JP6969272B2 - 経路案内システム、経路案内プログラム - Google Patents

Description

本発明は、経路案内システム、経路案内プログラムに関する。

従来、経路案内システムにおいて、交差点に接近するとレーン情報（例えば、レーン毎に決められた交差点の退出可能方向を示す情報）を表示することが知られている（例えば特許文献１）。

特開２００４−１１７０４４号公報

しかし、ある１つのレーンにおける退出可能方向が既定数以上の場合、視認性が低下するという問題があった。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、交差点の退出可能方向を視認しやすい態様で案内する技術の提供を目的とする。

上記の目的を達成するため、経路案内システムは、車両の走行予定経路を取得する走行予定経路取得部と、車両が交差点から退出する際の退出可能方向を取得する退出可能方向取得部と、走行予定経路に沿って進行する場合における交差点からの退出方向を取得する退出方向取得部と、退出方向に基づいて退出可能方向の数を減らして交差点に対応づけて表示する表示制御部と、を備える。

さらに、上記の目的を達成するため、経路案内プログラムは、コンピュータを、車両の走行予定経路を取得する走行予定経路取得部、車両が交差点から退出する際の退出可能方向を取得する退出可能方向取得部、走行予定経路に沿って進行する場合における交差点からの退出方向を取得する退出方向取得部、退出方向に基づいて退出可能方向の数を減らして交差点に対応づけて表示する表示制御部、として機能させる。

すなわち、経路案内システム、プログラムでは、走行予定経路に沿って進行する場合における交差点からの退出方向に基づいて退出可能方向の数を減らして表示する。そのため、交差点からの退出可能方向を視認しやすい態様で案内することが可能である。

経路案内システムの構成を示すブロック図である。 退出可能方向案内処理を示すフローチャートである。 退出可能方向補正処理を示すフローチャートである。 図４Ａは交差点の例を示す模式図、図４Ｂは補正前の退出可能方向の例を示す図である。 図５Ａは補正後の退出可能方向を示す図、図５Ｂは退出可能方向の表示例である。 図６Ａ，図６Ｂ，図６Ｃ，図６Ｄは退出可能方向の補正過程を説明する図、図６Ｅは退出可能方向の表示例である。 図７Ａは交差点の例を示す模式図、図７Ｂは補正前の退出可能方向の例を示す図である。 図８Ａ，図８Ｂ，図８Ｃは退出可能方向の補正過程を説明する図、図８Ｄは退出可能方向の表示例である。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）退出可能方向案内処理：
（２−１）退出可能方向補正処理：
（３）動作例１：
（４）動作例２：
（５）動作例３：
（６）他の実施形態：

（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、本発明にかかる経路案内システムを含むナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は車両Ｃに搭載されている。ナビゲーションシステム１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０、記録媒体３０を備えており、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムとして経路案内プログラム２１を実行可能である。制御部２０は、経路案内プログラム２１の処理により、車両Ｃの現在地を取得し、出発地から目的地までの経路を取得し、当該経路に沿って利用者を案内する機能を実行することができる。

記録媒体３０には、予め地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａは、経路の探索や車両Ｃの位置の特定に利用される情報であり、車両が走行する道路上に設定されたノードの位置を示すノードデータ、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置を示す形状補間点データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ、道路やその周辺に存在する地物の位置や属性等を示す地物データ等を含んでいる。これらの地物は目的地となり得る。また、リンクデータには各リンクが示す道路区間のリンクコストが対応付けられている。

さらに、本実施形態においては、リンクデータに対してリンクが示す道路区間上での進行可能方向を示す情報と退出可能方向とが対応づけられている。例えば、道路区間上での進行可能方向を示す情報は、道路区間上で進行可能な方向が双方向、一方向のいずれであるのかを示す情報である。退出可能方向は、リンクの先端のノードが示す交差点から退出可能な方向を示している。交差点の退出可能方向は、本実施形態においては３６０°／１６の分解能で表現される。具体的には本実施形態においては交差点の退出可能方向は、直進方向を指す方向を０°として、時計回りに２２．５°ずつ回転する１６種類の方向のいずれかで表現される。

例えば、ノードが示す交差点に４個の道路区間が接続され、当該道路区間は直角に交わり、ある道路区間から他の３個の道路に向けて退出可能であれば、当該ある道路区間を示すリンクから直進方向（０°）、右方向（９０°）、左方向（２７０°）に退出可能であることを示す情報がリンクデータに対応づけられる。リンクが示す道路区間が複数のレーンを有している場合は、レーンごとに退出可能方向が対応付けられている。

なお、ナビゲーションシステム１０の運用過程において利用者が走行予定経路を設定すると、記録媒体３０には、走行予定経路を示す走行予定経路情報３０ｂが記録される。

本実施形態においては、経路案内プログラム２１による機能を実現するため、車両ＣにＧＮＳＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４４とが備えられている。ＧＮＳＳ受信部４１は、Global Navigation Satellite Systemの信号を受信する装置であり、航法衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両Ｃの現在地を算出するための信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両Ｃの現在地を取得する。車速センサ４２は、車両Ｃが備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両Ｃの水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両Ｃの向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両Ｃの進行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等は、車両Ｃの走行軌跡を特定するために利用される。本実施形態においては、車両Ｃの出発地と走行軌跡とに基づいて現在地が特定され、当該出発地と走行軌跡とに基づいて特定された車両Ｃの現在地がＧＮＳＳ受信部４１の出力信号に基づいて補正される。

ユーザＩ／Ｆ部４４は、利用者の指示を入力し、また、利用者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイやスイッチ等やスピーカー等を備えている。すなわち、ユーザＩ／Ｆ部４４は利用者による指示等の入力部として機能し、利用者に対する案内等の出力部として機能する。

本実施形態において制御部２０は、走行予定経路の経路案内中に車両Ｃが交差点に接近した際に、当該交差点における退出可能方向を案内する。制御部２０は、当該交差点における退出可能方向が既定数以上の場合は退出可能方向の数を減らして案内する。このような案内を実現するため、経路案内プログラム２１は、走行予定経路取得部２１ａと退出可能方向取得部２１ｂと退出方向取得部２１ｃと表示制御部２１ｄとを備えている。

走行予定経路取得部２１ａは、車両Ｃの走行予定経路を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において、制御部２０は、ＧＮＳＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両Ｃの現在地を取得する。また、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４４に対して制御信号を出力し、利用者が指示する目的地を受け付ける。そして、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、経路探索アルゴリズムを利用して現在地から目的地までの走行予定経路を取得する。走行予定経路が取得されると、制御部２０は、走行予定経路を示す走行予定経路情報３０ｂを記録媒体３０に記録する。

退出可能方向取得部２１ｂは、車両Ｃが交差点から退出する際の退出可能方向を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。車両Ｃが現在走行中のリンクの先端のノードが示す交差点に既定距離以内に接近すると制御部２０は車両Ｃが走行中のリンクを基準とした当該交差点の退出可能方向を、地図情報３０ａの当該リンクに対応するリンクデータから取得する。リンクにレーンが複数存在する場合は、制御部２０は、各レーンについて当該交差点の退出可能方向を取得する。

退出方向取得部２１ｃは、走行予定経路に沿って進行する場合における交差点からの退出方向を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。車両Ｃが現在走行中のリンクの先端のノードが示す交差点に既定距離以内に接近すると制御部２０は車両Ｃが走行中のリンクの次の走行予定のリンク（当該交差点を示すノードを挟んだ次のリンク）を走行予定経路情報３０ｂから取得する。そして制御部２０は地図情報３０ａを参照し、次に走行予定のリンクの現在走行中のリンクを基準とした向きを退出方向として取得する。退出方向についても、本実施形態においては、直進方向を指す方向を０°として時計回りに３６０°／１６の分解能で表現される。

表示制御部２１ｄは、退出方向に基づいて退出可能方向の数を減らして交差点に対応付けて表示する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。車両Ｃが現在走行中のリンクの先端のノードが示す交差点に既定距離以内に接近すると制御部２０は、退出可能方向取得部２１ｂの処理によって取得した退出可能方向を、退出方向取得部２１ｃの処理によって取得した退出方向に基づいて、退出可能方向の数が減るように退出可能方向を補正してタッチパネルディスプレイに表示する。リンクにレーンが複数存在する場合は、各レーンについてこの補正処理が行われる。

なお退出可能方向の数の減らし方は、削除対象の退出可能方向を削除し削除対象以外の退出可能方向をそのまま残すことに限定されない。本実施形態においては、例えば、２以上の退出可能方向をマージして２未満の退出可能方向に補正する場合に、補正後の退出可能方向が補正前の退出可能方向のいずれとも一致しないような減らし方も含んでいる。なお補正後の退出可能方向が補正前の退出方向のいずれとも一致しない場合であっても、補正前の退出可能方向に近い退出可能方向に補正される。

本実施形態においては、退出可能方向の減らし方として次の５つのルールを採用する。第１のルールは、退出方向がＵターンの場合、Ｕターン以外の退出可能方向を削除することである。第１のルールを適用すると、退出方向がＵターンの場合、退出可能方向はＵターンを示す１方向のみに補正されることとなる。第２のルールは、退出方向がＵターン以外の場合、Ｕターンを示す退出可能方向を削除することである。第２のルールによると、退出方向がＵターン以外の場合、退出可能方向の数を１つ分（Ｕターンの分）削減することができる。

第３のルールは、退出方向と逆方向の退出可能方向は代表方向の１つとして表示することである。第３のルールは、第１のルールまたは第２のルールを適用してもなお、残りの退出可能方向の数が既定数（本実施形態においては４）以上の場合にさらに適用される。代表方向は、交差点の退出可能方向を概略的に表現するための方向であり、本実施形態においては上述の１６方向のうち、０°（直進）、９０°（進行方向に対する直角の右折）、２７０°（進行方向に対する直角の左折）の３方向を指す。

退出方向の逆方向とは、退出方向が進行方向（０°を向く方向）を基準として右側（２２．５°〜１５７．５°）を向く場合、進行方向を基準として左側（２０２．５°〜３３７．５°）を向く方向を指す。また退出方向の逆方向とは、退出方向が進行方向を基準として左側を向く場合、進行方向に対して右側を向く方向を指す。退出方向の逆方向は、利用者の関心が薄いことが考えられるため、退出方向の逆方向の退出可能方向は代表方向の１つにマージして表示することで、走行予定経路における退出方向と一致する退出可能方向を残したまま、退出可能方向の数を削減することができる。

第４のルールは、退出方向から最も遠い代表方向以外の退出可能方向は代表方向として表示することである。本実施形態において第４のルールは、第３のルールを適用してもなお、残りの退出可能方向の数が既定数以上の場合にさらに適用される。したがって退出方向から最も遠い代表方向以外の退出可能方向は、進行方向を基準として退出方向と同じ側を向く方向である（なぜなら第３のルールによって、退出方向と逆方向の退出可能方向は代表方向に補正されており、第４のルールの対象外となるため）。具体的には、退出方向が進行方向を基準とした右側を指す場合、退出方向から最も遠い代表方向以外の退出可能方向は進行方向を基準とした右側を向く方向である。また、退出方向が進行方向を基準とした左側を指す場合、退出方向から最も遠い代表方向以外の退出可能方向も、進行方向を基準とした左側を向く方向である。

退出方向と同じ側（退出方向が進行方向を基準とした右側を向く方向であれば右側を意味し、退出方向が進行方向を基準とした左側を向く方向であれば左側を意味する）を向く退出可能方向であっても、退出方向から最も遠い退出可能方向は利用者の関心が薄いことが考えられる。そのため、退出方向から最も遠い退出可能方向を、当該退出可能方向に最も近い代表方向（０°、９０°、２７０°のいずれか）にマージすることにより、走行予定経路における退出方向と一致する退出可能方向を残したまま、退出可能方向の数を削減することができる。

第５のルールは、代表方向以外の退出可能方向は代表方向として表示することである。第５のルールは、第４のルールを適用してもなお、残りの退出可能方向の数が既定数以上の場合にさらに適用される。第５のルールでは、各退出可能方向は、当該退出可能方向に最も近い代表方向に補正される。第５のルールを適用すると、残りの退出可能方向は代表方向のうちの少なくともいずれかと一致するように補正される。そのため、補正後の退出可能方向の総数は最大で３個となる。

なお、走行予定経路における退出方向が代表方向でない場合も、退出方向に最も近い代表方向として表現されることとなる。路面に描画された退出可能方向は、代表方向と一致しない場合でも退出可能方向に近いいずれかの代表方向として表現されることが多いため、退出方向が当該退出方向に最も近い代表方向に補正されたとしても利用者に違和感を与えにくい。

制御部２０は以上のルールに従って進行可能方向を補正する。制御部２０は、ナビゲーション実行中は、車両Ｃの位置を含む地図をタッチパネルディスプレイに表示する。交差点に既定距離以内に接近した際には、制御部２０は表示制御部２１ｄの処理により、地図上に補正後の退出可能方向を重畳して表示する。車両Ｃが走行中のリンクが複数のレーンを有する場合は、レーンごとに補正後の退出可能方向が表示される。以上の構成によって退出可能方向を既定数未満に削減した状態で表示することができるため、交差点からの退出可能方向を視認しやすい態様で利用者に案内することが可能である。

（２）退出可能方向案内処理：
次に、制御部２０が実行する退出可能方向案内処理を、図２を参照しながら説明する。退出可能方向案内処理は、車両Ｃが現在走行中のリンクの先端のノードが示す交差点に既定距離以内に接近した際に実行される。退出可能方向案内処理が開始されると、制御部２０は、車両Ｃが走行中のリンクが有するレーンごとに後述する退出可能方向補正処理を実行する（ステップＳ１０〜Ｓ１１）。ステップＳ１１において全てのレーンについて退出可能方向補正処理を終了したと判定される場合、制御部２０は各レーンの補正後の退出可能方向を示す矢印を表示する（ステップＳ１２）。

なお退出可能方向補正処理がエラー終了したレーンについては、退出可能方向自体を表示しないようにしてもよいし、補正前の退出可能方向を表示するようにしてもよいし、途中まで補正された退出可能方向を表示するようにしてもよい。

（２−１）退出可能方向補正処理：
図３は、退出可能方向補正処理を示すフローチャートである。退出可能方向補正処理が開始されると、制御部２０は退出可能方向取得部２１ｂの処理により、処理対象のレーンについて交差点における退出可能方向および退出可能方向の総数を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、補正対象となっているレーンにおいて、車両Ｃの進行方向に存在する交差点を特定し、当該交差点からの退出可能方向を取得する。また、制御部２０は、当該退出可能方向をカウントし、当該退出可能方向の総数を取得する。退出可能方向の総数は、以降では単に総数という。

続いて制御部２０は退出方向取得部２１ｃの処理により、退出方向を取得する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、走行予定経路情報３０ｂを参照し、車両Ｃが現在走行中の道路区間が示すリンクの先端のノード（交差点）を挟んで次に走行予定のリンクを特定する。そして制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、現在走行中のリンクを基準として次に走行予定のリンクの向きを、走行予定経路に沿って走行した場合の交差点からの退出方向として取得する。続いて制御部２０は、ステップＳ１００で取得した退出可能方向の中にＵターンが含まれるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。なお、例えば制御部２０は、１８０°の退出可能方向をＵターンと見なす。１８０°±２２．５°もＵターンと見なす構成であってもよい。ステップＳ１１０においてＵターンが含まれると判定されない場合は、ステップＳ１３５に進む。ステップＳ１１０においてＵターンが含まれると判定される場合、制御部２０は、総数が２以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１５）。ステップＳ１１５において総数が２以上であると判定されない場合は、ステップＳ１３５に進む。

ステップＳ１１５において総数が２以上であると判定される場合、制御部２０は退出方向がＵターンであるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。退出方向は、ステップＳ１０５で取得した、走行予定経路に沿って車両Ｃが走行した場合の交差点における退出方向である。ステップＳ１２０において退出方向がＵターンであると判定される（ステップＳ１２０：Ｙ）場合、制御部２０は第１のルールを適用する。すなわちステップＳ１２０においてＹ判定の場合、制御部２０はＵターン以外の退出可能方向を削除し（ステップＳ１３０）、ステップＳ１３５に進む。なおステップＳ１３０においてＵターン以外の退出可能方向を削除する（すなわち、退出可能方向をＵターンのみに補正する）ことにともない、制御部２０は総数を１に更新する。

ステップＳ１２０において退出方向がＵターンであると判定されない（ステップＳ１２０：Ｎ）場合、制御部２０は第２のルールを適用する。すなわちステップＳ１２０においてＮ判定の場合、制御部２０はＵターンを示す退出可能方向を削除して総数を１減らし（ステップＳ１２５）、ステップＳ１３５に進む。

続いて制御部２０は、総数は４以上であるか否かを判定する（ステップＳ１３５）。ステップＳ１３５において総数が４以上であると判定されない場合、制御部２０は退出可能方向補正処理を正常終了する。ステップＳ１３５において総数が４以上であると判定される場合、制御部２０は退出方向と逆方向の退出可能方向（代表方向に一致する退出可能方向がある場合はその退出可能方向を含む）の数Ｎを取得する（ステップＳ１４０）。すなわちステップＳ１４０では、退出方向が直進方向を基準として左側を向く場合、直進方向に対して右側を向く退出可能方向（代表方向含む）の数がＮとして取得される。またステップＳ１４０では、退出方向が直進方向を基準として右側を向く場合、直進方向に対して左側を向く退出可能方向（代表方向含む）の数がＮとして取得される。

続いて制御部２０は、Ｎは２以上であるか否かを判定する（ステップＳ１４５）。ステップＳ１４５においてＮが２以上であると判定されない場合はステップＳ１５５に進む。すなわち、退出方向と逆方向の退出可能方向の数が１以下である場合は、第３のルールを適用せず、この段階においては当該退出可能方向をそのまま残すことを意味する。ステップＳ１４５において退出方向と逆方向の矢印数Ｎが２以上であると判定される場合、制御部２０は退出方向と逆方向の退出可能方向を全て代表方向に補正し、総数を補正後の値に更新する（ステップＳ１５０）。具体的には制御部２０は、総数を｛（総数−Ｎ）＋１｝に更新する。

続いて制御部２０は、総数が４以上であるか否かを判定する（ステップＳ１５５）。ステップＳ１５５において総数が４以上であると判定されない場合、制御部２０は退出可能方向補正処理を正常終了する。ステップＳ１５５において総数が４以上であると判定される場合、制御部２０は第４のルールを適用する。すなわちステップＳ１５５においてＹ判定の場合、制御部２０は退出方向から最も遠い退出可能方向であって代表方向以外の退出可能方向を当該退出可能方向に最も近い代表方向に補正し、総数を補正後の値に更新する（ステップＳ１６０）。なお、ステップＳ１６０を経て総数は、最も遠い退出可能方向の数（すなわち１）だけ減少する場合もあれば、変化なしの場合もある。ステップＳ１６０を経て総数が変化しないユースケースは、第４のルールの対象となる代表方向に該当する退出可能方向が元々存在しない（例えば当該代表方向に該当する道路が存在しない）場合である。この場合は、単に、退出方向から最も遠い退出可能方向が代表方向に一致するように補正される（角度が変わる）だけであるため、総数は変化しない。

続いて制御部２０は、総数が４以上であるか否かを判定する（ステップＳ１６５）。ステップＳ１６５において総数が４以上であると判定されない場合、制御部２０は退出可能方向補正処理を正常終了する。ステップＳ１６５において総数が４以上であると判定される場合、制御部２０は第５のルールを適用する。すなわちステップＳ１６５においてＹ判定の場合、制御部２０は、代表方向以外の退出可能方向を最も近い代表方向に補正し、総数を補正後の値に更新する（ステップＳ１７０）。

続いて制御部２０は総数が４以上であるか否かを判定し（ステップＳ１７５）、４以上であると判定されない場合は退出可能方向補正処理を正常終了する。ステップＳ１７５において総数が４以上であると判定される場合、制御部２０は退出可能方向補正処理をエラー終了する。

（３）動作例１：
次に、退出可能方向案内処理および退出可能方向補正処理の動作例１について説明する。図４Ａは、右側通行の道路が交差する交差点（ＩＴ１）と当該交差点に接続する道路の一例を示している。白抜き矢印はリンクの進行可能方向を示している。動作例１において車両ＣはリンクＬｉ１が示す道路区間のレーンＬａ１１を走行している。リンクＬｉ１が示す道路区間には、リンクＬｉ１の進行方向を向いた状態で左側からレーンＬａ１１、レーンＬａ１２、レーンＬａ１３の３つのレーンが存在する。図４Ｂは、レーンＬａ１１、Ｌａ１２、Ｌａ１３の、交差点ＩＴ１における退出可能方向を示している。レーンＬａ１１の退出可能方向は、図４ＢのＬａ１１に示すように、直進方向（０°）、右方向（９０°）、Ｕターン方向（１８０°）、左斜め後ろ方向（２２５°）、左方向（２７０°）、左斜め前方向（３１５°）の６方向である（総数＝６）。レーンＬａ１２の退出可能方向は、直進方向、右方向の２方向である（総数＝２）。レーンＬａ１３の退出可能方向も、直進方向、右方向の２方向である（総数＝２）。

動作例１においては、走行予定経路における退出方向はＵターン（図４Ａの一点鎖線で示す方向ｄ１）の場合の退出可能方向補正処理の処理結果について説明する。レーンＬａ１１の退出可能方向には図４ＢのＬａ１１に示すようにＵターンが含まれるため、ステップＳ１３０が実行され、ステップＳ１３５（Ｎ判定）を経て退出可能方向補正処理が正常終了する。したがってレーンＬａ１１については図５ＡのＬａ１１に示すようにＵターンを示す退出可能方向のみが残る。レーンＬａ１２の退出可能方向には図４ＢのＬａ１２に示すようにＵターンは含まれない。また、Ｌａ１２における退出可能方向の総数は２である。そのため、ステップＳ１１０においてＮ判定となった後、ステップＳ１３５においてＮ判定となり、退出可能方向補正処理が正常終了する。したがってレーンＬａ１２については図５ＡのＬａ１２に示すように退出可能方向は補正されない。また、Ｌａ１３についてもＬａ１２と同様の結果となる、すなわち、図５ＡのＬａ１３に示すように退出可能方向は補正されない。

図５Ｂは、Ｌａ１１〜Ｌａ１３について退出可能方向補正処理が終了した後、図２の退出可能方向案内処理のステップＳ１２でタッチパネルディスプレイに表示される表示例を示している。すなわち図５Ｂは、車両Ｃの現在地が示された地図に、車両Ｃの進行方向における次の交差点ＩＴ１におけるレーン毎の退出可能方向（退出可能方向補正処理後の退出可能方向）を示す画像１１０、１２０、１３０が重畳表示されていることを示している。画像１１０は、レーンＬａ１１の退出可能方向補正処理後の退出可能方向を示す矢印が示されている。同様に画像１２０はレーンＬａ１２、画像１３０はレーンＬａ１３に対応している。なお図５Ｂに示すように、車両Ｃが走行中のレーンに対応する画像が他のレーンに対応する画像と区別可能に表示されていてもよい。このように、走行予定経路における交差点の退出方向がＵターンである場合、Ｕターン以外の退出可能方向を削除しＵターンのみを交差点の退出可能方向として表示することにより、退出方向と一致する退出可能方向を、視認性を低下させることなく案内することができる。

（４）動作例２：
動作例２では、動作例１と同じ交差点ＩＴ１にリンクＬｉ１のレーンＬａ１１から車両Ｃが接近する場合であって、走行予定経路における退出方向が左斜め前方向（図４Ａの破線で示す方向ｄ２）の場合の退出可能方向補正処理の処理結果について説明する。図６Ａ〜図６ＤはレーンＬａ１１についての退出可能方向補正処理の処理過程を説明するための説明図である。図６Ａは処理前のレーンＬａ１１の退出可能方向を示している。処理前のレーンＬａ１１の退出可能方向の総数は６である。レーンＬａ１１の退出可能方向には図６Ａに示すようにＵターンが含まれるが、動作例２において退出方向はＵターンではないため、ステップＳ１２５においてＵターンを示す退出可能方向が削除される（総数は５に更新される）。図６Ｂは図６Ａの状態からＵターンを示す矢印が削除された状態を示している。

続いてステップＳ１３５を経てステップＳ１４０においては、退出方向と逆方向の退出可能方向の数Ｎとして１が取得される。すなわち図６Ｂの状態において、退出方向（破線矢印で示される）と逆方向の退出可能方向の数は右方向のみの１つであるため、Ｎとして１が取得される。そのためステップＳ１５０の補正（第３のルール）は行われない。

続いてステップＳ１５５を経てステップＳ１６０においては、退出方向から最も遠い退出可能方向（代表方向を除く）として、左斜め後方を向く退出可能方向が該当する。従って、左斜め後方を向く退出可能方向が、当該退出可能方向に最も近い代表方向である左方向を向く代表方向にマージされる（総数は４に更新される）。図６Ｃは図６Ｂの状態から左斜め後方を向く矢印が削除された状態を示している。

続いてステップＳ１６５を経てステップＳ１７０においては、代表方向以外の退出可能方向として左斜め前方を向く退出可能方向（動作例２においては退出方向である）が該当する。左斜め前方を向く退出可能方向が左方向を向く代表方向にマージされる（総数は３に更新される）。図６Ｄは図６Ｃの状態から左斜め前方を向く破線矢印が削除された状態である。ステップＳ１７０を経て総数は３となるため、ステップＳ１７５を経て退出可能方向補正処理が正常終了する。レーンＬａ１２とレーンＬａ１３については動作例１と同様の結果となる。図６Ｅは、Ｌａ１１〜Ｌａ１３について以上の退出可能方向補正処理が終了した後の表示例を示している。

このように、退出可能方向の総数が３以下に削減された状態で表示されることにより、視認性を低下させずに退出可能方向を案内することができる。レーンＬａ１１については、退出方向は最も近い代表方向にマージされた状態で案内されるが、路面に描画された退出可能方向は、代表方向と一致しない場合でも退出可能方向に近いいずれかの代表方向として表現されることが多いため、利用者に違和感を与えにくい。

（５）動作例３：
次に、動作例３について説明する。図７Ａは、右側通行の道路が交差する交差点（ＩＴ２）と当該交差点に接続する道路の一例を示している。白抜き矢印はリンクの進行可能方向を示している。本例において車両ＣはリンクＬｉ２が示す道路区間のレーンＬａ２１を走行している。リンクＬｉ２が示す道路区間には、リンクＬｉ２の進行方向を向いた状態で左側からレーンＬａ２１、レーンＬａ２２の２つのレーンが存在する。図７Ｂは、レーンＬａ２１、Ｌａ２２の、交差点ＩＴ２における退出可能方向を示している。レーンＬａ２１の退出可能方向は、図７Ｂに示すように、右斜め前方向（４５°）、右方向（９０°）、左斜め後ろ方向（２２５°）、左方向（２７０°）、左斜め前方向（３１５°）の５方向である（総数＝５）。レーンＬａ２２の退出可能方向は、右斜め前方向、右方向の２方向である（総数＝２）。

動作例３においては、走行予定経路における退出方向が左斜め後方（図７Ａの破線で示す方向ｄ３）の場合の退出可能方向補正処理の処理結果について説明する。図８Ａ〜図８ＣはレーンＬａ２１についての退出可能方向補正処理の処理過程を説明するための説明図である。図８Ａは処理前のレーンＬａ２１の退出可能方向を示している。レーンＬａ２１はＵターン禁止であるため、レーンＬａ２１の退出可能方向にはＵターンが含まれていない。処理前のレーンＬａ２１の退出可能方向の総数は５である。レーンＬａ２１の退出可能方向には図８Ａに示すようにＵターンは含まれないため、ステップＳ１１０においてＮ判定となる。

続いてステップＳ１３５を経てステップＳ１４０においては、退出方向と逆方向の退出可能方向の数Ｎとして２が取得される。すなわち図８Ａの状態において、退出方向（破線矢印で示される）と逆方向の退出可能方向の数は右斜め前方と右方向の２つであるため、Ｎとして２が取得される。そのためステップＳ１５０においては、右斜め前方の退出可能方向が代表方向と一致する右方向を向く退出可能方向にマージされる（総数は４に更新される）。図８Ｂは図８Ａの状態から右斜め前方を向く矢印が削除された状態を示している。

続いてステップＳ１５５を経てステップＳ１６０においては、退出方向から最も遠い退出可能方向（代表方向を除く）として、左斜め前方を向く退出可能方向が該当する。そのため左斜め前方を向く退出可能方向が、当該退出可能方向に最も近い代表方向である左方向を向く代表方向にマージされる（総数は３に更新される）。図８Ｃは図８Ｂの状態から左斜め後方を向く矢印が削除された状態を示している。ステップＳ１６０を経て総数は３となるため、ステップＳ１６５を経て退出可能方向補正処理が正常終了する。

レーンＬａ２２については、図７ＢのＬａ２２に示すように退出可能方向にはＵターンは含まれない。また、Ｌａ１２における退出可能方向の総数は２である。そのため、レーンＬａ２２については、退出可能方向は補正されない。図８Ｄは、Ｌａ２１〜Ｌａ２２について以上の退出可能方向補正処理が終了した後の退出可能方向案内処理における表示例を示している。以上のように、退出可能方向の総数が３以下に削減された状態で表示されることにより、視認性を低下させずに退出可能方向を案内することができる。

（６）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、走行予定経路における交差点の退出方向に基づいて当該交差点の退出可能方向の数を減らして案内する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、経路案内システムは、車両等に搭載された装置であってもよいし、可搬型の端末によって実現される装置であってもよい。さらに、走行予定経路取得部２１ａ、退出可能方向取得部２１ｂ、退出方向取得部２１ｃ、表示制御部２１ｄが、上述のナビゲーションシステム（クライアント）と図示しないサーバに分かれて存在してもよいし、少なくとも一部が図１とは異なる装置に存在していてもよい。さらに、上述の実施形態の一部の構成の省略や構成の追加が行われてもよいし、処理の順序の変動または省略が行われてもよい。

走行予定経路取得部は、走行予定経路を取得することができればよい。走行予定経路は、利用者が指定した条件（目的地等）に基づいて探索された経路であってもよいし、利用者の走行履歴や現在地（現在地の推移を含む）等に基づいて推定された経路であってもよい。

退出可能方向取得部２１ｂは、車両が交差点から退出する際の退出可能方向を取得することができればよい。また退出方向取得部２１ｃは、走行予定経路に沿って進行する場合における交差点からの退出方向を取得することができればよい。例えば、退出可能方向や退出方向は、３６０°／１６の分解能で表現されることに限定されない。

表示制御部２１ｄは、退出方向に基づいて退出可能方向の数を減らして交差点に対応付けて表示することができればよく種々の構成を採用可能である。例えば、代表方向は、上述した直進方向（０°）、右方向（９０°）、左方向（２７０°）であることに限定されない。

また例えば、２つの退出可能方向をマージして１つの退出可能方向として表現する場合に、マージ前の２つの退出可能方向の中央の方向をマージ後の退出可能方向とする構成であってもよい。また、マージ後の退出可能方向は必ずしも代表方向でなくてもよい。また、２以上の退出可能方向をマージして１つの退出可能方向とする場合、マージ後の退出方向を示す矢印は、マージ前の各退出可能方向を示す矢印よりも太く表現されてもよい。

また、退出方向に一致する退出可能方向と、当該退出可能方向と進行方向を基準とした同じ側を向く退出可能方向とをマージする場合、退出方向に一致する退出可能方向を削除せず残す構成であってもよい。また、２以上の退出可能方向をマージする場合、退出方向に最も近い退出可能方向は削除せず残す構成であってもよい。

さらに、本発明のように、走行予定経路における交差点の退出方向に基づいて当該交差点の退出可能方向の数を減らして案内する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのプログラムの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…経路案内プログラム、２１ａ…走行予定経路取得部、２１ｂ…退出可能方向取得部、２１ｃ…退出方向取得部、２１ｄ…表示制御部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…走行予定経路情報、４１…ＧＮＳＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ユーザＩ／Ｆ部、Ｃ…車両

Claims (7)

1. 車両の走行予定経路を取得する走行予定経路取得部と、
   前記車両が交差点から退出する際の退出可能方向を取得する退出可能方向取得部と、
   前記走行予定経路に沿って進行する場合における前記交差点からの退出方向を取得する退出方向取得部と、
   前記退出方向に基づいて前記退出可能方向の数が減るように前記退出可能方向を補正し、補正後の前記退出可能方向を前記交差点に対応づけて表示する表示制御部と、
   を備え、
   前記表示制御部においては、
   前記交差点からの全ての前記退出可能方向を表示可能な大きさを有する表示領域が確保され、補正後の前記退出可能方向は前記表示領域内において表示され、
   前記表示領域は、前記車両が走行中のリンクに存在するレーン毎に確保され、前記レーンに対応する前記表示領域内において前記レーンについての補正後の前記退出可能方向が表示される、
   経路案内システム。
2. 前記退出方向と逆方向の前記退出可能方向の数が２以上である場合に、前記退出方向と逆方向の前記退出可能方向は、前記退出方向と逆方向を示す１つの代表方向に補正され、
   前記代表方向は、前記交差点からの前記退出可能方向を概略的に表現するために予め規定された方向である、
   請求項１に記載の経路案内システム。
3. 前記退出方向と同じ側の前記退出可能方向であって、前記退出方向から最も遠い前記退出可能方向は、前記退出可能方向に最も近い１つの前記代表方向に補正して表示される、
   請求項２に記載の経路案内システム。
4. 前記代表方向以外の前記退出可能方向は、前記退出可能方向に最も近い１つの前記代表方向に補正して表示される、
   請求項２または請求項３に記載の経路案内システム。
5. 前記退出方向がＵターンの場合、前記Ｕターン以外の前記退出可能方向は表示されない、
   請求項１〜請求項４のいずれかに記載の経路案内システム。
6. 前記退出方向がＵターン以外の場合、前記Ｕターンを示す前記退出可能方向は表示されない、
   請求項１〜請求項４のいずれかに記載の経路案内システム。
7. コンピュータを、
   車両の走行予定経路を取得する走行予定経路取得部、
   前記車両が交差点から退出する際の退出可能方向を取得する退出可能方向取得部、
   前記走行予定経路に沿って進行する場合における前記交差点からの退出方向を取得する退出方向取得部、
   前記退出方向に基づいて前記退出可能方向の数が減るように前記退出可能方向を補正し、補正後の前記退出可能方向を前記交差点に対応づけて表示する表示制御部、
   として機能させ、
   前記表示制御部においては、
   前記交差点からの全ての前記退出可能方向を表示可能な大きさを有する表示領域が確保され、補正後の前記退出可能方向は前記表示領域内において表示され、
   前記表示領域は、前記車両が走行中のリンクに存在するレーン毎に確保され、前記レーンに対応する前記表示領域内において前記レーンについての補正後の前記退出可能方向が表示される、
   経路案内プログラム。

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