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JP7558747B2 - Component conveying device and component mounting system - Google Patents

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JP7558747B2 JP2020176424A JP2020176424A JP7558747B2 JP 7558747 B2 JP7558747 B2 JP 7558747B2 JP 2020176424 A JP2020176424 A JP 2020176424A JP 2020176424 A JP2020176424 A JP 2020176424A JP 7558747 B2 JP7558747 B2 JP 7558747B2
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Description

本開示は、部品搬送装置及び部品実装システムに関する。 This disclosure relates to a component conveying device and a component mounting system.

電子機器の製造工程において、部品を基板に実装する部品実装装置が使用される。特許文献１には、自動倉庫から部品実装装置に部品を搬送する部品搬送装置が開示されている。特許文献２には、部品供給テープを収容するカセットケースを有するカセット式テープフィーダが開示されている。 In the manufacturing process of electronic devices, a component mounting device is used to mount components on a board. Patent Document 1 discloses a component transport device that transports components from an automated warehouse to the component mounting device. Patent Document 2 discloses a cassette-type tape feeder that has a cassette case that stores a component supply tape.

特開２０１９－０９１７７０号公報JP 2019-091770 A 特許第６０４９０３６号公報Patent No. 6049036

部品搬送装置は、無人搬送車（ＡＧＶ：Automated Guided Vehicle）を含む。無人搬送車は、工場施設の走行面を自動走行する。無人搬送車は、所定の誘導方式で走行面を走行する。無人搬送車を誘導する誘導方式として、走行面に設置された磁性体を用いて誘導する磁気誘導方式が例示される。部品搬送装置で部品供給テープを搬送する場合、従来技術に係る誘導方式で部品搬送装置が部品実装装置に誘導されると、部品実装装置と部品搬送装置との位置合わせ精度が不足する可能性がある。 The component conveying device includes an automated guided vehicle (AGV). The automated guided vehicle automatically travels on a traveling surface in a factory facility. The automated guided vehicle travels on the traveling surface using a predetermined guidance method. An example of a guidance method for guiding the automated guided vehicle is a magnetic guidance method that uses a magnetic body installed on the traveling surface for guidance. When a component conveying device conveys a component supply tape, if the component conveying device is guided to a component mounting device using a guidance method related to conventional technology, there is a possibility that the alignment precision between the component mounting device and the component conveying device will be insufficient.

本開示は、部品実装装置と部品搬送装置との位置合わせ精度の不足を改善することを目的とする。 The purpose of this disclosure is to improve the lack of alignment accuracy between the component mounting device and the component transport device.

本開示に従えば、走行装置と、前記走行装置に支持され、部品供給テープを収容可能な収容部材と、前記走行装置に支持され、前記収容部材と部品実装装置との間で前記部品供給テープを搬送するロボットアームと、前記部品実装装置の少なくとも一部に設けられたマークを検出する検出装置と、前記マークの検出データに基づいて、前記ロボットアームの位置を制御する制御指令を出力する制御装置と、を備える、部品搬送装置が提供される。 According to the present disclosure, there is provided a component conveying device including a traveling device, a storage member supported by the traveling device and capable of storing a component supply tape, a robot arm supported by the traveling device and conveying the component supply tape between the storage member and a component mounting device, a detection device that detects a mark provided on at least a part of the component mounting device, and a control device that outputs a control command to control the position of the robot arm based on detection data of the mark.

本開示によれば、部品実装装置と部品搬送装置との位置合わせ精度の不足を改善することができる。 This disclosure makes it possible to improve the lack of alignment accuracy between the component mounting device and the component transport device.

図１は、実施形態に係る部品実装システムを模式的に示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view that illustrates a component mounting system according to an embodiment. 図２は、実施形態に係るカセット式テープフィーダを模式的に示す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view that illustrates a cassette-type tape feeder according to the embodiment. 図３は、実施形態に係る部品搬送装置を模式的に示す斜視図である。FIG. 3 is a perspective view that illustrates a component conveying device according to an embodiment. 図４は、実施形態に係る部品実装装置を模式的に示す平面図である。FIG. 4 is a plan view illustrating the component mounting apparatus according to the embodiment. 図５は、実施形態に係る部品実装装置を模式的に示す正面図である。FIG. 5 is a front view showing a schematic diagram of the component mounting apparatus according to the embodiment. 図６は、実施形態に係る第２マークと第３マークとの関係を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing the relationship between the second mark and the third mark according to the embodiment. 図７は、実施形態に係る部品搬送装置の動作を示すフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart showing the operation of the part conveying device according to the embodiment. 図８は、実施形態に係るコンピュータシステムを示すブロック図である。FIG. 8 is a block diagram illustrating a computer system according to an embodiment.

以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示はこれに限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。 Below, embodiments of the present disclosure will be described with reference to the drawings, but the present disclosure is not limited thereto. The components of the embodiments described below can be combined as appropriate. Also, some components may not be used.

実施形態においては、部品実装システム１にＸＹＺ直交座標系が設定される。ＸＹＺ直交座標系は、部品実装システム１に設定されたローカル座標系である。所定面内のＸ軸と平行な方向をＸ軸方向とする。Ｘ軸と直交する所定面内のＹ軸と平行な方向をＹ軸方向とする。Ｘ軸及びＹ軸のそれぞれと直交するＺ軸と平行な方向をＺ軸方向とする。Ｘ軸を中心とする回転方向又は傾斜方向をθＸ方向とする。Ｙ軸を中心とする回転方向又は傾斜方向をθＹ方向とする。Ｚ軸を中心とする回転方向又は傾斜方向をθＺ方向とする。実施形態において、所定面は水平面と平行であり、Ｚ軸方向は上下方向であることとする。なお、所定面は、水平面に対して傾斜してもよい。また、以下の説明においては、所定面を適宜、ＸＹ平面、と称する。 In the embodiment, an XYZ Cartesian coordinate system is set in the component mounting system 1. The XYZ Cartesian coordinate system is a local coordinate system set in the component mounting system 1. The direction parallel to the X axis in a specified plane is the X-axis direction. The direction parallel to the Y axis in a specified plane perpendicular to the X axis is the Y-axis direction. The direction parallel to the Z axis perpendicular to each of the X axis and Y axis is the Z-axis direction. The direction of rotation or tilt around the X axis is the θX direction. The direction of rotation or tilt around the Y axis is the θY direction. The direction of rotation or tilt around the Z axis is the θZ direction. In the embodiment, the specified plane is parallel to the horizontal plane, and the Z-axis direction is the up-down direction. Note that the specified plane may be inclined with respect to the horizontal plane. In the following description, the specified plane is appropriately referred to as the XY plane.

［部品実装システム］
図１は、実施形態に係る部品実装システム１を模式的に示す斜視図である。部品実装システム１は、工場施設に設けられる。部品実装システム１は、自動倉庫２と、部品搬送装置３と、部品実装装置４と、管理制御装置５とを備える。 [Component mounting system]
1 is a perspective view showing a component mounting system 1 according to an embodiment. The component mounting system 1 is provided in a factory facility. The component mounting system 1 includes an automated warehouse 2, a component conveying device 3, a component mounting device 4, and a management control device 5.

自動倉庫２は、部品Ｃを収容する。自動倉庫２は、エレベータ装置６を有する。エレベータ装置６は、部品Ｃを入庫及び出庫する。部品Ｃの入庫とは、部品Ｃを自動倉庫２に搬入することをいう。部品Ｃの出庫とは、部品Ｃを自動倉庫２から搬出することをいう。エレベータ装置６は、部品Ｃの入庫及び出庫のために、部品Ｃを上下方向に搬送する。自動倉庫２及びエレベータ装置６は、倉庫制御装置７に制御される。倉庫制御装置７は、コンピュータシステムを含む。倉庫制御装置７は、自動倉庫２及びエレベータ装置６を制御する制御指令を出力する。 The automated warehouse 2 stores parts C. The automated warehouse 2 has an elevator device 6. The elevator device 6 stores and retrieves parts C. Storing parts C means carrying parts C into the automated warehouse 2. Removing parts C means removing parts C from the automated warehouse 2. The elevator device 6 transports parts C in the vertical direction for storing and retrieving parts C. The automated warehouse 2 and the elevator device 6 are controlled by a warehouse control device 7. The warehouse control device 7 includes a computer system. The warehouse control device 7 outputs control commands to control the automated warehouse 2 and the elevator device 6.

部品搬送装置３は、部品Ｃを搬送する。部品搬送装置３は、工場施設の床面に規定される走行面８を走行する。工場施設において、複数の部品搬送装置３が稼働する。部品搬送装置３は、搬送制御装置９に制御される。搬送制御装置９は、コンピュータシステムを含む。搬送制御装置９は、部品搬送装置３を制御する制御指令を出力する。搬送制御装置９は、部品搬送装置３と無線通信する。 The part conveying device 3 conveys the part C. The part conveying device 3 travels on a travel surface 8 defined on the floor surface of the factory facility. A plurality of part conveying devices 3 are in operation in the factory facility. The part conveying devices 3 are controlled by a conveying control device 9. The conveying control device 9 includes a computer system. The conveying control device 9 outputs control commands that control the part conveying devices 3. The conveying control device 9 communicates wirelessly with the part conveying devices 3.

部品実装装置４は、部品Ｃを基板Ｐに実装する。部品実装装置４は、生産制御装置１０に制御される。生産制御装置１０は、コンピュータシステムを含む。生産制御装置１０は、部品実装装置４を制御する制御指令を出力する。 The component mounting device 4 mounts the component C on the substrate P. The component mounting device 4 is controlled by the production control device 10. The production control device 10 includes a computer system. The production control device 10 outputs control commands that control the component mounting device 4.

管理制御装置５は、コンピュータシステムを含む。管理制御装置５は、倉庫制御装置７、搬送制御装置９、及び生産制御装置１０のそれぞれと通信する。倉庫制御装置７、搬送制御装置９、及び生産制御装置１０のそれぞれは、管理制御装置５から出力される管理指令に基づいて作動する。 The management control device 5 includes a computer system. The management control device 5 communicates with each of the warehouse control device 7, the transport control device 9, and the production control device 10. Each of the warehouse control device 7, the transport control device 9, and the production control device 10 operates based on a management command output from the management control device 5.

工場施設において、入出庫スペース１１及び部品供給スペース１２が規定される。部品搬送装置３は、入出庫スペース１１及び部品供給スペース１２のそれぞれに移動可能である。 In the factory facility, an entry/exit space 11 and a parts supply space 12 are defined. The parts transport device 3 is capable of moving between the entry/exit space 11 and the parts supply space 12.

入出庫スペース１１は、自動倉庫２に入庫される部品Ｃを部品搬送装置３からエレベータ装置６に渡す処理、及び自動倉庫２から出庫された部品Ｃをエレベータ装置６から部品搬送装置３に渡す処理が実施されるスペースである。入出庫スペース１１は、エレベータ装置６に規定される。 The loading/unloading space 11 is a space in which the process of transferring parts C that are being loaded into the automated warehouse 2 from the parts conveying device 3 to the elevator device 6, and the process of transferring parts C that are being unloaded from the automated warehouse 2 from the elevator device 6 to the parts conveying device 3 are carried out. The loading/unloading space 11 is defined by the elevator device 6.

部品供給スペース１２は、部品実装装置４に部品Ｃを供給する処理が実施されるスペースである。部品供給スペース１２は、部品実装装置４の近傍に規定される。 The component supply space 12 is a space in which the process of supplying components C to the component mounting device 4 is carried out. The component supply space 12 is defined in the vicinity of the component mounting device 4.

［カセット式テープフィーダ］
図２は、実施形態に係るカセット式テープフィーダ１３を模式的に示す斜視図である。図２に示すように、カセット式テープフィーダ１３は、カセットケース１４と、カセットケース１４に収容されるテープリール１５と、テープリール１５に巻かれる部品供給テープ１６とを有する。部品Ｃは、部品供給テープ１６に保持される。部品供給テープ１６は、複数の部品Ｃを保持する。部品供給テープ１６は、テープリール１５に巻かれ、カセットケース１４に収容された状態で取り扱われる。 [Cassette-type tape feeder]
Fig. 2 is a perspective view that shows a schematic diagram of a cassette-type tape feeder 13 according to an embodiment. As shown in Fig. 2, the cassette-type tape feeder 13 has a cassette case 14, a tape reel 15 housed in the cassette case 14, and a component supply tape 16 wound around the tape reel 15. A component C is held on the component supply tape 16. The component supply tape 16 holds a plurality of components C. The component supply tape 16 is handled while being wound around the tape reel 15 and housed in the cassette case 14.

カセット式テープフィーダ１３は、特許第６０４９０３６号公報及び特許第６６５５０８８号公報等に開示されているような、テープリール１５が装着されるテープ装填部と、テープリール１５を回転可能に支持するリール保持軸と、部品供給テープ１６を部品供給位置１７に送るテープ送り機構と、部品供給テープ１６からトップフィルムを剥離するトップフィルム剥離機構とを有する。カセット式テープフィーダ１３の詳細な説明は省略する。 The cassette type tape feeder 13, as disclosed in Japanese Patent No. 6049036 and Japanese Patent No. 6655088, etc., has a tape loading section on which the tape reel 15 is attached, a reel holding shaft that rotatably supports the tape reel 15, a tape feeding mechanism that feeds the component supply tape 16 to the component supply position 17, and a top film peeling mechanism that peels off the top film from the component supply tape 16. A detailed description of the cassette type tape feeder 13 is omitted.

部品供給テープ１６は、カセットケース１４に収容された状態で、自動倉庫２に入庫されたり、自動倉庫２に保管されたり、自動倉庫２から出庫されたり、エレベータ装置６により搬送されたり、部品搬送装置３により搬送されたりする。 The part supply tape 16, housed in the cassette case 14, is entered into the automated warehouse 2, stored in the automated warehouse 2, removed from the automated warehouse 2, transported by the elevator device 6, and transported by the part transport device 3.

実施形態において、部品供給テープ１６の入庫は、カセット式テープフィーダ１３を自動倉庫２に入庫することを含む。部品供給テープ１６の保管は、カセット式テープフィーダ１３を自動倉庫２に保管することを含む。部品供給テープ１６の出庫は、カセット式テープフィーダ１３を自動倉庫２から出庫することを含む。部品供給テープ１６の搬送は、カセット式テープフィーダ１３をエレベータ装置６により搬送すること、及びカセット式テープフィーダ１３を部品搬送装置３により搬送することを含む。 In the embodiment, receiving the component supply tape 16 includes receiving the cassette tape feeder 13 into the automated warehouse 2. Storing the component supply tape 16 includes storing the cassette tape feeder 13 in the automated warehouse 2. Unloading the component supply tape 16 includes unloading the cassette tape feeder 13 from the automated warehouse 2. Transporting the component supply tape 16 includes transporting the cassette tape feeder 13 by the elevator device 6, and transporting the cassette tape feeder 13 by the component transport device 3.

［部品搬送装置］
図３は、実施形態に係る部品搬送装置３を模式的に示す斜視図である。部品搬送装置３は、部品供給テープ１６を含むカセット式テープフィーダ１３を搬送する。部品搬送装置３は、走行装置１８と、収容部材１９と、ロボットアーム２０と、検出装置２１と、制御装置２２とを備える。 [Parts conveying device]
3 is a perspective view showing a component conveying device 3 according to an embodiment. The component conveying device 3 conveys a cassette-type tape feeder 13 including a component supply tape 16. The component conveying device 3 includes a traveling device 18, a storage member 19, a robot arm 20, a detection device 21, and a control device 22.

走行装置１８は、無人搬送車（ＡＧＶ：Automated Guided Vehicle）を含む。走行装置１８は、車輪２３と、車輪２３を回転させるモータ（不図示）とを有する。走行装置１８は、工場施設の走行面８を自動走行する。走行面８は、ＸＹ平面と平行である。走行装置１８は、所定の誘導方式で走行面８を走行する。走行装置１８を誘導する誘導方式として、走行面８に設置された磁性体を用いて誘導する磁気誘導方式、走行面８に設置された電流が流れる金属線を用いて誘導する電磁誘導方式、走行面８に描かれた誘導線を用いて誘導する光学誘導方式、及び走行面８又は天井面に設けられた画像を用いて誘導する画像認識方式が例示される。 The traveling device 18 includes an automated guided vehicle (AGV). The traveling device 18 has wheels 23 and a motor (not shown) that rotates the wheels 23. The traveling device 18 automatically travels on a traveling surface 8 of a factory facility. The traveling surface 8 is parallel to the XY plane. The traveling device 18 travels on the traveling surface 8 using a predetermined guidance method. Examples of guidance methods for guiding the traveling device 18 include a magnetic guidance method that uses a magnetic body installed on the traveling surface 8 to guide the traveling device 18, an electromagnetic guidance method that uses a metal wire through which a current flows that is installed on the traveling surface 8 to guide the traveling device 18, an optical guidance method that uses a guidance line drawn on the traveling surface 8 to guide the traveling device 18, and an image recognition method that uses an image provided on the traveling surface 8 or the ceiling surface to guide the traveling device 18.

収容部材１９は、部品供給テープ１６を含むカセット式テープフィーダ１３を収容可能である。収容部材１９は、走行装置１８に支持される。実施形態において、収容部材１９は、支柱１９Ｓを介して、走行装置１８に支持される。収容部材１９は、複数のカセット式テープフィーダ１３を収容可能である。図３に示す例において、収容部材１９は、複数のカセット式テープフィーダ１３がＸ軸方向に配置されるように、複数のカセット式テープフィーダ１３を収容可能である。 The storage member 19 can store a cassette tape feeder 13 including a component supply tape 16. The storage member 19 is supported by a running device 18. In the embodiment, the storage member 19 is supported by the running device 18 via a support 19S. The storage member 19 can store multiple cassette tape feeders 13. In the example shown in FIG. 3, the storage member 19 can store multiple cassette tape feeders 13 such that the multiple cassette tape feeders 13 are arranged in the X-axis direction.

ロボットアーム２０は、収容部材１９と部品実装装置４との間でカセット式テープフィーダ１３を搬送する。ロボットアーム２０は、走行装置１８に支持される。走行装置１８の上面において、ロボットアーム２０は、収容部材１９よりも＋Ｙ側に配置される。 The robot arm 20 transports the cassette tape feeder 13 between the storage member 19 and the component mounting device 4. The robot arm 20 is supported by the traveling device 18. On the upper surface of the traveling device 18, the robot arm 20 is positioned on the +Y side of the storage member 19.

ロボットアーム２０は、スライド部材２０Ａと、第１アーム部２０Ｂと、第２アーム部２０Ｃと、第３アーム部２０Ｄと、ハンド部２０Ｅとを有する。 The robot arm 20 has a slide member 20A, a first arm portion 20B, a second arm portion 20C, a third arm portion 20D, and a hand portion 20E.

スライド部材２０Ａは、走行装置１８に支持される。スライド部材２０Ａは、走行装置１８の上面においてＸ軸方向に移動可能である。スライド部材２０ＡをＸ軸方向にガイドするガイド部材２０Ｆが走行装置１８の上面に設けられる。スライド部材２０Ａとガイド部材２０Ｆの少なくとも一部との間に、スライド部材２０ＡをＸ軸方向に移動させる動力を発生するスライドアクチュエータが設けられる。スライドアクチュエータが発生する動力により、スライド部材２０Ａは、ガイド部材２０ＦにガイドされながらＸ軸方向に移動可能である。 The slide member 20A is supported by the running device 18. The slide member 20A is movable in the X-axis direction on the upper surface of the running device 18. A guide member 20F that guides the slide member 20A in the X-axis direction is provided on the upper surface of the running device 18. A slide actuator that generates power to move the slide member 20A in the X-axis direction is provided between the slide member 20A and at least a part of the guide member 20F. The power generated by the slide actuator allows the slide member 20A to move in the X-axis direction while being guided by the guide member 20F.

第１アーム部２０Ｂの基端部は、スライド部材２０Ａに連結される。第１アーム部２０Ｂとスライド部材２０Ａの少なくとも一部との間に、第１アーム部２０ＢをθＸ方向に回動させる動力を発生する第１ステッピングモータが設けられる。第１ステッピングモータが発生する動力により、第１アーム部２０Ｂの基端部は、回動軸ＡＸ１を中心に回動可能である。回動軸ＡＸ１は、Ｘ軸と平行である。 The base end of the first arm portion 20B is connected to the slide member 20A. A first stepping motor that generates power to rotate the first arm portion 20B in the θX direction is provided between the first arm portion 20B and at least a portion of the slide member 20A. The power generated by the first stepping motor allows the base end of the first arm portion 20B to rotate around a rotation axis AX1. The rotation axis AX1 is parallel to the X-axis.

第２アーム部２０Ｃの基端部は、第１アーム部２０Ｂに連結される。第２アーム部２０Ｃと第１アーム部２０Ｂの少なくとも一部との間に、第２アーム部２０ＣをθＸ方向に回動させる動力を発生する第２ステッピングモータが設けられる。第２ステッピングモータが発生する動力により、第２アーム部２０Ｃの基端部は、回動軸ＡＸ２を中心に回動可能である。回動軸ＡＸ２は、Ｘ軸と平行である。 The base end of the second arm portion 20C is connected to the first arm portion 20B. A second stepping motor that generates power to rotate the second arm portion 20C in the θX direction is provided between the second arm portion 20C and at least a portion of the first arm portion 20B. The power generated by the second stepping motor allows the base end of the second arm portion 20C to rotate around a rotation axis AX2. The rotation axis AX2 is parallel to the X-axis.

第３アーム部２０Ｄの基端部は、第２アーム部２０Ｃに連結される。第３アーム部２０Ｄと第２アーム部２０Ｃの少なくとも一部との間に、第３アーム部２０ＤをθＸ方向に回動させる動力を発生する第３ステッピングモータが設けられる。第３ステッピングモータが発生する動力により、第３アーム部２０Ｄの基端部は、回動軸ＡＸ３を中心に回動可能である。回動軸ＡＸ３は、Ｘ軸と平行である。 The base end of the third arm section 20D is connected to the second arm section 20C. A third stepping motor that generates power to rotate the third arm section 20D in the θX direction is provided between the third arm section 20D and at least a portion of the second arm section 20C. The power generated by the third stepping motor allows the base end of the third arm section 20D to rotate around a rotation axis AX3. The rotation axis AX3 is parallel to the X-axis.

ハンド部２０Ｅは、第３アーム部２０Ｄの先端部に取り付けられる。ハンド部２０Ｅは、カセット式テープフィーダ１３を解放可能に保持する。ハンド部２０Ｅは、一対の把持部材を有する。ハンド部２０Ｅは、一方の把持部材と他方の把持部材とでカセット式テープフィーダ１３を挟むことにより、カセット式テープフィーダ１３を保持する。 The hand unit 20E is attached to the tip of the third arm unit 20D. The hand unit 20E releasably holds the cassette tape feeder 13. The hand unit 20E has a pair of gripping members. The hand unit 20E holds the cassette tape feeder 13 by clamping the cassette tape feeder 13 between one gripping member and the other gripping member.

検出装置２１は、部品実装装置４の少なくとも一部に設けられたマーク４０を検出する。検出装置２１は、ロボットアーム２０の少なくとも一部に取り付けられる。実施形態において、検出装置２１は、ハンド部２０Ｅに取り付けられる。 The detection device 21 detects a mark 40 provided on at least a part of the component mounting device 4. The detection device 21 is attached to at least a part of the robot arm 20. In the embodiment, the detection device 21 is attached to the hand unit 20E.

実施形態において、検出装置２１は、マーク４０を撮像するカメラである。検出装置２１がマーク４０を検出することは、マーク４０を撮像することを含む。検出装置２１の検出範囲は、カメラの視野範囲である。検出装置２１により検出されるマーク４０の検出データは、カメラにより取得されるマーク４０の画像データを含む。 In the embodiment, the detection device 21 is a camera that captures an image of the mark 40. The detection of the mark 40 by the detection device 21 includes capturing an image of the mark 40. The detection range of the detection device 21 is the field of view range of the camera. The detection data of the mark 40 detected by the detection device 21 includes image data of the mark 40 acquired by the camera.

カメラの光学系は、単焦点光学系である。カメラの光学系の焦点距離は、固定されている。検出装置２１がマーク４０を検出することは、マーク４０がカメラの視野範囲の中心に配置され且つカメラの光学系の焦点位置に配置された状態で、マーク４０を撮像することを含む。 The optical system of the camera is a single-focus optical system. The focal length of the optical system of the camera is fixed. The detection device 21 detecting the mark 40 includes capturing an image of the mark 40 with the mark 40 positioned at the center of the field of view of the camera and at the focal position of the optical system of the camera.

制御装置２２は、コンピュータシステムを含む。制御装置２２は、搬送制御装置９と無線通信する。制御装置２２は、搬送制御装置９から出力される制御指令に基づいて作動する。 The control device 22 includes a computer system. The control device 22 communicates wirelessly with the transport control device 9. The control device 22 operates based on control commands output from the transport control device 9.

制御装置２２は、検出装置２１により検出されたマーク４０の検出データに基づいて、ロボットアーム２０の位置を制御する制御指令を出力する。制御装置２２は、走行装置１８及びロボットアーム２０のそれぞれに制御指令を出力することができる。走行装置１８は、ＸＹ平面内を移動可能である。走行装置１８がＸＹ平面内を移動することにより、走行装置１８に支持されているロボットアーム２０も、走行装置１８と一緒にＸＹ平面内を移動する。スライド部材２０ＡがＸ軸方向に移動することにより、ハンド部２０Ｅは、走行装置１８に対してＸ軸方向に移動する。第１アーム部２０Ｂ、第２アーム部２０Ｃ、及び第３アーム部２０Ｄの少なくとも一つが回動することにより、ハンド部２０Ｅは、Ｙ軸方向及びＺ軸方向の少なくとも一方に移動する。制御装置２２は、走行装置１８に制御指令を出力することにより、走行装置１８及びロボットアーム２０を、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の少なくとも一つの方向に移動させることができる。制御装置２２は、ロボットアーム２０に制御指令を出力することにより、ロボットアーム２０の先端部に配置されているハンド部２０Ｅを、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、及びＺ軸方向の少なくとも一つの方向に移動させることができる。 The control device 22 outputs a control command to control the position of the robot arm 20 based on the detection data of the mark 40 detected by the detection device 21. The control device 22 can output a control command to each of the traveling device 18 and the robot arm 20. The traveling device 18 can move within the XY plane. When the traveling device 18 moves within the XY plane, the robot arm 20 supported by the traveling device 18 also moves within the XY plane together with the traveling device 18. When the slide member 20A moves in the X-axis direction, the hand unit 20E moves in the X-axis direction relative to the traveling device 18. When at least one of the first arm unit 20B, the second arm unit 20C, and the third arm unit 20D rotates, the hand unit 20E moves in at least one of the Y-axis direction and the Z-axis direction. The control device 22 can move the traveling device 18 and the robot arm 20 in at least one of the X-axis direction and the Y-axis direction by outputting a control command to the traveling device 18. The control device 22 can output a control command to the robot arm 20 to move the hand unit 20E located at the tip of the robot arm 20 in at least one of the X-axis direction, Y-axis direction, and Z-axis direction.

［部品実装装置］
図４は、実施形態に係る部品実装装置４を模式的に示す平面図である。図５は、実施形態に係る部品実装装置４を模式的に示す正面図である。部品実装装置４は、部品Ｃを基板Ｐに実装する。部品実装装置４は、基板Ｐを支持する基板支持装置２４と、部品供給テープ１６を含むカセット式テープフィーダ１３が取り付けられる複数のフィーダ部２５と、ノズル２６を有する実装ヘッド２７と、外装部材２８とを備える。 [Component mounting equipment]
Fig. 4 is a plan view that typically shows the component mounting apparatus 4 according to the embodiment. Fig. 5 is a front view that typically shows the component mounting apparatus 4 according to the embodiment. The component mounting apparatus 4 mounts components C on a substrate P. The component mounting apparatus 4 includes a substrate support device 24 that supports the substrate P, a plurality of feeder units 25 to which cassette-type tape feeders 13 including component supply tapes 16 are attached, a mounting head 27 having a nozzle 26, and an exterior member 28.

カセット式テープフィーダ１３は、フィーダ部２５に取り付けられる。フィーダ部２５は、スロット状である。カセット式テープフィーダ１３は、フィーダ部２５に挿入されることにより、フィーダ部２５に取り付けられる。なお、フィーダ部２５は、スロット状でなくてもよい。 The cassette tape feeder 13 is attached to the feeder section 25. The feeder section 25 is slot-shaped. The cassette tape feeder 13 is attached to the feeder section 25 by being inserted into the feeder section 25. Note that the feeder section 25 does not have to be slot-shaped.

カセット式テープフィーダ１３は、フィーダ部２５に取り付けられた状態で、部品Ｃを部品供給位置１７に供給する。カセット式テープフィーダ１３は、テープリール１５を回転させて、部品供給テープ１６に保持されている複数の部品Ｃを部品供給位置１７に順次供給する。 The cassette tape feeder 13, when attached to the feeder section 25, supplies components C to the component supply position 17. The cassette tape feeder 13 rotates the tape reel 15 to sequentially supply multiple components C held on the component supply tape 16 to the component supply position 17.

フィーダ部２５は、複数設けられる。図４及び図５に示す例において、複数のフィーダ部２５は、Ｘ軸方向に配置される。実施形態において、フィーダ部２５は、１６個設けられる。複数のフィーダ部２５のそれぞれに、カセット式テープフィーダ１３が取り付けられる。 A plurality of feeder sections 25 are provided. In the example shown in FIG. 4 and FIG. 5, the plurality of feeder sections 25 are arranged in the X-axis direction. In the embodiment, 16 feeder sections 25 are provided. A cassette-type tape feeder 13 is attached to each of the plurality of feeder sections 25.

ノズル２６は、部品Ｃを解放可能に保持する。ノズル２６は、部品Ｃを吸引して保持する吸引ノズルでもよいし、部品Ｃを挟んで保持する把持ノズルでもよい。 The nozzle 26 holds the part C in a releasable manner. The nozzle 26 may be a suction nozzle that holds the part C by suction, or a gripping nozzle that holds the part C by clamping it.

実装ヘッド２７は、カセット式テープフィーダ１３から供給された部品Ｃをノズル２６で保持して基板Ｐに実装する。実装ヘッド２７は、カセット式テープフィーダ１３から部品Ｃが供給される部品供給位置１７と、基板Ｐが配置されている実装位置２９との間を移動可能である。実装ヘッド２７は、部品供給位置１７に供給された部品Ｃをノズル２６で保持して、実装位置２９に移動した後、実装位置２９に配置されている基板Ｐに実装する。実装ヘッド２７は、部品供給位置１７に供給された複数の部品Ｃを基板Ｐに順次実装する。部品供給テープ１６に保持されている複数の部品Ｃは、実装ヘッド２７により順次搬出され、順次消費される。 The mounting head 27 holds the component C supplied from the cassette tape feeder 13 with the nozzle 26 and mounts it on the board P. The mounting head 27 is movable between the component supply position 17 where the component C is supplied from the cassette tape feeder 13 and the mounting position 29 where the board P is arranged. The mounting head 27 holds the component C supplied to the component supply position 17 with the nozzle 26, moves it to the mounting position 29, and mounts it on the board P arranged at the mounting position 29. The mounting head 27 sequentially mounts the multiple components C supplied to the component supply position 17 on the board P. The multiple components C held on the component supply tape 16 are sequentially carried out by the mounting head 27 and consumed sequentially.

外装部材２８は、基板支持装置２４、フィーダ部２５、及び実装ヘッド２７を収容する。基板支持装置２４、フィーダ部２５、及び実装ヘッド２７は、外装部材２８の内側に配置される。外装部材２８の一部に、開口３０が設けられる。フィーダ部２５は、開口３０の内側に配置される。 The exterior member 28 houses the board support device 24, the feeder section 25, and the mounting head 27. The board support device 24, the feeder section 25, and the mounting head 27 are arranged inside the exterior member 28. An opening 30 is provided in a part of the exterior member 28. The feeder section 25 is arranged inside the opening 30.

部品搬送装置３のロボットアーム２０は、収容部材１９とフィーダ部２５との間で、部品供給テープ１６を含むカセット式テープフィーダ１３を搬送する。ロボットアーム２０は、開口３０を介して、カセット式テープフィーダ１３を搬送する。部品Ｃが消費される前のカセット式テープフィーダ１３は、ロボットアーム２０により、開口３０を介してフィーダ部２５に搬入される。部品Ｃが消費された後のカセット式テープフィーダ１３は、ロボットアーム２０により、開口３０を介してフィーダ部２５から搬出される。 The robot arm 20 of the part transport device 3 transports the cassette tape feeder 13 including the part supply tape 16 between the storage member 19 and the feeder section 25. The robot arm 20 transports the cassette tape feeder 13 through the opening 30. The cassette tape feeder 13 before the part C is consumed is transported into the feeder section 25 through the opening 30 by the robot arm 20. The cassette tape feeder 13 after the part C is consumed is transported out of the feeder section 25 through the opening 30 by the robot arm 20.

部品実装装置４の少なくとも一部に、マーク４０が設けられる。マーク４０は、部品搬送装置３とフィーダ部２５とを位置合わせするために使用される。マーク４０は、検出装置２１により検出される。制御装置２２は、検出装置２１により検出されたマーク４０の検出データに基づいて、部品搬送装置３と特定のフィーダ部２５とを位置合わせする制御指令を出力する。制御装置２２は、検出装置２１により検出されたマーク４０の検出データに基づいて、特定のフィーダ部２５に対するロボットアーム２０のハンド部２０Ｅの位置を制御する。 A mark 40 is provided on at least a portion of the component mounting device 4. The mark 40 is used to align the component transport device 3 with the feeder section 25. The mark 40 is detected by the detection device 21. The control device 22 outputs a control command to align the component transport device 3 with a specific feeder section 25 based on the detection data of the mark 40 detected by the detection device 21. The control device 22 controls the position of the hand section 20E of the robot arm 20 relative to the specific feeder section 25 based on the detection data of the mark 40 detected by the detection device 21.

マーク４０は、第１マーク４１と、フィーダ部２５の周囲の少なくとも一部に設けられた第２マーク４２と、複数のフィーダ部２５のそれぞれに設けられた第３マーク４３とを含む。 The marks 40 include a first mark 41, a second mark 42 provided on at least a portion of the periphery of the feeder section 25, and a third mark 43 provided on each of the multiple feeder sections 25.

第１マーク４１の数は、第２マーク４２の数よりも少ない。第２マーク４２の数は、第３マーク４３の数よりも少ない。 The number of first marks 41 is less than the number of second marks 42. The number of second marks 42 is less than the number of third marks 43.

第１マーク４１は、外装部材２８の外面に設けられる。第１マーク４１は、開口３０の周囲の少なくとも一部に設けられる。実施形態において、第１マーク４１は、開口３０の－Ｘ側に１個だけ設けられる。 The first mark 41 is provided on the outer surface of the exterior member 28. The first mark 41 is provided on at least a portion of the periphery of the opening 30. In the embodiment, only one first mark 41 is provided on the -X side of the opening 30.

第２マーク４２は、外装部材２８の外面に設けられる。第２マーク４２は、開口３０の周囲の少なくとも一部に設けられる。実施形態において、第２マーク４２は、開口３０の＋Ｚ側に複数設けられる。実施形態において、第２マーク４２は、Ｘ軸方向に間隔をあけて４個設けられる。４個の第２マーク４２は、Ｘ軸方向に等間隔で設けられる。第２マーク４２の間隔は、検出装置２１の検出範囲に第２マーク４２が１個だけ配置されるように定められている。 The second mark 42 is provided on the outer surface of the exterior member 28. The second mark 42 is provided on at least a portion of the periphery of the opening 30. In the embodiment, a plurality of the second marks 42 are provided on the +Z side of the opening 30. In the embodiment, four second marks 42 are provided at intervals in the X-axis direction. The four second marks 42 are provided at equal intervals in the X-axis direction. The interval between the second marks 42 is determined so that only one second mark 42 is placed within the detection range of the detection device 21.

第３マーク４３は、フィーダ部２５に設けられる。第３マーク４３は、複数のフィーダ部２５のそれぞれに１個ずつ設けられる。実施形態において、フィーダ部２５は、１６個である。第３マーク４３も、１６個設けられる。１６個の第３マーク４３は、Ｘ軸方向に等間隔で設けられる。 The third mark 43 is provided on the feeder section 25. One third mark 43 is provided on each of the multiple feeder sections 25. In the embodiment, there are 16 feeder sections 25. Sixteen third marks 43 are also provided. The sixteen third marks 43 are provided at equal intervals in the X-axis direction.

ローカル座標系における第１マーク４１の位置は、例えば部品実装装置４の設計値から導出される既知データであり、制御装置２２に予め記憶されている。第１マーク４１と第２マーク４２との相対位置は、例えば部品実装装置４の設計値から導出される既知データであり、制御装置２２に予め記憶されている。複数の第２マーク４２のそれぞれの相対位置は、例えば部品実装装置４の設計値から導出される既知データであり、制御装置２２に予め記憶されている。第２マーク４２と第３マーク４３との相対位置は、例えば部品実装装置４の設計値から導出される既知データでああり、制御装置２２に予め記憶されている。複数の第３マーク４３のそれぞれの相対位置は、例えば部品実装装置４の設計値から導出される既知データであり、制御装置２２に予め記憶されている。 The position of the first mark 41 in the local coordinate system is known data derived from, for example, the design value of the component mounting device 4, and is pre-stored in the control device 22. The relative position of the first mark 41 and the second mark 42 is known data derived from, for example, the design value of the component mounting device 4, and is pre-stored in the control device 22. The relative position of each of the multiple second marks 42 is known data derived from, for example, the design value of the component mounting device 4, and is pre-stored in the control device 22. The relative position of each of the multiple third marks 43 is known data derived from, for example, the design value of the component mounting device 4, and is pre-stored in the control device 22.

第１マーク４１は、部品搬送装置３の走行装置１８と部品実装装置４との大まかな位置合わせに使用される。制御装置２２は、検出装置２１により検出された第１マーク４１の検出データに基づいて、部品搬送装置３の走行装置１８と部品実装装置４とを位置合わせする制御指令を出力する。 The first mark 41 is used to roughly align the traveling device 18 of the component conveying device 3 with the component mounting device 4. The control device 22 outputs a control command to align the traveling device 18 of the component conveying device 3 with the component mounting device 4 based on the detection data of the first mark 41 detected by the detection device 21.

第２マーク４２は、部品搬送装置３のロボットアーム２０と特定のフィーダ部２５との大まかな位置合わせに使用される。制御装置２２は、検出装置２１により検出された第２マーク４２の検出データに基づいて、部品搬送装置３のロボットアーム２０と特定のフィーダ部２５とを位置合わせする制御指令を出力する。 The second mark 42 is used to roughly align the robot arm 20 of the part conveying device 3 with a specific feeder unit 25. The control device 22 outputs a control command to align the robot arm 20 of the part conveying device 3 with a specific feeder unit 25 based on the detection data of the second mark 42 detected by the detection device 21.

第３マーク４３は、ロボットアーム２０のハンド部２０Ｅと特定のフィーダ部２５との高精度な位置合わせに使用される。制御装置２２は、検出装置２１により検出された第３マーク４３の検出データに基づいて、ロボットアーム２０のハンド部２０Ｅと特定のフィーダ部２５とを位置合わせする制御指令を出力する。 The third mark 43 is used for highly accurate alignment between the hand unit 20E of the robot arm 20 and a specific feeder unit 25. The control device 22 outputs a control command to align the hand unit 20E of the robot arm 20 and a specific feeder unit 25 based on the detection data of the third mark 43 detected by the detection device 21.

［マーク］
図６は、実施形態に係る第２マーク４２と第３マーク４３との関係を示す図である。実施形態において、１つの第２マーク４２と複数の第３マーク４３とにより、１つのマーク群４４が構成される。実施形態において、第２マーク４２は、４個であり、第３マーク４３は、１６個である。１個の第２マーク４２と４個の第３マーク４３とにより、１つのマーク群４４が構成される。マーク群４４は、４組存在する。 [mark]
6 is a diagram showing the relationship between the second mark 42 and the third mark 43 according to the embodiment. In the embodiment, one second mark 42 and a plurality of third marks 43 constitute one mark group 44. In the embodiment, there are four second marks 42 and sixteen third marks 43. One mark group 44 is constituted by one second mark 42 and four third marks 43. There are four sets of mark groups 44.

４個の第２マーク４２のそれぞれの大きさ及び形状は、異なる。１６個の第３マーク４３のそれぞれの大きさ及び形状は、等しい。 The four second marks 42 each have a different size and shape. The sixteen third marks 43 each have the same size and shape.

［動作］
次に、実施形態に係る部品搬送装置３の動作について説明する。図７は、実施形態に係る部品搬送装置３の動作を示すフローチャートである。以下、自動倉庫２から出庫された特定のカセット式テープフィーダ１３を、複数のフィーダ部２５のうち特定のフィーダ部２５に取り付ける動作について説明する。特定のフィーダ部２５に付された第３マーク４３を適宜、第３マーク４３Ｓ、と称し、第３マーク４３Ｓが属するマーク群４４の第２マーク４２を適宜、第２マーク４２Ｓ、と称する。図６に示すように、第３マーク４３Ｓは、Ｘ軸方向に配置された１６個のフィーダ部２５のうち、最も－Ｘ側のフィーダ部２５から８個目のフィーダ部２５に付された第３マーク４３であることとする。 [Action]
Next, the operation of the part conveying device 3 according to the embodiment will be described. FIG. 7 is a flowchart showing the operation of the part conveying device 3 according to the embodiment. Hereinafter, the operation of attaching a specific cassette-type tape feeder 13 removed from the automated warehouse 2 to a specific feeder section 25 among the multiple feeder sections 25 will be described. The third mark 43 attached to the specific feeder section 25 will be appropriately referred to as the third mark 43S, and the second mark 42 of the mark group 44 to which the third mark 43S belongs will be appropriately referred to as the second mark 42S. As shown in FIG. 6, the third mark 43S is the third mark 43 attached to the eighth feeder section 25 from the feeder section 25 on the most −X side among the 16 feeder sections 25 arranged in the X-axis direction.

部品搬送装置３は、自動倉庫２の入出庫スペース１１に移動し、自動倉庫２からカセット式テープフィーダ１３を受け取る。カセット式テープフィーダ１３は、収容部材１９に収容される。部品搬送装置３は、収容部材１９にカセット式テープフィーダ１３を収容した状態で、部品実装装置４に移動する。 The component transport device 3 moves to the loading/unloading space 11 of the automated warehouse 2 and receives the cassette tape feeder 13 from the automated warehouse 2. The cassette tape feeder 13 is stored in the storage member 19. The component transport device 3 moves to the component mounting device 4 with the cassette tape feeder 13 stored in the storage member 19.

部品搬送装置３が部品実装装置４の近傍の部品供給スペース１２に移動した後、制御装置２２は、検出装置２１の検出範囲に第１マーク４１が配置されるように、走行装置１８及びロボットアーム２０の少なくとも一方を制御する。すなわち、制御装置２２は、検出装置２１で第１マーク４１が検出されるように、ロボットアーム２０の位置を制御する（ステップＳ１）。 After the component transport device 3 moves to the component supply space 12 near the component mounting device 4, the control device 22 controls at least one of the traveling device 18 and the robot arm 20 so that the first mark 41 is positioned within the detection range of the detection device 21. In other words, the control device 22 controls the position of the robot arm 20 so that the first mark 41 is detected by the detection device 21 (step S1).

上述のように、ローカル座標系における第１マーク４１の位置は、例えば部品実装装置４の設計値から導出される既知データであり、制御装置２２に予め記憶されている。そのため、制御装置２２は、検出装置２１の検出範囲に第１マーク４１が配置されるように、走行装置１８及びロボットアーム２０の少なくとも一方を制御することができる。 As described above, the position of the first mark 41 in the local coordinate system is known data derived, for example, from the design values of the component mounting device 4, and is stored in advance in the control device 22. Therefore, the control device 22 can control at least one of the traveling device 18 and the robot arm 20 so that the first mark 41 is positioned within the detection range of the detection device 21.

検出装置２１の検出範囲に第１マーク４１が配置された後、検出装置２１は、第１マーク４１を検出する。制御装置２２は、第１マーク４１が検出装置２１のカメラの視野範囲の中心に配置され且つカメラの光学系の焦点位置に配置されるように、走行装置１８及びロボットアーム２０の少なくとも一方を駆動する。検出装置２１は、第１マーク４１がカメラの視野範囲の中心に配置され且つカメラの光学系の焦点位置に配置された状態で、第１マーク４１を検出する。検出装置２１による第１マーク４１の検出データは、制御装置２２に出力される。検出装置２１は、ロボットアーム２０のハンド部２０Ｅに取り付けられている。制御装置２２は、走行装置１８の駆動量とロボットアーム２０の駆動量とに基づいて、第１マーク４１を検出したときのローカル座標系における検出装置２１の位置を算出することができる。制御装置２２は、第１マーク４１を検出したときの検出装置２１の位置を算出することにより、ローカル座標系における第１マーク４１の位置を算出することができる。制御装置２２は、ローカル座標系における第１マーク４１の位置を記憶する（ステップＳ２）。 After the first mark 41 is placed in the detection range of the detection device 21, the detection device 21 detects the first mark 41. The control device 22 drives at least one of the traveling device 18 and the robot arm 20 so that the first mark 41 is placed at the center of the field of view of the camera of the detection device 21 and at the focal position of the optical system of the camera. The detection device 21 detects the first mark 41 in a state in which the first mark 41 is placed at the center of the field of view of the camera and at the focal position of the optical system of the camera. The detection data of the first mark 41 by the detection device 21 is output to the control device 22. The detection device 21 is attached to the hand unit 20E of the robot arm 20. The control device 22 can calculate the position of the detection device 21 in the local coordinate system when the first mark 41 is detected based on the drive amount of the traveling device 18 and the drive amount of the robot arm 20. The control device 22 can calculate the position of the first mark 41 in the local coordinate system by calculating the position of the detection device 21 when the first mark 41 is detected. The control device 22 stores the position of the first mark 41 in the local coordinate system (step S2).

ステップＳ１及びステップＳ２の処理により、部品搬送装置３の走行装置１８と部品実装装置４とが大まかに位置合わせされる。 By processing steps S1 and S2, the traveling device 18 of the component conveying device 3 and the component mounting device 4 are roughly aligned.

ステップＳ１において第１マーク４１が検出された後、制御装置２２は、第１マーク４１の検出データに基づいて、検出装置２１の検出範囲に特定の第２マーク４２Ｓが配置されるように、走行装置１８及びロボットアーム２０の少なくとも一方を制御する。すなわち、制御装置２２は、第１マーク４１が検出された後、第１マーク４１の検出データに基づいて、検出装置２１で第２マーク４２Ｓが検出されるように、ロボットアーム２０の位置を制御する（ステップＳ３）。 After the first mark 41 is detected in step S1, the control device 22 controls at least one of the traveling device 18 and the robot arm 20 based on the detection data of the first mark 41 so that a specific second mark 42S is positioned within the detection range of the detection device 21. In other words, after the first mark 41 is detected, the control device 22 controls the position of the robot arm 20 based on the detection data of the first mark 41 so that the second mark 42S is detected by the detection device 21 (step S3).

上述のように、第２マーク４２Ｓは、カセット式テープフィーダ１３を取り付ける特定のフィーダ部２５に付された第３マーク４３Ｓが属するマーク群４４に属する。ローカル座標系における第１マーク４１と第２マーク４２Ｓとの相対位置は、例えば部品実装装置４の設計値から導出される既知データであり、制御装置２２に予め記憶されている。そのため、制御装置２２は、ステップＳ２で算出された第１マーク４１の位置と、第１マーク４１と第２マーク４２Ｓとの相対位置とに基づいて、検出装置２１の検出範囲に第２マーク４２Ｓが配置されるように、走行装置１８及びロボットアーム２０の少なくとも一方を制御することができる。 As described above, the second mark 42S belongs to the mark group 44 to which the third mark 43S attached to the specific feeder unit 25 to which the cassette-type tape feeder 13 is attached. The relative positions of the first mark 41 and the second mark 42S in the local coordinate system are known data derived, for example, from the design values of the component mounting device 4, and are stored in advance in the control device 22. Therefore, the control device 22 can control at least one of the traveling device 18 and the robot arm 20 so that the second mark 42S is positioned within the detection range of the detection device 21 based on the position of the first mark 41 calculated in step S2 and the relative position of the first mark 41 and the second mark 42S.

検出装置２１の検出範囲に第２マーク４２Ｓが配置された後、検出装置２１は、第２マーク４２Ｓを検出する。制御装置２２は、第２マーク４２Ｓが検出装置２１のカメラの視野範囲の中心に配置され且つカメラの光学系の焦点位置に配置されるように、走行装置１８及びロボットアーム２０の少なくとも一方を駆動する。検出装置２１は、第２マーク４２Ｓがカメラの視野範囲の中心に配置され且つカメラの光学系の焦点位置に配置された状態で、第２マーク４２Ｓを検出する。検出装置２１による第２マーク４２Ｓの検出データは、制御装置２２に出力される。制御装置２２は、走行装置１８の駆動量とロボットアーム２０の駆動量とに基づいて、第２マーク４２Ｓを検出したときのローカル座標系における検出装置２１の位置を算出することができる。制御装置２２は、第２マーク４２Ｓを検出したときの検出装置２１の位置を算出することにより、ローカル座標系における第２マーク４２Ｓの位置を算出することができる。制御装置２２は、ローカル座標系における第２マーク４２Ｓの位置を記憶する（ステップＳ４）。 After the second mark 42S is placed in the detection range of the detection device 21, the detection device 21 detects the second mark 42S. The control device 22 drives at least one of the traveling device 18 and the robot arm 20 so that the second mark 42S is placed at the center of the field of view of the camera of the detection device 21 and at the focal position of the optical system of the camera. The detection device 21 detects the second mark 42S in a state in which the second mark 42S is placed at the center of the field of view of the camera and at the focal position of the optical system of the camera. The detection data of the second mark 42S by the detection device 21 is output to the control device 22. The control device 22 can calculate the position of the detection device 21 in the local coordinate system when the second mark 42S is detected based on the drive amount of the traveling device 18 and the drive amount of the robot arm 20. The control device 22 can calculate the position of the second mark 42S in the local coordinate system by calculating the position of the detection device 21 when the second mark 42S is detected. The control device 22 stores the position of the second mark 42S in the local coordinate system (step S4).

ステップＳ３及びステップＳ４の処理により、部品搬送装置３のロボットアーム２０と特定のフィーダ部２５とが大まかに位置合わせされる。 By processing steps S3 and S4, the robot arm 20 of the part conveying device 3 is roughly aligned with a specific feeder section 25.

ステップＳ４において第２マーク４２Ｓが検出された後、制御装置２２は、第２マーク４２Ｓの検出データに基づいて、検出装置２１の検出範囲に第３マーク４３Ｓが配置されるように、ロボットアーム２０を制御する。すなわち、制御装置２２は、第２マーク４２Ｓが検出された後、第２マーク４２Ｓの検出データに基づいて、検出装置２１で第３マーク４３Ｓが検出されるように、ロボットアーム２０の位置を制御する（ステップＳ５）。 After the second mark 42S is detected in step S4, the control device 22 controls the robot arm 20 based on the detection data of the second mark 42S so that the third mark 43S is positioned within the detection range of the detection device 21. In other words, after the second mark 42S is detected, the control device 22 controls the position of the robot arm 20 based on the detection data of the second mark 42S so that the third mark 43S is detected by the detection device 21 (step S5).

上述のように、ローカル座標系における第２マーク４２Ｓと第３マーク４３Ｓとの相対位置は、例えば部品実装装置４の設計値から導出される既知データであり、制御装置２２に予め記憶されている。そのため、制御装置２２は、ステップＳ４で算出された第２マーク４２Ｓの位置と、第２マーク４２Ｓと第３マーク４３Ｓとの相対位置とに基づいて、検出装置２１の検出範囲に第３マーク４３Ｓが配置されるように、ロボットアーム２０を制御することができる。 As described above, the relative positions of the second mark 42S and the third mark 43S in the local coordinate system are known data derived, for example, from the design values of the component mounting device 4, and are stored in advance in the control device 22. Therefore, the control device 22 can control the robot arm 20 so that the third mark 43S is positioned within the detection range of the detection device 21 based on the position of the second mark 42S calculated in step S4 and the relative position of the second mark 42S and the third mark 43S.

検出装置２１の検出範囲に第３マーク４３Ｓが配置された後、検出装置２１は、第３マーク４３Ｓを検出する。制御装置２２は、第３マーク４３Ｓが検出装置２１のカメラの視野範囲の中心に配置され且つカメラの光学系の焦点位置に配置されるように、走行装置１８及びロボットアーム２０の少なくとも一方を駆動する。検出装置２１は、第３マーク４３Ｓがカメラの視野範囲の中心に配置され且つカメラの光学系の焦点位置に配置された状態で、第３マーク４３Ｓを検出する。検出装置２１による第３マーク４３Ｓの検出データは、制御装置２２に出力される。制御装置２２は、走行装置１８の駆動量及びロボットアーム２０の駆動量の少なくとも一方に基づいて、第３マーク４３Ｓを検出したときのローカル座標系における検出装置２１の位置を算出することができる。制御装置２２は、第３マーク４３Ｓを検出したときの検出装置２１の位置を算出することにより、ローカル座標系における第３マーク４３Ｓの位置を算出することができる。制御装置２２は、ローカル座標系における第３マーク４３の位置を記憶する（ステップＳ６）。 After the third mark 43S is placed in the detection range of the detection device 21, the detection device 21 detects the third mark 43S. The control device 22 drives at least one of the traveling device 18 and the robot arm 20 so that the third mark 43S is placed at the center of the field of view of the camera of the detection device 21 and at the focal position of the optical system of the camera. The detection device 21 detects the third mark 43S in a state in which the third mark 43S is placed at the center of the field of view of the camera and at the focal position of the optical system of the camera. The detection data of the third mark 43S by the detection device 21 is output to the control device 22. The control device 22 can calculate the position of the detection device 21 in the local coordinate system when the third mark 43S is detected based on at least one of the drive amount of the traveling device 18 and the drive amount of the robot arm 20. The control device 22 can calculate the position of the third mark 43S in the local coordinate system by calculating the position of the detection device 21 when the third mark 43S is detected. The control device 22 stores the position of the third mark 43 in the local coordinate system (step S6).

ステップＳ５及びステップＳ６の処理により、ロボットアーム２０のハンド部２０Ｅと特定のフィーダ部２５とが高精度に位置合わせされる。 By processing steps S5 and S6, the hand portion 20E of the robot arm 20 and a specific feeder portion 25 are aligned with high precision.

制御装置２２は、収容部材１９に収容されているカセット式テープフィーダ１３をロボットアーム２０のハンド部２０Ｅで保持した後、第３マーク４３Ｓの検出データに基づいて、第３マーク４３Ｓが付された特定のフィーダ部２５にカセット式テープフィーダ１３を取り付ける（ステップＳ７）。 The control device 22 holds the cassette tape feeder 13 housed in the housing member 19 with the hand portion 20E of the robot arm 20, and then attaches the cassette tape feeder 13 to a specific feeder portion 25 to which the third mark 43S is attached based on the detection data of the third mark 43S (step S7).

なお、本実施形態においては、特定のフィーダ部２５に特定のカセット式テープフィーダ１３を搬入する場合について説明した。特定のフィーダ部２５からカセット式テープフィーダ１３を搬出する場合においても、上述のステップＳ１からステップＳ６の処理を実施することにより、制御装置２２は、ロボットアーム２０のハンド部２０Ｅと特定のフィーダ部２５とが高精度に位置合わせした後、ロボットアーム２０により特定のフィーダ部２５からカセット式テープフィーダ１３を搬出することができる。特定のフィーダ部２５から搬出されたカセット式テープフィーダ１３は、ロボットアーム２０により収容部材１９に収容される。カセット式テープフィーダ１３が収容部材１９に収容された後、部品搬送装置３は、自動倉庫２の入出庫スペース１１に移動し、自動倉庫２にカセット式テープフィーダ１３を渡す。 In the present embodiment, the case where a specific cassette tape feeder 13 is carried into a specific feeder section 25 has been described. Even when the cassette tape feeder 13 is carried out from the specific feeder section 25, the control device 22 can carry out the cassette tape feeder 13 from the specific feeder section 25 by carrying out the processing of steps S1 to S6 described above, after the hand section 20E of the robot arm 20 and the specific feeder section 25 are aligned with high accuracy, by the robot arm 20. The cassette tape feeder 13 carried out from the specific feeder section 25 is stored in the storage member 19 by the robot arm 20. After the cassette tape feeder 13 is stored in the storage member 19, the part conveying device 3 moves to the loading/unloading space 11 of the automated warehouse 2 and delivers the cassette tape feeder 13 to the automated warehouse 2.

［コンピュータシステム］
図８は、実施形態に係るコンピュータシステム１０００を示すブロック図である。上述の制御装置２２は、コンピュータシステム１０００を含む。コンピュータシステム１０００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなプロセッサ１００１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリ１００２と、ストレージ１００３と、入出力回路を含むインターフェース１００４とを有する。制御装置２２の機能は、コンピュータプログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。プロセッサ１００１は、コンピュータプログラムをストレージ１００３から読み出してメインメモリ１００２に展開し、コンピュータプログラムに従って上述の処理を実行する。なお、コンピュータプログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム１０００に配信されてもよい。 [Computer System]
FIG. 8 is a block diagram showing a computer system 1000 according to an embodiment. The above-mentioned control device 22 includes the computer system 1000. The computer system 1000 has a processor 1001 such as a central processing unit (CPU), a main memory 1002 including a non-volatile memory such as a read only memory (ROM) and a volatile memory such as a random access memory (RAM), a storage 1003, and an interface 1004 including an input/output circuit. The functions of the control device 22 are stored in the storage 1003 as a computer program. The processor 1001 reads the computer program from the storage 1003, expands it in the main memory 1002, and executes the above-mentioned processing according to the computer program. The computer program may be distributed to the computer system 1000 via a network.

［効果］
以上説明したように、実施形態においては、部品搬送装置３は、無人搬送車（ＡＧＶ）を含む走行装置１８と、部品供給テープ１６を収容可能な収容部材１９と、ロボットアーム２０と、部品実装装置４の少なくとも一部に設けられたマーク４０を検出する検出装置２１と、検出装置２１によるマーク４０の検出データに基づいて、ロボットアーム２０の位置を制御する制御指令を出力する制御装置２２と、を備える。部品実装装置４に対する走行装置１８の位置合わせ精度が不足していても、検出装置２１によるマーク４０の検出データに基づいて、ロボットアーム２０の位置は、高精度に制御される。そのため、収容部材１９と部品実装装置４との間で部品供給テープ１６を搬送するときの部品実装装置４と部品搬送装置３との位置合わせ精度の不足が改善される。 [effect]
As described above, in the embodiment, the component transport device 3 includes the traveling device 18 including an automated guided vehicle (AGV), the storage member 19 capable of storing the component supply tape 16, the robot arm 20, the detection device 21 that detects the mark 40 provided on at least a part of the component mounting device 4, and the control device 22 that outputs a control command to control the position of the robot arm 20 based on the detection data of the mark 40 by the detection device 21. Even if the alignment accuracy of the traveling device 18 with respect to the component mounting device 4 is insufficient, the position of the robot arm 20 is controlled with high accuracy based on the detection data of the mark 40 by the detection device 21. Therefore, the lack of alignment accuracy between the component mounting device 4 and the component transport device 3 when the component supply tape 16 is transported between the storage member 19 and the component mounting device 4 is improved.

部品実装装置４は、複数のフィーダ部２５を有する。ロボットアーム２０は、収容部材１９とフィーダ部２５との間で部品供給テープ１６を搬送する。制御装置２２は、マーク４０の検出データに基づいて、特定のフィーダ部２５に対するロボットアーム２０の位置を制御する。これにより、特定のフィーダ部２５に対するカセット式テープフィーダ１３の搬入、及び特定のフィーダ部２５からのカセット式テープフィーダ１３の搬出が高精度に実施される。 The component mounting device 4 has multiple feeder sections 25. The robot arm 20 transports the component supply tape 16 between the storage member 19 and the feeder sections 25. The control device 22 controls the position of the robot arm 20 relative to a specific feeder section 25 based on the detection data of the mark 40. This allows the cassette tape feeder 13 to be brought into and taken out of a specific feeder section 25 with high accuracy.

実施形態において、マーク４０は、第１マーク４１と、フィーダ部２５の周囲の少なくとも一部に設けられた第２マーク４２と、複数のフィーダ部２５のそれぞれに設けられた第３マーク４３とを含む。第１マーク４１の数は、第２マーク４２の数よりも少ない。第２マーク４２の数は、第３マーク４３の数よりも少ない。検出装置２１は、ロボットアーム２０の少なくとも一部に取り付けられる。制御装置２２は、検出装置２１により第１マーク４１が検出されるようにロボットアーム２０の位置を制御した後、検出装置２１により第１マーク４１を検出する。制御装置２２は、第１マーク４１の検出データに基づいて、検出装置２１により第２マーク４２が検出されるようにロボットアームの位置を制御した後、検出装置２１により第２マーク４２を検出する。制御装置２２は、第２マーク４２の検出データに基づいて、検出装置２１により第３マーク４３が検出されるようにロボットアーム２０の位置を制御した後、検出装置２１により第３マーク４３を検出する。これにより、ロボットアーム２０のハンド部２０Ｅと特定のフィーダ部２５とは、第１マーク４１を用いて大まかに位置合わせされた後、第２マーク４２を用いてより高精度に位置合わせされ、第３マーク４３を用いてより高精度に位置合わせされる。 In the embodiment, the marks 40 include a first mark 41, a second mark 42 provided on at least a part of the periphery of the feeder section 25, and a third mark 43 provided on each of the multiple feeder sections 25. The number of the first marks 41 is less than the number of the second marks 42. The number of the second marks 42 is less than the number of the third marks 43. The detection device 21 is attached to at least a part of the robot arm 20. The control device 22 controls the position of the robot arm 20 so that the first mark 41 is detected by the detection device 21, and then detects the first mark 41 by the detection device 21. The control device 22 controls the position of the robot arm so that the second mark 42 is detected by the detection device 21 based on the detection data of the first mark 41, and then detects the second mark 42 by the detection device 21. The control device 22 controls the position of the robot arm 20 so that the third mark 43 is detected by the detection device 21 based on the detection data of the second mark 42, and then detects the third mark 43 by the detection device 21. As a result, the hand unit 20E of the robot arm 20 and a specific feeder unit 25 are roughly aligned using the first mark 41, then more precisely aligned using the second mark 42, and even more precisely aligned using the third mark 43.

実施形態において、１つの第２マーク４２と複数の第３マーク４３とにより、１つのマーク群４４が構成される。制御装置２２は、特定の第３マーク４３Ｓが属するマーク群４４の第２マーク４２Ｓが検出されるようにロボットアーム２０の位置を制御する。これにより、制御装置２２は、第２マーク４２Ｓが検出された後に、特定の第３マーク４３Ｓが検出されるように、ロボットアーム２０の位置を効率良く制御することができる。 In the embodiment, one second mark 42 and multiple third marks 43 form one mark group 44. The control device 22 controls the position of the robot arm 20 so that the second mark 42S of the mark group 44 to which the specific third mark 43S belongs is detected. This allows the control device 22 to efficiently control the position of the robot arm 20 so that the specific third mark 43S is detected after the second mark 42S is detected.

［その他の実施形態］
上述の実施形態において、部品供給テープ１６は、テープリール１５に巻かれ、カセットケース１４に収容された状態で取り扱われることとした。部品供給テープ１６は、カセットケース１４に収容されない状態で取り扱われてもよい。 [Other embodiments]
In the above-described embodiment, the component supply tape 16 is handled in a state where it is wound around the tape reel 15 and housed in the cassette case 14. The component supply tape 16 may also be handled in a state where it is not housed in the cassette case 14.

上述の実施形態において、検出装置２１はカメラであることとした。検出装置２１はカメラでなくてもよい。検出装置２１は、マーク４０を非接触で光学的に検出可能であればよい。 In the above embodiment, the detection device 21 is a camera. The detection device 21 does not have to be a camera. The detection device 21 only needs to be able to optically detect the mark 40 in a non-contact manner.

上述の実施形態においては、第１マーク４１、第２マーク４２、及び第３マーク４３の３種類のマーク４０を用いて、ロボットアーム２０の位置を段階的に調整することとした。マーク４０は、１種類でもよい。マーク４０は、例えば第３マーク４３のみでもよい。 In the above embodiment, the position of the robot arm 20 is adjusted in stages using three types of marks 40: the first mark 41, the second mark 42, and the third mark 43. There may be only one type of mark 40. For example, the mark 40 may be only the third mark 43.

１…部品実装システム、２…自動倉庫、３…部品搬送装置、４…部品実装装置、５…管理制御装置、６…エレベータ装置、７…倉庫制御装置、８…走行面、９…搬送制御装置、１０…生産制御装置、１１…入出庫スペース、１２…部品供給スペース、１３…カセット式テープフィーダ、１４…カセットケース、１５…テープリール、１６…部品供給テープ、１７…部品供給位置、１８…走行装置、１９…収容部材、１９Ｓ…支柱、２０…ロボットアーム、２０Ａ…スライド部材、２０Ｂ…第１アーム部、２０Ｃ…第２アーム部、２０Ｄ…第３アーム部、２０Ｅ…ハンド部、２０Ｆ…ガイド部材、２１…検出装置、２２…制御装置、２３…車輪、２４…基板支持装置、２５…フィーダ部、２６…ノズル、２７…実装ヘッド、２８…外装部材、２９…実装位置、３０…開口、４０…マーク、４１…第１マーク、４２…第２マーク、４２Ｓ…第２マーク、４３…第３マーク、４３Ｓ…第３マーク、４４…マーク群、１０００…コンピュータシステム、１００１…プロセッサ、１００２…メインメモリ、１００３…ストレージ、１００４…インターフェース、ＡＸ１…回動軸、ＡＸ２…回動軸、ＡＸ３…回動軸。 1...Component mounting system, 2...Automated warehouse, 3...Component transport device, 4...Component mounting device, 5...Management control device, 6...Elevator device, 7...Warehouse control device, 8...Running surface, 9...Transport control device, 10...Production control device, 11...Storage entry/exit space, 12...Component supply space, 13...Cassette type tape feeder, 14...Cassette case, 15...Tape reel, 16...Component supply tape, 17...Component supply position, 18...Running device, 19...Storage member, 19S...Support, 20...Robot arm, 20A...Slide member, 20B...First arm portion, 20C...Second arm portion, 20D...Third arm portion, 20E...hand part, 20F...guide member, 21...detection device, 22...control device, 23...wheel, 24...substrate support device, 25...feeder part, 26...nozzle, 27...mounting head, 28...exterior member, 29...mounting position, 30...opening, 40...mark, 41...first mark, 42...second mark, 42S...second mark, 43...third mark, 43S...third mark, 44...mark group, 1000...computer system, 1001...processor, 1002...main memory, 1003...storage, 1004...interface, AX1...rotation axis, AX2...rotation axis, AX3...rotation axis.

Claims (4)

走行装置と、
前記走行装置に支持され、部品供給テープを収容可能な収容部材と、
前記走行装置に支持され、前記収容部材と部品実装装置との間で前記部品供給テープを搬送するロボットアームと、
前記部品実装装置の少なくとも一部に設けられたマークを検出する検出装置と、
前記マークの検出データに基づいて、前記ロボットアームの位置を制御する制御指令を出力する制御装置と、を備え、
前記部品実装装置は、複数のフィーダ部を有し、
前記ロボットアームは、前記収容部材と前記フィーダ部との間で前記部品供給テープを搬送し、
前記制御装置は、前記マークの検出データに基づいて、特定の前記フィーダ部に対する前記ロボットアームの位置を制御し、
前記マークは、第１マークと、前記フィーダ部の周囲の少なくとも一部に設けられた第２マークと、複数の前記フィーダ部のそれぞれに設けられた第３マークとを含み、
前記第１マークの数は、前記第２マークの数よりも少なく、
前記第２マークの数は、前記第３マークの数よりも少なく、
前記検出装置は、前記ロボットアームの少なくとも一部に取り付けられ、
前記制御装置は、
前記第１マークが検出されるように前記ロボットアームの位置を制御し、
前記第１マークが検出された後、前記第１マークの検出データに基づいて、前記第２マークが検出されるように前記ロボットアームの位置を制御し、
前記第２マークが検出された後、前記第２マークの検出データに基づいて、前記第３マークが検出されるように前記ロボットアームの位置を制御する、
部品搬送装置。 The running gear,
a storage member supported by the traveling device and capable of storing a component supply tape;
a robot arm supported by the traveling device and configured to transport the component supply tape between the accommodation member and the component mounting device;
a detection device that detects a mark provided on at least a part of the component mounting device;
a control device that outputs a control command to control a position of the robot arm based on the detection data of the mark ,
The component mounting apparatus has a plurality of feeders,
the robot arm transports the component supply tape between the containing member and the feeder unit,
the control device controls a position of the robot arm relative to a particular feeder unit based on the detection data of the mark;
the marks include a first mark, a second mark provided on at least a portion of a periphery of the feeder section, and a third mark provided on each of the plurality of feeders;
the number of the first marks is less than the number of the second marks;
the number of the second marks is less than the number of the third marks;
The detection device is attached to at least a portion of the robot arm,
The control device includes:
controlling a position of the robot arm so that the first mark is detected;
After the first mark is detected, a position of the robot arm is controlled based on detection data of the first mark so that the second mark is detected;
After the second mark is detected, a position of the robot arm is controlled based on detection data of the second mark so that the third mark is detected.
Parts conveying device. １つの前記第２マークと複数の前記第３マークとにより、１つのマーク群が構成され、
前記制御装置は、特定の第３マークが属する前記マーク群の第２マークが検出されるように前記ロボットアームの位置を制御し、
前記第２マークが検出された後に、特定の第３マークが検出されるように前記ロボットアームの位置を制御する、
請求項１に記載の部品搬送装置。 one second mark and a plurality of third marks constitute one mark group,
the control device controls a position of the robot arm so that a second mark of the group of marks to which a specific third mark belongs is detected;
controlling a position of the robot arm so that a specific third mark is detected after the second mark is detected;
The parts conveying device according to claim 1 . 前記検出装置は、カメラである、
請求項１又は請求項２に記載の部品搬送装置。 The detection device is a camera.
The parts conveying device according to claim 1 or 2 . 部品供給テープを搬送する部品搬送装置と、
前記部品供給テープが取り付けられる複数のフィーダ部を有する部品実装装置と、
前記部品実装装置の少なくとも一部に設けられたマークを検出する検出装置と、
前記マークの検出データに基づいて、前記部品搬送装置と特定のフィーダ部とを位置合わせする制御指令を出力する制御装置と、を備え、
前記部品実装装置は、複数のフィーダ部を有し、
前記部品搬送装置は、前記フィーダ部との間で前記部品供給テープを搬送し、
前記制御装置は、前記マークの検出データに基づいて、特定の前記フィーダ部に対する前記部品搬送装置の位置を制御し、
前記マークは、第１マークと、前記フィーダ部の周囲の少なくとも一部に設けられた第２マークと、複数の前記フィーダ部のそれぞれに設けられた第３マークとを含み、
前記第１マークの数は、前記第２マークの数よりも少なく、
前記第２マークの数は、前記第３マークの数よりも少なく、
前記検出装置は、前記部品搬送装置の少なくとも一部に取り付けられ、
前記制御装置は、
前記第１マークが検出されるように前記部品搬送装置の位置を制御し、
前記第１マークが検出された後、前記第１マークの検出データに基づいて、前記第２マークが検出されるように前記部品搬送装置の位置を制御し、
前記第２マークが検出された後、前記第２マークの検出データに基づいて、前記第３マークが検出されるように前記部品搬送装置の位置を制御する、
部品実装システム。 a component conveying device that conveys a component supply tape;
a component mounting device having a plurality of feeder units to which the component supply tape is attached;
a detection device that detects a mark provided on at least a part of the component mounting device;
a control device that outputs a control command for aligning the part conveying device with a specific feeder unit based on detection data of the mark ;
The component mounting apparatus has a plurality of feeders,
the component conveying device conveys the component supply tape between the feeder unit,
the control device controls a position of the part conveying device relative to a specific one of the feeder units based on the detection data of the mark;
the marks include a first mark, a second mark provided on at least a portion of a periphery of the feeder section, and a third mark provided on each of the plurality of feeders;
the number of the first marks is less than the number of the second marks;
the number of the second marks is less than the number of the third marks;
The detection device is attached to at least a part of the part conveying device,
The control device includes:
controlling a position of the part conveying device so that the first mark is detected;
After the first mark is detected, a position of the part conveying device is controlled based on detection data of the first mark so that the second mark is detected;
after the second mark is detected, a position of the part conveying device is controlled based on detection data of the second mark so that the third mark is detected.
Component mounting system.
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