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CN111468629A - 工件搬送系统、搬送工件件数检测装置及工件搬送系统的控制方法 - Google Patents

工件搬送系统、搬送工件件数检测装置及工件搬送系统的控制方法 Download PDF

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CN111468629A CN201911324597.4A CN201911324597A CN111468629A CN 111468629 A CN111468629 A CN 111468629A CN 201911324597 A CN201911324597 A CN 201911324597A CN 111468629 A CN111468629 A CN 111468629A
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Aida Engineering Ltd
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Abstract

本发明提供一种工件搬送系统、搬送工件件数检测装置及工件搬送系统的控制方法，工件搬送系统(100)将片状的工件向下游工序搬送，并且构成为包括：工件搬送机(110)，通过工件保持单元(114)将堆叠体(102)的最上部的工件(W)吸附保持并提起，将该堆叠体(102)的最上部的工件(W)逐件向下游工序搬送；和搬送工件件数检测装置(122)，在根据由工件搬送机(110)进行的通常的工件的搬送动作而被工件保持单元(114)保持并上升的工件(W)到达了向其上升方向的移动速度分量成为0的上升上限位置的检测定时，检测工件保持单元(114)所保持的工件(W)的件数。

Description

工件搬送系统、搬送工件件数检测装置及工件搬送系统的控 制方法
技术领域
本发明涉及一种从多件片状的工件堆叠成的堆叠体(束)的最上部依次逐件取出片状构件并向冲压机械等下一工序(下游工序)搬送的工件搬送系统的改良技术。
背景技术
以往，作为将这种片状的工件(薄板状的工件)向冲压机器供给的技术，例如在专利文献1中记载了如图9所示那样的工件搬送系统。此外，工件搬送系统是指从束状片组(多个片状的工件层叠而成的束(堆叠体))的最上部逐件取出工件并向下一工序(冲压机器等)搬送(供给)的系统。
当堆叠片状的工件W时，由于附着于工件W的表面的油等的存在，上下的工件W紧贴，在要提起最上部的工件W并进行搬送时，有时会发生正下方的工件W也一起提起这样的所谓的双取出。若在这样的双取出的状态下放置于下一工序的冲压机器等，则会发生各种不良情况，所以要求在向下一工序搬送之前，对双取出进行检测，提前防止在双取出的状态下向下一工序搬送的情况。
根据这样的情况，在图9所示的专利文献1所记载的工件搬送系统1中，在堆叠成束(堆叠体)状的工件W中，当通过由多关节臂机器人构成的工件搬送装置9的工件保持单元7将其最上部的工件W一件件地提起时，在将工件W向下一工序(下游工序)搬送之前，使工件受理构件13在该提起的工件W与剩余的堆积的工件W之间移动，通过该工件受理构件13所具备的双取出检测单元17来检测是否取出了两件。
然后，在其检测结果是工件W为一件的情况下(正常的情况下)，原样地由工件搬送装置9向下一工序搬送工件W。
另一方面，专利文献1所记载的工件搬送系统1构成为，在上述的检测结果是工件W为两件的情况下(异常的情况下)，将工件受理构件13及工件W(工件保持单元7)向材料台19的上方位置移动，使工件受理构件13从材料台19的上方位置退避，之后，将被工件保持单元7保持的工件W(取出了两件的工件W)载置于材料台19上。
此外，根据引用文献1所记载的内容，引用文献1的双取出检测单元17检测工件保持单元7所保持的工件W的厚度，并基于其检测结果来检测工件保持单元7所保持的工件W是一件还是两件(参照图10)。
在此，专利文献1为日本特开2014-172047号公报。
然而，在专利文献1所记载的工件搬送系统1那样的双取出的检测方法中，需要为了双取出检测而在工件搬送的中途进行使其动作停止那样的与通常的工件搬送动作不同的工序(步骤)，存在在要求了工件的高速搬送的状况下，难以采用这样的以往的检测方法这样的实际情况。
发明内容
因此，本发明提供一种工件搬送系统，
所述工件搬送系统将片状的工件向下游工序搬送，所述工件搬送系统的特征在于，构成为包括：
工件搬送机，通过工件保持单元将多件工件堆叠成的堆叠体的最上部的工件吸附保持并提起，将该堆叠体的最上部的工件逐件向下游工序搬送；和
搬送工件件数检测装置，在根据由所述工件搬送机进行的通常的工件的搬送动作而被所述工件保持单元保持并上升的工件到达了向其上升方向的移动速度分量成为0的上升上限位置的检测定时，检测所述工件保持单元所保持的工件的件数。
可以是，在上述本发明中，其特征在于，
在所述检测定时，所述搬送工件件数检测装置检测为被所述工件保持单元保持的工件的件数为一件的情况下，原样地继续进行通常的工件搬送动作而向下一工序搬送工件，另一方面，
在所述检测定时，所述搬送工件件数检测装置检测为被所述工件保持单元保持的工件的件数为多件的情况下，不将上述多件工件向下一工序搬送，而向回收箱排出。
另外，本发明提供一种工件搬送系统，
所述工件搬送系统将片状的工件向下游工序搬送，所述工件搬送系统的特征在于，构成为包括：
工件搬送机，通过工件保持单元将多件工件堆叠成的堆叠体的最上部的工件吸附保持并提起，将该堆叠体的最上部的工件逐件向下游工序搬送；和
搬送工件姿势检测装置，在根据由所述工件搬送机进行的通常的工件的搬送动作而被所述工件保持单元保持并上升的工件到达了向其上升方向的移动速度分量成为0的上升上限位置的检测定时，检测所述工件保持单元所保持的工件的姿势。
可以是，在上述本发明中，其特征在于，
在所述检测定时，所述搬送工件姿势检测装置检测为被所述工件保持单元保持的工件的姿势正常的情况下，原样地继续进行通常的工件搬送动作而向下一工序搬送工件，另一方面，
在所述检测定时，所述搬送工件姿势检测装置检测为被所述工件保持单元保持的工件的姿势异常的情况下，将工件的姿势修正为正常的状态并向下一工序搬送工件。
另外，本发明提供一种工件搬送系统，
所述工件搬送系统将片状的工件向下游工序搬送，所述工件搬送系统的特征在于，构成为包括：
工件搬送机，通过工件保持单元将多件工件堆叠成的堆叠体的最上部的工件吸附保持并提起，将该堆叠体的最上部的工件逐件向下游工序搬送；
搬送工件件数检测装置，在根据由所述工件搬送机进行的通常的工件的搬送动作而被所述工件保持单元保持并上升的工件到达了向其上升方向的移动速度分量成为0的上升上限位置的检测定时，检测所述工件保持单元所保持的工件的件数；以及
搬送工件姿势检测装置，在根据由所述工件搬送机进行的通常的工件的搬送动作而被所述工件保持单元保持并上升的工件到达了向其上升方向的移动速度分量成为0的上升上限位置的检测定时，检测所述工件保持单元所保持的工件的姿势。
可以是，在上述本发明中，其特征在于，
在所述检测定时，所述搬送工件件数检测装置检测为被所述工件保持单元保持的工件的件数为一件，并且所述搬送工件姿势检测装置检测为被所述工件保持单元保持的工件的姿势正常的情况下，原样地继续进行通常的工件搬送动作而向下一工序搬送工件，
在所述检测定时，所述搬送工件件数检测装置检测为被所述工件保持单元保持的工件的件数为一件，并且所述搬送工件姿势检测装置检测为被所述工件保持单元保持的工件的姿势异常的情况下，将工件的姿势修正为正常的状态并向下一工序搬送工件，
在所述检测定时，所述搬送工件件数检测装置检测为被所述工件保持单元保持的工件的件数为多件的情况下，不将上述多件工件向下一工序搬送，而向回收箱排出。
可以是，在上述各本发明中，其特征在于，
在所述上升上限位置具备与被所述工件保持单元保持并上升的工件的上表面抵接的工件阻挡件。
另外，本发明涉及的搬送工件件数检测装置是工件搬送系统中的装置，所述工件搬送系统通过工件保持单元将多件工件堆叠成的堆叠体的最上部的工件吸附保持并提起，将该堆叠体的最上部的工件逐件向下游工序搬送，所述搬送工件件数检测装置的特征在于，
在根据由工件搬送系统进行的通常的工件的搬送动作而被所述工件保持单元保持并上升的工件到达了向其上升方向的移动速度分量成为0的上升上限位置的检测定时，检测所述工件保持单元所保持的工件的件数。
另外，提供一种工件搬送系统的控制方法，
所述工件搬送系统通过工件保持单元将多件工件堆叠成的堆叠体的最上部的工件吸附保持并提起，将该堆叠体的最上部的工件逐件向下游工序搬送，所述工件搬送系统的控制方法的特征在于，
在根据由工件搬送系统进行的通常的工件的搬送动作而被所述工件保持单元保持并上升的工件到达了向其上升方向的移动速度分量成为0的上升上限位置的检测定时，检测所述工件保持单元所保持的工件的件数，
在其检测结果是被所述工件保持单元保持的工件的件数为一件的情况下，原样地继续进行通常的工件搬送动作而向下一工序搬送工件，另一方面，
在其检测结果是被所述工件保持单元保持的工件的件数为多件的情况下，不将上述多件工件向下一工序搬送，而向回收箱排出。
另外，提供一种工件搬送系统的控制方法，
所述工件搬送系统通过工件保持单元将多件工件堆叠成的堆叠体的最上部的工件吸附保持并提起，将该堆叠体的最上部的工件逐件向下游工序搬送，所述工件搬送系统的控制方法的特征在于，
在根据由工件搬送系统进行的通常的工件的搬送动作而被所述工件保持单元保持并上升的工件到达了向其上升方向的移动速度分量成为0的上升上限位置的检测定时，检测所述工件保持单元所保持的工件的件数及工件的姿势，
在其检测结果是被所述工件保持单元保持的工件的件数为一件，并且被所述工件保持单元保持的工件的姿势正常的情况下，原样地继续进行通常的工件搬送动作而向下一工序搬送工件，
在其检测结果是被所述工件保持单元保持的工件的件数为一件，并且被所述工件保持单元保持的工件的姿势异常的情况下，将工件的姿势修正为正常的状态并向下一工序搬送工件，
在其检测结果是被所述工件保持单元保持的工件的件数为多件的情况下，不将上述多件工件向下一工序搬送，而向回收箱排出。
附图说明
图1是大致示出本发明的一实施方式涉及的工件搬送系统的整体构成图(从与工件搬送方向正交的水平方向观察而得到的图)。
图2是说明上述实施例涉及的工件搬送系统的工件搬送动作(取出一件工件的正常时的例子)的图。
图3是说明上述实施例涉及的工件搬送系统的工件搬送动作(取出了两件工件的异常时的例子)的图。
图4是说明上述实施例涉及的工件搬送系统所进行的工件搬送控制(进行工件的双取出检测的情况)的流程图的一个例子。
图5是说明上述实施例涉及的工件搬送系统的工件搬送动作(进行工件的姿势检测的情况的例子)的图。
图6是说明上述实施例涉及的工件搬送系统中的工件的姿势修正的俯视图。
图7是说明上述实施例涉及的工件搬送系统所进行的工件搬送控制(进行工件的姿势检测的情况)的流程图的一个例子。
图8是说明上述实施例涉及的工件搬送系统所进行的工件搬送控制(进行工件的双取出检测和工件的姿势检测的情况)的流程图的一个例子。
图9是示出以往的拆垛送料装置(destack feeder)的构成的一个例子的立体图。
图10是示出以往的拆垛送料装置的构成的一个例子的侧视图。
具体实施方式
以下，根据附图对本发明的一实施方式涉及的工件搬送系统进行说明。此外，本发明并不被以下所说明的实施例限定。
本发明是鉴于上述的实际情况做出的发明，目的在于提供一种虽然是简单且低成本的构成，但能够高效且准确地进行工件的双取出检测、工件的姿势检测，而且能够满足工件的高速搬送的要求的工件搬送系统。另外，目的在于提供在该工件搬送系统中利用的搬送工件件数检测装置及工件搬送系统的控制方法。
在图1中示出本实施方式涉及的工件搬送系统100。图1是大致示出工件搬送系统100的整体构成的整体构成图(从与工件搬送方向大致正交的水平方向观察而得到的图)。
如图1所示，本实施方式涉及的工件搬送系统100配置在冲压机械200的加工工序上游(前工序)，并且构成为，逐件取出载置于堆垛机(stacker)101上的堆叠体(多件片状(薄板状)的工件W堆叠成的束)102的最上部的工件W，并向下一工序(下游工序)的冲压机械200逐件搬送(供给)工件W。
堆叠体102的最上部的工件W的取出由工件搬送机110进行。
工件搬送机110构成为包括：
升降架111，构成为能够在上下方向上移动；
第1臂112，其基端部经由第1关节A以在大致水平面内摆动自如的方式支承于该升降架111；
第2臂113，其基端部经由第2关节B以在大致水平面内摆动自如的方式支承于该第1臂112的顶端部；以及
工件保持单元114，其经由第3关节C以在大致水平面内摆动自如的方式支承于该第2臂113的顶端，并且构成为能够保持·释放工件W。
在此，工件保持单元114由多个工件保持部构成。
并且，按以下那样的步骤控制工件搬送机110以搬送工件W。
即，首先，在使升降架111上升到了预定高度的状态下，使第1臂112和第2臂113在大致水平面内分别绕第1关节A及第2关节B摆动，从而使工件保持单元114向堆叠体102的最上部的工件W的上方移动。
然后，在使工件保持单元114移动到堆叠体102的最上部的工件W的上方的预定位置后，使升降架111下降，从而使工件保持单元114与堆叠体102的最上部的工件W的上表面接触。
在该状态下，工件保持单元114例如通过真空吸附(或磁吸附)等方法来保持堆叠体102的最上部的工件W，之后，使升降架111上升，从而将工件保持单元114所保持的工件W从堆叠体102分离并向上方提起。
之后，在使升降架111上升到了预定高度的状态下，使第1臂112和第2臂113在大致水平面内分别绕第1关节A及第2关节B摆动，使工件保持单元114及工件W向冲压机械200的下模201的上方移动。
在使升降架111从该状态下降到预定位置后，工件保持单元114解除真空吸附而释放工件W，将工件W向下模201供给并结束工件搬送。此外，在冲压机械200中，由构成为能够上下移动的上模202对放置于下模201的工件W进行冲压成型。
之后，通过反复进行上述步骤，从而控制工件搬送机110以使得能够将堆叠体102的最上部的工件W逐件提起并取出，并向下一工序的冲压机械200逐件搬送(供给)工件W。
通过像这样从堆叠体102直接向冲压机械200搬送工件W，能够实现工件搬送的高速化。
在此，本实施方式涉及的工件搬送系统100构成为具备搬送工件状态检测装置120，通过该搬送工件状态检测装置120，能够在不降低工件搬送速度的状态下高效且高精度地对在由工件搬送机110从堆叠体102的最上部取出工件W时发生的所谓的双取出进行检测。
以下，对本实施方式涉及的搬送工件状态检测装置120进行说明。
搬送工件状态检测装置120具备工件阻挡件121，该工件阻挡件121在工件W的上升上限位置(结束工件上升动作的高度位置)与被工件保持单元114保持并提起而上升来的工件W的上表面在工件接触部121A处抵接(接触)。在此，工件阻挡件121的工件接触部121A例如处于在从工件W的上方观察时被工件保持单元114中的至少两个工件保持部夹着这样的平面的位置关系。
另外，搬送工件状态检测装置120构成为具备能够在工件阻挡件121的下端(工件接触部121A)与工件W的上表面抵接(接触)的位置检测工件W(的厚度)的双取出检测装置122。此外，双取出检测装置122可以设为通过基于相机122A等的拍摄数据进行的搬送控制器(控制装置)130中的图像解析来检测工件W的厚度或双取出的构成、或者搬送控制器130基于通过来自激光器122B的激光照射获得的数据来检测工件W的厚度的构成等。
此外，双取出检测装置122相当于本发明涉及的搬送工件件数检测装置。
另外，搬送工件状态检测装置120构成为具备通过基于相机123A等的拍摄数据进行的搬送控制器130中的图像解析来检测工件W的姿势的搬送工件姿势检测装置123。
这样的构成的搬送工件状态检测装置120有效活用如下定时来检测工件件数(双取出)和/或工件的姿势(例如水平面内的姿势)，所述定时是在根据通常的工件的搬送动作(控制)而被工件保持单元114保持并提起而上升来的工件W到达了向其上升方向的移动速度分量成为0(零)的位置(最高位置、上升上限位置、向水平方向搬送工件时的高度位置)的定时，例如是关于工件的搬送速度分量的，上升方向的移动速度分量成为0而切换为仅有向水平方向的移动速度分量的定时。
在此，所述定时相当于本发明涉及的检测定时。
此外，若是搬送过程中的工件W的向上升方向的移动速度分量成为0(零)的定时，则在从工件W的厚度方向(与工件搬送方向大致正交的水平方向)观察工件W时，工件W的向上升方向的移动为停止的状态，所以若处于该状态则能够高精度地检测工件的厚度乃至双取出等。而且，若利用通常的工件搬送动作过程中的这样的定时，则能够在不降低工件搬送速度的状态下高精度地检测工件件数(双取出)和/或工件的姿势。本实施方式涉及的搬送工件状态检测装置120是利用了这一情况的装置。
即，根据本实施方式涉及的搬送工件状态检测装置120，能够在不像以往那样设置为了进行工件的双取出检测而设置使工件的搬送停止等降低工件的搬送速度那样的工序的情况下迅速且高精度地检测工件的厚度乃至双取出、姿势等。
此外，在工件W伴随搬送动作而振动等的情况下，工件阻挡件121通过与工件W抵接而抑制该振动，起到提高由搬送工件状态检测装置120进行的工件的双取出检测、工件的姿势检测的检测精度这样的作用效果。因此，在搬送不产生振动等的工件等的情况下也可以省略工件阻挡件121。另外，工件阻挡件121在工件W由磁性材料构成的情况下具有磁体作为工件接触部121A，在工件W由非磁性材料构成的情况下具有真空吸附构造作为工件接触部121A。在这些情况下，即使是大面积的工件W，也能够更可靠地抑制工件W停止上升动作时的振动，能够高精度且快速地执行工件的件数、工件的姿势的检测。
根据图4的流程图对具备这样的构成的本实施方式涉及的搬送工件状态检测装置120(双取出检测装置122)的工件搬送系统100所进行的工件的件数的检测及工件的搬送方法(控制方法)进行说明。
图4的流程图说明了进行工件件数(双取出)的检测的情况下的流程。另外，图2、图3是示出根据图4的流程图进行的工件搬送系统100的动作例的侧视图。此外，该控制由搬送控制器130执行。
在步骤(在图中记为“S”。以下同样)1中，工件搬送机110(搬送机)根据通常的工件的搬送动作(控制)来保持堆叠体102的最上部的工件W，并朝向上升上限位置(以下，也称为上升极限)移动(上升)。
在步骤2中，在工件W的上表面与工件阻挡件121的工件接触部121A抵接(接触)的定时，由双取出检测装置122来检测双取出(双工件)。具体而言，双取出检测装置122基于来自相机122A或激光器122B的取得数据检测被工件搬送机110的工件保持单元114保持并提起而上升来的工件W是否为一件。
在是(Yes)(取出一件(单个工件)：正常)的情况下前进至步骤3，在否(No)(双取出：异常)的情况下前进至步骤5。
此外，在前进至步骤3的情况下，工件搬送系统100如图2那样进行动作，在前进至步骤5的情况下，如图3那样进行动作。
在步骤3中，处于工件保持单元114所保持的工件W为一件的正常的状态，所以原样地继续进行通常的工件搬送动作(控制)，并向下一工序的冲压机械200搬送工件W，向下模201(模具)搬送(投入、供给)工件W。
接着，在步骤4中，工件W的搬送结束，所以使工件搬送机110的工件保持单元114从冲压机械200朝向堆叠体102(堆垛机101)移动，返回到步骤1以进行下一工件W的搬送。
另一方面，在步骤5中，处于工件保持单元114所保持的工件W为两件(或两件以上)的异常的状态(所谓的双取出状态)，所以不进行(停止)通常的工件搬送，而将工件保持单元114所保持的多个工件W向回收箱140搬送并向回收箱140内释放(排出)多个工件W，前进至步骤6。
此外，在此，虽然称为“双取出”，但在本说明书中用作也包括实际上同时提起两件以上的多件工件W的情况的概念。
在步骤6中，使工件搬送机110的工件保持单元114从回收箱140朝向堆叠体102(堆垛机101)移动，返回到步骤1以进行下一工件W的搬送。
像这样，根据本实施方式涉及的工件搬送系统100，具备搬送工件状态检测装置120，在工件搬送机110根据通常的工件的搬送动作(控制)来搬送工件W的中途的工件W的上升速度分量成为0(零)的定时，具体而言，在“工件搬送机110保持堆叠体102的最上部的工件W并朝向上升极限移动(上升)，工件W的上表面与工件阻挡件121的工件接触部121A抵接(接触)的定时”，由双取出检测装置122来检测工件的双取出，所以不需要像以往那样设置推迟工件搬送之类的用于双取出检测的专用的工序(为了进行双取出检测而在工件搬送中途使工件停止那样的工序)，所以能够在满足对工件的高速搬送的要求的同时高精度地检测有无双取出。
即，根据本实施方式，能够提供虽然是简单且低成本的构成，但能够高效且准确地进行工件的双取出检测，而且能够满足工件的高速搬送的要求的工件搬送系统。另外，能够提供适合于该工件搬送系统的搬送工件件数检测装置及工件搬送系统的控制方法。
并且，根据本实施方式，能够在满足对工件的高速搬送的要求的同时高精度地检测有无双取出，所以能够预先防止由于在双取出的状态下向下一工序的冲压机器等搬送工件而发生的各种不良情况。
尤其是，本实施方式涉及的搬送工件状态检测装置120(双取出检测装置122)有效活用根据通常的工件的搬送动作(控制)而被工件保持单元114保持并提起而上升来的工件W到达了向其上升方向的移动速度分量成为0的位置(最高位置、上升上限位置)的定时，例如关于工件的搬送速度分量的，上升方向的移动速度分量成为0而切换为仅有向水平方向的移动速度分量的定时来检测工件件数(双取出)，所以不会存在像以往那样在工件的向上升方向、水平方向的搬送动作的中途，为了进行双取出检测而从减速向加速等切换(特别地改变)工件搬送的加速度那样的情况，所以不会对工件保持单元114所支承的工件W作用有对于搬送而言原本不需要的不必需的惯性力，能够在维持工件保持单元114乃至工件搬送机110的构成的简化、轻量化、低成本的同时有助于实现工件的高速搬送。
另外，本实施方式涉及的搬送工件状态检测装置120(双取出检测装置122)有效活用根据通常的工件的搬送动作(控制)而被工件保持单元114保持并提起而上升来的工件W到达了向其上升方向的移动速度分量成为0的位置(最高位置、上升上限位置)的定时，例如，关于工件的搬送速度分量的，上升方向的移动速度分量成为0而切换为仅有向水平方向的移动速度分量的定时来检测工件件数(双取出)，所以能够在抑制从在堆叠体102的最上部提起工件W到向下一工序搬入工件W为止的工件搬送所需要的时间的延长的同时，高精度地检测工件件数(双取出)，而且能够有助于实现工件的高速搬送。
另外，本实施方式涉及的搬送工件状态检测装置120(双取出检测装置122)是在到达工件的向上升方向的移动速度分量成为0的位置(最高位置、上升上限位置)的定时(工件上升动作结束的定时)，被搬送来的工件W与工件阻挡件121的下端(工件接触部121A)抵接(接触)的构成，是利用与工件W的搬送相伴的工件的移动而抵接的构成，所以不需要采用使工件阻挡件121自身移动这样的复杂的构成，所以能够实现构成的简化，而且也能够抑制成本的增大。
接着，根据图7的流程图对具备本实施方式涉及的搬送工件状态检测装置120(搬送工件姿势检测装置123)的工件搬送系统100所进行的工件的姿势的检测及工件的搬送方法(控制方法)进行说明。此外，该控制由搬送控制器130执行。
另外，图5、图6是示出根据图7的流程图进行的工件搬送系统100的动作例的图。
在步骤11中，工件搬送机110(搬送机)根据通常的工件的搬送控制来保持堆叠体102的最上部的工件W，并朝向上升极限移动(上升)。
在步骤12中，在工件W的上表面与工件阻挡件121的工件接触部121A抵接(接触)的定时，由搬送工件姿势检测装置123来检测搬送过程中的工件W的姿势。具体而言，搬送工件姿势检测装置123通过基于相机123A等的拍摄数据的图像解析等来检测水平面上的工件搬送方向轴X所相关的工件W的姿势(参照图7)，检测工件保持单元114所保持的工件W是否保持在正规的位置。
在是(姿势正常)的情况下前进至步骤13，在否(姿势异常)的情况下前进至步骤15。
在步骤13中，处于工件保持单元114所保持的工件W的姿势正常的状态，所以原样地继续进行通常的工件搬送动作(控制)，并向下一工序的冲压机械200搬送工件W，向下模201(模具)搬送(投入、供给)工件W。
接着，在步骤14中，工件W的搬送结束，所以使工件搬送机110的工件保持单元114从冲压机械200朝向堆叠体102(堆垛机101)移动，并返回到步骤11以进行下一工件W的搬送。
另一方面，在步骤15中，处于工件保持单元114所保持的工件W的姿势异常的状态(参照图7)，所以通过使工件保持单元114相对于第2臂113的相对位置(绕第3关节C的相对旋转角度位置)发生变化以使得工件保持单元114所保持的工件W的姿势成为预定姿势(以使得与正规位置的偏离量(倾斜角)Y成为0)，从而将工件的姿势修正(校正)为正常的状态(参照图6)，向下一工序的冲压机械200搬送工件W，在向下模201(模具)搬送(投入、供给)了工件W后前进至步骤14，之后返回到步骤11以进行下一工件W的搬送。
像这样，根据本实施方式涉及的工件搬送系统100，具备搬送工件状态检测装置120，在工件搬送机110根据通常的工件的搬送动作(控制)来搬送工件W的中途的工件W的上升速度分量成为0(零)的定时，具体而言，在“工件搬送机110保持堆叠体102的最上部的工件W并朝向上升极限移动(上升)，工件W的上表面与工件阻挡件121的工件接触部121A抵接(接触)的定时”，由搬送工件姿势检测装置123来检测工件的姿势，所以不需要像以往那样设置推迟工件搬送之类的用于工件的姿势检测的专用的工序(为了进行工件的姿势检测而在工件搬送中途使工件停止那样的工序)，所以能够在满足对工件的高速搬送的要求的同时高精度地检测工件的姿势。
即，根据本实施方式，能够提供虽然是简单且低成本的构成，但能够高效且准确地进行工件的姿势的检测，而且能够满足工件的高速搬送的要求的工件搬送系统。
并且，根据本实施方式，能够在满足对工件的高速搬送的要求的同时高精度地检测工件的姿势，所以能够预先防止由于在工件的姿势不正常的状态下向下一工序的冲压机器等搬送工件而发生的各种不良情况。
尤其是，本实施方式涉及的搬送工件状态检测装置120(搬送工件姿势检测装置123)有效活用根据通常的工件的搬送动作(控制)而被工件保持单元114保持并提起而上升来的工件W到达了向其上升方向的移动速度分量成为0的位置(最高位置、上升上限位置)的定时，例如，关于工件的搬送速度分量的，上升方向的移动速度分量成为0而切换为仅有向水平方向的移动速度分量的定时来检测工件的姿势，所以不会存在像以往那样在工件的向上升方向、水平方向的搬送动作的中途，为了进行工件姿势检测而从减速向加速等切换(特别地改变)工件搬送的加速度那样的情况，所以不会对工件保持单元114所支承的工件W作用有对于搬送而言原本不需要的不必需的惯性力，能够在维持工件保持单元114乃至工件搬送机110的构成的简化、轻量化、低成本的同时有助于实现工件的高速搬送。
另外，本实施方式涉及的搬送工件状态检测装置120(搬送工件姿势检测装置123)有效活用根据通常的工件的搬送动作(控制)而被工件保持单元114保持并提起而上升来的工件W到达了向其上升方向的移动速度分量成为0的位置(最高位置、上升上限位置)的定时，例如，关于工件的搬送速度分量的，上升方向的移动速度分量成为0而切换为仅有向水平方向的移动速度分量的定时来检测工件的姿势，所以能够在抑制从在堆叠体102的最上部提起工件W到向下一工序搬入工件W为止的工件搬送所需要的时间的延长的同时，高精度地检测工件的姿势，而且能够有助于实现工件的高速搬送。
另外，本实施方式涉及的搬送工件状态检测装置120(搬送工件姿势检测装置123)是在到达工件的向上升方向的移动速度分量成为0的位置(最高位置、上升上限位置)的定时(工件上升动作结束的定时)，被搬送来的工件W与工件阻挡件121的下端(工件接触部121A)抵接(接触)的构成，是利用与工件W的搬送相伴的工件的移动而抵接的构成，所以不需要采用使工件阻挡件121自身移动这样的复杂的构成，所以能够实现构成的简化，而且也能够抑制成本的增大。
此外，在上述内容中，关于搬送工件状态检测装置120，对双取出检测装置122和搬送工件姿势检测装置123分别进行了说明，但可以同时具备双取出检测装置122和搬送工件姿势检测装置123。
以下，根据图8的流程图对同时具备的情况下的“双取出检测”、“工件的姿势检测”以及工件搬送的控制方法进行说明。
在步骤21中，与图4的S1同样地，工件搬送机110(搬送机)根据通常的工件的搬送动作(控制)来保持堆叠体102的最上部的工件W，并朝向上升极限移动(上升)。
在步骤22中，与图4的S2同样地，在工件W的上表面与工件阻挡件121的工件接触部121A抵接(接触)的定时，由双取出检测装置122来检测双取出(双工件)。
在是(取出一件：正常)的情况下前进至步骤23，在否(双取出：异常)的情况下前进至步骤26。
在步骤23中，在与上述步骤22相同的定时，与图7的S12同样地，由搬送工件姿势检测装置123来检测搬送过程中的工件W的姿势。
在是(姿势正常)的情况下前进至步骤24，在否(姿势异常)的情况下前进至步骤28。
在步骤24中，处于工件保持单元114所保持的工件W为一件的正常的状态并且工件的姿势也正常，所以原样地继续进行通常的工件搬送动作(控制)，并向下一工序的冲压机械200搬送工件W，向下模201(模具)搬送(投入、供给)工件W。
接着，在步骤25中，工件W的搬送结束，所以使工件搬送机110的工件保持单元114从冲压机械200朝向堆叠体102(堆垛机101)移动，并返回到步骤21以进行下一工件W的搬送。
另一方面，在步骤22中判定为否(判定为双取出)的情况下进入的步骤26中，与图4的S5同样地，处于工件保持单元114所保持的工件W为两件(或两件以上)的异常的状态(所谓的双取出状态)，所以不进行(停止)通常的工件搬送，而将工件保持单元114所保持的多个工件W向回收箱140搬送并向回收箱140内释放(排出)多个工件W，前进至步骤27。
在步骤27中，与图4的S6同样地，使工件搬送机110的工件保持单元114从回收箱140朝向堆叠体102(堆垛机101)移动，并返回到步骤21以进行下一工件W的搬送。
另外，在步骤23中判定为否(判定为姿势异常)的情况下进入的步骤28中，与图7的S15同样地，处于工件保持单元114所保持的工件W的姿势异常的状态，所以通过使工件保持单元114相对于第2臂113的相对位置(绕第3关节C的相对旋转角度位置)发生变化以使得工件保持单元114所保持的工件W的姿势成为预定姿势(以使得与正规位置的偏离量(倾斜角)Y成为0)，从而将工件的姿势修正(校正)为正常的状态(参照图6)，向下一工序的冲压机械200搬送工件W，在向下模201搬送了(投入、供给)工件W后前进至步骤25，之后返回到步骤21以进行下一工件W的搬送。
此外，虽然在图8的流程图中表现为在双取出的检测(判定)与工件的姿势检测(判定)之间存在时间上的前后关系，但实际上在两个检测(判定)间不存在那样的关系，能够几乎同时进行。
即，图8的流程图并不是说明“在双取出检测(判定)之后进行工件的姿势检测(判定)”这样的流程，而是表示“在取出一件的情况下(不是双取出的情况下)，搬送方案根据工件姿势是否保持在正规的位置(具有所期望的宽度的预定位置)而不同”这样的情况。
如上所述，根据本实施方式涉及的工件搬送系统100，具备搬送工件状态检测装置120，在工件搬送机110根据通常的工件的搬送动作(控制)来搬送工件W的中途的工件W的上升速度分量成为0(零)的定时，具体而言，“工件搬送机110保持堆叠体102的最上部的工件W并朝向上升极限移动(上升)，工件W的上表面与工件阻挡件121的工件接触部121A抵接(接触)的定时”，由双取出检测装置122及搬送工件姿势检测装置123来检测有无工件的双取出及工件的姿势，所以不需要像以往那样设置推迟工件搬送之类的用于工件的姿势检测的专用的工序(为了进行工件的姿势检测而在工件搬送中途使工件停止那样的工序)，所以能够在满足对工件的高速搬送的要求的同时高精度地检测工件的双取出及工件的姿势。
即，根据本实施方式，能够提供虽然是简单且低成本的构成，但能够高效且准确地进行工件的双取出检测、工件的姿势检测，而且能够满足工件的高速搬送的要求的工件搬送系统。
并且，根据本实施方式，能够在满足对工件的高速搬送的要求的同时高精度地检测工件的双取出及工件的姿势，所以能够预先防止由于在工件的双取出状态及工件的姿势不正常的状态下向下一工序的冲压机器等搬送工件而发生的各种不良情况。
尤其是，本实施方式涉及的搬送工件状态检测装置120(双取出检测装置122及搬送工件姿势检测装置123)有效活用根据通常的工件的搬送动作(控制)而被工件保持单元114保持并提起而上升来的工件W到达了向其上升方向的移动速度分量成为0的位置(最高位置、上升上限位置)的定时，例如，关于工件的搬送速度分量，上升方向的移动速度分量成为0而切换为仅有向水平方向的移动速度分量的定时来检测工件的双取出及工件的姿势，所以不会存在像以往那样在工件的向上升方向、水平方向的搬送动作的中途，为了进行工件姿势检测而从减速向加速等切换(特别地改变)工件搬送的加速度那样的情况，所以不会对工件保持单元114所支承的工件W作用有对于搬送而言原本不需要的不必需的惯性力，能够在维持工件保持单元114乃至工件搬送机110的构成的简化、轻量化、低成本的同时有助于实现工件的高速搬送。
另外，本实施方式涉及的搬送工件状态检测装置120(双取出检测装置122及搬送工件姿势检测装置123)有效活用根据通常的工件的搬送动作(控制)而被工件保持单元114保持并提起而上升来的工件W到达了向其上升方向的移动速度分量成为0的位置(最高位置、上升上限位置)的定时，例如，关于工件的搬送速度分量的，上升方向的移动速度分量成为0而切换为仅有向水平方向的移动速度分量的定时来检测工件的双取出及工件的姿势，所以能够在抑制从在堆叠体102的最上部提起工件W到向下一工序搬入工件W为止的工件搬送所需要的时间的延长的同时，高精度地检测工件的姿势，而且能够有助于实现工件的高速搬送。
另外，本实施方式涉及的搬送工件状态检测装置120(双取出检测装置122及搬送工件姿势检测装置123)是在到达工件的向上升方向的移动速度分量成为0的位置(最高位置、上升上限位置)的定时(工件上升动作结束的定时)，被搬送来的工件W与工件阻挡件121的下端(工件接触部121A)抵接(接触)的构成，是利用与工件W的搬送相伴的工件的移动而抵接的构成，所以不需要采用使工件阻挡件121自身移动这样的复杂的构成，所以能够实现构成的简化，而且也能够抑制成本的增大。
此外，在本实施方式中，对从将多件片状的工件W堆叠成的堆叠体取出工件并向下一工序的冲压机械供给的情况进行了说明，但本发明涉及的工件搬送系统不限定于向冲压机械供给工件，只要是搬送片状的构件的系统即可，不特别地限定下一工序。另外，在本发明中，工件的材质不限定于金属，也可以适用于纸、玻璃、树脂、木材等其他的材质。
另外，在本实施方式涉及的工件搬送系统100中，例示出构成为包括能够在上下方向上移动的升降架111、在水平面内摆动自如的第1臂112、在水平面内摆动自如的第2臂113、以及能够在水平面内摆动自如的工件保持单元114的工件搬送机110并进行了说明，但本发明不限定于此，例如，可以采用引用文献1中所示出的那样的利用了多关节机器人的工件搬送机、其他的工件搬送机。
另外，在本实施方式涉及的搬送工件状态检测装置120中，设为通过在搬送过程中的工件W的向上升方向的移动速度分量成为0(零)的定时(检测定时)的时刻进行检测，从而能够高精度地检测工件的厚度乃至双取出等，并且进行了说明，但该定时(检测定时)不限定于将工件W垂直提起时的向上升方向的移动速度分量成为0(零)的定时(检测定时)，本发明也可以适用于使工件W一边伴随向水平方向的移动一边上升的情况下(即，合成有向水平方向的移动速度分量与向上升方向的移动速度分量的情况下)的向上升方向的移动速度分量成为0(零)的定时(检测定时)。
根据本发明，能够提供虽然是简单且低成本的构成，但能够高效且准确地进行工件的双取出检测、工件的姿势检测，而且能够满足工件的高速搬送的要求的工件搬送系统。另外，能够提供适合于该工件搬送系统的搬送工件件数检测装置及工件搬送系统的控制方法。
以上所说明的本发明涉及的实施方式只不过是用于说明本发明的例示，可以在不脱离本发明的要旨的范围内进行各种变更。

Claims (10)

1.一种工件搬送系统，
所述工件搬送系统将片状的工件向下游工序搬送，所述工件搬送系统的特征在于，构成为包括：
工件搬送机，通过工件保持单元将多件工件堆叠成的堆叠体的最上部的工件吸附保持并提起，将该堆叠体的最上部的工件逐件向下游工序搬送；和
搬送工件件数检测装置，在根据由所述工件搬送机进行的通常的工件的搬送动作而被所述工件保持单元保持并上升的工件到达了向其上升方向的移动速度分量成为0的上升上限位置的检测定时，检测所述工件保持单元所保持的工件的件数。
2.根据权利要求1所述的工件搬送系统，其特征在于，
在所述检测定时，所述搬送工件件数检测装置检测为被所述工件保持单元保持的工件的件数为一件的情况下，原样地继续进行通常的工件搬送动作而向下一工序搬送工件，另一方面，
在所述检测定时，所述搬送工件件数检测装置检测为被所述工件保持单元保持的工件的件数为多件的情况下，不将上述多件工件向下一工序搬送，而向回收箱排出。
3.一种工件搬送系统，
所述工件搬送系统将片状的工件向下游工序搬送，所述工件搬送系统的特征在于，构成为包括：
工件搬送机，通过工件保持单元将多件工件堆叠成的堆叠体的最上部的工件吸附保持并提起，将该堆叠体的最上部的工件逐件向下游工序搬送；和
搬送工件姿势检测装置，在根据由所述工件搬送机进行的通常的工件的搬送动作而被所述工件保持单元保持并上升的工件到达了向其上升方向的移动速度分量成为0的上升上限位置的检测定时，检测所述工件保持单元所保持的工件的姿势。
4.根据权利要求3所述的工件搬送系统，其特征在于，
在所述检测定时，所述搬送工件姿势检测装置检测为被所述工件保持单元保持的工件的姿势正常的情况下，原样地继续进行通常的工件搬送动作而向下一工序搬送工件，另一方面，
在所述检测定时，所述搬送工件姿势检测装置检测为被所述工件保持单元保持的工件的姿势异常的情况下，将工件的姿势修正为正常的状态并向下一工序搬送工件。
5.一种工件搬送系统，
所述工件搬送系统将片状的工件向下游工序搬送，所述工件搬送系统的特征在于，构成为包括：
工件搬送机，通过工件保持单元将多件工件堆叠成的堆叠体的最上部的工件吸附保持并提起，将该堆叠体的最上部的工件逐件向下游工序搬送；
搬送工件件数检测装置，在根据由所述工件搬送机进行的通常的工件的搬送动作而被所述工件保持单元保持并上升的工件到达了向其上升方向的移动速度分量成为0的上升上限位置的检测定时，检测所述工件保持单元所保持的工件的件数；以及
搬送工件姿势检测装置，在根据由所述工件搬送机进行的通常的工件的搬送动作而被所述工件保持单元保持并上升的工件到达了向其上升方向的移动速度分量成为0的上升上限位置的检测定时，检测所述工件保持单元所保持的工件的姿势。
6.根据权利要求5所述的工件搬送系统，其特征在于，
在所述检测定时，所述搬送工件件数检测装置检测为被所述工件保持单元保持的工件的件数为一件，并且所述搬送工件姿势检测装置检测为被所述工件保持单元保持的工件的姿势正常的情况下，原样地继续进行通常的工件搬送动作而向下一工序搬送工件，
在所述检测定时，所述搬送工件件数检测装置检测为被所述工件保持单元保持的工件的件数为一件，并且所述搬送工件姿势检测装置检测为被所述工件保持单元保持的工件的姿势异常的情况下，将工件的姿势修正为正常的状态并向下一工序搬送工件，
在所述检测定时，所述搬送工件件数检测装置检测为被所述工件保持单元保持的工件的件数为多件的情况下，不将上述多件工件向下一工序搬送，而向回收箱排出。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的工件搬送系统，其特征在于，
在所述上升上限位置具备与被所述工件保持单元保持并上升的工件的上表面抵接的工件阻挡件。
8.一种搬送工件件数检测装置，
所述搬送工件件数检测装置是工件搬送系统中的装置，所述工件搬送系统通过工件保持单元将多件工件堆叠成的堆叠体的最上部的工件吸附保持并提起，将该堆叠体的最上部的工件逐件向下游工序搬送，所述搬送工件件数检测装置的特征在于，
在根据由工件搬送系统进行的通常的工件的搬送动作而被所述工件保持单元保持并上升的工件到达了向其上升方向的移动速度分量成为0的上升上限位置的检测定时，检测所述工件保持单元所保持的工件的件数。
9.一种工件搬送系统的控制方法，
所述工件搬送系统通过工件保持单元将多件工件堆叠成的堆叠体的最上部的工件吸附保持并提起，将该堆叠体的最上部的工件逐件向下游工序搬送，所述工件搬送系统的控制方法的特征在于，
在根据由工件搬送系统进行的通常的工件的搬送动作而被所述工件保持单元保持并上升的工件到达了向其上升方向的移动速度分量成为0的上升上限位置的检测定时，检测所述工件保持单元所保持的工件的件数，
在其检测结果是被所述工件保持单元保持的工件的件数为一件的情况下，原样地继续进行通常的工件搬送动作而向下一工序搬送工件，另一方面，
在其检测结果是被所述工件保持单元保持的工件的件数为多件的情况下，不将上述多件工件向下一工序搬送，而向回收箱排出。
10.一种工件搬送系统的控制方法，
所述工件搬送系统通过工件保持单元将多件工件堆叠成的堆叠体的最上部的工件吸附保持并提起，将该堆叠体的最上部的工件逐件向下游工序搬送，所述工件搬送系统的控制方法的特征在于，
在根据由工件搬送系统进行的通常的工件的搬送动作而被所述工件保持单元保持并上升的工件到达了向其上升方向的移动速度分量成为0的上升上限位置的检测定时，检测所述工件保持单元所保持的工件的件数及工件的姿势，
在其检测结果是被所述工件保持单元保持的工件的件数为一件，并且被所述工件保持单元保持的工件的姿势正常的情况下，原样地继续进行通常的工件搬送动作而向下一工序搬送工件，
在其检测结果是被所述工件保持单元保持的工件的件数为一件，并且被所述工件保持单元保持的工件的姿势异常的情况下，将工件的姿势修正为正常的状态并向下一工序搬送工件，
在其检测结果是被所述工件保持单元保持的工件的件数为多件的情况下，不将上述多件工件向下一工序搬送，而向回收箱排出。
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