JP7393258B2 - 制御装置及び車両 - Google Patents

Description

本発明は、車両の走行を制御する制御装置及び車両に関する。

四輪車に代表される車両では、運転者の運転負荷を軽減する運転支援技術として、自車両と先行車両との間に適切な車間距離を維持しながら先行車両に追従走行するアダプティブ・クルーズ・コントロール（ＡＣＣ）と呼ばれる機能が知られている。ＡＣＣでは、自車両が先行車両に近接すると、自車両と先行車両との距離や速度差を計測し、自車両の加減速を自動的に制御する。また、ＡＣＣでは、自車両と先行車両との間に他車両が割り込んできた（車線変更してきた）場合には、かかる他車両に自車両が追従するように、追従対象の車両が自動的に切り替わる。

近年では、このようなＡＣＣに関する技術の開発及び研究が鋭意進められている（特許文献１参照）。例えば、特許文献１には、自車両の走行車線に隣接する隣接車線を走行する他車両の挙動に応じて他車両が車線変更（割り込み）を行うか否かを判定し、その判定に従って自車両の走行を制御することで、自車両の不必要な加減速を防止する技術が開示されている。かかる技術では、他車両が車線変更を行うか否かを、他車両の走行姿勢、走行姿勢の時間的変化、方向指示器の点減の有無、自車両に対する他車両の相対位置、かかる相対位置の変化量などから判定している。

特開２０１９－５５６７５号公報

しかしながら、特許文献１に開示された技術において、隣接車線を走行する他車両とは、自車両の斜め前方を走行する車両、或いは、自車両の斜め後方を走行する車両を意図しており、自車両の横（真横）に存在する車両を意図していない。換言すれば、特許文献１に開示された技術においては、自車両の横に存在する車両に対して、自車両の加減速（走行）の制御をどのように行うのか、例えば、隣接車線を走行する他車両が自車両に対して側方に重なっている状態から、かかる他車両が自車両の走行車線に車線変更してくる（自車両の前方に割り込んでくる）場合に関して考慮されていない。

本発明の目的は、自車両の横に存在する他車両に対して、自車両の加減速を制御する新たな技術を提供することにある。

本発明の一側面としての制御装置は、車両の走行を制御する制御装置であって、自車両の走行車線に隣接する隣接車線に存在する他車両を認識する認識部と、前記認識部で認識された前記他車両と前記自車両との相対位置に応じて、前記自車両の走行を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記他車両を側方から見て前記他車両の少なくとも一部が前記自車両に重なっている状態において、前記他車両が前記自車両よりも前方に位置している場合に、前記自車両を減速させる減速制御を行い、前記認識部で認識された前記他車両が前記自車両よりも前方に位置しているか後方に位置しているかを判定し、前記他車両の全長が長い場合には、前記他車両の全長が短い場合に比べて、前記他車両が前記自車両よりも前方に位置していると判定する基準位置を前方に移動する、ことを特徴とする。
また、本発明の一側面としての制御装置は、車両の走行を制御する制御装置であって、自車両の走行車線に隣接する隣接車線に存在する他車両を認識する認識部と、前記認識部で認識された前記他車両と前記自車両との相対位置に応じて、前記自車両の走行を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記他車両を側方から見て前記他車両の少なくとも一部が前記自車両に重なっている状態において、前記他車両が前記自車両よりも前方に位置している場合に、前記自車両を減速させる減速制御を行い、前記認識部で認識された前記他車両が前記自車両よりも前方に位置しているか後方に位置しているかを判定し、前記他車両の走行速度が前記自車両の走行速度よりも速い状態において、前記制御部は、前記自車両の走行速度と前記他車両の走行速度との速度差が大きい場合には、前記速度差が小さい場合に比べて、前記他車両が前記自車両よりも前方に位置していると判定する基準位置を前方に移動する、ことを特徴とする。

本発明の別の側面としての車両は、自車両の走行車線に隣接する隣接車線に存在する他車両を認識する認識部と、前記認識部で認識された前記他車両と前記自車両との相対位置に応じて、前記自車両の走行を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記他車両を側方から見て前記他車両の少なくとも一部が前記自車両に重なっている状態において、前記他車両が前記自車両よりも前方に位置している場合に、前記自車両の速度を減速させる減速制御を行い、前記認識部で認識された前記他車両が前記自車両よりも前方に位置しているか後方に位置しているかを判定し、前記他車両の全長が長い場合には、前記他車両の全長が短い場合に比べて、前記他車両が前記自車両よりも前方に位置していると判定する基準位置を前方に移動する、ことを特徴とする。
また、本発明の別の側面としての車両は、車両であって、自車両の走行車線に隣接する隣接車線に存在する他車両を認識する認識部と、前記認識部で認識された前記他車両と前記自車両との相対位置に応じて、前記自車両の走行を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記他車両を側方から見て前記他車両の少なくとも一部が前記自車両に重なっている状態において、前記他車両が前記自車両よりも前方に位置している場合に、前記自車両の速度を減速させる減速制御を行い、前記認識部で認識された前記他車両が前記自車両よりも前方に位置しているか後方に位置しているかを判定し、前記他車両の走行速度が前記自車両の走行速度よりも速い状態において、前記制御部は、前記自車両の走行速度と前記他車両の走行速度との速度差が大きい場合には、前記速度差が小さい場合に比べて、前記他車両が前記自車両よりも前方に位置していると判定する基準位置を前方に移動する、ことを特徴とする。

本発明の更なる目的又はその他の側面は、以下、添付図面を参照して説明される実施形態によって明らかにされるであろう。

本発明によれば、例えば、自車両の横に存在する他車両に対して、自車両の加減速を制御する新たな技術を提供することができる。

本発明の一側面としての制御装置の構成を示すブロック図である。 ＡＣＣに関する技術における課題の一例を説明するための図である。 本実施形態におけるＡＣＣを説明するためのフローチャートである。 本実施形態におけるＡＣＣを説明するための図である。 本実施形態におけるＡＣＣを説明するための図である。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

図１は、本発明の一側面としての制御装置の構成を示すブロック図である。図１に示す制御装置は、車両１の走行を制御する、本実施形態では、車両１の自動運転を制御する装置である。図１において、車両１は、その概略が平面図と側面図とで示されている。車両１は、例えば、セダンタイプの四輪の乗用車（四輪車）である。

図１に示す制御装置は、制御ユニット２（制御部）を含む。制御ユニット２は、車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０乃至２９を含む。ＥＣＵ２０乃至２９のそれぞれは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリなどの記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェースなどを含む。記憶デバイスには、プロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータなどが格納される。ＥＣＵ２０乃至２９のそれぞれは、プロセッサ、記憶デバイス及びインタフェースなどを複数含んでいてもよい。

以下、ＥＣＵ２０乃至２９のそれぞれが担当する機能などについて説明する。なお、ＥＣＵの数や担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、或いは、統合したりすることが可能である。

ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転に関わる制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵及び加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。後述するように、本実施形態では、ＥＣＵ２０は、車両１の加減速を自動制御する。

ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は、操舵操作をアシストしたり、或いは、前輪を自動操舵したりするための駆動力を発揮するモータや操舵角を検知するセンサなどを含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。

ＥＣＵ２２及び２３は、車両１の周辺状況を検知する検知ユニット４１乃至４３の制御及び検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、車両１の前方を撮影するカメラである（以下、カメラ４１と表記することがある）。本実施形態では、カメラ４１は、車両１のルーフ前部に２つ設けられている。カメラ４１が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や道路上の車線の区画線（例えば、白線）などを抽出可能である。これにより、ＥＣＵ２２及び２３は、歩行者や他車両の検知を行うことができ、より具体的には、前方の歩行者、他車両（前方車両）の種別（大型車、普通車など）、道路情報（歩道、路肩、走行路など）、道路上の障害を認識することができる。

検知ユニット４２は、ライダ（ＬＩＤＥＲ：Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ（例えば、レーザレーダ）、以下、ライダ４２と表記することがある）である。ライダ４２は、車両１の周囲の物標を検知したり、かかる物標との距離を計測したりする。本実施形態では、ライダ４２は５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部の中央に１つ、後部の各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３は、ミリ波レーダである（以下、レーダ４３と表記することがある）。レーダ４３は、車両１の周囲の物標を検知したり、かかる物標との距離を計測したりする。本実施形態では、レーダ４３は、５つ設けられており、車両１の前部の中央に１つ、前部の各隅部に１つずつ、後部の各隅部に１つずつ設けられている。

ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と各ライダ４２の制御及び検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と各レーダ４３の制御及び検知結果の情報処理を行う。このように、車両１の周囲状況を検知する装置を２組備えることで、検知結果の信頼性を向上させ、また、カメラ、ライダ、レーダなどの種類の異なる検知ユニットを備えることで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。また、ＥＣＵ２２及び２３は、それぞれ、ライダ４２及びレーダ４３により計測された車両１の周囲の物標との距離に基づいて、車両１と物標との相対速度を検知したり、車両１の絶対速度情報に更に基づいて、車両１の周囲の物標の絶対速度を検知したりすることもできる。

ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御及び検知結果、或いは、通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は、車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や車輪速などにより車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、記憶デバイスに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、現在地から目的地へのルート探索などを行う。また、ＥＣＵ２４は、車車間通信用の通信装置２４ｄを含む。通信装置２４ｄは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。

ＥＣＵ２５は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は、車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２５は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けられた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作又は加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速などの情報に基づいて変速機の変速段を切り換えたりする。車両１の運転状態が自動運転である場合、ＥＣＵ２５は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。

ＥＣＵ２６は、方向指示器８ａ（ウィンカ）を含む灯火器（ヘッドライト、テールライトなど）を制御する。本実施形態では、方向指示器８ａは、車両１の前部、ドアミラー及び後部に設けられている。

ＥＣＵ２７は、車内の状況を検知する検知ユニット９の制御及び検知結果の情報処理を行う。検知ユニット９として、本実施形態では、車内を撮影するカメラ９ａと、車内の乗員からの情報の入力を受け付ける入力装置９ｂとが設けられている。カメラ９ａは、本実施形態では、車両１のルーフ前部に設けられており、車内の乗員（例えば、運転者）を撮影する。入力装置９ｂは、車内の乗員が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群である。

ＥＣＵ２８は、出力装置１０を制御する。出力装置１０は、運転者に対する情報の出力、及び、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置１０ａは、運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置１０ｂは、運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置１０ｂは、例えば、運転席の正面に配置され、インストルメントパネルなどを構成する。なお、本実施形態では、音声と表示とを例示したが、振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動又は光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。

ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１１やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１１は、例えば、ディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速又は停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けられた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１１の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転である場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１１を自動制御し、車両１の減速及び停止を制御する。ブレーキ装置１１やパーキングブレーキは、車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機能を備える場合、かかるパーキングロック機能を車両１の停止状態を維持するために作動することも可能である。

このように構成された車両１では、運転者の運転負荷を軽減する運転支援技術として、自動運転が提供される。本実施形態では、自動運転として、自車両（車両１）と先行車両との間に適切な車間距離を維持しながら先行車両に追従走行するアダプティブ・クルーズ・コントロール（ＡＣＣ）が提供される。ＡＣＣでは、自車両が先行車両に近接すると、ＥＣＵ２０は、自車両が先行車両に追従するように、自車両の加減速を自動的に制御する。ここで、先行車両とは、自車両の走行車線の前方に存在する車両、即ち、同一車線において自車両の前方を走行する車両である。

しかしながら、ＡＣＣに関する技術においては、改善すべき課題が存在する。例えば、実際には、自車両や先行車両だけではなく、自車両の走行車線に隣接する隣接車線に存在する車両、即ち、隣接車線を走行する車両（以下、他車両と表記する）も存在する。従って、ＡＣＣにおいて、他車両、特に、自車両の横（真横）に存在する他車両（自車両に併走する車両）に対して、自車両の走行（加減速）をどのように制御するのかが課題となる。例えば、図２に示すように、ＡＣＣが提供され、自車両１が先行車両Ｖ１に追従するように第１車線Ｌ_１（走行車線）を走行している場合において、第１車線Ｌ１に隣接する第２車線Ｌ_２（隣接車線）を走行し、自車両１の横に存在する他車両Ｖ２が第２車線Ｌ_２から第１車線Ｌ_１に車線変更してきた（自車両１と先行車両Ｖ１との間に割り込んできた）場合に、自車両１の加減速、特に、自車両１を減速させる減速制御を適切に行う必要がある。なお、自車両の横に存在する他車両は、他車両を側方から見て他車両の少なくとも一部が自車両に重なっている状態の車両も含む。

そこで、本実施形態では、図２に示すような状況において、ＥＣＵ２０は、検知ユニット４１、４２及び４３で検知（認識）された他車両Ｖ２と自車両１との相対位置に応じて、自車両１の走行を制御する。この際、ＥＣＵ２０は、自車両１の横に他車両Ｖ２が存在している状態において、他車両Ｖ２が自車両１よりも前方に位置している場合に、自車両１を減速させる減速制御を行う。これは、他車両Ｖ２の車線変更（割り込み）に対して、急減速を未然に防ぐために、自車両１が進路を譲るという考えに基づいている。なお、他車両Ｖ２と自車両１との相対位置とは、自車両１の進行方向における他車両Ｖ２と自車両１との位置関係を意味する。

以下、図３を参照して、本実施形態におけるＡＣＣについて、特に、自車両１の減速制御に関する処理について説明する。図３に示す処理は、ＥＣＵ２０が車両１及び制御装置（図１）の各部を統括的に制御することで行われる。ここでは、自車両１が先行車両Ｖ１に追従走行するようにＡＣＣが行われているものとし、自車両１が走行している走行車線を第１車線Ｌ_１とし、第１車線Ｌ_１に隣接する隣接車線を第２車線Ｌ_２とする。

Ｓ１１において、ＥＣＵ２０は、検知ユニット４１乃至４３により第２車線Ｌ_２を走行する他車両Ｖ２を検知（認識）したか否かを判定する。このように、検知ユニット４１乃至４３は、上述したように、他車両Ｖ２を認識する認識部として機能する。他車両Ｖ２を検知していない場合には、ＡＣＣが終了（解除）されるまで、一定の周期で他車両Ｖ２を検知したか否かの判定（Ｓ１１）を繰り返す。一方、他車両Ｖ２を検知した場合には、Ｓ１２に移行する。

Ｓ１２において、ＥＣＵ２０は、Ｓ１１で検知した他車両Ｖ２が自車両１の横に存在しているか否か、具体的には、上述したように、他車両Ｖ２を側方から見て他車両の少なくとも一部が自車両１に重なっているか否かを判定する。他車両Ｖ２が自車両１の横に存在していない場合には、Ｓ１１に移行して、検知ユニット４１乃至４３により他車両Ｖ２を検知したか否かの判定（Ｓ１１）、及び、他車両Ｖ２が自車両１の横に存在しているか否かの判定（Ｓ１２）を繰り返す。一方、他車両Ｖ２が自車両１の横に存在している場合には、Ｓ１３に移行する。

Ｓ１３において、ＥＣＵ２０は、他車両Ｖ２が自車両１よりも前方に位置しているか否かを判定する。他車両Ｖ２が自車両１よりも前方に位置しているか否かの判定は、例えば、図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すように、自車両１に設定されている基準位置ＲＰ１と、他車両Ｖ２とを比較することで行われる。そして、図４（ａ）に示すように、自車両１の進行方向において、基準位置ＲＰ１よりも前方に他車両Ｖ２の少なくとも一部でも存在していれば、他車両Ｖ２が自車両１よりも前方に存在していると判定する。一方、図４（ｂ）に示すように、自車両１の進行方向において、基準位置ＲＰ１よりも前方に他車両Ｖ２が存在していなければ、他車両Ｖ２が自車両１よりも前方に存在していない、即ち、自車両１よりも後方に存在していると判定する。なお、基準位置ＲＰ１は、自車両１の位置に関連する各種処理を行う際に、自車両１の位置を表すものであって、自車両１の代表的な位置、具体的には、自車両１の重心（中心）、自車両１の前端部、自車両１の後端部などに予め設定されている。

また、本実施形態では、自車両１の基準位置ＲＰ１と他車両Ｖ２とを比較することで、他車両Ｖ２が自車両１よりも前方に位置しているか否かを判定しているが、他車両Ｖ２に基準位置を設定し、自車両１の基準位置ＲＰ１と他車両Ｖ２の基準位置とを比較することで、他車両Ｖ２が自車両１よりも前方に位置しているか否かを判定してもよい。この際、他車両Ｖ２の基準位置は、自車両１の基準位置ＲＰ１に対応させて設定するとよい。例えば、自車両１の基準位置ＲＰ１が重心に設定されている場合には、他車両Ｖ２の重心に基準位置を設定するとよい。

他車両Ｖ２が自車両１よりも前方に位置していない場合には、Ｓ１１に移行して、検知ユニット４１乃至４３により他車両Ｖ２を検知したか否かの判定（Ｓ１１）、他車両Ｖ２が自車両１の横に存在しているか否かの判定（Ｓ１２）、及び、他車両Ｖ２が自車両１よりも前方に位置しているか否かの判定（Ｓ１３）を繰り返す。一方、他車両Ｖ２が自車両１よりも前方に位置している場合には、Ｓ１４に移行する。

Ｓ１４において、ＥＣＵ２０は、自車両１を減速させる減速制御を行う。具体的には、ＥＣＵ２０は、上述したように、ＥＣＵ２９を介して、ブレーキ装置１１を自動制御することで、自車両１を減速させる。この際、ＥＣＵ２０は、上述したように、ＥＣＵ２５を介して、パワープラント６を自動制御することで、自車両１の加減速を制御してもよい。換言すれば、自車両１が結果的に減速されれば、自車両１の減速と加速とを組み合わせて制御してもよい。

Ｓ１５において、ＥＣＵ２０は、ＡＣＣを終了（解除）するか否かを判定する。ＡＣＣを終了しない場合には、Ｓ１１に移行し、ＡＣＣを終了する場合には、処理を終了する。ＡＣＣを終了するか否かの判定は、以下のように行えばよい。例えば、ＥＣＵ２０は、ＡＣＣの終了の指示を入力装置９ｂを介して運転者（乗員）から受け付けた場合、目的地に到着した場合、又は、パワープラント６（エンジン）が停止された場合に、ＡＣＣを終了すると判定する。また、ＥＣＵ２０は、高速道路などのＡＣＣが可能な所定のエリア（ＡＣＣ対応エリア）を出た場合に、ＡＣＣを終了すると判定してもよい。

本実施形態によれば、自車両１の横に存在する他車両Ｖ２に対して、自車両１の加減速を制御する新たな技術を提供し、他車両Ｖ２が自車両１の横に存在している場合において適切に減速制御を行うことができる。このような減速制御は、特に、自車両１の横に存在する他車両Ｖ２が第２車線Ｌ_２から第１車線Ｌ_１に車線変更してくるような場合に有用（好適）である。

また、本実施形態では、先行車両Ｖ１の走行に自車両１の走行を追従させる追従走行制御が行われている状態、即ち、ＡＣＣが行われていることを前提として、他車両Ｖ２が自車両１よりも前方に位置している場合に、自車両１を減速させる減速制御を行う例について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、本発明は、ＡＣＣが行われていなくても、他車両Ｖ２が自車両１の横に存在している状態であれば適用可能である。

また、他車両Ｖ２が自車両１よりも前方に位置しているか否かの判定（Ｓ１３）、即ち、他車両Ｖ２が自車両１よりも前方に位置しているか後方に位置しているかの判定では、他車両Ｖ２の全長や種別に応じて、判定の基準を変更するとよい。

例えば、他車両Ｖ２の全長が長い場合には、他車両Ｖ２の全長が短い場合に比べて、他車両Ｖ２が自車両１よりも前方に位置していない、即ち、後方に位置していると判定しやすくなるように、他車両Ｖ２が自車両１よりも前方に位置していると判定する基準を厳しくするとよい。具体的には、自車両１に設定されている基準位置ＲＰ１を前方に移動（変更）する、例えば、図５に示すように、自車両１の重心に設定されている基準位置ＲＰ１を、自車両１の前端部に移動（変更）する。図５を参照するに、基準位置ＲＰ１が自車両１の重心に設定されている場合には自車両１の前方に位置していると判定されていた他車両Ｖ２が、基準位置ＲＰ１を自車両１の前端部に移動させることによって、自車両１の前方に位置していない、即ち、自車両１の後方に位置していると判定されることになる。他車両Ｖ２の全長が長い場合、一般的には、他車両Ｖ２が自車両１を追い越すまでに時間を要するため、自車両１を減速させるタイミングが早いと、自車両１の運転者が違和感を覚えることがある。そこで、上述したように、他車両Ｖ２が自車両１の後方に位置していると判定されやすくすることで、自車両１を減速させるタイミングが早くなりすぎることを抑制（防止）することができる。

同様に、他車両Ｖ２が大型車両である場合には、他車両Ｖ２が大型車両でない場合に比べて、他車両Ｖ２が自車両１よりも前方に位置していない、即ち、後方に位置していると判定しやすくなるように、他車両Ｖ２が自車両１よりも前方に位置していると判定する基準を厳しくするとよい。具体的には、図５に示したように、自車両１に設定されている基準位置ＲＰ１を前方に移動（変更）すればよい。他車両Ｖ２が大型車両である場合、一般的には、他車両Ｖ２が自車両１を追い超すまでに時間を要するため、上述したように、他車両Ｖ２が自車両１の後方に位置していると判定されやすくすることで、自車両１を減速させるタイミングが早くなりすぎることを抑制（防止）することができる。

また、他車両Ｖ２が自車両１よりも前方に位置しているか否かの判定（Ｓ１３）、即ち、他車両Ｖ２が自車両１よりも前方に位置しているか後方に位置しているかの判定では、他車両Ｖ２の走行速度や自車両１の走行速度に応じて、判定の基準を変更するとよい。例えば、他車両Ｖ２の走行速度が自車両１の走行速度よりも速い状態において、自車両１の走行速度と他車両Ｖ２の走行速度との速度差（相対速度）が大きい場合には、かかる速度差が小さい場合に比べて、他車両Ｖ２が自車両１よりも前方に位置していない、即ち、後方に位置していると判定しやすくなるように、他車両Ｖ２が自車両１よりも前方に位置していると判定する基準を厳しくするとよい。具体的には、図５に示したように、自車両１に設定されている基準位置ＲＰ１を前方に移動（変更）すればよい。他車両Ｖ２の走行速度が速く、且つ、自車両１の走行速度との速度差が大きい場合には、自車両１が減速しなくても、他車両１は自車両１を追い越して第２車線Ｌ_２から第１車線Ｌ_１に（自車両１の前方に）車線変更してくることが推測される。このような場合には、上述したように、他車両Ｖ２が自車両１の後方に位置していると判定されやすくすることで、自車両１の不要な減速を抑制（防止）することができる。

また、他車両Ｖ２の走行速度が自車両１の走行速度よりも速く、且つ、自車両１の走行速度と他車両Ｖ２との走行速度との速度差が所定の速度差以上である場合には、上述したように、自車両１が減速しなくても、他車両１は自車両１を追い越して第２車線Ｌ_２から第１車線Ｌ_１に（自車両１の前方に）車線変更してくることが推測される。従って、自車両１と他車両Ｖ２との位置関係にかかわらず、自車両１を減速させる減速制御を行わなくてもよい。これにより、自車両１の不要な減速を抑制（防止）することができる。

＜実施形態のまとめ＞
１． 上述の実施形態の制御装置は、
車両（例えば、１）の走行を制御する制御装置（例えば、２）であって、
自車両（例えば、１）の走行車線（例えば、Ｌ_１）に隣接する隣接車線（例えば、Ｌ_２）に存在する他車両（例えば、Ｖ２）を認識する認識部（例えば、４１、４２、４３）と、
前記認識部で認識された前記他車両と前記自車両との相対位置に応じて、前記自車両の走行を制御する制御部（例えば、２０）と、
を有し、
前記制御部は、前記他車両を側方から見て前記他車両の少なくとも一部が前記自車両に重なっている状態において、前記他車両が前記自車両よりも前方に位置している場合に、前記自車両を減速させる減速制御を行うことを特徴とする。

この実施形態によれば、自車両の横に存在する他車両に対して、自車両の加減速を制御する新たな技術を提供し、他車両が自車両の横に存在している場合において適切に減速制御を行うことができる。

２． 上述の実施形態の制御装置（例えば、２）では、
前記制御部（例えば、２０）は、前記自車両（例えば、１）の走行車線（例えば、Ｌ_１）の前方に存在する先行車両（例えば、Ｖ１）の走行に前記自車両の走行を追従させる追従走行制御が行われている状態において、前記他車両（例えば、Ｖ２）が前記自車両よりも前方に位置している場合に、前記減速制御を行うことを特徴とする。

この実施形態によれば、ＡＣＣに適用することが可能となる。

３． 上述の実施形態の制御装置（例えば、２）では、
前記制御部（例えば、２０）は、前記認識部（例えば、４１、４２、４３）で認識された前記他車両（例えば、Ｖ１）が前記自車両（例えば、１）よりも前方に位置しているか後方に位置しているかを判定することを特徴とする。

この実施形態によれば、自車両と他車両との相対位置（位置関係）に応じて、自車両を減速させる減速制御を行うことが可能となる。

４． 上述の実施形態の制御装置（例えば、２）では、
前記制御部（例えば、２０）は、前記他車両（例えば、Ｖ２）の全長が長い場合には、前記他車両の全長が短い場合に比べて、前記他車両が前記自車両（例えば、１）よりも後方に位置していると判定しやすくなるように構成されていることを特徴とする。

この実施形態によれば、自車両を減速させるタイミングが早くなりすぎることを抑制（防止）することができる。

５． 上述の実施形態の制御装置（例えば、２）では、
前記制御部（例えば、２０）は、前記他車両（例えば、Ｖ２）が大型車両である場合には、前記他車両が大型車両でない場合に比べて、前記他車両が前記自車両（例えば、１）よりも後方に位置していると判定しやすくなるように構成されていることを特徴とする。

この実施形態によれば、自車両を減速させるタイミングが早くなりすぎることを抑制（防止）することができる。

６． 上述の実施形態の制御装置（例えば、２）では、
前記他車両（例えば、Ｖ２）の走行速度が前記自車両（例えば、１）の走行速度よりも速い状態において、
前記制御部（例えば、２０）は、前記自車両の走行速度と前記他車両の走行速度との速度差が大きい場合には、前記速度差が小さい場合に比べて、前記他車両が前記自車両よりも後方に位置していると判定しやすくなるように構成されていることを特徴とする。

この実施形態によれば、自車両の不要な減速を抑制（防止）することができる。

７． 上述の実施形態の制御装置（例えば、２）では、
前記制御部（例えば、２０）は、前記他車両（例えば、Ｖ２）の走行速度が前記自車両（例えば、１）の走行速度よりも速く、且つ、前記自車両の走行速度と前記他車両の走行速度との速度差が所定の速度差以上である場合には、前記減速制御を行わないことを特徴とする。

この実施形態によれば、自車両の不要な減速を抑制（防止）することができる。

８． 上述の実施形態の車両（例えば、１）は、
自車両（例えば、１）の走行車線（例えば、Ｌ１）に隣接する隣接車線（例えば、Ｌ２）に存在する他車両（例えば、Ｖ２）を認識する認識部（例えば、４１、４２、４３）と、
前記認識部で認識された前記他車両と前記自車両との相対位置に応じて、前記自車両の走行を制御する制御部（例えば、２０）と、
を有し、
前記制御部は、前記他車両を側方から見て前記他車両の少なくとも一部が前記自車両に重なっている状態において、前記他車両が前記自車両よりも前方に位置している場合に、前記自車両の速度を減速させる減速制御を行うことを特徴とする。

この実施形態によれば、自車両の横に存在する他車両に対して、自車両の加減速を制御する新たな技術を提供し、他車両が自車両の横に存在している場合において適切に減速制御を行うことができる。

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

１：車両（自車両） ２：制御ユニット ２０：ＥＣＵ ４１：検知ユニット（カメラ） ４２：検知ユニット（ライダ） ４３：検知ユニット（レーダ）

Claims (7)

1. 車両の走行を制御する制御装置であって、
   自車両の走行車線に隣接する隣接車線に存在する他車両を認識する認識部と、
   前記認識部で認識された前記他車両と前記自車両との相対位置に応じて、前記自車両の走行を制御する制御部と、
   を有し、
   前記制御部は、
   前記他車両を側方から見て前記他車両の少なくとも一部が前記自車両に重なっている状態において、前記他車両が前記自車両よりも前方に位置している場合に、前記自車両を減速させる減速制御を行い、
   前記認識部で認識された前記他車両が前記自車両よりも前方に位置しているか後方に位置しているかを判定し、
   前記他車両の全長が長い場合には、前記他車両の全長が短い場合に比べて、前記他車両が前記自車両よりも前方に位置していると判定する基準位置を前方に移動する、
   ことを特徴とする制御装置。
2. 車両の走行を制御する制御装置であって、
   自車両の走行車線に隣接する隣接車線に存在する他車両を認識する認識部と、
   前記認識部で認識された前記他車両と前記自車両との相対位置に応じて、前記自車両の走行を制御する制御部と、
   を有し、
   前記制御部は、
   前記他車両を側方から見て前記他車両の少なくとも一部が前記自車両に重なっている状態において、前記他車両が前記自車両よりも前方に位置している場合に、前記自車両を減速させる減速制御を行い、
   前記認識部で認識された前記他車両が前記自車両よりも前方に位置しているか後方に位置しているかを判定し、
   前記他車両の走行速度が前記自車両の走行速度よりも速い状態において、
   前記制御部は、前記自車両の走行速度と前記他車両の走行速度との速度差が大きい場合には、前記速度差が小さい場合に比べて、前記他車両が前記自車両よりも前方に位置していると判定する基準位置を前方に移動する、
   ことを特徴とする制御装置。
3. 前記制御部は、前記自車両の走行車線の前方に存在する先行車両の走行に前記自車両の走行を追従させる追従走行制御が行われている状態において、前記他車両が前記自車両よりも前方に位置している場合に、前記減速制御を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
4. 前記制御部は、前記他車両が大型車両である場合には、前記他車両が大型車両でない場合に比べて、前記基準位置を前方に移動することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
5. 前記制御部は、前記他車両の走行速度が前記自車両の走行速度よりも速く、且つ、前記自車両の走行速度と前記他車両の走行速度との速度差が所定の速度差以上である場合には、前記減速制御を行わないことを特徴とする請求項１乃至４のうちいずれか１項に記載の制御装置。
6. 車両であって、
   自車両の走行車線に隣接する隣接車線に存在する他車両を認識する認識部と、
   前記認識部で認識された前記他車両と前記自車両との相対位置に応じて、前記自車両の走行を制御する制御部と、
   を有し、
   前記制御部は、
   前記他車両を側方から見て前記他車両の少なくとも一部が前記自車両に重なっている状態において、前記他車両が前記自車両よりも前方に位置している場合に、前記自車両の速度を減速させる減速制御を行い、
   前記認識部で認識された前記他車両が前記自車両よりも前方に位置しているか後方に位置しているかを判定し、
   前記他車両の全長が長い場合には、前記他車両の全長が短い場合に比べて、前記他車両が前記自車両よりも前方に位置していると判定する基準位置を前方に移動する、
   ことを特徴とする車両。
7. 車両であって、
   自車両の走行車線に隣接する隣接車線に存在する他車両を認識する認識部と、
   前記認識部で認識された前記他車両と前記自車両との相対位置に応じて、前記自車両の走行を制御する制御部と、
   を有し、
   前記制御部は、
   前記他車両を側方から見て前記他車両の少なくとも一部が前記自車両に重なっている状態において、前記他車両が前記自車両よりも前方に位置している場合に、前記自車両の速度を減速させる減速制御を行い、
   前記認識部で認識された前記他車両が前記自車両よりも前方に位置しているか後方に位置しているかを判定し、
   前記他車両の走行速度が前記自車両の走行速度よりも速い状態において、
   前記制御部は、前記自車両の走行速度と前記他車両の走行速度との速度差が大きい場合には、前記速度差が小さい場合に比べて、前記他車両が前記自車両よりも前方に位置していると判定する基準位置を前方に移動する、
   ことを特徴とする車両。

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