JP7022084B2 - ワーク搬送システム、搬送ワーク枚数検出装置及びワーク搬送システムの制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、複数枚のシート状のワークが積層されたスタック（束）の最上部からシート状部材を１枚ずつ順に取り出してプレス機械などの次工程（下流工程）に搬送するワーク搬送システムの改良技術に関する。

従来、この種のシート状のワーク（薄い板状のワーク）をプレスマシンに供給する技術として、例えば特許文献１には、図９に示すようなワーク搬送システムが記載されている。なお、ワーク搬送システムとは、束状シート群（複数のシート状のワークが積み重ねられた束（スタック））の最上部から１枚ずつワークを取り出して次工程（プレスマシンなど）へ搬送（供給）するシステムである。

ところで、シート状のワークＷを積み重ねておくと、ワークＷの表面に付着している油などの存在により上下のワークＷが密着し、最上部のワークＷを持ち上げて搬送しようとする際に、直下のワークＷも一緒に持ち上げてしまうといった所謂２枚取りが生じることがある。このような２枚取りした状態のまま次工程のプレスマシンなどにセットしてしまうと、様々な不具合が生じるため、次工程へ搬送してしまう前に、２枚取りを検出し、２枚取りした状態のまま次工程へ搬送することを未然に防止することが求められている。

このようなことから、図９に示す特許文献１に記載のワーク搬送システム１においては、束（スタック）状に積み重ねられたワークＷは、多関節アームロボットからなるワーク搬送装置９のワーク保持手段７により、その最上部のワークＷが１枚ごとに持ち上げられると、ワークＷの次工程（下流工程）への搬送前に、その持ち上げられたワークＷと、残りの積み上げられたワークＷと、の間に、ワーク受け部材１３を移動させ、このワーク受け部材１３に備えられた２枚取り検出手段１７により、２枚取りしているか否かを検出する。

そして、その検出結果が、ワークＷが１枚であった場合（正常な場合）には、そのままワーク搬送装置９により次工程へワークＷを搬送する。

一方、その検出結果が、ワークＷが２枚であった場合（異常な場合）には、素材台１９の上方位置へワーク受け部材１３及びワークＷ（ワーク保持手段７）を移動し、ワーク受け部材１３を素材台１９の上方位置から退避した後に、ワーク保持手段７に保持されているワークＷ（２枚取りされたワークＷ）を素材台１９上に載置するように、特許文献１に記載のワーク搬送システム１は構成されている。

なお、引用文献１の２枚取り検出手段１７は、引用文献１に記載されている内容から、ワーク保持手段７が保持してワークＷの厚さを検出し、その検出結果に基づいて、ワーク保持手段７が保持しているワークＷが１枚であるか２枚であるかを検出している（図１０参照）。

特開２０１４－１７２０４７号公報

しかしながら、特許文献１に記載のワーク搬送システム１のような２枚取りの検出方法では、２枚取り検出のためにワーク搬送の途中でその動作を停止させるような通常のワーク搬送動作とは異なる工程（ステップ）が必要で、ワークの高速搬送が要求される状況下では、このような従来の検出方法を採用することは難しいといった実情がある。

本発明は、かかる実情に鑑みなされたもので、簡単かつ低コストな構成でありながら、ワークの２枚取り検出やワークの姿勢検出を効率良く正確に行わせることができ、以ってワークの高速搬送の要求に応えることができるワーク搬送システムを提供することを目的とする。また、当該ワーク搬送システムに利用される搬送ワーク枚数検出装置、及びワーク搬送システムの制御方法を提供することを目的とする。

このため、本発明は、
シート状のワークを下流工程へ搬送するワーク搬送システムであって、
ワークを吸着保持・解放可能に構成されたワーク保持ユニットを備え、複数枚のワークが積層されたスタックの最上部のワークを当該ワーク保持ユニットによって吸着保持して上昇した後、下流工程へ向けて当該ワーク保持ユニットを移動させて、当該スタックの最上部のワークを１枚ずつ下流工程へ搬送するワーク搬送機と、
前記ワーク搬送機による通常のワークの搬送動作に従って前記ワーク保持ユニットに保持されて上昇されるワークがその上昇方向への移動速度成分が０となる上昇上限位置にて前記ワーク保持ユニットに保持された状態のワークの上面と当接するワークストッパであって、当該ワークストッパのワーク接触部は磁石或いは真空吸着構造を有するワークストッパと、
前記ワークストッパがワークに当接した状態で、前記ワーク保持ユニットが保持しているワークの枚数を、カメラ或いはレーザーからの取得データに基づいて検出する搬送ワーク枚数検出装置と、
を含んで構成されたことを特徴とする。

上記本発明において、
前記搬送ワーク枚数検出装置が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの枚数が１枚であると検出した場合には、そのまま通常のワーク搬送動作を継続して次工程へワークを搬送する一方、
前記搬送ワーク枚数検出装置が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの枚数が複数枚であると検出した場合には、それら複数枚のワークを次工程へ搬送することなく回収ボックスへ排出すること
を特徴とすることができる。

また、本発明は、
シート状のワークを下流工程へ搬送するワーク搬送システムであって、
ワークを吸着保持・解放可能に構成されたワーク保持ユニットを備え、複数枚のワークが積層されたスタックの最上部のワークを当該ワーク保持ユニットによって吸着保持して上昇した後、下流工程へ向けて当該ワーク保持ユニットを移動させて、当該スタックの最上部のワークを１枚ずつ下流工程へ搬送するワーク搬送機と、
前記ワーク搬送機による通常のワークの搬送動作に従って前記ワーク保持ユニットに保持されて上昇されるワークがその上昇方向への移動速度成分が０となる上昇上限位置にて前記ワーク保持ユニットに保持された状態のワークの上面と当接するワークストッパであって、当該ワークストッパのワーク接触部は磁石或いは真空吸着構造を有するワークストッパと、
前記ワークストッパがワークに当接した状態で、前記ワーク保持ユニットが保持しているワークの姿勢を、カメラの撮影データに基づいて検出する搬送ワーク姿勢検出装置と、
を含んで構成されたことを特徴とする。

上記本発明において、
前記搬送ワーク姿勢検出装置が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの姿勢が正常であると検出した場合には、そのまま通常のワーク搬送動作を継続して次工程へワークを搬送する一方、
前記搬送ワーク姿勢検出装置が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの姿勢が異常であると検出した場合には、ワークの姿勢を正常な状態に修正しつつ、次工程へワークを搬送すること
を特徴とすることができる。

また、本発明は、
シート状のワークを下流工程へ搬送するワーク搬送システムであって、
ワークを吸着保持・解放可能に構成されたワーク保持ユニットを備え、複数枚のワークが積層されたスタックの最上部のワークを当該ワーク保持ユニットによって吸着保持して上昇した後、下流工程へ向けて当該ワーク保持ユニットを移動させて、当該スタックの最上部のワークを１枚ずつ下流工程へ搬送するワーク搬送機と、
前記ワーク搬送機による通常のワークの搬送動作に従って前記ワーク保持ユニットに保持されて上昇されるワークがその上昇方向への移動速度成分が０となる上昇上限位置にて前記ワーク保持ユニットに保持された状態のワークの上面と当接するワークストッパであって、当該ワークストッパのワーク接触部は磁石或いは真空吸着構造を有するワークストッパと、
前記ワークストッパがワークに当接した状態で、前記ワーク保持ユニットが保持しているワークの枚数を、カメラ或いはレーザーからの取得データに基づいて検出する搬送ワーク枚数検出装置と、
前記ワークストッパがワークに当接した状態で、前記ワーク保持ユニットが保持しているワークの姿勢を、カメラの撮影データに基づいて検出する搬送ワーク姿勢検出装置と、
を含んで構成されたことを特徴とする。

上記本発明において、
前記搬送ワーク枚数検出装置が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの枚数が１枚であると検出し、かつ、前記搬送ワーク姿勢検出装置が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの姿勢が正常であると検出した場合には、そのまま通常のワーク搬送動作を継続して次工程へワークを搬送し、
前記搬送ワーク枚数検出装置が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの枚数が１枚であると検出し、かつ、前記搬送ワーク姿勢検出装置が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの姿勢が異常であると検出した場合には、ワークの姿勢を正常な状態に修正しつつ、次工程へワークを搬送し、
前記搬送ワーク枚数検出装置が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの枚数が複数枚であると検出した場合には、それら複数枚のワークを次工程へ搬送することなく回収ボックスへ排出すること
を特徴とすることができる。

上記本発明において、
前記ストッパのワーク接触部は、複数枚のワークが積層されたスタックとの平面的位置関係において重なっていることを特徴とすることができる。

また、本発明に係る搬送ワーク枚数検出装置は、
複数枚のワークが積層されたスタックの最上部のワークをワーク保持ユニットにより吸着保持して持ち上げた後、下流工程へ向けて当該ワーク保持ユニットを移動させて、当該スタックの最上部のワークを１枚ずつ下流工程へ搬送するワーク搬送システムにおける搬送ワーク枚数検出装置であって、
ワーク搬送システムによる通常のワークの搬送動作に従って前記ワーク保持ユニットに保持されて上昇されるワークがその上昇方向への移動速度成分が０となる上昇上限位置にて前記ワーク保持ユニットに保持された状態のワークの上面と当接するワークストッパであって、当該ワークストッパのワーク接触部は磁石或いは真空吸着構造を有するワークストッパを備えると共に、
前記ワークストッパがワークに当接した状態で、前記ワーク保持ユニットが保持しているワークの枚数をカメラ或いはレーザーからの取得データに基づいて、又はワーク姿勢をカメラの撮影データに基づいて、検出することを特徴とする。

上記本発明に係る搬送ワーク枚数検出装置において、
前記ストッパのワーク接触部は、複数枚のワークが積層されたスタックとの平面的位置関係において重なっていることを特徴とすることができる。

本発明によれば、簡単かつ低コストな構成でありながら、ワークの２枚取り検出やワークの姿勢検出を効率良く正確に行わせることができ、以ってワークの高速搬送の要求に応えることができるワーク搬送システムを提供することができる。また、当該ワーク搬送システムに好適な搬送ワーク枚数検出装置、及びワーク搬送システムの制御方法を提供することができる。

本発明の一実施の形態に係るワーク搬送システムを概略的に示す全体構成図（ワーク搬送方向と直交する水平方向から見た図）である。 同上実施例に係るワーク搬送システムのワーク搬送動作（ワークを一枚取りした正常時の例）を説明する図である。 同上実施例に係るワーク搬送システムのワーク搬送動作（ワークを２枚取りした正常時の例）を説明する図である。 同上実施例に係るワーク搬送システムが行うワーク搬送制御（ワークの２枚取り検出を行う場合）を説明するフローチャートの一例である。 同上実施例に係るワーク搬送システムのワーク搬送動作（ワークの姿勢検出を行う場合の例）を説明する図である。 同上実施例に係るワーク搬送システムにおけるワークの姿勢修正を説明する平面図である。 同上実施例に係るワーク搬送システムが行うワーク搬送制御（ワークの姿勢検出を行う場合）を説明するフローチャートの一例である。 同上実施例に係るワーク搬送システムが行うワーク搬送制御（ワークの２枚取り検出とワークの姿勢検出を行う場合）を説明するフローチャートの一例である。 従来のディスタックフィーダの構成の一例を示す斜視図である。 従来のディスタックフィーダの構成の一例を示す側面図である。

以下、本発明の一実施の形態に係るワーク搬送システムについて、添付の図面に従って説明する。なお、以下で説明する実施例により、本発明が限定されるものではない。

図１に、本実施形態に係るワーク搬送システム１００を示す。図１は、ワーク搬送システム１００の全体構成を概略的に示す全体構成図（ワーク搬送方向と略直交する水平方向から見た図である）。

本実施の形態に係るワーク搬送システム１００は、図１に示すように、プレス機械２００の加工工程上流（前工程）に配置され、スタッカ１０１上に載置されたスタック（複数枚のシート状（薄板状）のワークＷが積層された束）１０２の最上部のワークＷを１枚ずつ取り出し、次工程（下流工程）のプレス機械２００へワークＷを１枚ずつ搬送（供給）するように構成されている。

スタック１０２の最上部のワークＷの取り出しは、ワーク搬送機１１０により行われる。
ワーク搬送機１１０は、
上下方向に移動可能に構成されている昇降フレーム１１１と、
該昇降フレーム１１１に、第１関節Ａを介して略水平面内を揺動自在にその基端部が支持されている第１アーム１１２と、
該第１アーム１１２の先端部に、第２関節Ｂを介して略水平面内を揺動自在にその基端部が支持されている第２アーム１１３と、
該第２アーム１１３の先端に第３関節Ｃを介して略水平面内を揺動自在に支持されると共に、ワークＷを保持・解放可能に構成されているワーク保持ユニット１１４と、
を含んで構成されている。ここで、ワーク保持ユニット１１４は複数のワーク保持部から構成されている。

そして、ワーク搬送機１１０は、以下のようなステップで、ワークＷを搬送するように制御される。

すなわち、まず、昇降フレーム１１１を所定高さに上昇させた状態で、第１アーム１１２と第２アーム１１３を略水平面内で、それぞれ第１関節Ａ及び第２関節Ｂ廻りに揺動させることで、ワーク保持ユニット１１４を、スタック１０２の最上部のワークＷの上方へ移動させる。

そして、ワーク保持ユニット１１４を、スタック１０２の最上部のワークＷの上方の所定位置へ移動させたら、昇降フレーム１１１を下降させることで、ワーク保持ユニット１１４を、スタック１０２の最上部のワークＷの上面に接触させる。

この状態で、ワーク保持ユニット１１４は、例えば、真空吸着（或いは磁気吸着）などの方法で、スタック１０２の最上部のワークＷを保持し、その後、昇降フレーム１１１を上昇させることで、ワーク保持ユニット１１４が保持しているワークＷをスタック１０２から分離して上方へと持ち上げる。

その後、昇降フレーム１１１を所定高さに上昇させた状態で、第１アーム１１２と第２アーム１１３を略水平面内でそれぞれ第１関節Ａ及び第２関節Ｂ廻りに揺動させて、ワーク保持ユニット１１４及びワークＷを、プレス機械２００の下型２０１の上方へ移動させる。

この状態から昇降フレーム１１１を所定位置まで下降させたら、ワーク保持ユニット１１４は真空吸着を解いてワークＷを解放し、ワークＷを下型２０１へ供給してワーク搬送を終了する。なお、プレス機械２００では、上下動可能に構成されている上型２０２により、下型２０１にセットされたワークＷをプレス成形する。

その後は、上記を繰り返すことで、ワーク搬送機１１０は、スタック１０２の最上部のワークＷを一枚ずつ持ち上げて取り出し、次工程のプレス機械２００へワークＷを一枚ずつ搬送（供給）することができるように制御される。

このように、スタック１０２から直接的にプレス機械２００へワークＷを搬送することでワーク搬送の高速化が実現可能となっている。

ここで、本実施の形態に係るワーク搬送システム１００は搬送ワーク状態検出装置１２０を備えて構成されていて、当該搬送ワーク状態検出装置１２０により、ワーク搬送機１１０によるスタッく１０２の最上部からのかワークＷの取り出しの際に発生する所謂２枚取りを、ワーク搬送速度を低下させることなく、効率良く高精度に検出することができるようになっている。

以下に、本実施の形態に係る搬送ワーク状態検出装置１２０について説明する。
搬送ワーク状態検出装置１２０は、ワークＷの上昇上限位置（ワーク上昇動作の終了高さ位置）において、ワーク保持ユニット１１４に保持されて持ち上げられ上昇してくるワークＷの上面と、ワーク接触部１２１Ａにおいて当接（接触）するワークストッパ１２１を備えている。ここで、ワークストッパ１２１のワーク接触部１２１Ａは、たとえば、ワークＷの上方から見て、ワーク保持ユニット１１４のうちの少なくとも二つのワーク保持部に挟まれるような平面的位置関係にある。

また、搬送ワーク状態検出装置１２０は、ワークストッパ１２１の下端（ワーク接触部１２１Ａ）と、ワークＷの上面とが当接（接触）した位置で、ワークＷ（の厚さ）を検出可能な２枚取り検出装置１２２を備えて構成されている。なお、２枚取り検出装置１２２は、カメラ１２２Ａ等の撮影データに基づく搬送コントローラ（制御装置）１３０での画像解析によりワークＷの厚さ或いは２枚取りを検出する構成、或いはレーザー１２２Ｂからのレーザー照射により得られるデータに基づいて搬送コントローラ１３０がワークＷの厚さを検出する構成などとすることができる。
なお、２枚取り検出装置１２２が、本発明に係る搬送ワーク枚数検出装置に相当する。

また、搬送ワーク状態検出装置１２０は、カメラ１２３Ａ等の撮影データに基づく搬送コントローラ１３０での画像解析によりワークＷの姿勢を検出する搬送ワーク姿勢検出装置１２３を備えて構成されている。

このような構成の搬送ワーク状態検出装置１２０は、通常のワークの搬送動作（制御）に従ってワーク保持ユニット１１４に保持されて持ち上げられ上昇してくるワークＷが、その上昇方向への移動速度成分が０（ゼロ）となる位置（最高位置、上昇上限位置、水平方向へのワーク搬送時の高さ位置）に至ったタイミング、例えば、ワークの搬送速度成分に関し上昇方向の移動速度成分が０となり水平方向への移動速度成分のみへと切り替わるタイミングを有効活用してワーク枚数（２枚取り）及び／又はワークの姿勢（例えば水平面内での姿勢）を検出する。
ここで、前記タイミングが、本発明に係る検出タイミングに相当する。

なお、搬送中のワークＷの上昇方向への移動速度成分が０（ゼロ）となるタイミングであれば、ワークＷの厚さ方向（ワーク搬送方向と略直交水平方向）からワークＷを見たときにワークＷの上昇方向への移動は停止されている状態であるため、かかる状態であれば高精度にワークの厚さ延いては２枚取りなどを検出することができる。しかも、通常のワーク搬送動作中のこのようなタイミングを利用すれば、ワーク搬送速度を低下させることなく、高精度にワーク枚数（２枚取り）及び／又はワークの姿勢を検出することができる。本実施の形態に係る搬送ワーク状態検出装置１２０は、このことを利用したものである。

すなわち、本実施の形態に係る搬送ワーク状態検出装置１２０によれば、従来のように、ワークの２枚取り検出のためにワークの搬送を停止させるなどワークの搬送速度を低下させるような工程を設けることなく、迅速かつ高精度にワークの厚さ延いては２枚取り、姿勢などを検出することができる。

なお、ワークストッパ１２１は、搬送動作に伴いワークＷが振動などする場合に、ワークＷと当接することでその振動を抑えて、搬送ワーク状態検出装置１２０によるワークの２枚取り検出やワークの姿勢検出の検出精度を高めるといった作用効果を奏する。従って、振動等が生じないワークなどを搬送する場合には省略することも可能である。また、ワークストッパ１２１は、ワークＷが磁性材料から成る場合はワーク接触部１２１Ａとして磁石を有し、ワークＷが非磁性材料から成る場合はワーク接触部１２１Ａとして真空吸着構造を有する。これらの場合は、大面積のワークＷであっても、ワークＷが上昇動作を停止する際の振動をより確実に抑制することができ、ワークの枚数やワークの姿勢を制度良く速やかに実行することが可能となる。

このような構成の本実施の形態に係る搬送ワーク状態検出装置１２０（２枚取り検出装置１２２）を備えたワーク搬送システム１００が行うワークの枚数の検出及びワークの搬送方法（制御方法）について、図４のフローチャートに従い説明する。
図４のフローチャートは、ワーク枚数（２枚取り）の検出する場合のフローを説明している。また、図２、図３は、図４のフローチャートにより行われるワーク搬送システム１００の動作例を示す側面図である。なお、当該制御は、搬送コントローラ１３０により実行される。

ステップ（図では「Ｓ」と記す。以下同様）１では、ワーク搬送機１１０（搬送機）が、通常のワークの搬送動作（制御）に従って、スタック１０２の最上部のワークＷを保持し、上昇上限位置（以下、上昇限とも称する）へ向けて移動（上昇）する。

ステップ２では、ワークＷの上面がワークストッパ１２１のワーク接触部１２１Ａに当接（接触）したタイミングで、２枚取り検出装置１２２により２枚取り（ダブルワーク）を検出する。具体的には、２枚取り検出装置１２２は、カメラ１２２Ａ或いはレーザー１２２Ｂからの取得データに基づいて、ワーク搬送機１１０のワーク保持ユニット１１４に保持されて持ち上げられ上昇してくるワークＷが１枚であるか否かを検出する。
Ｙｅｓ（１枚取り（シングルワーク）：正常）の場合にはステップ３へ進み、Ｎｏ（２枚取り：異常）の場合にはステップ５へ進む。
なお、ステップ３へ進む場合は、ワーク搬送システム１００は、図２のように動作することになり、ステップ５へ進む場合は、図３のように動作する。

ステップ３では、ワーク保持ユニット１１４が保持しているワークＷは１枚である正常な状態であるので、そのまま通常のワーク搬送動作（制御）を継続して、次工程のプレス機械２００へワークＷを搬送して、下型２０１（金型）へワークＷを搬送（投入、供給）する。

続く、ステップ４では、ワークＷの搬送が終了したので、ワーク搬送機１１０のワーク保持ユニット１１４を、プレス機械２００からスタック１０２（スタッカ１０１）へ向けて移動させて、次のワークＷの搬送のために、ステップ１へ戻る。

この一方、ステップ５では、ワーク保持ユニット１１４が保持しているワークＷは２枚（或いはそれ以上）である異常な状態（所謂２枚取り状態）であるので、通常のワーク搬送を行うことなく（停止して）、ワーク保持ユニット１１４が保持している複数のワークＷを回収ボックス１４０へ搬送して回収ボックス１４０内に複数のワークＷを解放（排出）して、ステップ６へ進む。
なお、ここでは、「２枚取り」と称しているが、実際には２枚以上の複数枚のワークＷを同時に持ち上げる場合も含まれる概念として本明細書では用いている。

ステップ６では、ワーク搬送機１１０のワーク保持ユニット１１４を、回収ボックス１４０からスタック１０２（スタッカ１０１）へ向けて移動させて、次のワークＷの搬送のために、ステップ１へ戻る。

このように、本実施の形態に係るワーク搬送システム１００によれば、搬送ワーク状態検出装置１２０を備え、ワーク搬送機１１０が、通常のワークの搬送動作（制御）に従ってワークＷを搬送する途中のワークＷの上昇速度成分が０（ゼロ）となるタイミング、具体的には、「ワーク搬送機１１０がスタック１０２の最上部のワークＷを保持し上昇限へ向けて移動（上昇）し、ワークＷの上面がワークストッパ１２１のワーク接触部１２１Ａに当接（接触）したタイミング」で、２枚取り検出装置１２２により、ワークの２枚取りを検出するようにしたので、従来のように、ワーク搬送を遅らせるような２枚取り検出のための専用の工程（２枚取り検出のためにワーク搬送途中でワークを停止させるような工程）を設ける必要がないため、ワークの高速搬送に対する要求に応えながら、高精度に２枚取りの有無を検出することができる。

すなわち、本実施の形態によれば、簡単かつ低コストな構成でありながら、ワークの２枚取り検出を効率良く正確に行わせることができ、以ってワークの高速搬送の要求に応えることができるワーク搬送システムを提供することができる。また、当該ワーク搬送システムに好適な搬送ワーク枚数検出装置、及びワーク搬送システムの制御方法を提供することができる。

そして、本実施の形態によれば、ワークの高速搬送に対する要求に応えながら高精度に２枚取りの有無を検出することができるため、２枚取りした状態のまま次工程のプレスマシンなどにワークを搬送してしまうことにより発生する様々な不具合を未然に防止することが可能である。

特に、本実施の形態に係る搬送ワーク状態検出装置１２０（２枚取り検出装置１２２）は、通常のワークの搬送動作（制御）に従ってワーク保持ユニット１１４に保持されて持ち上げられ上昇してくるワークＷが、その上昇方向への移動速度成分が０となる位置（最高位置、上昇上限位置）に至ったタイミング、例えば、ワークの搬送速度成分に関し上昇方向の移動速度成分が０となり水平方向への移動速度成分のみへと切り替わるタイミングを有効活用してワーク枚数（２枚取り）を検出するので、従来のように、ワークの上昇方向や水平方向への搬送動作の途中において、２枚取り検出のために減速から加速などへワーク搬送の加速度が切り替わる（特別に変化される）ようなことがないため、ワーク保持ユニット１１４が支持するワークＷに搬送には本来必要のない不必要な慣性力が作用することがなく、ワーク保持ユニット１１４延いてはワーク搬送機１１０の構成の簡略化、軽量化、低コストを維持しながらワークの高速搬送の実現に貢献することができる。

また、本実施の形態に係る搬送ワーク状態検出装置１２０（２枚取り検出装置１２２）は、通常のワークの搬送動作（制御）に従ってワーク保持ユニット１１４に保持されて持ち上げられ上昇してくるワークＷが、その上昇方向への移動速度成分が０となる位置（最高位置、上昇上限位置）に至ったタイミング、例えば、ワークの搬送速度成分に関し上昇方向の移動速度成分が０となり水平方向への移動速度成分のみへと切り替わるタイミングを有効活用してワーク枚数（２枚取り）を検出するので、スタック１０２の最上部からワークＷを持ち上げて次工程へ搬入するまでのワーク搬送に要する時間が増大することを抑制しながら、高精度にワーク枚数（２枚取り）を検出することができ、以ってワークの高速搬送の実現に貢献することができる。

また、本実施の形態に係る搬送ワーク状態検出装置１２０（２枚取り検出装置１２２）は、ワークの上昇方向への移動速度成分が０となる位置（最高位置、上昇上限位置）に至るタイミング（ワーク上昇動作の終了のタイミング）で、搬送されてくるワークＷがワークストッパ１２１の下端（ワーク接触部１２１Ａ）に当接（接触）する構成であり、ワークＷの搬送に伴うワークの移動を利用して当接させる構成であるため、ワークストッパ１２１それ自体を移動させるといった複雑な構成を採用する必要がないため、構成の簡略化が図れ、以ってコストの増大も抑制することができる。

次に、本実施の形態に係る搬送ワーク状態検出装置１２０（搬送ワーク姿勢検出装置１２３）を備えたワーク搬送システム１００が行うワークの姿勢の検出及びワークの搬送方法（制御方法）について、図７のフローチャートに従い説明する。なお、当該制御は、搬送コントローラ１３０により実行される。
また、図５、図６は、図７のフローチャートにより行われるワーク搬送システム１００の動作例を示す図である。

ステップ１１では、ワーク搬送機１１０（搬送機）が、通常のワークの搬送制御に従って、スタック１０２の最上部のワークＷを保持し、上昇限へ向けて移動（上昇）する。

ステップ１２では、ワークＷの上面がワークストッパ１２１のワーク接触部１２１Ａに当接（接触）したタイミングで、搬送ワーク姿勢検出装置１２３により搬送中のワークＷの姿勢を検出する。具体的には、搬送ワーク姿勢検出装置１２３は、カメラ１２３Ａ等の撮影データに基づく画像解析等により、水平面におけるワーク搬送方向軸Ｘに関するワークＷの姿勢を検出し（図７参照）、ワーク保持ユニット１１４が保持しているワークＷは正規の位置に保持されているか否かを検出する。
Ｙｅｓ（姿勢が正常）の場合にはステップ１３へ進み、Ｎｏ（姿勢が異常）の場合にはステップ１５へ進む。

ステップ１３では、ワーク保持ユニット１１４が保持しているワークＷの姿勢が正常な状態であるので、そのまま通常のワーク搬送動作（制御）を継続して、次工程のプレス機械２００へワークＷを搬送して、下型２０１（金型）へワークＷを搬送（投入、供給）する。

続く、ステップ１４では、ワークＷの搬送が終了したので、ワーク搬送機１１０のワーク保持ユニット１１４を、プレス機械２００からスタック１０２（スタッカ１０１）へ向けて移動させて、次のワークＷの搬送のために、ステップ１へ戻る。

この一方、ステップ１５では、ワーク保持ユニット１１４が保持しているワークＷの姿勢は異常な状態であるので（図７参照）、ワーク保持ユニット１１４が保持しているワークＷの姿勢が所定となるように（正規位置とのズレ量（傾斜角）Ｙが０となるように）、第２アーム１１３に対するワーク保持ユニット１１４の相対位置（第３関節Ｃ廻りの相対回転角度位置）を変化させることでワークの姿勢を正常な状態に修正（補正）しつつ（図６参照）、次工程のプレス機械２００へワークＷを搬送して、下型２０１（金型）へワークＷを搬送（投入、供給）した後、ステップ１４へ進んだ後、次のワークＷの搬送のために、ステップ１へ戻る。

このように、本実施の形態に係るワーク搬送システム１００によれば、搬送ワーク状態検出装置１２０を備え、ワーク搬送機１１０が、通常のワークの搬送動作（制御）に従ってワークＷを搬送する途中のワークＷの上昇速度成分が０（ゼロ）となるタイミング、具体的には、「ワーク搬送機１１０がスタック１０２の最上部のワークＷを保持し上昇限へ向けて移動（上昇）し、ワークＷの上面がワークストッパ１２１のワーク接触部１２１Ａに当接（接触）したタイミング」で、搬送ワーク姿勢検出装置１２３により、ワークの姿勢を検出するようにしたので、従来のように、ワーク搬送を遅らせるようなワークの姿勢検出のための専用の工程（ワークの姿勢検出のためにワーク搬送途中でワークを停止させるような工程）を設ける必要がないため、ワークの高速搬送に対する要求に応えながら、高精度にワークの姿勢を検出することができる。

すなわち、本実施の形態によれば、簡単かつ低コストな構成でありながら、ワークの姿勢の検出を効率良く正確に行わせることができ、以ってワークの高速搬送の要求に応えることができるワーク搬送システムを提供することができる。

そして、本実施の形態によれば、ワークの高速搬送に対する要求に応えながら高精度にワークの姿勢を検出することができるため、ワークの姿勢が正常でない状態のまま次工程のプレスマシンなどにワークを搬送してしまうことにより発生する様々な不具合を未然に防止することが可能である。

特に、本実施の形態に係る搬送ワーク状態検出装置１２０（搬送ワーク姿勢検出装置１２３）は、通常のワークの搬送動作（制御）に従ってワーク保持ユニット１１４に保持されて持ち上げられ上昇してくるワークＷが、その上昇方向への移動速度成分が０となる位置（最高位置、上昇上限位置）に至ったタイミング、例えば、ワークの搬送速度成分に関し上昇方向の移動速度成分が０となり水平方向への移動速度成分のみへと切り替わるタイミングを有効活用してワークの姿勢を検出するので、従来のように、ワークの上昇方向や水平方向への搬送動作の途中において、ワーク姿勢検出のために減速から加速などへワーク搬送の加速度が切り替わる（特別に変化される）ようなことがないため、ワーク保持ユニット１１４が支持するワークＷに搬送には本来必要のない不必要な慣性力が作用することがなく、ワーク保持ユニット１１４延いてはワーク搬送機１１０の構成の簡略化、軽量化、低コストを維持しながらワークの高速搬送の実現に貢献することができる。

また、本実施の形態に係る搬送ワーク状態検出装置１２０（搬送ワーク姿勢検出装置１２３）は、通常のワークの搬送動作（制御）に従ってワーク保持ユニット１１４に保持されて持ち上げられ上昇してくるワークＷが、その上昇方向への移動速度成分が０となる位置（最高位置、上昇上限位置）に至ったタイミング、例えば、ワークの搬送速度成分に関し上昇方向の移動速度成分が０となり水平方向への移動速度成分のみへと切り替わるタイミングを有効活用してワークの姿勢を検出するので、スタック１０２の最上部からワークＷを持ち上げて次工程へ搬入するまでのワーク搬送に要する時間が増大することを抑制しながら、高精度にワークの姿勢を検出することができ、以ってワークの高速搬送の実現に貢献することができる。

また、本実施の形態に係る搬送ワーク状態検出装置１２０（搬送ワーク姿勢検出装置１２３）は、ワークの上昇方向への移動速度成分が０となる位置（最高位置、上昇上限位置）に至るタイミング（ワーク上昇動作の終了のタイミング）で、搬送されてくるワークＷがワークストッパ１２１の下端（ワーク接触部１２１Ａ）に当接（接触）する構成であり、ワークＷの搬送に伴うワークの移動を利用して当接させる構成であるため、ワークストッパ１２１それ自体を移動させるといった複雑な構成を採用する必要がないため、構成の簡略化が図れ、以ってコストの増大も抑制することができる。

なお、上記では、搬送ワーク状態検出装置１２０に関し、２枚取り検出装置１２２と、搬送ワーク姿勢検出装置１２３と、を別々に説明したが、同時に備えることが可能である。
同時に備える場合の「２枚取り検出」と「ワークの姿勢検出」とワーク搬送の制御方法について、図８のフローチャートに従って、以下に説明する。

ステップ２１では、図４のＳ１と同様に、ワーク搬送機１１０（搬送機）が、通常のワークの搬送動作（制御）に従って、スタック１０２の最上部のワークＷを保持し、上昇限へ向けて移動（上昇）する。

ステップ２２では、図４のＳ２と同様に、ワークＷの上面がワークストッパ１２１のワーク接触部１２１Ａに当接（接触）したタイミングで、２枚取り検出装置１２２により２枚取り（ダブルワーク）を検出する。
Ｙｅｓ（１枚取り：正常）の場合にはステップ２３へ進み、Ｎｏ（２枚取り：異常）の場合にはステップ２６へ進む。

ステップ２３では、上記ステップ２２と同じタイミングで、図７のＳ１２と同様に、搬送ワーク姿勢検出装置１２３により搬送中のワークＷの姿勢を検出する。
Ｙｅｓ（姿勢が正常）の場合にはステップ２４へ進み、Ｎｏ（姿勢が異常）の場合にはステップ２８へ進む。

ステップ２４では、ワーク保持ユニット１１４が保持しているワークＷは１枚である正常な状態であると共にワークの姿勢も正常であるので、そのまま通常のワーク搬送動作（制御）を継続して、次工程のプレス機械２００へワークＷを搬送して、下型２０１（金型）へワークＷを搬送（投入、供給）する。

続く、ステップ２５では、ワークＷの搬送が終了したので、ワーク搬送機１１０のワーク保持ユニット１１４を、プレス機械２００からスタック１０２（スタッカ１０１）へ向けて移動させて、次のワークＷの搬送のために、ステップ１へ戻る。

この一方、ステップ２２でＮｏ判定（２枚取り判定）された場合に進むステップ２６では、図４のＳ５と同様に、ワーク保持ユニット１１４が保持しているワークＷは２枚（或いはそれ以上）である異常な状態（所謂２枚取り状態）であるので、通常のワーク搬送を行うことなく（停止して）、ワーク保持ユニット１１４が保持している複数のワークＷを回収ボックス１４０へ搬送して回収ボックス１４０内に複数のワークＷを解放（排出）して、ステップ２７へ進む。

ステップ２７では、図４のＳ６と同様に、ワーク搬送機１１０のワーク保持ユニット１１４を、回収ボックス１４０からスタック１０２（スタッカ１０１）へ向けて移動させて、次のワークＷの搬送のために、ステップ１へ戻る。

また、ステップ２３でＮｏ判定（姿勢異常判定）された場合に進むステップ２８では、図７のＳ１５と同様に、ワーク保持ユニット１１４が保持しているワークＷの姿勢は異常な状態であるので、ワーク保持ユニット１１４が保持しているワークＷの姿勢が所定となるように（正規位置とのズレ量（傾斜角）Ｙが０となるように）、第２アーム１１３に対するワーク保持ユニット１１４の相対位置（第３関節Ｃ廻りの相対回転角度位置）を変化させることでワークの姿勢を正常な状態に修正（補正）しつつ（図６参照）、次工程のプレス機械２００へワークＷを搬送して、下型２０１へワークＷを搬送（投入、供給）した後、ステップ２５へ進んだ後、次のワークＷの搬送のために、ステップ２１へ戻る。

なお、図８のフローチャートでは、２枚取りの検出（判定）とワークの姿勢検出（判定）の間に時間的な前後関係が存在するように表現されておりますが、実際には、両検出（判定）にそのような関係はなく、ほぼ同時に行うことができるものであります。

すなわち、図８のフローチャートは、「２枚取り検出（判定）の後にワークの姿勢検出（判定）を行う」というフローを説明しているわけではなく、「１枚取りの場合（２枚取りでない場合）には、ワーク姿勢が正規の位置（所望の幅を持った所定位置）で保持されているかどうかによって搬送態様が異なる」ということを示すものである。

以上のように、本実施の形態に係るワーク搬送システム１００によれば、搬送ワーク状態検出装置１２０を備え、ワーク搬送機１１０が、通常のワークの搬送動作（制御）に従ってワークＷを搬送する途中のワークＷの上昇速度成分が０（ゼロ）となるタイミング、具体的には、「ワーク搬送機１１０がスタック１０２の最上部のワークＷを保持し上昇限へ向けて移動（上昇）し、ワークＷの上面がワークストッパ１２１のワーク接触部１２１Ａに当接（接触）したタイミング」で、２枚取り検出装置１２２及び搬送ワーク姿勢検出装置１２３により、ワークの２枚取りの有無及びワークの姿勢を検出するようにしたので、従来のように、ワーク搬送を遅らせるようなワークの姿勢検出のための専用の工程（ワークの姿勢検出のためにワーク搬送途中でワークを停止させるような工程）を設ける必要がないため、ワークの高速搬送に対する要求に応えながら、高精度にワークの２枚取り及びワークの姿勢を検出することができる。

すなわち、本実施の形態によれば、簡単かつ低コストな構成でありながら、ワークの２枚取り検出やワークの姿勢検出を効率良く正確に行わせることができ、以ってワークの高速搬送の要求に応えることができるワーク搬送システムを提供することができる。

そして、本実施の形態によれば、ワークの高速搬送に対する要求に応えながら高精度にワークの２枚取り及びワークの姿勢を検出することができるため、ワークの２枚取り状態のまま及びワークの姿勢が正常でない状態のまま次工程のプレスマシンなどにワークを搬送してしまうことにより発生する様々な不具合を未然に防止することが可能である。

特に、本実施の形態に係る搬送ワーク状態検出装置１２０（２枚取り検出装置１２２及び搬送ワーク姿勢検出装置１２３）は、通常のワークの搬送動作（制御）に従ってワーク保持ユニット１１４に保持されて持ち上げられ上昇してくるワークＷが、その上昇方向への移動速度成分が０となる位置（最高位置、上昇上限位置）に至ったタイミング、例えば、ワークの搬送速度成分に関し上昇方向の移動速度成分が０となり水平方向への移動速度成分のみへと切り替わるタイミングを有効活用してワークの２枚取り及びワークの姿勢を検出するので、従来のように、ワークの上昇方向や水平方向への搬送動作の途中において、ワーク姿勢検出のために減速から加速などへワーク搬送の加速度が切り替わる（特別に変化される）ようなことがないため、ワーク保持ユニット１１４が支持するワークＷに搬送には本来必要のない不必要な慣性力が作用することがなく、ワーク保持ユニット１１４延いてはワーク搬送機１１０の構成の簡略化、軽量化、低コストを維持しながらワークの高速搬送の実現に貢献することができる。

また、本実施の形態に係る搬送ワーク状態検出装置１２０（２枚取り検出装置１２２及び搬送ワーク姿勢検出装置１２３）は、通常のワークの搬送動作（制御）に従ってワーク保持ユニット１１４に保持されて持ち上げられ上昇してくるワークＷが、その上昇方向への移動速度成分が０となる位置（最高位置、上昇上限位置）に至ったタイミング、例えば、ワークの搬送速度成分に関し上昇方向の移動速度成分が０となり水平方向への移動速度成分のみへと切り替わるタイミングを有効活用してワークの２枚取り及びワークの姿勢を検出するので、スタック１０２の最上部からワークＷを持ち上げて次工程へ搬入するまでのワーク搬送に要する時間が増大することを抑制しながら、高精度にワークの姿勢を検出することができ、以ってワークの高速搬送の実現に貢献することができる。

また、本実施の形態に係る搬送ワーク状態検出装置１２０（２枚取り検出装置１２２及び搬送ワーク姿勢検出装置１２３）は、ワークの上昇方向への移動速度成分が０となる位置（最高位置、上昇上限位置）に至るタイミング（ワーク上昇動作の終了のタイミング）で、搬送されてくるワークＷがワークストッパ１２１の下端（ワーク接触部１２１Ａ）に当接（接触）する構成であり、ワークＷの搬送に伴うワークの移動を利用して当接させる構成であるため、ワークストッパ１２１それ自体を移動させるといった複雑な構成を採用する必要がないため、構成の簡略化が図れ、以ってコストの増大も抑制することができる。

なお、本実施の形態においては、複数枚のシート状のワークＷを積層したスタックからワークを取り出して次工程のプレス機械へ供給する場合について説明したが、本発明に係るワーク搬送システムは、プレス機械へのワークの供給に限定されるものではなく、シート状の部材を搬送するものであれば次工程は特に限定されるものではない。また、本発明においてワークの材質は金属に限定されるのもではなく、紙、ガラス、樹脂、木その他の材質にも適用可能である。

また、本実施の形態に係るワーク搬送システム１００では、上下方向に移動可能な昇降フレーム１１１と、水平面内で揺動自在な第１アーム１１２と、水平面内で揺動自在な第２アーム１１３と、水平面内で揺動可能自在なワーク保持ユニット１１４と、を含んで構成するワーク搬送機１１０を例示して説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、引用文献１に示されるような多関節ロボットを利用したワーク搬送機、その他のワーク搬送機を採用することが可能である。

また、本実施の形態に係る搬送ワーク状態検出装置１２０では、搬送中のワークＷの上昇方向への移動速度成分が０（ゼロ）となるタイミング（検出タイミング）のときに検出することで、ワークの厚さ延いては２枚取りなどを高精度に検出できるとして説明したが、このタイミング（検出タイミング）は、ワークＷを垂直に持ち上げる際の上昇方向への移動速度成分が０（ゼロ）となるタイミング（検出タイミング）に限定されるものではなく、本発明は、ワークＷを水平方向への移動を伴いながら上昇させる場合（すなわち、水平方向への移動速度成分と、上昇方向への移動速度成分と、が合成されている場合）における上昇方向への移動速度成分が０（ゼロ）となるタイミング（検出タイミング）にも適用可能である。

以上で説明した本発明に係る実施の形態は、本発明を説明するための例示に過ぎず、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々変更を加え得ることは可能である。

本発明は、簡単かつ低コストな構成でありながら、ワークの２枚取り検出やワークの姿勢検出を効率良く正確に行わせることができ、以ってワークの高速搬送の要求に応えることができるワーク搬送システムを提供することができ有益である。また、当該ワーク搬送システムに好適な搬送ワーク枚数検出装置、及びワーク搬送システムの制御方法を提供することができ有益である。

１００ ワーク搬送システム
１０１ スタッカ
１０２ スタック
１１０ ワーク搬送機（搬送機）
１１１ 昇降フレーム
１１２ 第１アーム
１１３ 第２アーム
１１４ ワーク保持ユニット
１２０ 搬送ワーク状態検出装置
１２１ ワークストッパ
１２１Ａ ワーク接触部
１２２ ２枚取り検出装置（搬送ワーク枚数検出装置）
１２２Ａ カメラ（撮像装置）
１２２Ｂ レーザー（厚さ計測装置）
１２３ 搬送ワーク姿勢検出装置
１２３Ａ カメラ（撮像装置）
１３０ 搬送コントローラ（制御装置）
２００ プレス機械（次工程）
Ｗ ワーク（シート状或いは板状ワーク）

Claims (9)

1. シート状のワークを下流工程へ搬送するワーク搬送システムであって、
   ワークを吸着保持・解放可能に構成されたワーク保持ユニットを備え、複数枚のワークが積層されたスタックの最上部のワークを当該ワーク保持ユニットによって吸着保持して上昇した後、下流工程へ向けて当該ワーク保持ユニットを移動させて、当該スタックの最上部のワークを１枚ずつ下流工程へ搬送するワーク搬送機と、
   前記ワーク搬送機による通常のワークの搬送動作に従って前記ワーク保持ユニットに保持されて上昇されるワークがその上昇方向への移動速度成分が０となる上昇上限位置にて前記ワーク保持ユニットに保持された状態のワークの上面と当接するワークストッパであって、当該ワークストッパのワーク接触部は磁石或いは真空吸着構造を有するワークストッパと、
   前記ワークストッパがワークに当接した状態で、前記ワーク保持ユニットが保持しているワークの枚数を、カメラ或いはレーザーからの取得データに基づいて検出する搬送ワーク枚数検出装置と、
   を含んで構成されたことを特徴とするワーク搬送システム。
2. 前記搬送ワーク枚数検出装置が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの枚数が１枚であると検出した場合には、そのまま通常のワーク搬送動作を継続して次工程へワークを搬送する一方、
   前記搬送ワーク枚数検出装置が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの枚数が複数枚であると検出した場合には、それら複数枚のワークを次工程へ搬送することなく回収ボックスへ排出すること
   を特徴とする請求項１に記載のワーク搬送システム。
3. シート状のワークを下流工程へ搬送するワーク搬送システムであって、
   ワークを吸着保持・解放可能に構成されたワーク保持ユニットを備え、複数枚のワークが積層されたスタックの最上部のワークを当該ワーク保持ユニットによって吸着保持して上昇した後、下流工程へ向けて当該ワーク保持ユニットを移動させて、当該スタックの最上部のワークを１枚ずつ下流工程へ搬送するワーク搬送機と、
   前記ワーク搬送機による通常のワークの搬送動作に従って前記ワーク保持ユニットに保持されて上昇されるワークがその上昇方向への移動速度成分が０となる上昇上限位置にて前記ワーク保持ユニットに保持された状態のワークの上面と当接するワークストッパであって、当該ワークストッパのワーク接触部は磁石或いは真空吸着構造を有するワークストッパと、
   前記ワークストッパがワークに当接した状態で、前記ワーク保持ユニットが保持しているワークの姿勢を、カメラの撮影データに基づいて検出する搬送ワーク姿勢検出装置と、
   を含んで構成されたことを特徴とするワーク搬送システム。
4. 前記搬送ワーク姿勢検出装置が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの姿勢が正常であると検出した場合には、そのまま通常のワーク搬送動作を継続して次工程へワークを搬送する一方、
   前記搬送ワーク姿勢検出装置が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの姿勢が異常であると検出した場合には、ワークの姿勢を正常な状態に修正しつつ、次工程へワークを搬送すること
   を特徴とする請求項３に記載のワーク搬送システム。
5. シート状のワークを下流工程へ搬送するワーク搬送システムであって、
   ワークを吸着保持・解放可能に構成されたワーク保持ユニットを備え、複数枚のワークが積層されたスタックの最上部のワークを当該ワーク保持ユニットによって吸着保持して上昇した後、下流工程へ向けて当該ワーク保持ユニットを移動させて、当該スタックの最上部のワークを１枚ずつ下流工程へ搬送するワーク搬送機と、
   前記ワーク搬送機による通常のワークの搬送動作に従って前記ワーク保持ユニットに保持されて上昇されるワークがその上昇方向への移動速度成分が０となる上昇上限位置にて前記ワーク保持ユニットに保持された状態のワークの上面と当接するワークストッパであって、当該ワークストッパのワーク接触部は磁石或いは真空吸着構造を有するワークストッパと、
   前記ワークストッパがワークに当接した状態で、前記ワーク保持ユニットが保持しているワークの枚数を、カメラ或いはレーザーからの取得データに基づいて検出する搬送ワーク枚数検出装置と、
   前記ワークストッパがワークに当接した状態で、前記ワーク保持ユニットが保持しているワークの姿勢を、カメラの撮影データに基づいて検出する搬送ワーク姿勢検出装置と、
   を含んで構成されたことを特徴とするワーク搬送システム。
6. 前記搬送ワーク枚数検出装置が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの枚数が１枚であると検出し、かつ、前記搬送ワーク姿勢検出装置が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの姿勢が正常であると検出した場合には、そのまま通常のワーク搬送動作を継続して次工程へワークを搬送し、
   前記搬送ワーク枚数検出装置が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの枚数が１枚であると検出し、かつ、前記搬送ワーク姿勢検出装置が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの姿勢が異常であると検出した場合には、ワークの姿勢を正常な状態に修正しつつ、次工程へワークを搬送し、
   前記搬送ワーク枚数検出装置が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの枚数が複数枚であると検出した場合には、それら複数枚のワークを次工程へ搬送することなく回収ボックスへ排出すること
   を特徴とする請求項５に記載のワーク搬送システム。
7. 前記ワークストッパのワーク接触部は、複数枚のワークが積層されたスタックとの平面的位置関係において重なっていることを特徴とする請求項１～請求項６の何れか１つに記載のワーク搬送システム。
8. 複数枚のワークが積層されたスタックの最上部のワークをワーク保持ユニットにより吸着保持して持ち上げた後、下流工程へ向けて当該ワーク保持ユニットを移動させて、当該スタックの最上部のワークを１枚ずつ下流工程へ搬送するワーク搬送システムにおける搬送ワーク枚数検出装置であって、
   ワーク搬送システムによる通常のワークの搬送動作に従って前記ワーク保持ユニットに保持されて上昇されるワークがその上昇方向への移動速度成分が０となる上昇上限位置にて前記ワーク保持ユニットに保持された状態のワークの上面と当接するワークストッパであって、当該ワークストッパのワーク接触部は磁石或いは真空吸着構造を有するワークストッパを備えると共に、
   前記ワークストッパがワークに当接した状態で、前記ワーク保持ユニットが保持しているワークの枚数をカメラ或いはレーザーからの取得データに基づいて、又はワーク姿勢をカメラの撮影データに基づいて、検出することを特徴とする搬送ワーク枚数検出装置。
9. 前記ワークストッパのワーク接触部は、複数枚のワークが積層されたスタックとの平面的位置関係において重なっていることを特徴とする請求項９に記載の搬送ワーク枚数検出装置。
   

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