JP7030888B2 - 内燃機関制御装置 - Google Patents

Description

本願は、内燃機関制御装置に関するものである。

近年、運転者側あるいは車両側からの駆動力の要求値として、車両の制御に直接作用する物理量である内燃機関（以下、「エンジン」と称することもある）の出力軸トルクを用い、この出力軸トルクをエンジン出力目標値として、エンジン制御量である空気量、燃料量、および点火時期、を決定することにより良好な走行性能を得る内燃機関制御装置が提案されている。

また、エンジン制御量のうち、エンジン出力軸トルクに最も影響の大きい制御量が空気量であることは一般に知られており、例えば特許第６２３４５３１号（特許文献１）には、スロットルボディおよび各種センサの個体間の特性のばらつきに対するスロットル開度補正をスロットル開度の学習で行い、さらに、目標吸気管内圧を用いてスロットルの開度を制御することにより発生する変換係数などの設定値のずれに起因したスロットル開度の誤差に対するスロットル開度補正をスロットルフィードバックで行うことで、目標吸入空気流量に対し、高応答で高精度の吸入空気流量が得られるスロットル開度制御を実現する内燃機関制御装置が提案されている。

特許第６２３４５３１号公報

特許文献１に開示された従来の内燃機関制御装置は、目標吸気管内圧から求めたスロットル開度を用いてスロットルフィードバック値を求めているため、目標吸入空気流量と実際の吸入空気流量との差には、有効開口面積とスロットル開度との関係の差異と、目標吸気管内圧と実際の吸気管内圧と、の差異の影響による誤差が含まれており、これらの２つの差異をスロットルフィードバックにより補正するようにしているため、目標吸気管内圧と実際の吸気管内圧とが近い値の場合に比べ、目標吸気管内圧と実際の吸気管内圧との差異が大きくなるほどスロットルフィードバックの収束に時間がかかることとなり、空気量制御の収束性が低下することなる。

本願は、従来の内燃機関制御装置における前述の課題を解決するための技術を開示するものであり、スロットルフィードバック値の収束速度のばらつきを抑制することができ、適合により収束時間を短くできる内燃機関制御装置を提供することを目的とする。

本願に開示される内燃機関制御装置は、
内燃機関の運転状態を検出する運転状態検出手段と、
前記内燃機関の運転状態に応じた目標吸入空気流量を算出する目標吸入空気流量算出手段と、
前記内燃機関の運転状態に応じた目標吸気管内圧を算出する目標吸気管内圧算出手段と、
前記目標吸入空気流量と、大気圧又は前記内燃機関の吸気管に設けられたスロットル弁の上流側の圧力と、前記目標吸気管内圧と、前記スロットル弁の上流側の吸入空気温度と、に基づいて前記スロットル弁の目標有効開口面積を算出する目標有効開口面積算出手段と、
スロットル学習値算出手段と、
スロットルフィードバック制御手段と、
最終目標開度算出手段と、
を備え、
前記運転状態検出手段は、
前記スロットル弁のスロットル開度を制御することにより前記スロットル弁の有効開口面積を変化させて、前記内燃機関への吸入空気流量を制御するスロットル開度制御手段と、前記内燃機関への前記吸入空気流量を検出する吸入空気流量検出手段と、前記スロットル弁の上流側の圧力を検出するスロットル上流圧力検出手段と、大気圧を検出する大気圧検出手段と、前記内燃機関の吸気管内圧を検出する吸気管内圧検出手段と、前記スロットル弁の上流側の吸入空気温度を検出する吸入空気温度検出手段と、を有し、
前記スロットル学習値算出手段は、
前記吸入空気流量と、前記大気圧又は前記スロットル弁の上流側の圧力と、前記吸気管内圧と、前記スロットル弁の上流側の吸入空気温度とに基づいて、学習用有効開口面積を算出する学習用有効開口面積算出手段と、あらかじめ適合された前記スロットル弁の有効開口面積と前記スロットル開度との対応マップを用いて前記学習用有効開口面積から学習用開度を算出する学習用開度算出手段と、前記スロットル開度と前記学習用開度との差に基づいて学習基本値を算出する学習基本値算出手段と、前記学習基本値からばらつきを除去した値であるスロットル学習値を算出する学習用補正後積分処理手段と、前記スロットル学習値を記憶するスロットル学習値記憶手段と、を有し、
前記スロットルフィードバック制御手段は、
前記吸入空気流量と、前記大気圧又は前記スロットル弁の上流側の圧力と、前記目標吸気管内圧と、前記スロットル弁の上流側の吸入空気温度とに基づいて、フィードバック用有効開口面積を算出するフィードバック用有効開口面積算出手段と、前記対応マップを用いて前記フィードバック用有効開口面積からフィードバック用開度を算出するフィードバック用開度算出手段と、前記スロットル開度と前記フィードバック用開度との差に基づいてフィードバック基本値を算出するフィードバック基本値算出手段と、前記フィードバック基本値を積分処理してスロットルフィードバック値を算出する補正後積分処理手段と、を有し、
前記最終目標開度算出手段は、
前記対応マップを用いて、前記目標有効開口面積から目標開度を算出する目標開度算出手段と、前記スロットル学習値記憶手段に記憶されたスロットル学習値と目標有効開口面積算出手段により算出された目標有効開口面積とに基づいて目標スロットル学習値を算出する目標スロットル学習値算出手段と、前記スロットルフィードバック値と前記目標スロットル学習値との和であるスロットル学習補正値を算出するスロットル開度補正値算出手段と、前記スロットル学習補正値と、前記目標開度との和である補正後目標開度を算出する補正後目標開度算出手段と、を有し、
前記スロットルフィードバック制御手段は、さらに、
前記フィードバック基本値と前記学習基本値の比をフィードバック補正係数とし、前記補正後積分処理手段にて前記フィードバック基本値に前記フィードバック補正係数を乗算した値を積分することにより前記スロットルフィードバック値を補正し、前記フィードバック基本値からばらつきを除去するとともに前記スロットルフィードバック値の収束速度のばらつきを除去するように構成され、
前記スロットル開度制御手段は、
前記補正後目標開度算出手段により算出された前記補正後目標開度に基づいて、前記スロットル開度を制御するように構成されている、
ようにしたものである。

本願に開示される内燃機関制御装置によれば、スロットルフィードバック値の収束速度のばらつきを抑制することができ、適合により収束時間を短くできる内燃機関制御装置が得られる。

実施の形態１による内燃機関制御装置を概略的に示す構成図である。 実施の形態１による内燃機関制御装置における、エンジン制御部の概略構成を示すブロック図である。 実施の形態１による内燃機関制御装置における、スロットル開度制御手段の一部を示す機能ブロック図である。 実施の形態１による内燃機関制御装置における、スロットル学習値算出手段を説明するための説明図である。 実施の形態１による内燃機関制御装置における、スロットル学習値算出手段を示す機能ブロック図である。 実施の形態１による内燃機関制御装置における、スロットルフィードバック制御手段を示す機能ブロック図である。 実施の形態１による内燃機関制御装置における、最終目標開度算出手段を示す機能ブロック図である。 実施の形態１による内燃機関制御装置における、スロットル開度制御の全体フロー図である。 従来の内燃機関制御装置における、スロットル開度制御の全体フロー図である。

以下、本願による内燃機関制御装置の好適な実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１による内燃機関制御装置を概略的に示す構成図であり、図２は、実施の形態１による内燃機関制御装置における、エンジン制御部の概略構成を示すブロック図である。図１において、エンジン１の吸気系を構成する吸気通路としての吸気管１００の上流側には、エンジン１への吸入空気流量Ｑａを測定する吸入空気流量検出手段としてのエアフローセンサ２と、吸入空気温度Ｔｏを測定する吸入空気温度検出手段としての吸入空気温度センサ３が設けられている。

なお、吸入空気流量Ｑａを直接計測するエアフローセンサ２に代えて、他のセンサ情報から吸入空気流量Ｑａを推定演算する手段を用いてもよい。また、吸入空気温度センサ３は、エアフローセンサ２と一体に構成されてもよく、エアフローセンサ２とは別体に構成されてもよい。さらに、吸入空気温度Ｔｏを直接測定する吸入空気温度センサ３に代えて、他のセンサ情報から吸入空気温度Ｔｏを推定演算する手段を用いてもよい。

エンジン１の吸気系において、エアフローセンサ２の下流には、電子的に吸気通路の開口面積を調整できるスロットル弁４ａを備えたスロットルボディ４が設けられている。スロットルボディ４には、スロットル弁４ａの開度、即ちスロットル開度ＴＰを測定するスロットルポジションセンサ５が設けられている。前述の吸入空気温度Ｔｏは、スロットルボディ４の大気側の温度に等しい。

また、スロットルボディ４は、吸気管１００の内部の圧力を均一化するサージタンク６に接続され、サージタンク６には内部の圧力を吸気管内圧Ｐｅとして測定する吸気管内圧検出手段としての吸気管内圧センサ７が設けられている。さらに、サージタンク６には、エンジン１の排気通路としての排気管２００と連通したＥＧＲ管３００を開閉するＥＧＲ（Ｅｘｈａｕｓｔ Ｇａｓ Ｒｅｃｉｒｃｕｌａｔｉｏｎ）バルブ８が接続されている。なお、吸気管内圧Ｐｅを直接測定する吸気管内圧センサ７に代えて、他のセンサ情報から吸気管内圧Ｐｅを推定演算する手段を用いてもよい。

エアフローセンサ２からの吸入空気流量Ｑａ、吸入空気温度センサ３からの吸入空気温度Ｔｏ、スロットルポジションセンサ５からのスロットル開度ＴＰ、および吸気管内圧センサ７からの吸気管内圧Ｐｅは、図示していない他のセンサからの検出信号とともに、エンジン１の運転状態を示す情報として、電子制御ユニットとしてのＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）９に入力される。ＥＣＵ９は、入力された運転状態を示す情報に基づいてエンジン１の運転状態を検出する運転状態検出手段を含む。

ＥＣＵ９は、運転状態に基づく演算結果に応じて、スロットルボディ４のスロットル開度ＴＰを制御して吸入空気流量Ｑａを調整するとともに、エンジン１の燃料噴射装置および点火装置（いずれも図示せず）を所要タイミングで駆動制御し、エンジン１の燃焼状態を改善する。

図２において、ＥＣＵ９には各種センサ１０が接続されており、各種センサ１０には、エアフローセンサ２、吸入空気温度センサ３、スロットルポジションセンサ５、吸気管内圧センサ７とともに、大気圧Ｐｏを計測する大気圧検出手段としての大気圧センサ１１、またはスロットルボディ４の上流の圧力、即ちスロットル上流圧Ｐ１を計測するスロットル上流圧力検出手段としてのスロットル上流圧センサ１２など、スロットルボディ４の大気側の圧力を検出するセンサなどが含まれている。

ＥＣＵ９は、入力インタフェース（以下、入力Ｉ／Ｆと称する）９ａと、演算処理部９ｂと、出力インタフェース（以下、出力Ｉ／Ｆと称する）９ｃを備えている。なお、大気圧Ｐｏは、直接計測する大気圧センサ１１およびスロットル上流圧センサ１２を用いず、他のセンサ情報から推定演算する手段を用いて計測してもよい。また、スロットル上流圧Ｐ１を直接計測するスロットル上流圧センサ１２についても、他のセンサ情報からスロットル上流圧Ｐ１を推定演算する手段を用いて計測してもよい。

入力Ｉ／Ｆ９ａは、エアフローセンサ２、吸入空気温度センサ３、スロットルポジションセンサ５、吸気管内圧センサ７からの検出情報と、大気圧センサ１１で測定された大気圧Ｐｏ、またはスロットル上流圧センサ１２で測定されたスロットル上流圧Ｐ１と、各種センサ１０に含まれる他のセンサからの検出信号を取り込み、演算処理部９ｂに送出する。

演算処理部９ｂは、スロットル開度制御手段を含み、スロットル弁４ａの開度であるスロットル開度ＴＰを制御することにより、吸気通路の有効開口面積を変化させてエンジン１への吸入空気流量Ｑａを制御する。このため、まず、演算処理部９ｂでは、入力された運転状態を示す情報に基づいてエンジン１の目標トルクを算出し、目標トルクを達成するための目標吸入空気流量Ｑａ＊を算出する。

演算処理部９ｂにおいては、目標吸入空気流量Ｑａ＊を達成するための目標有効開口面積ＣＡｔ＊を算出するとともに、目標有効開口面積ＣＡｔ＊を達成するための目標開度ＴＰ＊を算出する。さらに、ＥＧＲバルブ８に対する制御指令値の算出、および各種アクチュエータ１３に含まれる他のアクチュエータ（エンジン１の燃焼室に設けられた燃料噴射装置のインジェクタおよび点火装置の点火コイルなど）に対する制御指令値を算出する。

ＥＣＵ９の出力Ｉ／Ｆ９ｃでは、ＥＣＵ９の演算結果に基づく駆動制御信号を、スロットルボディ４およびＥＧＲバルブ８を含む各種アクチュエータ１３に出力する。これにより、スロットル開度ＴＰが目標開度ＴＰ＊と一致するように制御される。

次に、スロットル開度制御手段を含むＥＣＵ９の演算処理部９ｂにより実行される演算処理、すなわち目標吸入空気流量Ｑａ＊を達成するための目標開度ＴＰ＊の算出処理について説明する。図３は、実施の形態１による内燃機関制御装置における、スロットル開度制御手段の一部を示す機能ブロック図である。図３において、ＥＣＵ９の演算処理部９ｂは、目標吸入空気流量算出手段３０と、目標有効開口面積算出手段３１と、音速算出手段３２と、圧力比算出手段３３と、無次元流量算出手段３４と、目標開度算出手段３５を備えている。

目標吸入空気流量算出手段３０は、入力Ｉ／Ｆ９ａを介して各種センサ１０からの情報が入力され、エンジン１の運転状態に応じた目標トルクを達成するための目標吸入空気流量Ｑａ＊を算出し、目標吸入空気流量Ｑａ＊の算出値を目標有効開口面積算出手段３１に入力する。音速算出手段３２は、吸入空気温度センサ３からの吸入空気温度Ｔｏに基づき大気中の音速ａｏを算出して目標有効開口面積算出手段３１に入力する。

また、圧力比算出手段３３は、目標吸気管内圧ＰｅＴＧＴと、大気圧センサ１１からの大気圧Ｐｏ、又はスロットル上流圧Ｐ１との圧力比ＰｅＴＧＴ／Ｐｏを算出する除算器からなり、圧力比ＰｅＴＧＴ／Ｐｏ（＝Ｐ１）の算出値を無次元流量算出手段３４に入力する。無次元流量算出手段３４は、圧力比ＰｅＴＧＴ／Ｐｏに基づき無次元流量σを算出して目標有効開口面積算出手段３１に入力する。

目標有効開口面積算出手段３１は、目標吸入空気流量Ｑａ＊、大気中の音速ａｏ、および無次元流量σを入力情報として、スロットルボディ４の目標有効開口面積ＣＡｔ＊を算出して目標開度算出手段３５に入力する。目標開度算出手段３５は、あらかじめ適合された有効開口面積ＣＡｔとスロットル開度ＴＰとの対応マップとしての「ＣＡｔ－ＴＰマップ」を用いて、目標有効開口面積ＣＡｔ＊に対応した目標開度ＴＰ＊を算出する。

次に、目標有効開口面積算出手段３１、音速算出手段３２、圧力比算出手段３３、無次元流量算出手段３４、および目標開度算出手段３５の具体的な算出処理機能について説明する。一般に、絞り式流量計の体積流量算出式は、吸入空気流量Ｑａ（体積流量）と、大気中の音速ａｏと、流量係数Ｃと、スロットルボディ４の開口面積Ａｔと、吸気管内圧Ｐｅと、大気圧Ｐｏと、比熱比κを用いて以下の式（１）で表される。

ここで、無次元流量算出手段３４により算出される無次元流量σを、以下の式（２）のように定義する。

式（２）を式（１）に代入すると、吸入空気流量Ｑａは、下記の式（３）のように表すことができる。

なお、大気中の音速ａｏは、ガス定数Ｒおよび吸入空気温度Ｔｏを用いると、下記の式（４）で表される。

また、式（３）を変形すると、流量係数Ｃとスロットルボディ４の開口面積Ａｔとの積で表される有効開口面積ＣＡｔは、目標トルクを達成するために必要な目標吸入空気流量Ｑａ＊と、大気中の音速ａｏと、無次元流量σが与えられた場合に、下記の式（５）により算出することができる。

したがって、ＥＣＵ９の目標有効開口面積算出手段３１は、目標吸入空気流量Ｑａ＊、大気中の音速ａｏおよび無次元流量σに基づき、式（５）を用いて目標吸入空気流量Ｑａ＊を達成するための目標有効開口面積ＣＡｔ＊を算出する。

このように、式（１）で表される絞り式流量計の体積流量算出式に基づいて、目標有効開口面積ＣＡｔ＊を算出することにより、環境条件の変化、ＥＧＲバルブ８を開放することによるＥＧＲ導入などに起因して、エンジン１の運転状態が変化した場合においても、良好に目標吸入空気流量Ｑａ＊を達成するための目標有効開口面積ＣＡｔ＊を算出することができる。

ところで、目標有効開口面積ＣＡｔ＊の算出に必要な大気中の音速ａｏを、ＥＣＵ９により式（４）を用いて演算させることは、演算負荷が膨大となるので実用的ではない。そこで、ＥＣＵ９での演算負荷を抑えるために、音速算出手段３２は、あらかじめ大気中の音速ａｏの理論値を算出して吸入空気温度Ｔｏに対するマップデータとして記憶しておき、目標有効開口面積算出手段３１での演算処理前に、吸入空気温度Ｔｏを用いて大気中の音速ａｏを算出する。

同様に、目標有効開口面積ＣＡｔ＊の演算に必要な無次元流量σを、ＥＣＵ９により式（２）を用いて演算させることも演算負荷が膨大となるので実用的ではない。そこで、ＥＣＵ９での演算負荷を抑えるために、無次元流量算出手段３４は、あらかじめ無次元流量σの理論値を算出して吸気管内圧Ｐｅと大気圧Ｐｏとの圧力比に対するマップデータとして記憶しておき、目標有効開口面積算出手段３１での演算処理前に、目標吸気管内圧算出手段である圧力比算出手段３３で算出された目標吸気管内圧ＰｅＴＧＴと大気圧Ｐｏとの圧力比ＰｅＴＧＴ／Ｐｏを用いて無次元流量σを算出する。

ところで、圧力比ＰｅＴＧＴ／Ｐｏが大きくなると、エアフローセンサ２および吸気管内圧センサ７は吸入空気脈動の影響を受けるので、吸入空気流量Ｑａの測定値が実際の吸入空気流量に対して誤差を生じさせる可能性があるうえ、無次元流量σの算出でも、吸入空気脈動による吸気管内圧Ｐｅの測定誤差の影響を大きく受ける可能性がある。そこで、圧力比算出手段３３の圧力比固定手段（図示せず）は、圧力比ＰｅＴＧＴ／Ｐｏがあらかじめ定められた値である値Ａ以上の場合には、圧力比ＰｅＴＧＴ／Ｐｏを所定値Ａとして扱うことにより、吸入空気脈動の影響を抑制し、スロットルボディ４の制御性を確保するように構成されている。

なお、圧力比算出手段３３において圧力比ＰｅＴＧＴ／Ｐｏを所定値Ａに固定設定する代わりに、無次元流量算出手段３４における圧力比ＰｅＴＧＴ／Ｐｏに対する無次元流量σのマップ値を、圧力比ＰｅＴＧＴ／Ｐｏが値Ａ以上の領域では、所定値Ａの場合と同一値に設定するようにしてもよい。

目標開度算出手段３５は、目標有効開口面積算出手段３１により算出された目標有効開口面積ＣＡｔ＊を用いて、目標開度ＴＰ＊を算出する。このとき、目標開度算出手段３５は、スロットル開度ＴＰの測定値と吸入空気流量Ｑａの測定値とから、式（５）により算出した有効開口面積ＣＡｔとの関係をあらかじめ求め、スロットル開度ＴＰと有効開口面積ＣＡｔとが［１：１］で対応する２次元マップとして記憶しておき、この２次元マップを用いることにより、目標有効開口面積ＣＡｔ＊に対応した目標開度ＴＰ＊を算出する。

ＥＣＵ９における演算処理部９ｂのスロットル開度制御手段では、目標開度算出手段３５により算出された目標開度ＴＰ＊が達成されるように、スロットルボディ４を制御する際に、スロットルボディ４および各種センサ１０のばらつき、各種推定誤差などに起因した目標吸入空気流量Ｑａ＊と実際の吸入空気流量Ｑａとの誤差が減少するように、スロットル学習値を算出する。

次に、実施の形態1による内燃機関制御装置における、スロットル学習補正値ＴＰＦＢｉの算出処理について詳細に説明する。図４は、実施の形態１による内燃機関制御装置における、スロットル学習値算出手段を説明するための説明図であって、スロットル開度ＴＰと有効開口面積ＣＡｔとの関係から、スロットル学習処理およびスロットルフィードバック処理の概要を示している。図４において、ａは、あらかじめ適合したスロットル開度ＴＰと有効開口面積ＣＡｔとの対応を示すＣＡｔ－ＴＰマップ、ｂは、学習補正後ＣＡｔ－ＴＰマップ、ｃは、スロットルフィードバック処理後ＣＡｔ－ＴＰマップ、をそれぞれ示している。

図４に示すように、スロットル学習値算出手段５０は、あらかじめ適合したスロットル開度ＴＰと有効開口面積ＣＡｔとを対応させたマップであるＣＡｔ－ＴＰマップａから算出したスロットル開度ＴＰと、スロットルポジションセンサ５より検出されるスロットル開度ＴＰとの差分を学習基本値ΔＴＰｒとしてＣＡｔ－ＴＰマップａに学習基本値ΔＴＰｒの一部を加算して学習補正後ＣＡｔ－ＴＰマップｂを形成する。さらに、前述の学習基本値ΔＴＰｒを反映して補正されたＣＡｔ－ＴＰマップｂと、前述の学習基本値ΔＴＰｒを反映して補正されたＣＡｔ－ＴＰマップｂから算出したスロットル開度ＴＰと、スロットルポジションセンサ５より検出されるスロットル開度ＴＰとの差分をフィードバック基本値ΔＴＰｆｂとして算出し、その一部をスロットル学習補正値ＴＰＦＢｉに反映させたスロットルフィードバック処理後ＣＡｔ－ＴＰマップｃを形成する。

図５は、実施の形態１による内燃機関制御装置における、スロットル学習値算出手段を示す機能ブロック図である。図５において、スロットル学習値算出手段５０は、学習用有効開口面積算出手段５１と、学習用開度算出手段５２と、学習基本値算出手段５３と、学習用補正後積分処理手段５４と、単調増加処理手段５５と、スロットル学習値記憶手段５６とを備えている。

学習用有効開口面積算出手段５１は、目標開度ＴＰ＊に制御したときのエアフローセンサ２からの実際の吸入空気流量Ｑａに基づいて、スロットル開度制御手段によるスロットルボディ４の学習用有効開口面積ＣＡｔｒを算出する。このとき、学習用有効開口面積算出手段５１は、吸入空気流量Ｑａ、大気圧Ｐｏ、吸気管内圧Ｐｅ、および吸入空気温度Ｔｏを、いわゆる絞り式流量計の流量算出式に適用し、前述の式（５）により、スロットル開度制御手段の学習用有効開口面積ＣＡｔｒを算出して学習用開度算出手段５２に入力する。

学習用開度算出手段５２は、図４に示すＣＡｔ－ＴＰマップａを用いて、学習用有効開口面積ＣＡｔｒに対応する学習用開度ＴＰｉｒを算出して学習基本値算出手段５３に入力する。このとき、学習用開度算出手段５２は、あらかじめ適合したＣＡｔ－ＴＰマップａから算出した学習用開度ＴＰｉｒに代えて、あらかじめ適合したマップ関係に対し、以前算出のスロットル学習値ＴＰＬＲＮｉを加算したものを学習用開度ＴＰｉｒとして学習基本値算出手段５３に入力してもよい。

学習基本値算出手段５３は、スロットルポジションセンサ５により検出されるスロットル開度ＴＰと学習用開度ＴＰｉｒとの偏差［ＴＰ－ＴＰｉｒ］を学習基本値ΔＴＰｒとして算出して学習用補正後積分処理手段５４に入力する。ここで、スロットル開度ＴＰは、学習用開度ＴＰｉｒを算出したタイミングと同じタイミングで検出されたスロットル開度ＴＰを用いることとする。なお、スロットル開度ＴＰに代えて目標開度ＴＰ＊を用いてもよい。

学習用補正後積分処理手段５４は、学習基本値ΔＴＰｒに補正係数Ｋｃ１（０≦Ｋｃ１≦１）を乗算した値を順次積分し、又は学習基本値ΔＴＰｒにフィルタ処理を施して、学習基本値ΔＴＰｒから瞬時的なばらつきを除去した値であるスロットル学習値ＴＰＬＲＮを出力する。

単調増加処理手段５５は、図４に示すＣＡｔ－ＴＰマップａと、スロットル学習値ＴＰＬＲＮを加算して補正した後の実際のＣＡｔ－ＴＰ関係（スロットル開度制御手段の有効開口面積ＣＡｔとスロットル開度ＴＰとの関係）とが、単調増加になるようにスロットル学習値ＴＰＬＲＮを処理してスロットル学習値ＴＰＬＲＮを出力する。

バックアップメモリにより構成されたスロットル学習値記憶手段５６は、単調増加処理手段５５を介して処理されたスロットル学習値ＴＰＬＲＮをＥＣＵ９に記憶させる。

以上述べたように、目標吸入空気流量Ｑａ＊を得るためのスロットル開度ＴＰを算出する際に、スロットルボディ４および各種センサ１０などのばらつき、および各種推定演算における誤差に対して、良好に目標吸入空気流量Ｑａ＊を得ることができるように、有効開口面積ＣＡｔとスロットル開度ＴＰとの関係を学習補正することができる。なお、スロットル開度制御手段のスロットル学習値は、エンジン１の停止中または内燃機関制御装置の電源オフ時においては、スロットル学習値ＴＰＬＲＮがスロットル学習値記憶手段５６に保持されるので、バックアップメモリとして機能する。

以上のようにして、スロットル学習値ＴＰＬＲＮの算出が行われるとともに、スロットル学習値ＴＰＬＲＮに基づく処理後のスロットル学習値ＴＰＬＲＮの算出および記憶が行われるが、このような学習処理は全運転領域で行うことができないので、学習禁止処理が必要となる。

学習更新禁止処理手段５７は、後述するあらかじめ定められた更新禁止条件が成立した場合に、前回のスロットル学習値ＴＰＬＲＮ（ｎ－１）を入力し、スロットル学習値ＴＰＬＲＮの更新を禁止する。図５では、学習更新禁止処理手段５７は、切り替えスイッチとして表示されており、あらかじめ定められた更新禁止条件が成立した場合に、学習用補正後積分処理手段５４からのスロットル学習値ＴＰＬＲＮから、前回のスロットル学習値ＴＰＬＲＮ（ｎ－１）に切り替えるように動作する。つぎに、実施の形態１による内燃機関制御装置における、学習更新禁止処理手段５７について具体的に説明する。

スロットル学習値ＴＰＬＲＮの更新禁止条件が不成立の場合に、学習用補正後積分処理手段５４で算出されたスロットル学習値ＴＰＬＲＮを、図４に示すＣＡｔ－ＴＰマップａのＣＡｔ軸のポイントに応じた学習領域の最終的なスロットル学習値とする。

過渡運転時などにおいて目標開度ＴＰ＊が急変した場合には、スロットル開度変化によるエアフローセンサ２の近傍の空気の流速が変化するまでの応答遅れ、もしくはエアフローセンサ２そのものの応答遅れなどにより、吸入空気流量Ｑａが応答するまでにある程度の時間が必要となる。

したがって、学習更新禁止処理手段５７は、目標開度ＴＰ＊とスロットル開度ＴＰの偏差があらかじめ定められた値Ｂ以上となった場合に、スロットル学習値ＴＰＬＲＮの更新を禁止し、前回のスロットル学習値ＴＰＬＲＮ（ｎ－１）を単調増加処理手段５５に入力する。これにより、吸入空気流量Ｑａの応答遅れ等によるスロットル学習値ＴＰＬＲＮの誤学習を防止することができる。

また、エアフローセンサ２は、吸気管内圧Ｐｅと大気圧Ｐｏとの圧力比Ｐｅ／Ｐｏがある程度大きくなると、吸入空気脈動の影響を受けるので、実際の吸入空気流量と測定した吸入空気流量との間に誤差が発生する場合があり、このような運転領域においては、スロットル学習値ＴＰＬＲＮを正確に算出することができない。

したがって、学習更新禁止処理手段５７は、圧力比Ｐｅ／Ｐｏが前述のあらかじめ定められた値Ｂ以上を示す場合には、前回のスロットル学習値ＴＰＬＲＮ（ｎ－１）を選択し、スロットル学習値ＴＰＬＲＮの更新を禁止する。これにより、吸入空気脈動の影響によるスロットル開度ＴＰの誤学習を防止することができる。

なお、学習更新禁止処理手段５７は、目標スロットル通過空気流量とスロットル通過空気流量との差の絶対値が、目標スロットル通過空気流量とあらかじめ定められた値Ｃとの積未満となる場合に、スロットル学習値ＴＰＬＲＮの更新を禁止するようにしてもよい。

また、学習更新禁止処理手段５７は、目標スロットル通過空気流量とスロットル通過空気流量との差の絶対値が、目標スロットル通過空気流量とあらかじめ定められた値Ｃの積を超えた場合と、目標スロットル通過空気流量とあらかじめ定められた時間前の目標スロットル通過空気流量との差の絶対値が、目標スロットル通過空気流量とあらかじめ定められた値Ｄの積を超えた場合と、のうちの少なくとも一つが発生した場合に、スロットル学習値ＴＰＬＲＮの更新を禁止するようにしてもよい。

また、学習更新禁止処理手段５７は、リンプホーム（ｌｉｍｐ ｈｏｍｅ）状態となった場合と、エンジンへの吸入空気流量を検出する手段として用いるセンサに異常が生じた場合と、吸気管内圧を検出する手段として用いるセンサに異常が生じた場合と、のうちの少なくとも一つが生じたときに、スロットル学習値ＴＰＬＲＮの更新を禁止するようにしてもよい。

なお、学習用開度ＴＰｉｒと、スロットル開度ＴＰ又は目標開度ＴＰ＊と、の偏差があらかじめ定められた値Ｅ以下になった場合と、目標吸入空気流量Ｑａ＊と吸入空気流量Ｑａとの偏差率があらかじめ定められた値Ｆ以下になった場合と、目標有効開口面積ＣＡｔ＊と学習用有効開口面積ＣＡｔｒとの偏差があらかじめ定められた値Ｇ以下になった場合と、のうちの少なくとも一つが発生したとき、スロットル学習値ＴＰＬＲＮの更新を禁止すれば、その禁止がスロットル学習の不感帯として機能することになる。これにより、スロットル学習値ＴＰＬＲＮが収束した場合のスロットル学習値の変動、すなわちスロットル開度の変動を防止することができる。

次に、スロットル開度ＴＰを補正するスロットルフィードバック制御手段について説明する。図６は、実施の形態１による内燃機関制御装置における、スロットルフィードバック制御手段を示す機能ブロック図である。図６において、スロットルフィードバック制御手段６０は、目標吸気管内圧ＰｅＴＧＴを用いたフィードバック用有効開口面積算出手段６１と、フィードバック用開度算出手段６２と、スロットルポジションセンサ５の出力が入力されるフィードバック基本値算出手段６３と、フィードバック補正係数算出手段６４と、フィードバック基本値ΔＴＰｆｂを補正し積分処理する補正後積分処理手段６５と、フィードバック更新禁止処理手段６６を備えている。

フィードバック用有効開口面積算出手段６１は、目標開度ＴＰ＊に制御したときの実際の吸入空気流量Ｑａに基づいて、スロットル開度制御手段によるスロットルボディ４のフィードバック用有効開口面積ＣＡｔｆｂを算出する。このとき、フィードバック用有効開口面積算出手段６１は、吸入空気流量Ｑａ、大気圧Ｐｏ、目標吸気管内圧ＰｅＴＧＴ、および吸入空気温度Ｔｏを、いわゆる絞り式流量計の流量算出式に適用し、前述の式（５）のように、スロットル開度制御手段のフィードバック用有効開口面積ＣＡｔｆｂを算出してフィードバック用開度算出手段６２に入力する。

フィードバック用開度算出手段６２は、前述の図４に示すＣＡｔ－ＴＰマップａを用いてフィードバック用有効開口面積ＣＡｔｆｂから算出されたフィードバック用スロットル開度ＴＰｉｆｂを算出し、フィードバック基本値算出手段６３に入力する。なお、ＣＡｔ－ＴＰマップａは、あらかじめ適合したマップ関係に対し、以前算出のスロットル学習値ＴＰＬＲＮｉを加算したものをフィードバック用スロットル開度ＴＰｉｆｂとしてフィードバック基本値算出手段６３に入力してもよい。

フィードバック基本値算出手段６３は、スロットルポジションセンサ５により検出されるスロットル開度ＴＰとフィードバック用スロットル開度ＴＰｉｆｂとの差分［ＴＰ－ＴＰｉｆｂ］であるフィードバック基本値ΔＴＰｆｂを算出し、補正後積分処理手段６５に入力する。ここで、スロットル開度ＴＰは、フィードバック用スロットル開度ＴＰｉｆｂを算出したタイミングと同じタイミングで検知されたスロットル開度ＴＰ使用する。なお、スロットル開度ＴＰの代わりに目標開度ＴＰ＊を用いてもよい。

フィードバック補正係数算出手段６４は、吸気管内圧Ｐｅを用いて求めた学習基本値ΔＴＰｒと目標吸気管内圧ＰｅＴＧＴを用いて求めたフィードバック基本値ΔＴＰｆｂとの比［ΔＴＰｒ÷ΔＴＰｆｂ］を、フィードバック補正係数Ｋｃｆｂとして算出し、補正後積分処理手段６５に入力する。

補正後積分処理手段６５は、フィードバック基本値ΔＴＰｆｂにフィードバック補正係数Ｋｃｆｂと反映係数Ｋｃｆｂｂ（０≦Ｋｃｆｂｂ≦１）、を乗算した値を順次積分して、フィードバック基本値ΔＴＰｆｂから瞬時的なばらつきを除去し、目標吸気管内圧ＰｅＴＧＴの変化の影響による収束速度のばらつきを抑制したスロットルフィードバック値ＴＰＦＢを、フィードバック更新禁止処理手段６６を介して後述のスロットル開度補正値算出手段７２に入力する。図６では、フィードバック更新禁止処理手段６６は、切り替えスイッチとして表示されており、後述のように動作する。

なお、前述のフィードバック補正係数Ｋｃｆｂは、過剰な補正による収束性悪化、すなわち、ハンチングを防ぐため、あらかじめ定められた最大値とあらかじめ定められた最小値の間の値に制限するようにしてもよい。

また、フィードバック補正係数Ｋｃｆｂによる補正は、小さな変化でのスロットルフィードバック値ＴＰＦＢのハンチングを防ぐため、すなわち、小さな変化でのスロットルフィードバック値ＴＰＦＢの収束性悪化を防ぐため、フィードバック補正係数Ｋｃｆｂがあらかじめ定められた値である場合に、補正禁止とするようにしてもよい。

あるいは、フィードバック補正係数Ｋｃｆｂによる補正は、過渡での収束性悪化を防ぐため、目標スロットル通過空気流量とあらかじめ定められた時間前の目標スロットル通過空気流量との差の絶対値が、あらかじめ定められた値を超えた値を示す場合、過渡状態として補正禁止としてもよい。過渡状態か否かの判定は、充填効率、スロットル開度、アクセル開度の変化により判定することができる。

また、フィードバック更新禁止処理手段６６における更新禁止条件の具体例として、目標開度ＴＰ＊とスロットル開度ＴＰとの偏差があらかじめ定められた値Ｂ以上となった場合に、スロットルフィードバック値ＴＰＦＢの更新を禁止するようにしてもよい。

フィードバック更新禁止処理手段６６は、後述のあらかじめ定められた更新禁止条件が成立した場合に、今回のスロットルフィードバック値ＴＰＦＢに代えて前回のスロットルフィードバック値ＴＰＦＢ（ｎ－１）を、後述のスロットル開度補正値算出手段７２に入力するように動作して、スロットルフィードバック値ＴＰＦＢの更新を禁止する。また、吸気管内圧Ｐｅと大気圧Ｐｏとの圧力比Ｐｅ／Ｐｏがあらかじめ定められた値Ａ以上を示す場合には、スロットルフィードバック値ＴＰＦＢの更新を上記のようにして禁止するようにしてもよい。

また、フィードバック更新禁止処理手段６６は、目標スロットル通過空気流量と学習用スロットル通過空気流量との差の絶対値が、目標スロットル通過空気流量とあらかじめ定められた値Ｈの積未満となる場合には、スロットルフィードバック値ＴＰＦＢの更新を禁止するようにしてもよい。

あるいは、フィードバック更新禁止処理手段６６は、目標スロットル通過空気流量と学習用スロットル通過空気流量との差の絶対値が、目標スロットル通過空気流量とあらかじめ定められた値Ｈとの積を超えた場合と、目標スロットル通過空気流量とあらかじめさだめられた時間前の目標スロットル通過空気流量との差の絶対値が、目標スロットル通過空気流量とあらかじめ定められた値Ｉとの積を超えた場合、の少なくとも何れか一つの場合に、スロットルフィードバック値ＴＰＦＢの更新を禁止するようにしてもよい。

また、フィードバック更新禁止処理手段６６は、目標スロットル通過空気流量とスロットル通過空気流量との差の絶対値が、目標スロットル通過空気流量とあらかじめ定められた値Ｊの積未満となる場合、スロットルフィードバック値ＴＰＦＢを保持するようにしてもよい。

フィードバック更新禁止処理手段６６は、リンプホーム状態となった場合、エンジンへの吸入空気流量Ｑａを検出する手段として用いるエアフローセンサ２に異常が生じた場合、あるいは吸気管内圧Ｐｅを検出する手段として用いる吸気管内圧センサ７に異常が生じた場合、のうちの少なくとも何れか一つの場合に、スロットルフィードバック値ＴＰＦＢの更新を禁止するようにしてもよい。

加えて、フィードバック更新禁止処理手段６６は、フィードバック用スロットル開度ＴＰｉｆｂと、スロットル開度ＴＰ又は目標開度ＴＰ＊と、の偏差があらかじめ定められた値Ｅ以下になった場合、目標吸入空気流量Ｑａ＊と吸入空気流量Ｑａとの偏差率があらかじめ定められた値Ｆ以下になった場合、あるいは目標有効開口面積ＣＡｔ＊と学習用有効開口面積ＣＡｔｒとの偏差が、あらかじめ定められた値Ｇ以下になった場合、のうちの少なくとも何れか１つの場合に、スロットルフィードバック値ＴＰＦＢの更新を禁止するようにしてもよい。

次に、最終目標開度算出手段について説明する。図７は、実施の形態１による内燃機関制御装置における、最終目標開度算出手段を示す機能ブロック図である。図７において、最終目標開度算出手段７０は、目標スロットル学習値算出手段７１と、スロットル開度補正値算出手段７２と、補正後目標開度算出手段７３と、目標開度算出手段３５と、を備えている。

前述のフィードバック更新禁止処理手段６６を介して出力されたスロットルフィードバック値ＴＰＦＢと、目標スロットル学習値算出手段７１により算出された目標スロットル学習値ＴＰＬＲＮＴＧＴとの和であるスロットル学習補正値ＴＰＦＢｉは、補正後目標開度算出手段７３に入力される。補正後目標開度算出手段７３は、目標開度算出手段３５から入力された目標開度ＴＰ＊とスロットル学習補正値ＴＰＦＢｉとの和である補正後目標開度ＴＰＴＧＴ＊を出力インタフェース９ｃへ出力する。

目標スロットル学習値算出手段７１は、スロットル学習値記憶手段５６にてＥＣＵ９に記憶されている以前算出のスロットル学習値ＴＰＬＲＮｉと、あらかじめ適合したスロットル開度ＴＰと有効開口面積ＣＡｔとの対応マップ関係を示す前述の図４に示すＣＡｔ－ＴＰマップａを用いて、目標有効開口面積ＣＡｔ＊から算出された目標スロットル学習値ＴＰＬＲＮＴＧＴを算出する。このとき、ＣＡｔ－ＴＰマップａは、あらかじめ適合したマップ関係に対して以前算出のスロットル学習値ＴＰＬＲＮｉが加算されている関係であってもよい。

スロットル開度補正値算出手段７２は、スロットルフィードバック値ＴＰＦＢと目標スロットル学習値ＴＰＬＲＮＴＧＴとを加算する加算手段からなり、加算結果をスロットル学習補正値ＴＰＦＢｉとして補正後目標開度算出手段７３に入力する。

補正後目標開度算出手段７３は、スロットル開度補正値算出手段７２により算出されたスロットル学習補正値ＴＰＦＢｉと目標開度算出手段３５により算出された目標開度ＴＰ＊とを加算する加算手段からなり、加算結果を補正後目標開度ＴＰＴＧＴ＊として出力インタフェース９ｃへ出力する。

このように、最終目標開度算出手段７０は、スロットル開度ＴＰとフィードバック用スロットル開度ＴＰｉｆｂとの偏差としてのフィードバック基本値ΔＴＰｆｂに基づいて、スロットルフィードバック値ＴＰＦＢを算出し、目標開度ＴＰ＊をスロットル学習補正値ＴＰＦＢｉにより補正した補正後目標開度ＴＰＴＧＴ＊を用いて、スロットル開度ＴＰを制御することにより、目標吸入空気流量Ｑａ＊と吸入空気流量Ｑａとの誤差を減少させる。

図８は、実施の形態１による内燃機関制御装置における、スロットル開度制御の全体フロー図、図９は、従来の内燃機関制御装置における、スロットル開度制御の全体フロー図である。図９に示す従来の内燃機関制御装置と比較すれば明らかなように、図８に示す実施の形態１による内燃機関制御装置によれば、前述のスロットル学習値算出手段５０とスロットルフィードバック制御手段６０と最終目標開度算出手段７０とにより構成される制御系１０００が設けられており、スロットルボディおよび各種センサのばらつきに対するスロットル開度補正をスロットル学習で行い、さらに、目標吸気管内圧を用いてスロットルを制御することにより発生する変換係数などの設定値のずれに起因したスロットル開度の誤差に対するスロットル開度補正をスロットルフィードバックで行うようにしているので、スロットルフィードバック値の収束速度のばらつきを抑制することができ、適合により収束時間を短くできるとともに、目標吸入空気流量に対し、高応答で高精度の吸入空気流量が得られるスロットル開度制御を実現する内燃機関制御装置を得ることができる。

なお、実施の形態１を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

１ エンジン、２ エアフローセンサ、３ 吸入空気温度センサ、４ スロットルボディ、４ａ スロットル弁、５ スロットルポジションセンサ、６ サージタンク、７ 吸気管内圧センサ、９ａ 入力インタフェース、９ｂ 演算処理部、９ｃ 出力インタフェース、１０ 各種センサ、１１ 大気圧センサ、１２ スロットル上流圧センサ、３０ 目標吸入空気流量算出手段、３１ 目標有効開口面積算出手段、３２ 音速算出手段、３３ 圧力比算出手段、３４ 無次元流量算出手段、３５ 目標開度算出手段、５０ スロットル学習値算出手段、５１ 学習用有効開口面積算出手段、５２ 学習用開度算出手段、５３ 学習基本値算出手段、５４ 学習用補正後積分処理手段、５５ 単調増加処理手段、５６ スロットル学習値記憶手段、５７ 学習更新禁止処理手段、６０ スロットルフィードバック制御手段、６１ フィードバック用有効開口面積算出手段、６２ フィードバック用開度算出手段、６３ フィードバック基本値算出手段、６４ フィードバック補正係数算出手段、６５ 補正後積分処理手段、６６ フィードバック更新禁止処理手段、７０ 最終目標開度算出手段、７１ 目標スロットル学習値算出手段、７２ スロットル開度補正値算出手段、７３ 補正後目標開度算出手段、１００ 吸気管、２００ 排気管、３００ ＥＧＲ管、１０００ 制御系、Ｑａ 吸入空気流量、Ｑａ＊ 目標吸入空気流量、ＣＡｔ＊ 目標有効開口面積、ＣＡｔ 有効開口面積、ＣＡｔｒ 学習用有効開口面積、ＣＡｔｆｂ フィードバック用有効開口面積、Ａｔ 開口面積、ＴＰ＊ 目標開度、ＴＰ スロットル開度、ＴＰｉｆｂ フィードバック用スロットル開度、ΔＴＰｆｂ フィードバック基本値、ΔＴＰｒ 学習基本値、ＴＰＬＲＮ スロットル学習値、ＴＰＬＲＮｉ 以前算出のスロットル学習値、ＴＰｉｒ 学習用開度、Ｔｏ 吸入空気温度、Ｐｅ 吸気管内圧、Ｐｏ 大気圧、Ｐ１ スロットル上流圧、ＰｅＴＧＴ 目標吸気管内圧、ＴＰＬＲＮＴＧＴ 目標スロットル学習値、κ 比熱比、ａｏ 音速、σ 無次元流量、Ｒ ガス定数、Ｃ 流量係数、Ｋｃｆｂ フィードバック補正係数、Ｋｃｆｂｂ 反映係数、ＴＰＦＢ スロットルフィードバック値、ＴＰＦＢｉ スロットル学習補正値、ＴＰＴＧＴ＊ 補正後目標開度

Claims (4)

1. 内燃機関の運転状態を検出する運転状態検出手段と、
   前記内燃機関の運転状態に応じた目標吸入空気流量を算出する目標吸入空気流量算出手段と、
   前記内燃機関の運転状態に応じた目標吸気管内圧を算出する目標吸気管内圧算出手段と、
   前記目標吸入空気流量と、大気圧又は前記内燃機関の吸気管に設けられたスロットル弁の上流側の圧力と、前記目標吸気管内圧と、前記スロットル弁の上流側の吸入空気温度と、に基づいて前記スロットル弁の目標有効開口面積を算出する目標有効開口面積算出手段と、
   スロットル学習値算出手段と、
   スロットルフィードバック制御手段と、
   最終目標開度算出手段と、
   を備え、
   前記運転状態検出手段は、
   前記スロットル弁のスロットル開度を制御することにより前記スロットル弁の有効開口面積を変化させて、前記内燃機関への吸入空気流量を制御するスロットル開度制御手段と、前記内燃機関への前記吸入空気流量を検出する吸入空気流量検出手段と、前記スロットル弁の上流側の圧力を検出するスロットル上流圧力検出手段と、大気圧を検出する大気圧検出手段と、前記内燃機関の吸気管内圧を検出する吸気管内圧検出手段と、前記スロットル弁の上流側の吸入空気温度を検出する吸入空気温度検出手段と、を有し、
   前記スロットル学習値算出手段は、
   前記吸入空気流量と、前記大気圧又は前記スロットル弁の上流側の圧力と、前記吸気管内圧と、前記スロットル弁の上流側の吸入空気温度とに基づいて、学習用有効開口面積を算出する学習用有効開口面積算出手段と、あらかじめ適合された前記スロットル弁の有効開口面積と前記スロットル開度との対応マップを用いて前記学習用有効開口面積から学習用開度を算出する学習用開度算出手段と、前記スロットル開度と前記学習用開度との差に基づいて学習基本値を算出する学習基本値算出手段と、前記学習基本値からばらつきを除去した値であるスロットル学習値を算出する学習用補正後積分処理手段と、前記スロットル学習値を記憶するスロットル学習値記憶手段と、を有し、
   前記スロットルフィードバック制御手段は、
   前記吸入空気流量と、前記大気圧又は前記スロットル弁の上流側の圧力と、前記目標吸気管内圧と、前記スロットル弁の上流側の吸入空気温度とに基づいて、フィードバック用有効開口面積を算出するフィードバック用有効開口面積算出手段と、前記対応マップを用いて前記フィードバック用有効開口面積からフィードバック用開度を算出するフィードバック用開度算出手段と、前記スロットル開度と前記フィードバック用開度との差に基づいてフィードバック基本値を算出するフィードバック基本値算出手段と、前記フィードバック基本値を積分処理してスロットルフィードバック値を算出する補正後積分処理手段と、を有し、
   前記最終目標開度算出手段は、
   前記対応マップを用いて、前記目標有効開口面積から目標開度を算出する目標開度算出手段と、前記スロットル学習値記憶手段に記憶されたスロットル学習値と目標有効開口面積算出手段により算出された目標有効開口面積とに基づいて目標スロットル学習値を算出する目標スロットル学習値算出手段と、前記スロットルフィードバック値と前記目標スロットル学習値との和であるスロットル学習補正値を算出するスロットル開度補正値算出手段と、前記スロットル学習補正値と、前記目標開度との和である補正後目標開度を算出する補正後目標開度算出手段と、を有し、
   前記スロットルフィードバック制御手段は、さらに、
   前記フィードバック基本値と前記学習基本値の比をフィードバック補正係数とし、前記補正後積分処理手段にて前記フィードバック基本値に前記フィードバック補正係数を乗算した値を積分することにより前記スロットルフィードバック値を補正し、前記フィードバック基本値からばらつきを除去するとともに前記スロットルフィードバック値の収束速度のばらつきを除去するように構成され、
   前記スロットル開度制御手段は、
   前記補正後目標開度算出手段により算出された前記補正後目標開度に基づいて、前記スロットル開度を制御するように構成されている、
   ことを特徴とする内燃機関制御装置。
2. 前記フィードバック補正係数は、あらかじめ定められた最大値と最小値の範囲内に制限されるように構成されている、
   こと特徴とする請求項１に記載の内燃機関制御装置。
3. 前記フィードバック補正係数があらかじめ定められた値にあるとき、前記フィードバック補正係数による前記スロットルフィードバック値の補正を禁止するように構成されている、
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の内燃機関制御装置。
4. 前記目標吸入空気流量算出手段により算出された前記スロットル弁を通過する空気流量の目標値としての目標スロットル通過空気流量と、あらかじめ定められた時間前に算出された前記目標スロットル通過空気流量と、の差の絶対値が、あらかじめ定められた値を超えたとき、前述フィードバック補正係数による前記スロットルフィードバック値の補正を禁止するように構成されている、
   こと特徴とする請求項１から３のうちの何れか一項に記載の内燃機関制御装置。

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