JP7298567B2 - 車両制御装置 - Google Patents

Description

本開示は、車両制御装置に関する。

特許文献１は、レーンに沿って車両を走行させる装置を開示する。この装置は、目標横位置（車幅方向の位置）をレーン内に設定し、目標横位置となるように車両を走行させる。隣接レーンに先行車両が走行している場合、この装置は、当該先行車両に対して車幅方向横方向に離れるように目標横位置をオフセットさせることで、当該先行車両から離れて車両を走行させる。

特開２０１６－１３２９３６９号公報

ところで、３つ以上のレーンを有する道路の中央レーンを車両が走行する場合、両側のレーンに車両が存在し得る状況になる。このようなシーンにおいて、両側のレーンのうちの第１レーンを走行する車両から離れるように目標横位置をオフセットした場合、両側のレーンのうちの第２レーンを走行する車両に対して近づく車両挙動となる。このような車両挙動は、乗員（運転者含む）に不安感を与えるおそれがある。

本開示は、乗員に不安感を与えることを抑制することができる車両制御装置を提供する。

本開示の一側面は、車両の横位置がレーンに設定された目標横位置となるように車両の走行を制御する車両制御装置である。この装置は、第１車両検出部、第２車両検出部、オフセット部、及び制御部を備える。第１車両検出部は、車両が走行するレーンの両側に隣接するレーンのうちの第１レーンを走行する第１車両を検出する。第２車両検出部は、車両が走行するレーンの両側に隣接するレーンのうちの第２レーンを走行する第２車両を検出する。オフセット部は、第２車両検出部と、第１車両と車両との関係が所定のオフセット条件を満たす場合に、第１レーンから離れるように車両が走行するレーン内で目標横位置をオフセットさせる。制御部は、目標横位置に従って車両の走行を制御する。オフセット部は、第２車両と車両との車間距離が所定距離以下であるとき、又は、第２車両と車両との車間距離を第２車両と車両との相対速度で除した値が所定時間以下のときには、第１車両と車両との関係が所定のオフセット条件を満たす場合であってもオフセット処理を実行しない。

この装置によれば、第１車両検出部及び第２車両検出部により、車両が走行するレーンの両側に隣接する第１レーン及び第２レーンを走行する第１車両及び第２車両が検出される。第１車両と車両との関係が所定のオフセット条件を満たす場合には、オフセット部により、第１レーンから離れるようにオフセット処理が実行される。ここで、第２車両と車両との車間距離が所定距離以下であるとき、又は、第２車両と車両との車間距離を第２車両と車両との相対速度で除した値が所定時間以下のときには、第１車両と車両との関係が所定のオフセット条件を満たす場合であってもオフセット処理は実行されない。このため、車両との車間距離が所定距離以下である第２車両に近づくような車両挙動を伴うオフセット処理が回避されるとともに、車両との車間距離を車両との相対速度で除した値が所定時間以下となる第２車両に近づくような車両挙動を伴うオフセット処理が回避される。よって、車両制御装置は、乗員に不安感を与えることを抑制することができる。

一実施形態においては、オフセット部は、第２車両と車両との車間距離を第１軸、第２車両と車両との相対速度を第２軸とする座標平面において、第１車両と車両との関係が所定のオフセット条件を満たす場合であってもオフセット処理を行わない開始禁止エリアと、開始禁止エリアよりも狭く、オフセット処理を開始した後に第１車両と車両との関係が所定のオフセット条件を満たす場合であってもオフセット処理を継続しない継続禁止エリアとを設定し、第２車両と車両との車間距離と、第２車両と車両との相対速度と、開始禁止エリアと、継続禁止エリアと、オフセット処理の実行状態とに基づいて、オフセット処理の開始又は継続を判定してもよい。この場合、相対速度及び車間距離の２つのパラメータを用いてオフセット禁止エリアが設定され、さらにオフセット禁止エリアが開始禁止と継続禁止とに分けて設定される。このため、車両制御装置は、単にオフセット禁止エリアを設ける場合と比べて、オフセット禁止エリアの境界付近の車両状態となるシーンにおいてオフセットの実行と中止とを繰り返すことを回避できるので、車両挙動を安定化させることができる。

本開示の種々の側面及び実施形態によれば、乗員に不安感を与えることを抑制することができる。

実施形態に係る車両制御装置を含む車両の一例の機能ブロック図である。 ３つのレーンを含む道路を走行する車両の走行シーンを説明する図である。 開始禁止エリアと継続禁止エリアとを示すグラフである。 オフセット処理の作動状態を説明する表である。 車両制御装置の動作を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して、例示的な実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は繰り返さない。

（車両及び車両制御装置の構成）
図１は、実施形態に係る車両制御装置を含む車両の一例の機能ブロック図である。図１に示されるように、車両制御装置１は、乗用車などの車両２に搭載され、レーンに沿って車両２を走行させる装置である。車両２は、前方センサ３、後方センサ４、運転支援ＥＣＵ５及び操舵制御部６を備える。

前方センサ３は、車両２の前方の状況を検出する検出機器である。前方センサ３は、車両２が走行する道路の前方の物体の位置及び走行情報を検出する。走行情報には、物体の速度、加速度などが含まれる。後方センサ４は、車両２の後方の状況を検出する検出機器である。後方センサ４は、車両２が走行する道路の後方の物体の位置及び走行情報を検出する。走行情報には、物体の速度、加速度などが含まれる。前方センサ３及び後方センサ４は、カメラ及びレーダセンサのうち少なくとも一つを含む。

カメラは、車両２の外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、車両２の外部状況に関する撮像情報を取得する。カメラは、例えば、車両２のフロントガラス及びリアガラスの裏面にそれぞれ設けられている。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有する。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれる。

レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両２の周辺の物体を検出する検出機器である。レーダセンサは、例えば、車両２の前端及び後端に設けられる。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー（LIDAR：Laser Imaging Detection and Ranging）が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を車両２の周辺に送信し、物体で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。

操舵制御部６は、車両２の電動パワーステアリングシステム［ＥＰＳ：Electric Power Steering］を制御する電子制御ユニットである。操舵制御部６は、電動パワーステアリングシステムのうち、車両２の操舵トルクをコントロールする操舵アクチュエータを駆動させることにより、車両２の操舵トルクを制御する。操舵制御部６は、運転支援ＥＣＵ５からの制御信号に応じて操舵トルクを制御する。

運転支援ＥＣＵ５は、操舵に関する制御を行う。運転支援ＥＣＵ５は、ＣＰＵ（CentralProcessing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＣＡＮ（Controller AreaNetwork）通信回路などを有する電子制御ユニットである。運転支援ＥＣＵ５は、例えばＣＡＮ通信回路を用いて通信するネットワークに接続され、上述した車両２の構成要素と通信可能に接続される。運転支援ＥＣＵ５は、例えば、ＣＰＵが出力する信号に基づいて、ＣＡＮ通信回路を動作させてデータを入出力し、データをＲＡＭに記憶し、ＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することで、操舵に関する制御を実現する。運転支援ＥＣＵ５は、プログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムを実行して操舵に関する制御を実現してもよい。運転支援ＥＣＵ５は、複数の電子制御ユニットから構成されてもよい。

次に、運転支援ＥＣＵ５の機能的構成について説明する。運転支援ＥＣＵ５は、車両２が位置するレーン（以下、走行レーン）において車幅方向に目標走行位置を設定し、車両２の走行位置が目標走行位置となるように操舵制御部６を動作させる。運転支援ＥＣＵ５は、走行レーンの両側にレーンが存在する走行シーンに適用されてもよい。つまり、道路は３つ以上のレーンを含んでいてもよい。

図２は、３つのレーンを含む道路を走行する車両の走行シーンを説明する図である。図２に示されるように、道路Ｒは、３つのレーンを有し、中央のレーン（走行レーンＬ０）を車両２が走行する。走行レーンＬ０の左側には左レーンＬ１が隣接し、左車両２０が走行する。走行レーンＬ０の右側には右レーンＬ２が隣接し、右車両２１が走行する。

運転支援ＥＣＵ５は、横位置認識部１１、隣接車両検出部１２（第１車両検出部、第２車両検出部）、車線維持支援部（制御部）１３、及び目標横位置設定部（オフセット部）１４を備えている。

横位置認識部１１は、車両２の横位置を認識する。横位置認識部１１は、例えば、前方センサ３及び後方センサ４により取得された車両２の前方及び後方の画像に基づいて、画像解析により走行レーンＬ０の境界線を認識する。横位置認識部１１は、認識された境界線の画像内における位置に基づいて、走行レーンＬ０における車両２の横位置を認識する。

隣接車両検出部１２は、走行レーンＬ０の両側に隣接するレーン（左レーンＬ１及び右レーンＬ２）を走行する車両（左車両２０及び右車両２１）を検出する。隣接車両検出部１２は、例えば、前方センサ３及び後方センサ４により取得されたレーザレーダ等の検出情報に基づいて、左車両２０及び右車両２１を検出する。隣接車両検出部１２は、前方センサ３及び後方センサ４により取得された画像に基づいて左車両２０及び右車両２１を検出してもよい。

隣接車両検出部１２は、左車両２０及び右車両２１の走行状態と車間距離とを検出する。隣接車両検出部１２は、例えば、前方センサ３及び後方センサ４により取得されたレーザレーダ等の検出情報に基づいて、左車両２０と車両２との車間距離及び相対速度、並びに、右車両２１と車両２との車間距離及び相対速度を認識する。車間距離は、車両２の走行方向における車間距離である。相対速度は、車両２の走行方向における車両２の速度との差分となる速度である。隣接車両検出部１２は、前方センサ３及び後方センサ４により取得されたレーザレーダ等の検出情報に基づいて、左車両２０と車両２とのレーン幅方向距離、及び、右車両２１と車両２とのレーン幅方向距離を検出する。レーン幅方向距離とは、レーンの幅方向の距離である。隣接車両検出部１２は、左車両２０と車両２から見て左レーンとのレーン幅方向距離、及び、右車両２１と車両２から見て右レーンとのレーン幅方向距離を追加で検出してもよい。

車線維持支援部１３は、車両２のレーン維持支援を行う。車線維持支援部１３は、例えば、乗員のスイッチ操作に基づいてレーン維持支援を開始する。車線維持支援部１３は、横位置認識部１１が認識した車両２の横位置が目標横位置設定部１４によって設定された目標横位置となるように車両２に操舵トルクを付与することで車両２の走行を制御する。車線維持支援部１３は、操舵制御部６に制御信号を送信することにより、車両２へ操舵トルクを付与する。

目標横位置設定部１４は、車線維持支援部１３が車両２の横位置を制御する際に用いる目標横位置を設定する。目標横位置設定部１４は、まず、車線維持支援部１３が用いる目標横位置として、走行レーンＬ０に対して予め設定された初期の目標横位置を設定する。初期の目標横位置は、レーン幅方向における走行レーンＬ０の中央位置Ｐ１である。初期の目標横位置は、中央位置に限定されず、何れかの境界線に寄った位置であってもよい。

さらに、目標横位置設定部１４は、車線維持支援部１３が用いる目標横位置を、左レーンＬ１又は右レーンＬ２から離れるように走行レーンＬ０内で中央位置Ｐ１からオフセットさせるオフセット処理を行う。このような処理は、例えば、車両２が左車両２０を追い越すときに行われる。以下では、オフセット処理は、左車両２０の存在に対して行う場合を例に説明するが、これに限定されるものではなく、同一の処理を右車両２１の存在に対しても行うことができる。また、以下では、オフセット処理の原因となる車両を第１車両ともいう。目標横位置設定部１４は、左車両２０（第１車両の一例）に対するオフセット処理として、車線維持支援部１３が用いる目標横位置（中央位置Ｐ１）を、所定距離だけレーン幅方向にずらした位置（位置Ｐ２）へ変更する。目標横位置をオフセットさせるオフセット量ΔＷ、すなわち、中央位置Ｐ１と変更後の目標横位置とのレーン幅方向の距離は、予め設定された値を用いてもよい。

左車両２０から離れるようにオフセットするオフセット処理は、左車両２０と車両２との関係が所定のオフセット条件（オフセット開始条件）を満たしたときに実行可と判定される。オフセット条件とは、オフセット処理を行うか否かを判定するための条件であり、例えば、隣接車両検出部１２によって検出された左車両２０と車両２との走行方向距離が走行方向閾値以下、且つ左車両２０とレーン境界線とのレーン幅方向距離がレーン幅方向閾値以下の場合である。走行方向閾値、及びレーン幅方向閾値は、予め設定された値を用いることができる。目標横位置設定部１４は、オフセット条件の判定を複数回実行して、所定回数連続してオフセット条件を満たすときに、オフセット条件が満たされたと判定してもよい。

目標横位置設定部１４は、オフセット継続条件を満たさなくなった場合、オフセット処理を終了する。オフセット継続条件は、オフセット開始条件を満たさなくなったこととしてもよいし、走行方向閾値又はレーン幅方向閾値を変更してもよい。この場合、目標横位置設定部１４は、車線維持支援部１３が用いる目標横位置（位置Ｐ２）を初期の目標横位置（中央位置Ｐ１）に戻す。

また、目標横位置設定部１４は、右車両２１と車両２との車間距離が所定距離以下であるとき、又は、右車両２１と車両２とのＴＴＣ（time to collision）が所定時間以下のときには、左車両２０と車両２との関係が所定のオフセット条件を満たす場合であってもオフセット処理を実行しない。つまり、目標横位置設定部１４は、左車両２０に対するオフセット処理によって近づくことになる右車両２１（第２車両の一例）との関係に基づいて最終的なオフセット処理の実行を判定する。所定距離とは、右車両２１と車両２との車間距離を判定するために予め定められた距離の閾値である。ＴＴＣは、右車両２１と車両２との車間距離を右車両２１と車両２との相対速度で除した値である。所定時間とは、右車両２１と車両２とのＴＴＣを判定するために予め定められた時間の閾値である。左車両２０に対するオフセット処理によって車両２は右車両２１に近づくことになる。このとき、右車両２１との車間距離が近い場合又はＴＴＣが短い場合、乗員は右車両２１から圧迫感を受けたり、不安感を抱いたりすることがある。目標横位置設定部１４は、オフセット禁止条件を設け、左車両２０と車両２との関係が所定のオフセット条件を満たす場合であってもオフセット処理を実行しないことにより、上述した課題を解決する。

目標横位置設定部１４は、オフセット禁止条件をオフセット開始禁止条件とオフセット継続禁止条件とに区分し、現在の車両２のオフセットの作動状況に応じてオフセット開始禁止条件とオフセット継続禁止条件との何れかを選択して判定してもよい。オフセット開始禁止エリアは、オフセット処理の開始を禁止する条件であり、オフセット継続禁止エリアは、オフセット処理の継続を禁止する条件である。

図３は、開始禁止エリアと継続禁止エリアとを示すグラフである。図３に示されるグラフは、横軸が車間距離、縦軸が相対速度である。図３に示されるように、開始禁止エリア及び継続禁止エリアは、右車両２１と車両２との車間距離を第１軸、右車両２１と車両２との相対速度を第２軸とする座標平面において設定される。開始禁止エリアは、ある程度の車間距離がある場合には、車間距離が長くなるほど許容される相対速度の下限値も大きく設定される。車間距離が長くなるほどＴＴＣが長くなることから許容できる相対速度の下限値も大きくなる。一方、車間距離がある程度短い場合には、併走していることも考えられるため、相対速度に関わらず禁止となる。継続禁止エリアは、開始禁止エリアよりも狭いエリアであり、開始禁止エリア内に設定される。目標横位置設定部１４は、右車両２１と車両２との走行状態が開始禁止エリアに含まれる場合、オフセット処理を開始しない。また、目標横位置設定部１４は、オフセット処理開始後において、右車両２１と車両２との走行状態が継続禁止エリアに含まれる場合、オフセット処理を継続しない。

図４は、オフセット処理の作動状態を説明する表である。図４では、上述した目標横位置設定部１４によるオフセット処理の作動状態を纏めている。図４に示されるように、遷移前の作動状態が非作動（つまりオフセット処理未実行）の場合、上から３つの条件が判定される。第１の条件は、左車両２０との関係でオフセット処理開始条件が所定回数連続で成立し、かつ、右車両２１との関係で開始禁止エリアに該当しないことである。この場合、オフセット処理が開始される（非作動状態から作動状態へ遷移）。第２の条件は、左車両２０との関係でオフセット処理開始条件が所定回数連続で成立し、かつ、右車両２１との関係で開始禁止エリアに該当することである。この場合、オフセット処理が開始されない（非作動状態を維持）。第３の条件は、左車両２０との関係でオフセット処理開始条件が所定回数連続で不成立であることである。この場合、オフセット処理が開始されない（非作動状態を維持）。

遷移前の作動状態が作動（つまりオフセット処理実行中）の場合、下から３つの条件が判定される。第１の条件は、左車両２０との関係でオフセット処理継続条件が所定回数連続で成立し、かつ、右車両２１との関係で継続禁止エリアに該当しないことである。この場合、オフセット処理が継続される（作動状態を維持）。第２の条件は、左車両２０との関係でオフセット処理継続条件が所定回数連続で成立し、かつ、右車両２１との関係で継続禁止エリアに該当することである。この場合、オフセット処理が継続されない（作動状態から非作動状態へ遷移）。第３の条件は、左車両２０との関係でオフセット処理継続条件が所定回数連続で不成立であることである。この場合、オフセット処理が継続されない（作動状態から非作動状態へ遷移）。

（車両制御装置の動作）
図５は、車両制御装置の動作を示すフローチャートである。図５に示されるフローチャートは、例えば乗員がレーン維持機能を開始するための操作を行った場合に開始される。

図５に示されるように、車両制御装置１は、情報取得処理（ステップＳ１０）として、車両２の情報及び車両２の周囲の情報を取得する。具体的には、横位置認識部１１が車両２の横位置を認識する。また、隣接車両検出部１２が左車両２０の距離及び相対速度、並びに右車両２１の距離及び相対速度を取得する。

続いて、目標横位置設定部１４は、遷移状態判定処理（ステップＳ１２）として、現在の車両２のオフセットの作動状況を判定する。目標横位置設定部１４は、非作動判定処理（ステップＳ１４）として、車両２のオフセットが非作動であるか否かを判定する。

車両２のオフセットが非作動であると判定された場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、目標横位置設定部１４は、オフセット開始判定処理（ステップＳ１６）として、ステップＳ１０において取得された情報に基づいて、左車両２０と車両２との走行状態を決定し、オフセット開始条件を満たすか否かを判定する。例えば、目標横位置設定部１４は、左車両２０と車両２との走行方向距離が走行方向閾値以下、且つ左車両２０とレーン境界線とのレーン幅方向距離がレーン幅方向閾値以下の場合、オフセット開始条件を満たすと判定する。

オフセット開始条件を満たすと判定された場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、目標横位置設定部１４は、開始禁止判定（ステップＳ１８）として、右車両２１と車両２との走行状態が図３に示される開始禁止エリアに含まれるか否かを判定する。

開始禁止エリアに含まれないと判定された場合（ステップＳ１８：ＮＯ）、目標横位置設定部１４は、オフセット作動（ステップＳ２０）として、車線維持支援部１３が用いる目標横位置（中央位置Ｐ１）を、所定距離だけレーン幅方向にずらした位置（位置Ｐ２）へ変更する。車線維持支援部１３は、位置Ｐ２に位置するように車両２を制御する。

一方、車両２のオフセットが作動中と判定された場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、目標横位置設定部１４は、オフセット継続判定処理（ステップＳ２２）として、ステップＳ１０において取得された情報に基づいて、左車両２０と車両２との走行状態を決定し、オフセット継続条件を満たすか否かを判定する。例えば、目標横位置設定部１４は、左車両２０と車両２との走行方向距離が走行方向閾値以下、且つ左車両２０とレーン境界線とのレーン幅方向距離がレーン幅方向閾値以下の場合、オフセット継続条件を満たすと判定する。

オフセット継続条件を満たすと判定された場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、目標横位置設定部１４は、継続禁止判定（ステップＳ２４）として、右車両２１と車両２との走行状態が図３に示される継続禁止エリアに含まれるか否かを判定する。

継続禁止エリアに含まれないと判定された場合（ステップＳ２４：ＮＯ）、目標横位置設定部１４は、オフセット継続（ステップＳ２６）として、車線維持支援部１３が用いる目標横位置（位置Ｐ２）を継続する。車線維持支援部１３は、位置Ｐ２に位置するように車両２を制御する。

オフセット継続条件を満たすと判定されない場合（ステップＳ２２：ＮＯ）、及び、継続禁止エリアに含まれると判定された場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、目標横位置設定部１４は、オフセット継続終了（ステップＳ２８）として、車線維持支援部１３が用いる目標横位置（位置Ｐ２）を中央位置Ｐ１へ戻す。

オフセット開始条件を満たすと判定されない場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、開始禁止エリアに含まれると判定された場合（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、オフセット作動（ステップＳ２０）が終了した場合、オフセット継続（ステップＳ２６）が終了した場合、及び、オフセット継続終了（ステップＳ２８）が終了した場合には、図５に示すフローチャートは終了する。終了後、フローチャートは、所定の終了条件を満たすまで、最初から実行される。所定の終了条件は、例えば乗員がレーン維持機能を終了するための操作を行った場合である。

（実施形態のまとめ）
車両制御装置１によれば、隣接車両検出部１２により、走行レーンＬ０の両側に隣接する左レーンＬ１（第１レーンの一例）を走行する左車両２０（第１車両の一例）及び右レーンＬ２（第２レーンの一例）を走行する右車両２１（第２車両の一例）が検出される。左車両２０と車両２との関係が所定のオフセット条件を満たす場合には、目標横位置設定部１４により、左レーンＬ１から離れるようにオフセット処理が実行される。ここで、右車両２１と車両２との車間距離が所定距離以下であるとき、又は、右車両２１と車両２とのＴＴＣが所定時間以下のときには、左車両２０と車両２との関係が所定のオフセット条件を満たす場合であってもオフセット処理は実行されない。このため、車両２との車間距離が所定距離以下である右車両２１に近づくような車両挙動を伴うオフセット処理が回避されるとともに、車両２とのＴＴＣが所定時間以下となる右車両２１に近づくような車両挙動を伴うオフセット処理が回避される。よって、車両制御装置１は、乗員に不安感を与えることを抑制することができる。

車両制御装置１によれば、相対速度及び車間距離の２つのパラメータを用いてオフセット禁止エリアが設定され、さらにオフセット禁止エリアが開始禁止と継続禁止とに分けて設定される。このため、車両制御装置１は、単にオフセット禁止エリアを設ける場合と比べて、オフセット禁止エリアの境界付近の車両状態となるシーンにおいてオフセットの実行と中止とを繰り返すことを回避できるので、車両挙動を安定化させることができる。

以上、種々の例示的実施形態について説明してきたが、上述した例示的実施形態に限定されることなく、様々な省略、置換、及び変更がなされてもよい。

例えば、目標横位置設定部１４は、車種に応じてオフセット処理開始禁止条件及びオフセット処理継続禁止条件を変更してもよい。例えば、右車両２１がトラックの場合、目標横位置設定部１４は、車間距離のみを用いてオフセット処理開始禁止を判定してもよい。

１…車両制御装置、１２…隣接車両検出部（第１車両検出部、第２車両検出部）、１３…車線維持支援部（制御部）、１４…目標横位置設定部（オフセット部）。

Claims (2)

1. 車両の横位置がレーンに設定された目標横位置となるように前記車両の走行を制御する車両制御装置であって、
   前記車両が走行する前記レーンの両側に隣接するレーンのうちの第１レーンを走行する第１車両を検出する第１車両検出部と、
   前記車両が走行する前記レーンの両側に隣接するレーンのうちの第２レーンを走行する第２車両を検出する第２車両検出部と、
   前記第１車両と前記車両との関係が所定のオフセット条件を満たす場合に、前記第１レーンから離れるように前記車両が走行する前記レーン内で前記目標横位置をオフセットさせるオフセット処理を実行するオフセット部と、
   前記目標横位置に従って前記車両の走行を制御する制御部と、
   を備え、
   前記オフセット部は、前記第２車両と前記車両との車間距離が所定距離以下であるとき、又は、前記第２車両と前記車両との車間距離を前記第２車両と前記車両との相対速度で除した値が所定時間以下のときには、前記第１車両と前記車両との関係が所定のオフセット条件を満たす場合であっても前記オフセット処理を実行しない、車両制御装置。
2. 前記オフセット部は、
   前記第２車両と前記車両との車間距離を第１軸、前記第２車両と前記車両との相対速度を第２軸とする座標平面において、前記第１車両と前記車両との関係が所定のオフセット条件を満たす場合であっても前記オフセット処理を行わない開始禁止エリアと、前記開始禁止エリアよりも狭く、前記オフセット処理を開始した後に前記第１車両と前記車両との関係が所定のオフセット条件を満たす場合であっても前記オフセット処理を継続しない継続禁止エリアとを設定し、
   前記第２車両と前記車両との車間距離と、前記第２車両と前記車両との相対速度と、前記開始禁止エリアと、前記継続禁止エリアと、前記オフセット処理の実行状態とに基づいて、オフセット処理の開始又は継続を判定する、
   請求項１に記載の車両制御装置。

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