物を前記荷物搬送コンベヤ
   に受け渡す、突出部材台駆動装置と、
   前記突出部材が前記荷物を前記トレイから持ち上げるときに、前記荷物を幅方向に支持する支持部材と、
   を備える、
   搬送システム。
5. 底面に複数の貫通穴を有し荷物を収納可能なトレイを搬送するトレイ搬送コンベヤと、
   前記トレイの前記貫通穴を通過する複数の突出部材を上部に備えた突出部材台と、
   前記トレイ搬送コンベヤの上方かつ平面視で重なるように平行に複数条が配置された荷物搬送コンベヤと、
   前記荷物搬送コンベヤが前記荷物を前記荷物搬送コンベヤの端部側に搬送しかつ前記トレイ搬送コンベヤが前記トレイを前記荷物と同じ側に搬送しているときに、前記トレイ搬送コンベヤと前記荷物搬送コンベヤが平面視で重なる位置で前記突出部材が前記荷物を受ける位置まで前記突出部材台を上昇させることで前記トレイの前記貫通穴を通過して前記荷物を前記荷物搬送コンベヤから受け渡され、次に前記突出部材台を前記荷物搬送コンベヤの端部から離れる側に移動させるとともに、前記トレイ搬送コンベヤと前記荷物搬送コンベヤが平面視で重ならない位置で前記突出部材がトレイ下方に退避する位置まで前記突出部材台を下降させることで前記荷物を前記トレイ上に下ろす、突出部材台駆動装置と、
   前記荷物搬送コンベヤにおいて前記荷物の幅方向位置を調整する幅方向位置調整手段と、
   を備える搬送システム。
6. 前記トレイの貫通穴は搬送方向に長い長穴である、請求項１～５のいずれかに記載の搬送システム。

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