JP7138132B2 - 制御装置及び車両 - Google Patents

Description

本発明は、車両の走行を制御する制御装置及び車両に関する。

四輪車に代表される車両では、運転者の運転を支援する運転支援技術として、先行車両、歩行者、対向車両との衝突回避又は被害軽減のための支援を段階的に行う衝突軽減ブレーキ（ＣＭＢＳ：Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ Ｍｉｔｉｇａｔｉｏｎ Ｂｒａｋｅ Ｓｙｓｔｅｍ）と呼ばれる機能が知られている（特許文献１及び２参照）。ＣＭＢＳでは、レーダやカメラなどが先行車両、歩行者、対向車両（検知対象物）を検知すると、その旨を音や表示で警告し、自車両が検知対象物に接近した際には軽いブレーキングを行い、自車両が検知対象物に更に近接した際には強いブレーキングを行うことで、衝突回避及び被害軽減を支援する。

例えば、特許文献１には、検知対象物の検知領域を、地図情報やカメラで撮影した画像情報に基づいて、横断歩道に合わせて設定することが開示されている。また、特許文献２には、自車両が走行する走行車線に隣接する隣接車線を自車両から離れる方向（横方向）に移動する物体については、検知対象物（支援制御）から除外することが開示されている。

特開２００９－２７１７６６号公報 特開２００５－１４５２８２号公報

しかしながら、従来技術には、検知対象物の検知領域を、自車両の周辺状況に応じて、より精細に設定することに関する開示がない。特に、自車両の周辺に横断歩道が存在している場合には、検知対象物に歩行者が含まれるため、検知対象物の検知領域をより精細に設定する必要がある。

本発明の目的は、車両の周辺状況に対して検知対象物を検知すべき検知範囲をより精細に、且つ、適切に設定する新たな技術を提供することにある。

本発明の一側面としての制御装置は、車両を制御する制御装置であって、前記車両の周辺状況を検知する検知部と、前記検知部で検知された前記周辺状況に存在する検知対象物を検知し、前記検知対象物に応じて前記車両の走行を制御する制御部と、を有し、前記周辺状況は、前記車両が横切る横断歩道と、前記横断歩道に接する歩道と、を含み、前記制御部は、前記周辺状況に対して、前記検知対象物を検知すべき検知範囲を設定し、前記検知範囲は、前記横断歩道を含む横断歩道領域と、前記歩道を含む歩道領域と、を含み、前記横断歩道領域及び前記歩道領域を平面視したときに、前記横断歩道領域と前記歩道領域とは、互いに異なる形状を有し、前記制御部は、前記検知範囲の外から前記検知範囲に向かって移動している検知対象物が前記周辺状況に存在する場合には、当該検知対象物を含むように、前記検知範囲を拡大することを特徴とする。

本発明の別の側面としての制御装置は、車両を制御する制御装置であって、前記車両の周辺状況を検知する検知部と、前記検知部で検知された前記周辺状況に存在する検知対象物を検知し、前記検知対象物に応じて前記車両の走行を制御する制御部と、を有し、前記周辺状況は、前記車両が横切る横断歩道と、前記横断歩道に接する歩道と、を含み、前記制御部は、前記周辺状況に対して、前記検知対象物を検知すべき検知範囲を設定し、前記検知範囲は、前記横断歩道を含む横断歩道領域と、前記歩道を含む歩道領域と、を含み、前記横断歩道領域及び前記歩道領域を平面視したときに、前記歩道領域は、前記車両の進行方向に平行な軸に沿って、前記横断歩道領域よりも突出した部分を含み、前記制御部は、前記検知範囲の外から前記検知範囲に向かって移動している検知対象物が前記周辺状況に存在する場合には、当該検知対象物を含むように、前記検知範囲を拡大することを特徴とする。

本発明の更に別の側面としての車両は、前記車両の周辺状況を検知する検知部と、前記検知部で検知された前記周辺状況に存在する検知対象物を検知し、前記検知対象物に応じて前記車両の走行を制御する制御部と、を有し、前記周辺状況は、前記車両が横切る横断歩道と、前記横断歩道に接する歩道と、を含み、前記制御部は、前記周辺状況に対して、前記検知対象物を検知すべき検知範囲を設定し、前記検知範囲は、前記横断歩道を含む横断歩道領域と、前記歩道を含む歩道領域と、を含み、前記横断歩道領域及び前記歩道領域を平面視したときに、前記横断歩道領域と前記歩道領域とは、互いに異なる形状を有し、前記制御部は、前記検知範囲の外から前記検知範囲に向かって移動している検知対象物が前記周辺状況に存在する場合には、当該検知対象物を含むように、前記検知範囲を拡大することを特徴とする。

本発明の更に別の側面としての車両は、前記車両の周辺状況を検知する検知部と、前記検知部で検知された前記周辺状況に存在する検知対象物を検知し、前記検知対象物に応じて前記車両の走行を制御する制御部と、を有し、前記周辺状況は、前記車両が横切る横断歩道と、前記横断歩道に接する歩道と、を含み、前記制御部は、前記周辺状況に対して、前記検知対象物を検知すべき検知範囲を設定し、前記検知範囲は、前記横断歩道を含む横断歩道領域と、前記歩道を含む歩道領域と、を含み、前記横断歩道領域及び前記歩道領域を平面視したときに、前記歩道領域は、前記車両の進行方向に平行な軸に沿って、前記横断歩道領域よりも突出した部分を含み、前記制御部は、前記検知範囲の外から前記検知範囲に向かって移動している検知対象物が前記周辺状況に存在する場合には、当該検知対象物を含むように、前記検知範囲を拡大することを特徴とする。

本発明の更なる目的又はその他の側面は、以下、添付図面を参照して説明される実施形態によって明らかにされるであろう。

本発明によれば、例えば、車両の周辺状況に対して検知対象物を検知すべき検知範囲をより精細に、且つ、適切に設定する新たな技術を提供することができる。

本発明の一側面としての制御装置の構成を示すブロック図である。 車両周辺状況に対して一般的に設定される検知範囲を説明するための図である。 本実施形態において設定される検知範囲の一例を示す図である。 本実施形態において設定される検知範囲の一例を示す図である。 本実施形態において設定される検知範囲の一例を示す図である。 本実施形態において設定される検知範囲の一例を示す図である。 本実施形態において設定される検知範囲の一例を示す図である。 本実施形態において設定される検知範囲の一例を示す図である。 本実施形態において設定される検知範囲の一例を示す図である。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

図１は、本発明の一側面としての制御装置の構成を示すブロック図である。図１に示す制御装置は、車両１の走行を制御する、本実施形態では、車両１の自動運転を制御する装置である。図１において、車両１は、その概略が平面図と側面図とで示されている。車両１は、例えば、セダンタイプの四輪の乗用車（四輪車）である。

図１に示す制御装置は、制御ユニット２（制御部）を含む。制御ユニット２は、車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０乃至２９を含む。ＥＣＵ２０乃至２９のそれぞれは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリなどの記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェースなどを含む。記憶デバイスには、プロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータなどが格納される。ＥＣＵ２０乃至２９のそれぞれは、プロセッサ、記憶デバイス及びインタフェースなどを複数含んでいてもよい。

以下、ＥＣＵ２０乃至２９のそれぞれが担当する機能などについて説明する。なお、ＥＣＵの数や担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、或いは、統合したりすることが可能である。

ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転に関わる制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵及び加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。本実施形態では、ＥＣＵ２０は、操舵と加減速との双方を自動制御する。

ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は、操舵操作をアシストしたり、或いは、前輪を自動操舵したりするための駆動力を発揮するモータや操舵角を検知するセンサなどを含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。

ＥＣＵ２２及び２３は、車両１の周辺状況を検知する検知ユニット４１乃至４３の制御及び検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、車両１の前方を撮影するカメラである（以下、カメラ４１と表記することがある）。本実施形態では、カメラ４１は、車両１のルーフ前部に２つ設けられている。カメラ４１が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や道路上の車線の区画線（例えば、白線）などを抽出可能である。これにより、ＥＣＵ２２及び２３は、歩行者や他車両の検知を行うことができ、より具体的には、前方の歩行者、他車両（前方車両）の種別（大型車、普通車など）、道路情報（横断歩道、歩道、路肩、走行路など）、道路上の障害を認識することができる。

検知ユニット４２は、ライダ（ＬＩＤＥＲ：Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ（例えば、レーザレーダ）、以下、ライダ４２と表記することがある）である。ライダ４２は、車両１の周囲の物標を検知したり、かかる物標との距離を計測したりする。本実施形態では、ライダ４２は５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部の中央に１つ、後部の各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３は、ミリ波レーダである（以下、レーダ４３と表記することがある）。レーダ４３は、車両１の周囲の物標を検知したり、かかる物標との距離を計測したりする。本実施形態では、レーダ４３は、５つ設けられており、車両１の前部の中央に１つ、前部の各隅部に１つずつ、後部の各隅部に１つずつ設けられている。

ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と各ライダ４２の制御及び検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と各レーダ４３の制御及び検知結果の情報処理を行う。このように、車両１の周囲状況を検知する装置を２組備えることで、検知結果の信頼性を向上させ、また、カメラ、ライダ、レーダなどの種類の異なる検知ユニットを備えることで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。また、ＥＣＵ２２及び２３は、それぞれ、ライダ４２及びレーダ４３により計測された車両１の周囲の物標との距離に基づいて、車両１と物標との相対速度を検知したり、車両１の絶対速度情報に更に基づいて、車両１の周囲の物標の絶対速度を検知したりすることもできる。

ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御及び検知結果、或いは、通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は、車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や車輪速などにより車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、記憶デバイスに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、現在地から目的地へのルート探索などを行う。また、ＥＣＵ２４は、車車間通信用の通信装置２４ｄを含む。通信装置２４ｄは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。

ＥＣＵ２５は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は、車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２５は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けられた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作又は加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速などの情報に基づいて変速機の変速段を切り換えたりする。車両１の運転状態が自動運転である場合、ＥＣＵ２５は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。

ＥＣＵ２６は、方向指示器８ａ（ウィンカ）を含む灯火器（ヘッドライト、テールライトなど）を制御する。本実施形態では、方向指示器８ａは、車両１の前部、ドアミラー及び後部に設けられている。

ＥＣＵ２７は、車内の状況を検知する検知ユニット９の制御及び検知結果の情報処理を行う。検知ユニット９として、本実施形態では、車内を撮影するカメラ９ａと、車内の乗員からの情報の入力を受け付ける入力装置９ｂとが設けられている。カメラ９ａは、本実施形態では、車両１のルーフ前部に設けられており、車内の乗員（例えば、運転者）を撮影する。入力装置９ｂは、車内の乗員が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群である。

ＥＣＵ２８は、出力装置１０を制御する。出力装置１０は、運転者に対する情報の出力、及び、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置１０ａは、運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置１０ｂは、運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置１０ｂは、例えば、運転席の正面に配置され、インストルメントパネルなどを構成する。なお、本実施形態では、音声と表示とを例示したが、振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動又は光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。

ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１１やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１１は、例えば、ディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速又は停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けられた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１１の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転である場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１１を自動制御し、車両１の減速及び停止を制御する。ブレーキ装置１１やパーキングブレーキは、車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機能を備える場合、かかるパーキングロック機能を車両１の停止状態を維持するために作動することも可能である。

このように構成された車両１では、運転者の運転を支援する運転支援技術として、先行車両、歩行者、対向車両との衝突回避又は被害軽減のための支援を段階的に行う衝突軽減ブレーキ（ＣＭＢＳ）が提供される。ＣＭＢＳでは、検知ユニット４１乃至４３が車両１の周辺状況（以下、車両周辺状況と表記することがある）を検知し、ＥＣＵ２０が（ＥＣＵ２２及び２３と協同して）検知ユニット４１乃至４３で検知された車両周辺状況に存在する検知対象物を検知し、（ＥＣＵ２５及び２９と協同して）車両周辺状況に存在する検知対象物に応じて車両１の走行を制御する。なお、検知対象物は、歩行者（自転車）、先行車両、対向車両などを含むが、基本的には、検知対象物を歩行者として説明する。また、車両１の走行の制御は、パワープラント６やブレーキ装置１１の制御による車両１のブレーキングを含む。

このようなＣＭＢＳの機能（精度）を向上させるためには、車両周辺状況に対して、車両周辺状況内で検知対象物を検知すべき範囲を示す検知範囲（干渉エリア）をどのように設定するかが重要となる。以下、図２（ａ）、図２（ｂ）及び図２（ｃ）を参照して、横断歩道が存在する車両周辺状況に対して一般的に設定される検知範囲について説明する。なお、ここでは、道路上の車両の通行ルールとして左側通行を想定する。

図２（ａ）は、検知ユニット４１乃至４３で検知された車両周辺状況ＶＳＳを平面視した様子を示している。車両周辺状況ＶＳＳは、自車両１（車両１）の走行車線Ｌ１と、走行車線Ｌ１の対向車線Ｌ２と、歩行者Ｐが走行車線Ｌ１及び対向車線Ｌ２を横断するための横断歩道ＰＣと、走行車線Ｌ１及び対向車線Ｌ２のそれぞれに設けられた停止線ＳＬ１及びＳＬ２と、走行車線Ｌ１及び対向車線Ｌ２を含む車道の両側に設けられた歩道ＳＷとを含む。車両周辺状況ＶＳＳに対して検知範囲ＤＲを設定する際には、まず、図２（ａ）に示すように、横断歩道ＰＣを含み、且つ、歩行者Ｐが横断に使用する道路上の領域Ａ１の横方向（自車両１の進行方向）の長さＷ１を決定する。次いで、図２（ｂ）に示すように、歩行者Ｐの前を自車両１が通過する際に歩行者Ｐの歩行（横断）を阻害しないように、領域Ａ１に対して加える領域の縦方向（車幅方向）の長さＷ２を決定する。そして、このようにして決定された長さＷ１及びＷ２から、図２（ｃ）に示すように、検知対象物である歩行者Ｐを検知すべき検知範囲ＤＲを決定する。

しかしながら、ＣＭＢＳの機能の更なる向上を実現するためには、車両周辺状況に対して設定される検知範囲をより精細に、且つ、適切にする必要がある。特に、車両周辺状況に横断歩道が存在している場合には、検知対象物が歩行者となるため、検知範囲をより精細に、且つ、適切に設定することが望まれている。

そこで、本実施形態では、図２（ａ）に示したように、検知ユニット４１乃至４３で検知された車両周辺状況ＶＳＳが横断歩道ＰＣと、横断歩道に接する歩道ＳＷとを含む場合において、従来技術と比べて、車両周辺状況ＶＳＳに対して検知範囲ＤＲをより精細に、且つ、適切に設定する新たな技術を提供する。

図３は、本実施形態において、検知ユニット４１乃至４３で検知された車両周辺状況ＶＳＳに対して設定される検知範囲ＤＲの一例を示す図であって、車両周辺状況ＶＳＳを平面視した様子を示している。図３を参照するに、検知範囲ＤＲは、横断歩道ＰＣを含む横断歩道領域ＰＣＡと、歩道ＳＷを含む歩道領域ＳＷＡとを含み、横断歩道領域ＰＣＡと歩道領域ＳＷＡとは、互いに異なる形状を有する。このように、横断歩道領域ＰＣＡの形状と歩道領域ＳＷＡの形状とを、平面視において、互いに異ならせることで、検知範囲ＤＲの設定の自由度が高まり、車両周辺状況ＶＳＳに対して、検知範囲ＤＲをより精細に、且つ、適切に設定することができる。

図３に示す検知範囲ＤＲを構成する横断歩道領域ＰＣＡ及び歩道領域ＳＷＡのそれぞれの形状について具体的に説明する。横断歩道領域ＰＣＡは、横断歩道ＰＣに加えて、横断歩道ＰＣから横方向（自車両１の進行方向）に延在する所定のマージンＭＧを含み、平面視において、矩形形状を有する。マージンＭＧは、本実施形態では、横断歩道ＰＣの左端部ＰＣＬ及び右端部ＰＣＲの両方に対して設けられているが、横断歩道ＰＣの左端部ＰＣＬ及び右端部ＰＣＲのうちの一方のみに対して設けられていてもよい。また、マージンＭＧは、ゼロであってもよい。歩道領域ＳＷＡは、歩道ＳＷを含み、横断歩道領域ＰＣＡに接している。横断歩道領域ＰＣＡと歩道領域ＳＷＡとが接する部分を境界ＢＤとする。横断歩道領域ＰＣＡと歩道領域ＳＷＡとは、境界ＢＤにおいて、自車両１の進行方向に同一の幅を有する。換言すれば、境界ＢＤにおいて、横断歩道領域ＰＣＡの自車両１の進行方向の幅ＷＤ１と歩道領域ＳＷＡの自車両１の進行方向の幅ＷＤ２とは同一である。また、歩道領域ＳＷＡは、境界ＢＤから離れるほど、幅ＷＤ２が広くなる形状を有し、図３に示すように、平面視において、台形形状を有する。

このように、図３に示すような検知範囲ＤＲを設定することで、横断歩道ＰＣに向かって歩道ＳＷを歩行している歩行者Ｐ１、横断歩道ＰＣの近くの歩道ＳＷで止まっている歩行者Ｐ２、及び、横断歩道ＰＣを横断している歩行者Ｐ３に対して、ＣＭＢＳを適切に対応させることができる。図３に示す検知範囲ＤＲは、特に、歩行者Ｐ１に対してＣＭＢＳを適切に対応させるのに有用である。これは、歩道領域ＰＣＡが、自車両１の進行方向に平行な軸に沿って、横断歩道領域ＰＣＡよりも突出した部分ＰＰを含み、部分ＰＰによって歩行者Ｐ１を迅速に検知することができるからである。一方、図２（ａ）に示す検知範囲ＤＲは、歩行者Ｐ２及びＰ３に対しては、ＣＭＢＳを適切に対応させることができるが、歩行者Ｐ１に対しては、ＣＭＢＳを適切に対応させることができない。

図４（ａ）及び図４（ｂ）は、本実施形態において、検知ユニット４１乃至４３で検知された車両周辺状況ＶＳＳに対して設定される検知範囲ＤＲの別の例を示す図であって、車両周辺状況ＶＳＳを平面視した様子を示している。図４（ａ）及び図４（ｂ）を参照するに、検知範囲ＤＲは、横断歩道ＰＣを含む横断歩道領域ＰＣＡと、歩道ＳＷを含む歩道領域ＳＷＡとを含み、横断歩道領域ＰＣＡと歩道領域ＳＷＡとは、互いに異なる形状を有する。図４（ａ）及び図４（ｂ）に示す横断歩道領域ＰＣＡは、図３に示す横断歩道領域ＰＣＡと同一の形状を有するため、ここでの詳細な説明は省略する。図４（ａ）及び図４（ｂ）に示す歩道領域ＳＷＡは、境界ＢＤから離れるほど、自車両１の進行方向の幅ＷＤ２が狭くなる形状を有し、平面視において、三角形形状を有する。

このように、図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すような検知範囲ＤＲを設定することで、横断歩道ＰＣに向かって歩道ＳＷを歩行している歩行者Ｐ１、横断歩道ＰＣの近くの歩道ＳＷで止まっている歩行者Ｐ２、及び、横断歩道ＰＣを横断している歩行者Ｐ３に対して、ＣＭＢＳを適切に対応させることができる。図４（ａ）に示す検知範囲ＤＲは、特に、自車両１の側から横断歩道ＰＣに向かって歩道ＳＷを歩行している歩行者Ｐ１に対してＣＭＢＳを適切に対応させるのに有用である。これは、図４（ａ）に示す歩道領域ＳＷＡは、自車両１から離れるほど、自車両１の車幅方向の幅ＷＤ３が狭くなる三角形形状を有しているからである。一方、図４（ｂ）に示す検知範囲ＤＲは、特に、自車両１に対向する側から横断歩道ＰＣに向かって歩道ＳＷを歩行している歩行者Ｐ１に対してＣＭＢＳを適切に対応させるのに有用である。これは、図４（ｂ）に示す歩道領域ＳＷＡは、自車両１から離れるほど、自車両１の車幅方向の幅ＷＤ３が広くなる三角形形状を有しているからである。

また、ＥＣＵ２０は、検知範囲ＤＲの外から検知範囲ＤＲに向かって移動している歩行者（検知対象物）が車両周辺状況ＶＳＳに存在する場合には、かかる歩行者を含むように、検知範囲ＤＲを拡大してもよい。ＥＣＵ２０は、例えば、マージンＭＧを拡げることで検知範囲ＤＲを拡大することができる。これにより、検知範囲ＤＲの外から検知範囲ＤＲに向かって移動している歩行者に対しても、ＣＭＢＳを適切に対応させることができる。

検知範囲ＤＲを拡大するという観点では、車両周辺状況ＶＳＳに存在する歩行者の数が多い場合には、車両周辺状況ＶＳＳに存在する歩行者の数が少ない場合に比べて、検知範囲ＤＲを拡大するとよい。歩行者の数が多い場合、横断歩道ＰＣを横断するのではなく、横断歩道ＰＣの外側から走行車線Ｌ１及び対向車線Ｌ２を横断するような歩行者が増える可能性がある。従って、車両周辺状況ＶＳＳに存在する歩行者が多い場合には、検知範囲ＤＲを拡大することで、横断歩道ＰＣの外側から走行車線Ｌ１及び対向車線Ｌ２を横断するような歩行者が増えるような環境に対して、ＣＭＢＳを適切に対応させることができる。

また、横断歩道領域ＰＣＡは、図５に示すように、横断歩道ＰＣ及びマージンＭＧに加えて、自車両１と横断歩道ＰＣとの間に存在する停止線ＳＬ１と、横断歩道ＰＣとの間の領域Ａ２を更に含んでいてもよい。図５は、本実施形態において、検知ユニット４１乃至４３で検知された車両周辺状況ＶＳＳに対して設定される検知範囲ＤＲの別の例を示す図であって、車両周辺状況ＶＳＳを平面視した様子を示している。図５に示すような検知範囲ＤＲを設定することで、自車両１の前方で横断歩道ＰＣの外側から走行車線Ｌ１及び対向車線Ｌ２を横断するような歩行者に対しても、ＣＭＢＳを適切に対応させることができる。なお、マージンＭＧを拡げることで、停止線ＳＬ１と横断歩道ＰＣとの間の領域Ａ２を横断歩道領域ＰＣＡに含ませることも可能である。

また、実際の道路環境では、図６に示すように、走行車線Ｌ１や隣接車線Ｌ２に沿ってガードレールＧＲが設けられている場合がある。図６は、本実施形態において、検知ユニット４１乃至４３で検知された車両周辺状況ＶＳＳに対して設定される検知範囲ＤＲの別の例を示す図であって、車両周辺状況ＶＳＳを平面視した様子を示している。このような場合には、ガードレールＧＲが存在する領域ＧＲＡを含まないように、検知範囲ＤＲを設定してもよい。ガードレールＧＲが存在する領域ＧＲＡは、歩行者が走行車線Ｌ１及び隣接車線Ｌ２に進入することが困難である領域と考えることができる。このような領域を検知範囲ＤＲに含めない（即ち、検知範囲ＤＲから除外する）ことで、検知範囲ＤＲが不要に拡大されることを抑制することができる。なお、停止線ＳＬ１と横断歩道ＰＣとの間の領域Ａ２にガードレールＧＲが存在している場合においては、検知範囲ＤＲの不要な拡大を抑制するという観点から、領域Ａ２を横断歩道領域ＰＣＡに含めないのが好ましい。また、横断歩道領域ＰＣＡから領域Ａ２を除外するのと同様に、ガードレールＧＲが存在する領域ＧＲＡとマージンＭＧとが重なっている場合には、検知範囲ＤＲからマージンＭＧも除外してもよい。

また、車両周辺状況ＶＳＳに対して設定すべき検知範囲ＤＲは、横断歩道ＰＣに対する自車両１の状態、例えば、自車両１が横断歩道ＰＣに向かって走行している走行時、自車両１が横断歩道ＰＣの前で停止している停止時、及び、自車両１が横断歩道ＰＣの前で停止してから横断歩道ＰＣを横切るために発進する発進時のそれぞれに応じて変化する。従って、ＥＣＵ２０は、自車両１の走行時、停止時及び発進時のそれぞれに応じて、車両周辺状況ＶＳＳに対して設定する検知範囲ＤＲの形状を変更するとよい。具体的には、ＥＣＵ２０は、自車両１の走行時には、車両周辺状況ＶＳＳに対して図３に示す検知領域ＤＲを設定し、自車両１の停止時には、図４（ａ）に示す検知領域ＤＲを設定し、自車両１の発進時には、図４（ｂ）に示す検知領域ＤＲを設定する。自車両１の走行時には、横断歩道ＰＣに向かって歩道ＳＷを歩行している歩行者Ｐ１、横断歩道ＰＣの近くの歩道ＳＷで止まっている歩行者Ｐ２、及び、横断歩道ＰＣを横断している歩行者Ｐ３に対して、ＣＭＢＳを適切に対応させる必要があるため、図３に示す検知範囲ＤＲが有用となる。自車両１の停止時には、特に、自車両１の側から横断歩道ＰＣに向かって歩道ＳＷを歩行している歩行者Ｐ１に対してＣＭＢＳを適切に対応させる必要があるため、図４（ａ）に示す検知範囲ＤＲが有用となる。自車両１の発進時には、特に、自車両１に対向する側から横断歩道ＰＣに向かって歩道ＳＷを歩行している歩行者Ｐ１に対してＣＭＢＳを適切に対応させる必要があるため、図４（ｂ）に示す検知範囲ＤＲが有用となる。このように、横断歩道ＰＣに対する自車両１の状態に応じて、両周辺状況ＶＳＳに対して設定する検知範囲ＤＲの形状を変更することで、自車両１の各状態に対してＣＭＢＳを適切に対応させることができる。

また、ＥＣＵ２０は、自車両１が横断歩道ＰＣの前で停止してから横断歩道ＰＣを横切るために発進した後における検知範囲ＤＲを、自車両１が横断歩道ＰＣの前で停止してから横断歩道ＰＣを横切るために発進する前における検知範囲ＤＲよりも縮小するとよい。これは、自車両１が発進した後に横断歩道ＰＣの横断を開始する歩行者はいないと推定されるからである。具体的には、ＥＣＵ２０は、自車両１が発進した後における検知範囲ＤＲとして、横断歩道領域ＰＣＡのみを含む範囲を設定したり、図３に示す検知範囲ＤＲから対向車線Ｌ２の側の横断歩道領域ＰＣＡ及び歩道領域ＷＳＡを除外した範囲を設定したりする。これにより、車両周辺状況ＶＳＳの不要な領域に対して検知範囲ＤＲが設定されることを抑制し、ＣＭＢＳが過剰に対応すること（不要なＣＭＢＳの作動）を抑制することができる。

また、実際の道路環境では、図７（ａ）及び図７（ｂ）に示すように、複数の横断歩道ＰＣ１、ＰＣ２及びＰＣ３を含む交差点（本実施形態では、丁字路）もある。図７（ａ）及び図７（ｂ）は、本実施形態において、検知ユニット４１乃至４３で検知された車両周辺状況ＶＳＳに対して設定される検知範囲ＤＲの一例を示す図であって、車両周辺状況ＶＳＳを平面視した様子を示している。交差点では、かかる交差点に進入しようとする自車両１が、例えば、複数の横断歩道ＰＣ１乃至ＰＣ３のうちの１つの横断歩道ＰＣ１の前で停止している停止時と、横断歩道ＰＣ１の前で停止してから横断歩道ＰＣ１を横切るために発進する発進時とで、車両周辺状況ＶＳＳに対して設定される検知範囲ＤＲを変更するとよい。
具体的には、自車両１が横断歩道ＰＣ１の前で停止している場合には、図７（ａ）に示すように、横断歩道ＰＣ１のみを検知範囲ＤＲの設定対象として、例えば、図３に示す検知範囲ＤＲを設定する。そして、自車両１が横断歩道ＰＣ１を横切るために発進する場合には、図７（ｂ）に示すように、交差点の全体を検知範囲ＤＲの設定対象として、例えば、全ての横断歩道ＰＣ１乃至ＰＣ３をカバーするように検知範囲ＤＲを設定する。これにより、自車両１が停止している際には、検知範囲ＤＲが不要に拡大されることを抑制し、自車両１が交差点を進入する際には、交差点を斜めに横断する歩行者Ｐ５に対してもＣＭＢＳを適切に対応させることができる。

また、交差点において、検知範囲ＤＲの不要な拡大を抑制するという観点では、自車両１が横断歩道ＰＣ１の前で停止してから交差点を左折する際には、図８（ａ）に示すように、横断歩道ＰＣ１及びＰＣ３をカバーするように検知範囲を設定してもよい。同様に、自車両１が横断歩道ＰＣ１の前で停止してから交差点を右折する際には、図８（ｂ）に示すように、横断歩道ＰＣ１及びＰＣ２をカバーするように検知範囲を設定してもよい。このように、複数の横断歩道ＰＣ１乃至ＰＣ３のうちの２つ以上の横断歩道と、かかる複数の横断歩道により囲まれた交差点内側の領域とを検知範囲として設定してもよい。

また、検知範囲ＤＲを構成する横断歩道領域ＰＣＡ及び歩道領域ＳＷＡは、必ずしも、互いに異なる形状を有していなくてもよい（即ち、同一形状を有していてもよい）。例えば、図９（ａ）及び図９（ｂ）に示すように、横断歩道領域ＰＣＡと歩道領域ＳＷＡとが矩形形状を有していてもよい。ここで、横断歩道領域ＰＣＡと歩道領域ＳＷＡとを組み合わせた形状は、平面視において、図９（ａ）では、Ｔ字形状を有し、図９（ｂ）では、Ｉ字形状を有する。図９（ａ）及び図９（ｂ）を参照するに、歩道領域ＳＷＡは、自車両１の進行方向に平行な軸に沿って、横断歩道領域ＰＣＡよりも突出した部分ＰＰを含んでいる。従って、上述したように、歩道領域ＰＣＡの部分ＰＰによって、横断歩道ＰＣに向かって歩道ＳＷを歩行している歩行者Ｐ１を迅速に検知することができる。このように、図９（ａ）及び図９（ｂ）に示すような検知範囲ＤＲを設定することで、例えば、図３に示した検知範囲ＤＲと同様に、横断歩道ＰＣに向かって歩道ＳＷを歩行している歩行者Ｐ１、横断歩道ＰＣの近くの歩道ＳＷで止まっている歩行者Ｐ２、及び、横断歩道ＰＣを横断している歩行者Ｐ３に対して、ＣＭＢＳを適切に対応させることができる。

＜実施形態のまとめ＞
１． 上述の実施形態の制御装置は、
車両（例えば、１）を制御する制御装置（例えば、２）であって、
前記車両の周辺状況（例えば、ＶＳＳ）を検知する検知部（例えば、４１、４２、４３）と、
前記検知部で検知された前記周辺状況に存在する検知対象物（例えば、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３）を検知し、前記検知対象物に応じて前記車両の走行を制御する制御部（例えば、２０）と、
を有し、
前記周辺状況は、前記車両が横切る横断歩道（例えば、ＰＣ）と、前記横断歩道に接する歩道（例えば、ＳＷ）と、を含み、
前記制御部は、前記周辺状況に対して、前記検知対象物を検知すべき検知範囲（例えば、ＤＲ）を設定し、
前記検知範囲は、前記横断歩道を含む横断歩道領域（例えば、ＰＣＡ）と、前記歩道を含む歩道領域（例えば、ＳＷＡ）と、を含み、
前記横断歩道領域及び前記歩道領域を平面視したときに、前記横断歩道領域と前記歩道領域とは、互いに異なる形状を有し、
前記制御部は、前記検知範囲の外から前記検知範囲に向かって移動している検知対象物が前記周辺状況に存在する場合には、当該検知対象物を含むように、前記検知範囲を拡大することを特徴とする。

この実施形態によれば、車両の周辺状況に対して、検知範囲をより精細に、且つ、適切に設定することができる。

２． 上述の実施形態の制御装置（例えば、２）では、
前記横断歩道領域（例えば、ＰＣＡ）と前記歩道領域（例えば、ＳＷＡ）とが接する境界（例えば、ＢＤ）において、前記横断歩道領域の前記車両（例えば、１）の進行方向の幅（例えば、ＷＤ１）と前記歩道領域の前記車両の進行方向の幅（例えば、ＷＤ２）とは、同一であり、
前記歩道領域は、前記境界から離れるほど、前記車両の進行方向の幅が広くなることを特徴とする。

この実施形態によれば、検知対象物に対して検知範囲を適切に設定することができる。

３． 上述の実施形態の制御装置（例えば、２）では、
前記横断歩道領域（例えば、ＰＣＡ）と前記歩道領域（例えば、ＳＷＡ）とが接する境界（例えば、ＢＤ）において、前記横断歩道領域の前記車両（例えば、１）の進行方向の幅（例えば、ＷＤ１）と前記歩道領域の前記車両の進行方向の幅（例えば、ＷＤ２）とは、同一であり、
前記歩道領域は、前記境界から離れるほど、前記車両の進行方向の幅が狭くなることを特徴とする。

この実施形態によれば、検知対象物に対して検知範囲を適切に設定することができる。

４． 上述の実施形態の制御装置（例えば、２）では、
前記横断歩道領域（例えば、ＰＣＡ）は、前記車両（例えば、１）と前記横断歩道（例えば、ＰＣ）との間に存在する停止線（例えば、ＳＬ１）と、前記横断歩道との間の領域（例えば、Ａ２）を更に含むことを特徴とする。

この実施形態によれば、車両の前方で横断歩道の外側から車線に向かって移動する検知対象物に対して検知範囲を適切に設定することができる。

５． 上述の実施形態の制御装置（例えば、２）では、
前記制御部（例えば、２０）は、前記車両（例えば、１）が前記横断歩道（例えば、ＰＣ）に向かって走行している走行時、前記車両が前記横断歩道の前で停止している停止時、及び、前記車両が前記横断歩道の前で停止してから前記横断歩道を横切るために発進する発進時のそれぞれに応じて、前記検知範囲（例えば、ＤＲ）の形状を変更することを特徴とする。

この実施形態によれば、車両の状態に応じて検知範囲を適切に設定することができる。

６． 上述の実施形態の制御装置（例えば、２）では、
前記制御部（例えば、２０）は、前記車両（例えば、１）が前記横断歩道（例えば、ＰＣ）の前で停止してから前記横断歩道を横切るために発進した後における前記検知範囲（例えば、ＤＲ）を、前記車両が前記横断歩道の前で停止してから前記横断歩道を横切るために発進する前における前記検知範囲よりも縮小することを特徴とする。

この実施形態によれば、車両の周辺状況の不要な領域に対して検知範囲が設定されることを抑制することができる。

７． 上述の実施形態の制御装置（例えば、２）では、
前記制御部（例えば、２０）は、前記周辺状況（例えば、ＶＳＳ）に存在する前記検知対象物の数が多い場合には、前記周辺状況に存在する前記検知対象物の数が少ない場合に比べて、前記検知範囲（例えば、ＤＲ）を拡大することを特徴とする。

この実施形態によれば、横断歩道の外側から車線に向かって移動する検知対象物が増えるような環境に対して検知範囲を適切に設定することができる。

８． 上述の実施形態の制御装置（例えば、２）では、
前記周辺状況（例えば、ＶＳＳ）は、前記車両（例えば、１）が走行する車線（例えば、Ｌ１）に沿って存在するガードレール（例えば、ＧＲ）を含み、
前記制御部（例えば、２０）は、前記ガードレールが存在する領域（例えば、ＧＲＡ）を含まないように、前記検知範囲（例えば、ＤＲ）を設定することを特徴とする。

この実施形態によれば、検知範囲が不要に拡大されることを抑制することができる。

９． 上述の実施形態の制御装置（例えば、２）では、
前記周辺状況（例えば、ＶＳＳ）は、複数の横断歩道（例えば、ＰＣ１、ＰＣ２、ＰＣ３）を含む交差点を含み、
前記制御部（例えば、２０）は、
前記車両（例えば、１）が前記複数の横断歩道のうちの１つの横断歩道（例えば、ＣＰ１）の前で停止している停止時には、前記１つの横断歩道のみを前記検知範囲（例えば、ＤＲ）の設定対象とし、
前記車両が前記１つの横断歩道の前で停止してから前記１つの横断歩道を横切るために発進する発進時には、前記複数の横断歩道のうちの２つ以上の横断歩道と、前記複数の横断歩道により囲まれた前記交差点内側の領域とを前記検知範囲の設定対象とすることを特徴とする。

この実施形態によれば、車両が停止している際には、検知範囲が不要に拡大されることを抑制し、車両が交差点を進入する際には、交差点を斜めに移動する検知対象物に対して検知範囲を適切に設定することができる。

１０． 上述の実施形態の制御装置は、
車両（例えば、１）を制御する制御装置（例えば、２）であって、
前記車両の周辺状況（例えば、ＶＳＳ）を検知する検知部（例えば、４１、４２、４３）と、
前記検知部で検知された前記周辺状況に存在する検知対象物（例えば、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３）を検知し、前記検知対象物に応じて前記車両の走行を制御する制御部（例えば、２０）と、
を有し、
前記周辺状況は、前記車両が横切る横断歩道（例えば、ＰＣ）と、前記横断歩道に接する歩道（例えば、ＳＷ）と、を含み、
前記制御部は、前記周辺状況に対して、前記検知対象物を検知すべき検知範囲（例えば、ＤＲ）を設定し、
前記検知範囲は、前記横断歩道を含む横断歩道領域（例えば、ＰＣＡ）と、前記歩道を含む歩道領域（ＳＷＡ）と、を含み、
前記横断歩道領域及び前記歩道領域を平面視したときに、前記歩道領域は、前記車両の進行方向に平行な軸に沿って、前記横断歩道領域よりも突出した部分（例えば、ＰＰ）を含み、
前記制御部は、前記検知範囲の外から前記検知範囲に向かって移動している検知対象物が前記周辺状況に存在する場合には、当該検知対象物を含むように、前記検知範囲を拡大することを特徴とする。

この実施形態によれば、車両の周辺状況に対して、検知範囲をより精細に、且つ、適切に設定することができる。

１１． 上述の実施形態の制御装置（例えば、２）では、
前記横断歩道領域（例えば、ＰＣＡ）と前記歩道領域（例えば、ＳＷＡ）とを組み合わせた形状は、Ｔ字形状又はＩ字形状であることを特徴とする。

この実施形態によれば、検知対象物に対して検知範囲を適切に設定することができる。

１２． 上述の実施形態の車両（例えば、１）は、
前記車両の周辺状況（例えば、ＶＳＳ）を検知する検知部（例えば、４１、４２、４３）と、
前記検知部で検知された前記周辺状況に存在する検知対象物（例えば、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３）を検知し、前記検知対象物に応じて前記車両の走行を制御する制御部（例えば、２０）と、
を有し、
前記周辺状況は、前記車両が横切る横断歩道（例えば、ＰＣ）と、前記横断歩道に接する歩道（例えば、ＳＷ）と、を含み、
前記制御部は、前記周辺状況に対して、前記検知対象物を検知すべき検知範囲（例えば、ＤＲ）を設定し、
前記検知範囲は、前記横断歩道を含む横断歩道領域（例えば、ＰＣＡ）と、前記歩道を含む歩道領域（例えば、ＳＷＡ）と、を含み、
前記横断歩道領域及び前記歩道領域を平面視したときに、前記横断歩道領域と前記歩道領域とは、互いに異なる形状を有し、
前記制御部は、前記検知範囲の外から前記検知範囲に向かって移動している検知対象物が前記周辺状況に存在する場合には、当該検知対象物を含むように、前記検知範囲を拡大することを特徴とする。

この実施形態によれば、車両の周辺状況に対して、検知範囲をより精細に、且つ、適切に設定することができる。

１３． 上述の実施形態の車両（例えば、１）は、
前記車両の周辺状況（例えば、ＶＳＳ）を検知する検知部（例えば、４１、４２、４３）と、
前記検知部で検知された前記周辺状況に存在する検知対象物（例えば、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３）を検知し、前記検知対象物に応じて前記車両の走行を制御する制御部（例えば、２０）と、
を有し、
前記周辺状況は、前記車両が横切る横断歩道（例えば、ＰＣ）と、前記横断歩道に接する歩道（例えば、ＳＷ）と、を含み、
前記制御部は、前記周辺状況に対して、前記検知対象物を検知すべき検知範囲（例えば、ＤＲ）を設定し、
前記検知範囲は、前記横断歩道を含む横断歩道領域（例えば、ＰＣＡ）と、前記歩道を含む歩道領域（ＳＷＡ）と、を含み、
前記横断歩道領域及び前記歩道領域を平面視したときに、前記歩道領域は、前記車両の進行方向に平行な軸に沿って、前記横断歩道領域よりも突出した部分（例えば、ＰＰ）を含み、
前記制御部は、前記検知範囲の外から前記検知範囲に向かって移動している検知対象物が前記周辺状況に存在する場合には、当該検知対象物を含むように、前記検知範囲を拡大することを特徴とする。

この実施形態によれば、車両の周辺状況に対して、検知範囲をより精細に、且つ、適切に設定することができる。

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

１：車両（自車両） ２：制御ユニット ２０：ＥＣＵ ４１：検知ユニット（カメラ） ４２：検知ユニット（ライダ） ４３：検知ユニット（レーダ）

Claims (13)

1. 車両を制御する制御装置であって、
   前記車両の周辺状況を検知する検知部と、
   前記検知部で検知された前記周辺状況に存在する検知対象物を検知し、前記検知対象物に応じて前記車両の走行を制御する制御部と、
   を有し、
   前記周辺状況は、前記車両が横切る横断歩道と、前記横断歩道に接する歩道と、を含み、
   前記制御部は、前記周辺状況に対して、前記検知対象物を検知すべき検知範囲を設定し、
   前記検知範囲は、前記横断歩道を含む横断歩道領域と、前記歩道を含む歩道領域と、を含み、
   前記横断歩道領域及び前記歩道領域を平面視したときに、前記横断歩道領域と前記歩道領域とは、互いに異なる形状を有し、
   前記制御部は、前記検知範囲の外から前記検知範囲に向かって移動している検知対象物が前記周辺状況に存在する場合には、当該検知対象物を含むように、前記検知範囲を拡大することを特徴とする制御装置。
2. 前記横断歩道領域と前記歩道領域とが接する境界において、前記横断歩道領域の前記車両の進行方向の幅と前記歩道領域の前記車両の進行方向の幅とは、同一であり、
   前記歩道領域は、前記境界から離れるほど、前記車両の進行方向の幅が広くなることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記横断歩道領域と前記歩道領域とが接する境界において、前記横断歩道領域の前記車両の進行方向の幅と前記歩道領域の前記車両の進行方向の幅とは、同一であり、
   前記歩道領域は、前記境界から離れるほど、前記車両の進行方向の幅が狭くなることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
4. 前記横断歩道領域は、前記車両と前記横断歩道との間に存在する停止線と、前記横断歩道との間の領域を更に含むことを特徴とする請求項１乃至３のうちいずれか１項に記載の制御装置。
5. 前記制御部は、前記車両が前記横断歩道に向かって走行している走行時、前記車両が前記横断歩道の前で停止している停止時、及び、前記車両が前記横断歩道の前で停止してから前記横断歩道を横切るために発進する発進時のそれぞれに応じて、前記検知範囲の形状を変更することを特徴とする請求項１乃至４のうちいずれか１項に記載の制御装置。
6. 前記制御部は、前記車両が前記横断歩道の前で停止してから前記横断歩道を横切るために発進した後における前記検知範囲を、前記車両が前記横断歩道の前で停止してから前記横断歩道を横切るために発進する前における前記検知範囲よりも縮小することを特徴とする請求項１乃至５のうちいずれか１項に記載の制御装置。
7. 前記制御部は、前記周辺状況に存在する前記検知対象物の数が多い場合には、前記周辺状況に存在する前記検知対象物の数が少ない場合に比べて、前記検知範囲を拡大することを特徴とする請求項１乃至６のうちいずれか１項に記載の制御装置。
8. 前記周辺状況は、前記車両が走行する車線に沿って存在するガードレールを含み、
   前記制御部は、前記ガードレールが存在する領域を含まないように、前記検知範囲を設定することを特徴とする請求項１乃至７のうちいずれか１項に記載の制御装置。
9. 前記周辺状況は、複数の横断歩道を含む交差点を含み、
   前記制御部は、
   前記車両が前記複数の横断歩道のうちの１つの横断歩道の前で停止している停止時には、前記１つの横断歩道のみを前記検知範囲の設定対象とし、
   前記車両が前記１つの横断歩道の前で停止してから前記１つの横断歩道を横切るために発進する発進時には、前記複数の横断歩道のうちの２つ以上の横断歩道と、前記複数の横断歩道により囲まれた前記交差点内側の領域とを前記検知範囲の設定対象とすることを特徴とする請求項１乃至８のうちいずれか１項に記載の制御装置。
10. 車両を制御する制御装置であって、
    前記車両の周辺状況を検知する検知部と、
    前記検知部で検知された前記周辺状況に存在する検知対象物を検知し、前記検知対象物に応じて前記車両の走行を制御する制御部と、
    を有し、
    前記周辺状況は、前記車両が横切る横断歩道と、前記横断歩道に接する歩道と、を含み、
    前記制御部は、前記周辺状況に対して、前記検知対象物を検知すべき検知範囲を設定し、
    前記検知範囲は、前記横断歩道を含む横断歩道領域と、前記歩道を含む歩道領域と、を含み、
    前記横断歩道領域及び前記歩道領域を平面視したときに、前記歩道領域は、前記車両の進行方向に平行な軸に沿って、前記横断歩道領域よりも突出した部分を含み、
    前記制御部は、前記検知範囲の外から前記検知範囲に向かって移動している検知対象物が前記周辺状況に存在する場合には、当該検知対象物を含むように、前記検知範囲を拡大することを特徴とする制御装置。
11. 前記横断歩道領域と前記歩道領域とを組み合わせた形状は、Ｔ字形状又はＩ字形状であることを特徴とする請求項１０に記載の制御装置。
12. 車両であって、
    前記車両の周辺状況を検知する検知部と、
    前記検知部で検知された前記周辺状況に存在する検知対象物を検知し、前記検知対象物に応じて前記車両の走行を制御する制御部と、
    を有し、
    前記周辺状況は、前記車両が横切る横断歩道と、前記横断歩道に接する歩道と、を含み、
    前記制御部は、前記周辺状況に対して、前記検知対象物を検知すべき検知範囲を設定し、
    前記検知範囲は、前記横断歩道を含む横断歩道領域と、前記歩道を含む歩道領域と、を含み、
    前記横断歩道領域及び前記歩道領域を平面視したときに、前記横断歩道領域と前記歩道領域とは、互いに異なる形状を有し、
    前記制御部は、前記検知範囲の外から前記検知範囲に向かって移動している検知対象物が前記周辺状況に存在する場合には、当該検知対象物を含むように、前記検知範囲を拡大することを特徴とする車両。
13. 車両であって、
    前記車両の周辺状況を検知する検知部と、
    前記検知部で検知された前記周辺状況に存在する検知対象物を検知し、前記検知対象物に応じて前記車両の走行を制御する制御部と、
    を有し、
    前記周辺状況は、前記車両が横切る横断歩道と、前記横断歩道に接する歩道と、を含み、
    前記制御部は、前記周辺状況に対して、前記検知対象物を検知すべき検知範囲を設定し、
    前記検知範囲は、前記横断歩道を含む横断歩道領域と、前記歩道を含む歩道領域と、を含み、
    前記横断歩道領域及び前記歩道領域を平面視したときに、前記歩道領域は、前記車両の進行方向に平行な軸に沿って、前記横断歩道領域よりも突出した部分を含み、
    前記制御部は、前記検知範囲の外から前記検知範囲に向かって移動している検知対象物が前記周辺状況に存在する場合には、当該検知対象物を含むように、前記検知範囲を拡大することを特徴とする車両。

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