CN111646225B - 拆层码垛系统及拆层码垛方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种拆层码垛系统及方法。拆层码垛系统包括输送线、垛型检测机构、拆层机构及控制系统。货物经输送线输送，经垛型检测机构检测货箱排列的活性，拆层机构根据货箱排列形式进行拆层处理。该系统和方法可提高码垛效率，规范货物码垛摆放。

Description

拆层码垛系统及拆层码垛方法

技术领域

本发明涉及智能货物码放技术领域，具体涉及一种拆层码垛系统及拆层码垛方法。

背景技术

货物的装车处理，需经过以下流程。

输送：通常是借助输送线，货物在输送线上可单层传输，但通常，高效的装车系统，货物是多层码放在输送线上输出的。

拆层：对输送线上的货物分层取走，运送至指定点，待后续处理。现有技术中，单层货物的码放遵从一定的规律。对于多层货物，相邻层的货物码放也遵循一定的规律。

现有技术中，通常是简单的将多层货物逐层去放至相同的存放点。

例如，CN208453977U公开了一种自动拆垛机，通过夹持、吸取的方式，将货物逐层取走。这种方式存在的缺陷是：仅适用于多层货物呈相同规律排放、单层货物中，所有货箱的码放方向也相同的货品的拆层处理。

发明内容

本发明提供一种可规范进行拆除及码垛处理的拆层码垛系统及拆层码垛方法。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种拆层码垛系统，其特征在于，包括输送线、垛型检测机构、拆层机构及控制系统；

垛型检测机构，包括设置于输送架上方的框架及安装在框架上的垛型检测组件，所述垛型检测组件包括：间隔设置的且活动安装在框架上的第一检测组件和第二检测组件，以及，第一检测开关和第二检测开关；所述第一检测组件可运动触发第一检测开关，所述第二检测组件可运动触发第二检测开关；

拆层机构：沿货物输送方向设置与垛型检测机构的后方，包括：

第一框架；

第二框架，经枢转及移动机构安装于第一框架上；

吸盘组件；安装于第二框架上，包括沿第一方向设置的若干第一吸盘及沿第二方向设置的若干第二吸盘，吸盘嘴方向朝向输送线；

控制系统，与检测组件电连接，用于获得检测开关一和检测开关二的检测信号；与枢转及移动机构机构电连接，用于控制拆层机构运动，与吸盘组件电连接，用于控制第一吸盘和第二吸盘动作。

在本发明一些实施例中，所述控制系统包括：

第一吸盘控制单元：用于根据检测开关一和检测开关二的检测信号，生成第一吸盘的吸取及释放动作控制信号；

第二吸盘控制单元：用于根据检测开关一和检测开关二的检测信号，生成第二吸盘的吸取及释放动作控制信号；

所述第一吸盘控制单元和第二吸盘控制单元对第一吸盘和第二吸盘进行独立控制。

在本发明一些实施例中，所述货物呈多层经输送线输送，所述控制系统进一步被配置为根据检测开关一和检测开关二的检测信号，生成对每一层货物的控制信号，用以控制拆层机构对每一层货物进行拆层处理。

在本发明一些实施例中，所述枢转及移动机构包括：

旋转模组：所述第二框架安装在旋转模组上；

纵向行走模组，所述旋转模组安装在纵向行走模组上；

水平行走模组，所述纵向行走模组安装在水平行走模组上；

所述控制系统进一步与旋转模组、水平行走模组、纵向行走模组电连接。

在本发明一些实施例中，所述第一检测组件包括可枢转安装在框架上的第一枢转杆，第一检测开关设置在第一枢转杆转动方向上，可在第一枢转杆相对框架转动时被触发；

所述第二检测组件包括可枢转安装在框架上的第二枢转杆，第二检测开关设置在第二枢转杆转动方向上，可在第二枢转杆相对框架转动时被触发。

在本发明一些实施例中，所述第一检测组件包括相对活动设置的支架一及支杆一，所述支架一安装在框架上，支杆一第一端穿过支架一，第二端被限制在支架一上；所述第一检测开关设置在支杆一第二端一侧，可在支杆一相对框架运动时被触发；

所述第二检测组件包括相对活动设置的支架二及支杆二，所述支架二安装在框架上，支杆二第一端穿过支架二，第二端被限制在支架二上；所述第一二检测开关设置在支杆二第二端一侧，可在支杆二相对框架运动时被触发。

在本发明一些实施例中，第二框架上进一步设置有至少一组抱紧机构，每组抱紧机构包括呈相对设置的第一抱紧机构及第二抱紧机构，所述抱紧机构包括：

枢转杆：安装在第二框架上；

驱动气缸：安装在第二框架上，可将输出动力施加至枢转杆，以驱动枢转杆转动；

抱紧爪：包括装在枢转杆上的主体部，所述主体部上设置有一抱紧面板；

所述抱紧机构被配置为：第一抱紧机构和第二抱紧机构抱紧爪的抱紧面板呈相对设置；

所述控制系统进一步与驱动气缸电连接，用以驱动控制抱紧爪动作。

在本发明一些实施例中，进一步提供一种拆层码垛方法，采用上述任意一项所述的拆层码垛系统，包括：

根据检测开关一和检测开关二的检测信号，判断垛型；

判断吸盘组件的方向是否与垛型相对应；

若是，则启动吸盘组件，吸取货物，运送至指定位置；

若否，则控制吸盘组件枢转调整至与垛型对应的方向，启动吸盘组件，吸取货物，运送至指定位置。

在本发明一些实施例中，所述货物呈多层输送，每一层货物的码放方式与吸盘组件中第一吸盘和第二吸盘的排列方式相对应，或呈180度角对应，且，相邻层货物的码放方向呈180度对应；所述方法进一步包括：

所述拆层机构吸取第层货物后，输送至指定位置；

吸盘组件枢转180度后，吸取第层货物，输送至指定位置。

在本发明一些实施例中，所述方法进一步包括，所述指定位置包括指定位置一及指定位置二；

将货物运送至指定位置的方法为：

吸盘组件运送至指定位置一，第一吸盘释放货物；

吸盘组件运送至指定位置二，第二吸盘释放货物。

与现有技术相比，本发明提供的拆层设备的有益效果在于：

改进了拆层机构的结构，对应货物码放的方式设置吸盘的方向，吸盘与货箱一一对应，保证货物可顺利被吸取。

可自动检测判断整层货物货箱的排列形式，调整拆层机构与货箱排列形式相对应，精准拆层。

可将不同方向排列的货物分别码放至指定点，规范货物码放，便于后续整理、装车。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为拆层设备未抱紧状态结构示意图；

图2为拆层设备抱紧状态结构示意图；

图3为拆层设备俯视结构示意图；

图4为拆层设备立体结构示意图；

图5为装车龙门结构示意图；

图6为装车龙门结构示意图；

图7为本发明第一种实施方式垛型检测机构结构示意图；

图8为本发明第一种实施方式垛型检测组件结构示意图；

图9为本发明第一种实施方式垛型检测机构工作状态一结构示意图；

图10为本发明第一种实施方式垛型检测机构工作状态二结构示意图；

图11为本发明第一种实施方式垛型检测机构工作状态三结构示意图；

图12为本发明第一种实施方式垛型检测机构结构示意图；

图13为本发明第二种实施方式垛型检测组件结构示意图；

图14为本发明第二种实施方式垛型检测机构工作状态一结构示意图；

图15为本发明第二种实施方式垛型检测机构工作状态二结构示意图；

图16为本发明第二种实施方式垛型检测机构工作状态三结构示意图；

图17a为货垛中货的码放形式；

图17b为货垛中货的码放形式；

其中，图中各附图标记：

1-第二框架,101-第一边框梁，102-第二边框梁，103-第三边框梁，104-第四边框梁，105-第一辅助梁，106-第二辅助梁，107-第一方向吸盘安装梁，108-第二方向吸盘安装梁；

2-枢转杆；

3-驱动气缸；

4-抱紧爪,401-主体部，402-抱紧面板；

5-驱动块；

6-座板；

701-第一方向吸盘，702-第二方向吸盘；

8-第一框架，801-升降驱动模组，802-水平移动模组，803-旋转模组；

9-辅助抱紧爪；

10-框架，1001-横梁，1002-支脚；

11-垛型检测组件，11011-支架一，11012-支架二，11021-支杆一，11022-支杆二，11031-检测开关一，11032-检测开关二，1104-轴套，1105-止挡件，11061-滚轮一，11062-滚轮二，1107-长圆孔，1108-安装面，1109-水平面，1110-垂向架；

12-货箱；

1301-第一枢转杆,13011-第一杆部，13012-第二杆部，1302-第一检测开关，1303-第一滚轮，1304-第一枢转轴，1305-第一止挡件，1306-第一安装板；

1401-第二枢转杆,1402-第二检测开关，1403-第二滚轮，1405-第二止挡件，1406-第二安装板。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“设置在”，“连接”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于描述目的，不用于暗指相对重要性。

本发明一些实施例中，首先提供一种拆层码垛系统，包括输送线、垛型检测机构、拆层机构及控制系统。

输送线用于货物运输，通常，货物可单层在输送线上输送，也可多层堆叠在输送线上输送，每层货物由多个横竖排列的货箱12组成。具体参考图17a和图17b，为常见的货物排列形式，以图示所示的方向，单层货物可采用图所示的方向排列，也可呈180度反转排列。这两种排列方式可通过最边侧货箱12数量的多少来区别，例如图17a所示，第一边侧货箱12的数量为4，第二边侧货箱12的数量为3；图17b所示与图17a所示相反，第一边侧货箱12的数量为3，第二边侧货箱12的数量为4。

垛型检测机构，用于检测单层货箱12排列的垛型，本发明所述的垛型，是指一层产品中货箱12的横纵排列方式、货箱12的数量等。包括设置于输送架上方的框架及安装在框架上的垛型检测组件，所述垛型检测组件包括：间隔设置的且活动安装在框架上的第一检测组件和第二检测组件，以及，第一检测开关和第二检测开关；所述第一检测组件可运动触发第一检测开关，所述第二检测组件可运动触发第二检测开关；货箱12通过垛型检测机构时，会触发第一检测组件和第二检测组件的运动，触发第一检测开关和第二检测开关；而由于货箱12的排列会存在间隙，第一检测组件和第二检测组件经过货箱12之间的间隙时，第一检测开关和第二检测开关的检测信号消失，基于此，可生成垛型的判断信号；

拆层机构：结构参考图1至图6，沿货物输送方向设置与垛型检测机构的后方，包括：

第一框架8，可采用龙门框架，输送线从龙门框架下方经过；；

第二框架1，经枢转及移动机构安装于第一框架8上，枢转及移动机构可控制第二框架1相对第一框架8转动、行走；；

吸盘组件；安装于第二框架1上，包括沿第一方向设置的若干第一方向吸盘701及沿第二方向设置的若干第二方向吸盘702，吸盘嘴方向朝向输送线；第一方向和第二方向相互垂直，吸盘组件安装后，第一方向吸盘701和第二方向吸盘702与货箱12的码放方向相对应。

在本发明一些实施例中，所述枢转及移动机构包括：

旋转模组803：所述第二框架1安装在旋转模组803上，旋转模组803至少可控制拆层设备做180度枢转；

纵向行走模组801，所述旋转模组803安装在纵向行走模组上，以驱动第二框架1做升降运动；

水平行走模组802，所述纵向行走模组801安装在水平行走模组802上，用于控制拆层设备在水平两自由度运动；

所述控制系统进一步与旋转模组、水平行走模组、纵向行走模组电连接。

其中，水平移动模组802、升降驱动模组801可采用常规的龙门驱动结构，不再赘述。通过以上结构，可控制拆层机构取货、行走、放货。

控制系统，与检测组件电连接，用于获得检测开关一11031和检测开关二11032的检测信号；与枢转及移动机构机构电连接，用于控制拆层机构运动，与吸盘组件电连接，用于控制第一方向吸盘701和第二方向吸盘702动作。

在本发明一些实施例中，所述控制系统包括：

第一吸盘控制单元：用于根据检测开关一11031和检测开关二11032的检测信号，生成第一方向吸盘701的吸取及释放动作控制信号；

第二吸盘控制单元：用于根据检测开关一11031和检测开关二11032的检测信号，生成第二方向吸盘702的吸取及释放动作控制信号；

所述第一吸盘控制单元和第二吸盘控制单元对第一方向吸盘701和第二方向吸盘702进行独立控制。具体说，两个方向吸盘的吸取和释放动作互不影响。

在本发明一些实施例中，所述货物呈多层经输送线输送，所述控制系统进一步被配置为根据检测开关一11031和检测开关二11032的检测信号，生成对每一层货物的控制信号，用以控制拆层机构对每一层货物进行拆层处理。

货垛经输送链输送，通常会码放4-5层，相邻两层货物的码放形式相反，相邻层货物呈交错排列，可保证货垛的稳定性。以码放5层货物为例，定义最高层为第一层，位于输送链上的为底层。若图17a所示的为第一层货物，则图17b所示的为第二层货物，第三层至底层重复图17a、图17b及图17a的码放形式。同理，若图17b所示的为第一层货物，第二层至底层重复图17a、图17b、图17a和图17b的码放形式。因此，只要判断出第一层货物的码放形式，变可以推算出其他层货物的码放形式，进而生成相应的控制信号。

具体的，提供两种垛型检测机构的实施结构。

实施例1

参考图7至图8，垛型检测机构用于检测输送线上单层货物的排列形式，即，位于顶层的货物中货箱12横竖排列的形式，包括：

框架10；

支架：安装在框架10上，位于输送线的上方，包括间隔设置的支架一11011和支架二11012；

支杆：包括支杆一11021和支杆二11022。

支架一11011安装在框架10上，支杆一11021第一端穿过支架一11011，第二端被限制在支架一11011上；所述检测开关一11031设置在支杆一11021第二端一侧，可在支杆一11021相对框10架运动时被触发；

支杆二11022第一端穿过支架二11012，第二端被限制在支架二11012上；所述检测开关一11032设置在支杆二11012第二端一侧，可在支杆二11022相对框架10运动时被触发。

两个支杆分别用于检测单层货物中最边缘一侧的货物的数量，获得这两个数据后，就可以获知整层货物的排列。

接触组件：安装在支杆上，朝向货垛方向，可在货物经过时，与货物接触，以触发支杆相对支架运动；具体的，包括安装在支杆一11021上的接触件一及安装在支杆二11022上的接触件二，可在货物经过时，与货物接触，以触发支杆一11021和支杆二11022相对支架11011运动；为了减小接触件与货箱12之间接触及相对运动的摩擦，本实施例中，接触件采用滚轮，包括安装在支杆一11021上的滚轮一11061，以及安装在支杆二11022上的滚轮二11062。

滚轮在于货物接触时将相应的支杆顶起，在运行至货箱12之间的间隙时滑轮至间隙内，起落过程中，相应的检测开关探测到感应信号。以图17a所示的货物码放形式为例，第一边侧货箱12对应的滚轮一11061起落3次，第二边侧货箱12对应的滚轮二11062起落2次。基于滚轮起落信号的次数，判断垛型。参考图8至图10，为垛型检测的工作过程。

本发明一些实施例中，垛型检测机构进一步通过以下结构实现，参考图8至图10。

所述框架包括间隔地面设置的横梁1001，地面端设置有支脚1002，支架1101安装在所述横梁1001上。

在本发明一些实施例中，所述支架1101包括一朝向货垛方向的通孔，所述通孔朝向输送线的方向为第一端，第一端的相反侧为第二端，支杆经通孔第二端穿出至第一端侧，接触件安装在支杆的第一端侧。支架1101包括一个安装面1108，用于与横梁1001配合安装，还包括一个与安装面1108呈角度设置的水平面1109，平行地面的方向设置。通孔位于水平面。支杆穿过水平面上的通孔，滚轮位于水平面的下侧，靠近货垛输送线的一侧。

在本发明一些实施例中，还包括安装在通孔第二端一侧的轴套1104，轴套1104轴孔与通孔贯通，所述支杆1102经轴套1104穿出，支杆远离支架通孔的一端安装有止挡件1105，所述止挡件1105位于轴套1104远离通孔一侧的外部，径向宽度大于轴套轴孔径的径向宽度。当接触件接触到货垛后，支杆202将沿通孔和轴套孔向远离货垛的方向运动，当运动到货箱12之间的间隙内时，支杆回落。尤其，若将垛型检测组件安装在横梁1001上，支杆可靠重力作用回落。

在本发明一些实施例中，所述支架1101上沿垂直货垛的方向设置有长圆孔1107，所述支架1101通过安装件安装在框架1上，所述安装件插入所述长圆孔1107内，可通过调整安装件相对长圆孔1107的位置而调整支架相对框架10的安装高度，以适应不同货垛的检测需求。

所述检测组件进一步包括垂直安装在框架上的垂向架1110，垂向架1110上设置有长圆孔，所述检测开关经长圆孔穿出。

实施例2

结构参考图12和图13。垛型检测机构用于检测输送线上单层货物的排列形式，即，位于顶层的货物中货箱12横竖排列的形式，包括：

第一检测组件包括可枢转安装在框架上的第一枢转杆1301，第一检测开关1302设置在第一枢转杆1301转动方向上，可在第一枢转杆1301相对框架10转动时被触发；

第二检测组件包括可枢转安装在框架上的第二枢转杆1401，第二检测开关1402设置在第二枢转杆1401转动方向上，可在第二枢转杆1401相对框架10转动时被触发。

具体的，检测开关设置在枢转杆被货物触发后的主动转动方向上，正常情况下，检测开关并不会产生检测信号，当枢转杆被货物触发，向检测开关的方向转动，检测开关被触发，产生信号。

所述终端与第一检测开关1302和第二检测开关1402进行数据通信，以采集检测开关的触发状态，进而判断垛型。

参考图14至图16。通常，货垛通过运送机构运动，单位面积内，单列货箱12的排放方式包括图示所示的两个货箱12或三个货箱12，由于货箱12码放不紧密，货箱之间存在间隙，两个货箱12情况下，单位面积内存在一个货箱12间隙，三个货箱12情况下，单位面积内存在两个货箱12间隙。框架10安装在运送机构的上方，当货物从框架10处经过时，枢转杆与货箱接触，枢转杆的高度被配置为，与货箱12顶面接触时，货箱12可触发枢转杆的转动。枢转杆向检测开关方向转动时，触发检测开关，产生检测信号。由于相邻货箱12之间是存在间隙的，当货垛继续向前输送，枢转杆位于货箱之间的间隙内，此时检测开关的检测信号消失；货垛继续向前输送，枢转杆与下一个货箱基础，再一次向靠近检测开关的方向运动，检测开关继续产生检测信号。终端包括处理器，处理器可根据检测开关在货垛经过时被触发的次数情况（单位面积内，单层为两个货箱12或三个货箱12，检测开关被触发的次数不同），推断计算出货物的垛型。

在本发明一些实施例中，所述机构进一步包括接触件，所述接触件安装在枢转杆上，朝向货垛方向，可在货物经过时，与货物接触，以触发枢转杆相对框架转动。在本发明一些实施例中，所述接触件为滚轮，第一枢转杆1301上安装有第一滚轮130，第二枢转杆1401上安装有第二滚轮1403，相应的滚轮与相应的枢转杆轴接，滚轮外周面朝向货垛方向。采用滚轮结构，可减小接触件和货垛之间的摩擦，避免损坏货箱12。

在本发明一些实施例中，所述枢转杆经枢转轴安装在框架10上。以第一组检测组件为例来说明。第一枢转杆1301经第一枢转轴1304安装在框架上，以枢转轴1304为基准，所述第一枢转杆1301包括位于第一枢转轴1304第一侧的第一杆部13011，和位于枢转轴1304第二侧的第二杆部13012，以附图所示的方向，第一杆部13011位于枢转轴1304的上方，第二杆部13012位于第一枢转轴1304的下方。货物经过时，第二杆部13012一端与货物3接触；以货物行走方向为基准，所述第一检测开关1302位于第一杆部13011的后方，以使第一枢转杆1301被货箱12驱动转动后，第一检测开关1302产生检测信号。第二枢转杆1402经第二枢转轴1404安装在框架10上，第二检测开关1402设置在第二枢转杆1402主动转动方向的后方，以使第二枢转杆1402经货箱12驱动转动后，第二检测开关1402产生检测信号。

更进一步的，枢转杆的重心位于第二杆部，以使枢转杆运动到货箱12之间，或脱离与货箱12之间的接触后，可自动转动复位。

在本发明一些实施例中，进一步设置有止挡件，枢转杆被货物驱动转动为被动转动，解除与货物接触后的转动为主动转动（复位运动）。所述第一止挡件1305设置在第一枢转杆主动转动方向上，可在枢转杆1301主动转动中与枢转杆1301接触，以对第一枢转杆1301的转动运动止动。相应的，第二止挡件1405设置在第二枢转杆主动转动方向上，可在枢转杆1401主动转动中与枢转杆1401接触，以对第二枢转杆1401的转动运动止动。

在本发明一些实施例中，为了解决垛型检测组件安装的问题，所述支架上设置有第一安装板1306、第二安装板1406，相应一侧的检测开关、止挡件、枢转杆均安装在所述安装板上。

在本发明一些实施例中，拆层机构通过以下结构实现，参考图1至图6。

所述框架1包括第一边框梁101、第二边框梁102、第三边框梁103及第四边框梁104，所述第一边框梁101、第二边框梁102、第三边框梁103及第四边框梁104围成闭合区域；所述吸盘组件设置于所述闭合空间内。

第一边框梁101与第三边框梁103之间设置有第一辅助梁105，第一辅助梁105与第二边框梁102之间设置有第二辅助梁106；

第一辅助梁105与第四边框梁104之间设置有第一方向吸盘安装梁107，每条第一方向吸盘安装梁107上至少安装有一个第一方向吸盘701；

第二辅助梁106与第一边框梁101之间设置有第二方向吸盘安装梁108，每条第二方向吸盘安装梁108上至少安装有一个第二方向吸盘702；

第一辅助梁105与第二边框梁102之间进一步设置有第一方向吸盘安装梁107，每条第一方向吸盘安装梁107上安装有一个第一方向吸盘701。

以俯视图所示的具体实施方式为例，第一辅助梁105和第四边框梁104之间设置有四个第一方向吸盘安装梁107，安装有四个第一方向吸盘701，第一辅助梁105和第二边框梁102之间设置有一个第一方向吸盘安装梁107，安装有两个第一方向吸盘701。第一辅助梁105和第二边框梁102之间设置有两条第二辅助梁106，其中，一条第二辅助梁106和第一边框梁101之间设置有三个第二方向吸盘安装梁108，安装有三个第二方向吸盘702；另一条二辅助梁106和第三边框梁103之间设置有三个第二方向吸盘安装梁108，安装有三个第二方向吸盘702。

以上吸盘组件的排列设计方式是基于具体货物码放结构中，货物运送形式而设定的。实际应用时，也可根据具体的单层货物的排列形式，改进第一方向吸盘701和第二方向吸盘702的排列。

在本发明一些实施例中，为了提高对货物的稳固夹持及运送效果，除吸盘组件外，所述框架上进一步设置有至少一组抱紧机构，每组抱紧机构包括呈相对设置的第一抱紧机构及第二抱紧机构，所述抱紧机构包括：

枢转杆2：安装在第二框架1上；

驱动气缸3：安装在第二框架1上，可将输出动力施加至枢转杆2，以驱动枢转杆2转动；

抱紧爪4：包括装在枢转杆2上的主体部401，所述主体部401设置有一抱紧面板402；

控制器进一步可控制驱动气缸3的工作，以控制抱紧机构执行抱紧指令，夹紧货物。

其中，第一抱紧机构和第二抱紧机构抱紧爪4的抱紧面板402呈相对设置，以使二者配合抱紧货物两侧。

为了实现更稳定的额加持效果，可设计两组配合使用的夹持抱紧机构。被配置为：第一抱紧机构和第二抱紧机构抱紧爪的抱紧面板402呈相对设置，第三抱紧机构和第四抱紧机构抱紧爪的抱紧面板402呈相对设置。抱紧爪4可随枢转杆2转动，当转动到位时，抱紧面板402位于第二框架1底部端面的下方，四组抱紧机构与第二框架1底部端面之间形成一个货物容置空间。

在本发明一些实施例中，每组抱紧机构的枢转杆2上安装有至少两个抱紧爪4。具体的，两个抱紧爪4对称设置在枢转杆2的两端，以保证更稳定的抱紧效果。

进一步的，在一些实施例中，为了加强抱紧效果，还可以在两个抱紧爪4之间安装辅助抱紧板9，辅助抱紧板9的长度至少要延伸至同层货品中，最外侧货箱，以保证可抱紧中层货物。

在本发明一些实施例中，所述抱紧爪主体部401呈弯折结构，抱紧面板402位于抱紧爪主体部401的末端。第一抱紧机构和第三抱紧机构抱紧爪主体部401的弯折结构呈相对，第二抱紧机构和第四抱紧机构抱紧爪主体部401的弯折结构呈相对。

在本发明一些实施例中，所述枢转杆上安装有驱动块5，所述驱动块5的位置被配置为，可与驱动气缸3的动力输出轴接触或连接，以驱动枢转杆2转动。每根枢转杆2上设置有一个驱动块5，驱动块5可以直接与驱动气缸3的气缸轴连接，也可以设置在驱动气缸气缸轴伸出的方向上，均可实现驱动气缸3对驱动块5施加作用力，以驱动枢转杆2转动。

在本发明一些实施例中，所述框架上设置有座板6，所述驱动气缸3安装在所述座板6上。座板6安装在第二框架1上端面，每个驱动气缸3对应一个座板6。

在本发明一些实施例中，进一步提供一种拆层码垛方法，采用上述拆层码垛系统而实现，包括：

根据检测开关一11031和检测开关二11032的检测信号，判断垛型；具体的，根据货物从检测开关一11031和检测开关二11032下方经过时，两个检测开关起伏的次数判断排列在最上层货物的货型；

判断吸盘组件的方向是否与垛型相对应；具体的，吸盘组件中第一方向吸盘701和第二方向吸盘702排列的方式是与货物码放的方式相对应的或者相差180°；判断吸盘组件的方向是否与垛型相对应，即判断吸盘组件排列的方式与顶层货物码放方式相同，还是相差180°；

若是，则启动吸盘组件，吸取货物，运送至指定位置；这种情况下，吸盘的排列方式与货型相同，与货箱的排列方式一一对应，因此，启动吸盘组件，可直接吸取整层货物；

若否，则控制吸盘组件枢转调整至与垛型对应的方向，启动吸盘组件，吸取货物，运送至指定位置。这种情况下，吸盘的排列方式与货型相差180°，控制吸盘组件枢转180°，旋转到与货型相同的方向，启动吸盘吸取组件。吸盘组件每次旋转后，都记录吸盘组件的当前状态，以便下一次工作。

在本发明一些实施例中，所述货物呈多层输送，每一层货物的码放方式与吸盘组件中第一吸盘和第二吸盘的排列方式相对应，或呈180度角对应，且，相邻层货物的码放方向呈180度角对应；此处所述的180度角对应，是指以第一层货物为基准，其货箱排列旋转180度，即可得到第二层货物，所述方法进一步包括：

所述拆层机构吸取第层货物后，输送至指定位置；

吸盘组件枢转180度后，吸取第层货物，输送至指定位置。

具体的，所述方法进一步包括，所述指定位置包括指定位置一及指定位置二；

将货物运送至指定位置的方法为：

吸盘组件运送至指定位置一，第一方向吸盘释放货物；

吸盘组件运送至指定位置二，第二方向吸盘释放货物。

基于以上方法，第一方向吸盘701和第二方向吸盘702同时吸取货物，但分别码放至不同位置，基于此，可实现在两个货物码放位置，码放的货物的排列方向相同，便于后续处理。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种拆层码垛系统，其特征在于，包括输送线、垛型检测机构、拆层机构及控制系统；

垛型检测机构，包括设置于输送架上方的框架及安装在框架上的垛型检测组件，所述垛型检测组件包括：间隔设置的且活动安装在框架上的第一检测组件和第二检测组件，以及，第一检测开关和第二检测开关；所述第一检测组件可运动触发第一检测开关，所述第二检测组件可运动触发第二检测开关；

拆层机构：沿货物输送方向设置于垛型检测机构的后方，包括：

第一框架；

第二框架，经枢转及移动机构安装于第一框架上；

吸盘组件；安装于第二框架上，包括沿第一方向设置的若干第一吸盘及沿第二方向设置的若干第二吸盘，吸盘嘴方向朝向输送线；

控制系统，与检测组件电连接，用于获得检测开关一和检测开关二的检测信号；与枢转及移动机构电连接，用于控制拆层机构运动，与吸盘组件电连接，用于控制第一吸盘和第二吸盘动作；

所述控制系统包括：

第一吸盘控制单元：用于根据检测开关一和检测开关二的检测信号，生成第一吸盘的吸取及释放动作控制信号；

第二吸盘控制单元：用于根据检测开关一和检测开关二的检测信号，生成第二吸盘的吸取及释放动作控制信号；

所述第一吸盘控制单元和第二吸盘控制单元对第一吸盘和第二吸盘进行独立控制；

所述货物呈多层经输送线输送，所述控制系统进一步被配置为根据检测开关一和检测开关二的检测信号，生成对每一层货物的控制信号，用以控制拆层机构对每一层货物进行拆层处理。

2.如权利要求1所述的拆层码垛系统，其特征在于，所述枢转及移动机构包括：

旋转模组：所述第二框架安装在旋转模组上；

纵向行走模组，所述旋转模组安装在纵向行走模组上；

水平行走模组，所述纵向行走模组安装在水平行走模组上；

所述控制系统进一步与旋转模组、水平行走模组、纵向行走模组电连接。

3.如权利要求1所述的拆层码垛系统，其特征在于：

所述第一检测组件包括可枢转安装在框架上的第一枢转杆，第一检测开关设置在第一枢转杆转动方向上，可在第一枢转杆相对框架转动时被触发；

所述第二检测组件包括可枢转安装在框架上的第二枢转杆，第二检测开关设置在第二枢转杆转动方向上，可在第二枢转杆相对框架转动时被触发。

4.如权利要求1所述的拆层码垛系统，其特征在于：

所述第一检测组件包括相对活动设置的支架一及支杆一，所述支架一安装在框架上，支杆一第一端穿过支架一，第二端被限制在支架一上；所述第一检测开关设置在支杆一第二端一侧，可在支杆一相对框架运动时被触发；

所述第二检测组件包括相对活动设置的支架二及支杆二，所述支架二安装在框架上，支杆二第一端穿过支架二，第二端被限制在支架二上；所述第二检测开关设置在支杆二第二端一侧，可在支杆二相对框架运动时被触发。

5.如权利要求1所述的拆层码垛系统，其特征在于，第二框架上进一步设置有至少一组抱紧机构，每组抱紧机构包括呈相对设置的第一抱紧机构及第二抱紧机构，所述抱紧机构包括：

枢转杆：安装在第二框架上；

驱动气缸：安装在第二框架上，可将输出动力施加至枢转杆，以驱动枢转杆转动；

抱紧爪：包括装在枢转杆上的主体部，所述主体部上设置有一抱紧面板；

所述抱紧机构被配置为：第一抱紧机构和第二抱紧机构抱紧爪的抱紧面板呈相对设置；

所述控制系统进一步与驱动气缸电连接，用以驱动控制抱紧爪动作。

6.一种拆层码垛方法，其特征在于，采用权利要求1至5中任意一项所述的拆层码垛系统，包括：

根据检测开关一和检测开关二的检测信号，判断垛型；

判断吸盘组件的方向是否与垛型相对应；

若是，则启动吸盘组件，吸取货物，运送至指定位置；

若否，则控制吸盘组件枢转调整至与垛型对应的方向，启动吸盘组件，吸取货物，运送至指定位置。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述货物呈多层输送，每一层货物的码放方式与吸盘组件中第一吸盘和第二吸盘的排列方式相对应，或呈180度角对应，且，相邻层货物的码放方向呈180度对应；所述方法进一步包括：

所述拆层机构吸取第层货物后，输送至指定位置；

吸盘组件枢转180度后，吸取第层货物，输送至指定位置。

8.如权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括，所述指定位置包括指定位置一及指定位置二；

将货物运送至指定位置的方法为：

吸盘组件运送至指定位置一，第一吸盘释放货物；

吸盘组件运送至指定位置二，第二吸盘释放货物。