JP6236954B2 - 運転支援システム、方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、運転支援システム、方法およびプログラムに関する。

従来、車両の前方の風景を示す風景画像内に目的地の画像が含まれる場合に、所定のアイコンを風景画像内に重畳することによって利用者を目的地に着目させる技術が知られている。例えば、特許文献１においては、カメラで撮影された画像に、目的風景位置を指し示す矢印の画像を合成する技術が開示されている。

特開２０１１−１５４０４１号公報

上述した従来技術においては、車両の現在地に基づいてカメラで撮影された画像内での目的風景位置を特定する。従って、画像内での目的風景位置は車両の現在地に依存する。ところが、車両の現在地を特定する技術において、位置の誤差が発生することは避けられないため、誤差が発生した場合には目的風景位置を指し示す矢印が目的風景位置と異なる位置に表示される場合があり、このような場合には利用者に誤解を与えてしまう。特に、目的風景位置を指し示す矢印が目的風景位置よりも奥側に表示されている場合、目的風景位置を指し示す矢印を利用して車両を運転している利用者が、目的地を通過している場合が発生してしまう。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、風景に目的地を示す目的地アイコンを重畳する構成において、目的地を通過してしまう状況が発生することを抑制することが可能な技術を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために、運転支援システムは、移動体の前方の風景に目的地を示す目的地アイコンを重畳した画像を表示部に表示するナビゲーションシステムであって、移動体が存在する道路沿いの目的地の間口の長さを取得する間口長取得手段と、移動体が存在する道路の方向に発生し得る移動体の推定位置と実際の位置との誤差の最大値である最大誤差を取得する最大誤差取得手段と、誤差が０である場合に目的地アイコンの表示位置が間口内の位置となり、かつ、誤差が最大誤差である場合に目的地アイコンの表示位置が間口内の位置または目的地よりも手前の位置となるように、移動体の推定位置に基づいて目的地アイコンの表示位置を特定する表示位置特定手段と、移動体の前方の風景における目的地アイコンの表示位置に目的地アイコンを重畳した画像を表示部に表示する画像表示手段と、を備える。

また、上記の目的を達成するために、運転支援方法は、移動体の前方の風景に目的地を示す目的地アイコンを重畳した画像を表示部に表示する運転支援方法であって、移動体が存在する道路沿いの目的地の間口の長さを取得する間口長取得工程と、移動体が存在する道路の方向に発生し得る移動体の推定位置と実際の位置との誤差の最大値である最大誤差を取得する最大誤差取得工程と、誤差が０である場合に目的地アイコンの表示位置が間口内の位置となり、かつ、誤差が最大誤差である場合に目的地アイコンの表示位置が間口内の位置または目的地よりも手前の位置となるように、移動体の推定位置に基づいて目的地アイコンの表示位置を特定する表示位置特定工程と、移動体の前方の風景における目的地アイコンの表示位置に目的地アイコンを重畳した画像を表示部に表示する画像表示工程と、を含むように構成されている。

さらに、上記の目的を達成するために、運転支援プログラムは、移動体の前方の風景に目的地を示す目的地アイコンを重畳した画像を表示部に表示する機能をコンピュータに実現させる運転支援プログラムであり、前記移動体が存在する道路沿いの前記目的地の間口の長さを取得する間口長取得機能と、前記移動体が存在する道路の方向に発生し得る前記移動体の推定位置と実際の位置との誤差の最大値である最大誤差を取得する最大誤差取得機能と、前記誤差が０である場合に前記目的地アイコンの表示位置が前記間口内の位置となり、かつ、前記誤差が前記最大誤差である場合に前記目的地アイコンの表示位置が前記間口内の位置または前記目的地よりも手前の位置となるように、前記移動体の推定位置に基づいて前記目的地アイコンの表示位置を特定する表示位置特定機能と、前記移動体の前方の風景における前記目的地アイコンの表示位置に前記目的地アイコンを重畳した画像を前記表示部に表示する画像表示機能と、をコンピュータに実現させるように構成されている。

すなわち、移動体の推定位置に基づいて画像内での目的地の位置を特定し、当該位置に目的地アイコンを重畳する構成において、移動体が存在する道路の前方あるいは後方に誤差が生じていると、目的地アイコンが意図通りの位置からずれた位置に表示された状態になる。この場合、誤差の大きさによっては、目的地アイコンが目的地の間口外に表示されることになる。そこで、上述の運転支援システムまたは運転支援方法または運転支援プログラムは、誤差が０である場合に目的地アイコンの表示位置が間口内の位置となり、かつ、誤差が最大誤差である場合に目的地アイコンの表示位置が間口内の位置または目的地よりも手前の位置となるように、移動体の推定位置に基づいて目的地アイコンの表示位置を特定する。この構成によれば、誤差が０である場合には目的地アイコンが間口内の位置に表示され、誤差が最大誤差であったとしても目的地アイコンの表示位置が目的地の間口内の位置または目的地よりも手前の位置となる。従って、目的地アイコンが目的地よりも奥の位置に表示されることはなく、目的地を通過してしまう状況が発生することを抑制することができる。

運転支援システムを含むナビゲーションシステムを示すブロック図である。 運転支援処理を示すフローチャートである。 車両と目的地との位置関係および表示画像の例を示す図ある。 車両と目的地との位置関係および表示画像の例を示す図ある。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）運転支援処理：
（３）他の実施形態：

（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、本発明にかかる運転支援システムを含むナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、移動体としての車両に備えられており、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０、記録媒体３０を備えている。ナビゲーションシステム１０は、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたナビゲーションプログラム２１等のプログラムを制御部２０で実行することができる。

また、本実施形態にかかる車両は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とカメラ４４とユーザＩ／Ｆ部４５とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の推定位置を算出するための信号を示す信号を出力する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３等の出力情報を自立航法情報として取得する。

ナビゲーションプログラム２１は、当該自立航法情報に基づいてマップマッチング処理を行って道路上における車両の推定位置（ナビゲーションシステム１０の推定位置）を特定し、当該推定位置を地図上に表示させる機能を制御部２０に実行させることができる。さらに、ナビゲーションプログラム２１は、推定位置から利用者が設定した目的地までの予定経路を探索し、推定位置周辺の地図や予定経路を表示部に表示しつつ予定経路に沿って車両を誘導することによって利用者を目的地まで案内する機能を制御部２０に実行させることができる。

そして、制御部２０は、ナビゲーションプログラム２１の処理により、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３の出力情報である自立航法情報と地図情報３０ａとに基づいて車両の推定位置が存在し得る比較対象道路を複数設定し、ＧＰＳ受信部４１にて取得されたＧＰＳ信号の誤差円に基づいて比較対象道路を絞り込んだ上で、当該比較対象道路の形状と自立航法軌跡とが最も一致する道路を車両が走行している道路とみなすマップマッチング処理を行い、当該マップマッチング処理によって特定された道路上で推定位置を特定する。

記録媒体３０には、予め地図情報３０ａおよび誤差情報３０ｂが記録されている。地図情報３０ａは、車両の位置や案内対象の施設の特定に利用される情報であり、車両が走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータ，ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ，ノード同士の連結を示すリンクデータ，道路やその周辺に存在する施設を示す施設データ等を含んでいる。本実施形態において、施設データには、施設の種別や施設の位置（本実施形態においては、施設が存在する敷地の中央の点）、名称等の情報が対応づけられている。

さらに、施設の中の一部（例えば、目的地として設定される可能性が高い施設として予め決められた施設）に対しては、施設の敷地の形状を示す情報である敷地形状データが対応づけられている。なお、本実施形態において敷地形状データは、目的地が存在する敷地の形状および当該敷地上の建築物の形状を複数の多角形によって表現するためのポリゴンデータである。すなわち、敷地形状データは、敷地および建築物の表面を分割して形成された多角形を示すデータであり、各多角形の形状および基準の位置（地図情報３０ａに規定された施設の位置）に対する相対的な位置を示すデータである。従って、制御部２０は、当該データに従って仮想的な３次元空間上に多角形を配置することにより、目的地が存在する敷地の形状および当該敷地上の建築物の形状を再現することができる。

また、地図情報３０ａには、複数の施設の種別のそれぞれに間口の長さを対応づけた情報が含まれている。具体的には、コンビニエンスストア、ガソリンスタンド、スーパーマーケット、デパートメントストア、これら以外の施設のそれぞれに、２０ｍ，３０ｍ，４０ｍ，６０ｍ，１０ｍを対応づけた情報が含まれている。誤差情報３０ｂは、ナビゲーションプログラム２１の処理によって取得される推定位置と車両の実際の位置との誤差の最大値であって、当該車両が存在する道路の方向に発生し得る誤差の最大値である最大誤差を示す情報である。すなわち、上述のマップマッチング処理等によって車両の推定位置を特定する技術において推定位置と実際の位置とが異なり得るが、この位置の相違によって、車両が存在する道路の方向に誤差が発生する。そして、当該誤差の最大値は予め見積もることができる。

例えば、ＧＰＳ受信部４１によるＧＰＳ信号の受信状況（信号の大きさや信号が取得できた衛星の数、周囲の建築物の状況）等によって推定位置の精度が変動する。また、車速センサ４２やジャイロセンサ４３によって推定した推定位置に基づいてマップマッチング処理を行った場合において、特定の道路形状（カーブ等）を通過した後の経過時間が長いほど推定位置の精度が低下すると見なすことが可能である。さらに、カメラによって既知の地物（路面上のペイント等）を撮影し、撮影した画像に基づいてから車両の推定位置を特定する構成において、推定位置を特定した後の経過時間が長いほど推定位置の精度が低下すると見なすことが可能である。そこで、このような各種の誤差の要因に基づいて、誤差の最大値を予め見積もることが可能である。

なお、誤差は、車両が存在する道路の前後方向のいずれにも発生し得るが、一般的には、いずれの方向に誤差が生じているのか不明であることが多い。この場合、車両が存在する道路上での方向を誤差として規定せず、誤差の大きさのみを定義することが好ましい。そこで、本実施形態においては、上述の見積もりによって車両が存在する道路の前後方向に生じる誤差の最大値を特定し、方向を規定せずに誤差の大きさのみによって固定値の最大誤差を定義している。例えば、最大誤差１ｍである場合、車両が存在する道路の前後方向のいずれかに最大１ｍずれていることが想定されることになる。

カメラ４４は、車両のフロントガラスの内側の天井部分に取り付けられており、車両の前方の風景を一定時刻毎に撮影し、撮影された風景を示す画像情報を生成して出力する。制御部２０は、カメラ４４が出力する画像情報を取得し、画像解析や表示部で表示するための画像処理等を行うことができる。ユーザＩ／Ｆ部４５は、運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しない表示部やスピーカ、入力部等を備えている。制御部２０は、当該表示部にカメラ４４で撮影された風景を示す画像の画像情報を出力し、表示部に当該風景を表示させることができる。また、制御部２０は、当該風景の画像情報に対して任意の画像（案内図等）を重畳した画像情報を生成して表示部に出力することで、当該風景に任意の画像を重畳して表示させることができる。

制御部２０は、図示しないナビゲーションプログラム２１の機能によりユーザＩ／Ｆ部４５の入力部を介して運転者による目的地の入力を受け付け、車両の現在地から目的地までの予定経路を探索する。また、制御部２０は、当該ナビゲーションプログラム２１の機能により、車両の運転者に対して予定経路を指示する経路案内を行うことが可能である。本実施形態において当該ナビゲーションプログラム２１は、目的地の周辺において車両の前方の風景を示す画像に目的地を示す目的地アイコンを重畳してユーザＩ／Ｆ部４５の表示部に表示する機能を制御部２０に実行させることができる。この機能を実現するため、ナビゲーションプログラム２１は、間口長取得部２１ａと最大誤差取得部２１ｂと表示位置特定部２１ｃと画像表示部２１ｄとを備えている。

間口長取得部２１ａは、車両が存在する道路沿いの目的地の間口の長さを取得する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。すなわち、制御部２０は、利用者によって目的地として設定された施設の間口の長さを取得する。本実施形態においては、一部の施設に対して敷地形状データが対応づけられている。そこで、目的地の施設に当該敷地形状データが対応づけられている場合、制御部２０は、当該敷地形状データを参照して目的地の間口の長さを取得する。一方、目的地の施設に当該敷地形状データが対応づけられていない場合、制御部２０は、地図情報３０ａに含まれる施設データに基づいて当該目的地の施設の種別を取得する。さらに、制御部２０は、施設の種別のそれぞれに間口の長さを対応づけた情報を参照し、目的地の施設の種別の間口の長さを取得する。

最大誤差取得部２１ｂは、車両が存在する道路の方向に発生し得る車両の推定位置と実際の位置との誤差の最大値である最大誤差を取得する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。すなわち、制御部２０は、最大誤差取得部２１ｂの処理により、誤差情報３０ｂを参照して最大誤差を取得する。

表示位置特定部２１ｃは、誤差が０である場合に目的地アイコンの表示位置が間口内の位置となり、かつ、誤差が最大誤差である場合に目的地アイコンの表示位置が間口内の位置または目的地よりも手前の位置となるように、車両の推定位置に基づいて目的地アイコンの表示位置を特定する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。本実施形態においては、目的地の周辺において車両の前方の風景を示す画像に目的地を示す目的地アイコンを重畳する際に、目的地アイコンの表示位置が意図した位置からずれることによって車両が目的地を通過することがないように構成されている。

すなわち、車両の推定位置と地図情報３０ａが示す目的地の位置とに基づいて目的地アイコンが目的地の間口内に表示されるように表示位置が特定される構成においては、車両の推定位置と実際の位置とで誤差が生じていなければ目的地アイコンが目的地の間口内に表示される。この場合、当該表示に基づいて目的地を目指す利用者が目的地を通過する可能性は低い。

しかし、車両の推定位置と実際の位置とで誤差が生じている場合、目的地アイコンの表示位置が意図通りの位置にならず、車両が存在する道路の前後方向にずれる。そこで、誤差が最大誤差である場合に目的地アイコンの表示位置が間口内の位置または目的地よりも手前の位置となるように、車両の推定位置に基づいて目的地アイコンの表示位置を特定すれば、誤差が最大誤差である場合に、目的地アイコンが目的地よりも奥の位置に表示される可能性を抑制することができる。

そこで、制御部２０は、誤差が０である場合に目的地アイコンの表示位置が間口内の位置となり、かつ、誤差が最大誤差である場合に目的地アイコンの表示位置が間口内の位置または目的地よりも手前の位置となるように、車両の推定位置に基づいて目的地アイコンの表示位置を特定する。なお、当該表示位置は、実空間上の座標として特定される。

画像表示部２１ｄは、車両の前方の風景における目的地アイコンの表示位置に目的地アイコンを重畳した画像を表示部に表示する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。すなわち、目的地アイコンの表示位置は実空間上の座標で特定されているため、制御部２０は、カメラ４４が撮影した車両の前方の風景を示す画像内で目的地アイコンの表示位置がいずれの画素に相当するのかを解析する。具体的には、本実施形態においては、カメラ４４が撮影した風景に含まれる画像において、任意の位置の画素で撮影された道路と車両との実空間内での距離がカメラ４４の視野角から予め特定され、画素と距離とが予め対応づけられている。

そこで、制御部２０は、表示位置特定部２１ｃの処理によって取得された表示位置と車両との距離を特定し、道路と目的地との境界線上で当該距離に対応する画素を特定する。そして、制御部２０は、当該画素に予め決められた形状の目的地アイコンを重畳してカメラ４４による撮影画像を表示するための制御信号を生成し、ユーザＩ／Ｆ部４５の表示部に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４５の表示部においては、カメラ４４による撮影画像に目的地アイコンが重畳された画像が表示される。

以上の構成において、車両の推定位置と実際の位置との誤差が０である場合には目的地アイコンが間口内の位置に表示され、誤差が最大誤差であったとしても目的地アイコンの表示位置が目的地の間口内の位置または目的地よりも手前の位置となる。従って、目的地アイコンが目的地よりも奥の位置に表示されることはなく、目的地を通過してしまう状況が発生することを抑制することができる。なお、本実施形態において、手前側は車両が存在する道路における車両の進行方向の後方側を示し、奥側は車両が存在する道路における車両の進行方向の前方側を示している。

（２）運転支援処理：
次に、ナビゲーションプログラム２１による運転支援処理を説明する。図２はナビゲーションプログラム２１が実行する運転支援処理を示すフローチャートであり、図３、図４は、車両が存在する道路Ｒの例を左側に示し、当該道路Ｒ上で表示部に表示され得る画像の例を右側に示している。ここでは、図３、図４に示す例を適宜参照して図２に示す運転支援処理を説明する。なお、本実施形態においては、ナビゲーションプログラムの処理により制御部２０が目的地の設定を受け付け、当該目的地までの予定経路を決定した状態において所定期間（例えば、１００ｍｓ）毎に運転支援処理が実行される。また、本実施形態において、目的地は、施設を指定することによって設定することが可能であり、また、実空間上の任意の座標（緯度および経度）によって設定することも可能である。

運転支援処理が開始されると、制御部２０は、ナビゲーションプログラム２１の処理により、現在地から目的地までの距離を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号および地図情報３０ａに基づいて車両の現在地を特定する。さらに、目的地が施設を指定することによって設定されていた場合、制御部２０は、地図情報３０ａに含まれる当該目的地の施設の施設データを参照し、施設の位置を目的地として特定する。一方、目的地が実空間上の座標によって設定されていた場合、制御部２０は、当該座標の位置を目的地として特定する。そして、制御部２０は、車両の現在地と目的地との距離を取得する。なお、図３、図４においては、車両が存在する道路Ｒ沿いに目的地の施設Ｇが存在する例を示している。

次に、制御部２０は、ナビゲーションプログラム２１の処理により、目的地までの距離が所定距離以下であるか否かを判定し（ステップＳ１０５）、目的地までの距離が所定距離以下であると判定されない場合、制御部２０は、運転支援処理を終了する。本実施形態においては、所定期間毎に運転支援処理を実行しているため、目的地までの距離が所定距離以下であると判定されるまでステップＳ１００，Ｓ１０５を繰り返すことになる。

一方、ステップＳ１０５において、目的地までの距離が所定距離以下であると判定された場合、制御部２０は、最大誤差取得部２１ｂの処理により、最大誤差を取得する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、誤差情報３０ｂを参照し、最大誤差を取得する。

次に、制御部２０は、表示位置特定部２１ｃの処理により、目的地が座標で指定されたか否かを判定する（ステップＳ１１５）。ステップＳ１１５において、目的地が座標で指定されたと判定されない場合、すなわち、施設を指定することによって目的地が設定された場合、制御部２０は、表示位置特定部２１ｃの処理により、目的地の敷地形状データが存在するか否かを判定する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、目的地として設定された施設に対して対応づけられた敷地形状データが地図情報３０ａに含まれている場合に目的地の敷地形状データが存在すると判定する。

ステップＳ１２０において、目的地の敷地形状データが存在すると判定された場合、制御部２０は、表示位置特定部２１ｃの処理により、敷地形状データに基づいて間口の手前側の端点と奥側の端点を取得する（ステップＳ１２５）。すなわち、本実施形態において想定する仮想的な３次元空間上での単位距離と、実空間上での単位距離との関係は予め決められており、制御部２０は、敷地形状データに基づいて仮想的な３次元空間上で施設の敷地の形状を特定して間口の端点を特定することにより、実空間上での間口の端点の位置を特定する。

具体的には、制御部２０は、仮想的な３次元空間上の任意の位置に目的地である施設の位置を設定する。さらに、制御部２０は、当該施設の位置を基準にして敷地形状データが示す多角形を仮想的な３次元空間上に配置することで、目的地の敷地の形状および当該敷地上の建築物の形状を仮想的な３次元空間上に再現する。ここで、敷地の形状の周は、道路と施設との境界線であるため、制御部２０は、敷地の境界線の中から車両が存在する道路に沿った境界線を特定し、当該境界線において道路の進行方向の後方側に位置する端点を手前側の端点、前方側に位置する端点を奥側の端点として取得する。

そして、制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて目的地である施設の実空間上での位置（座標）を特定し、仮想的な３次元空間上での単位距離と実空間上での単位距離との関係から手前側の端点および奥側の端点の位置を実空間上で特定する。例えば、図３、図４の左側の道路Ｒ沿いに示す目的地Ｇの敷地は矩形の形状であり、道路Ｒと矩形の１辺とが接して形成する境界線が間口（太い直線）を形成している。これらの例においてステップＳ１２５が実行されると、図３においては手前側の端点Ｐ₁₃の位置が実空間上で取得され、奥側の端点Ｐ₁₂の位置が実空間上で取得される。図４においては手前側の端点Ｐ₂₃の位置が実空間上で取得され、奥側の端点Ｐ₂₂の位置が実空間上で取得される。

次に、制御部２０は、間口長取得部２１ａの処理により、目的地の間口の長さを取得する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１２５において取得された実空間上での端点間の距離を間口の長さとして取得する。例えば、図３においては端点Ｐ₁₃，Ｐ₁₂間の距離Ｌ₁₁が取得され、図４においては端点Ｐ₂₃，Ｐ₂₂間の距離Ｌ₂₁が取得される。

一方、ステップＳ１２０において、目的地の敷地形状データが存在すると判定されない場合、制御部２０は、表示位置特定部２１ｃの処理により、目的地の種別を取得する（ステップＳ１３５）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａに含まれる当該目的地の施設の施設データを参照して目的地である施設の種別を取得する。

次に、制御部２０は、間口長取得部２１ａおよび表示位置特定部２１ｃの処理の処理により、目的地の間口の長さおよび間口の手前側の端点および奥側の端点を取得する（ステップＳ１４０）。すなわち、制御部２０は、間口長取得部２１ａの処理により、地図情報３０ａに含まれる、複数の施設の種別のそれぞれに間口の長さを対応づけた情報を参照し、ステップＳ１３５で取得された目的地の種別に対応づけられた間口の長さを特定し、目的地の間口の長さとして取得する。例えば、図３に示す目的地Ｇの種別がコンビニエンスストアである場合、制御部２０は、２０ｍを目的地Ｇの間口の長さＬ₁₁として取得する。さらに、制御部２０は、表示位置特定部２１ｃの処理により、地図情報３０ａの施設データに基づいて目的地である施設の位置を取得し、施設の位置から道路の境界線に延ばした垂線が道路の境界線と交わる位置を目的地の間口の中央と見なす。そして、制御部２０は、当該間口の中央から間口の長さの１／２だけ奥側および手前側に移動した位置を間口の端点として特定する。

次に、制御部２０は、表示位置特定部２１ｃの処理により、間口の長さの１／２が最大誤差以上であるか否かを判定する（ステップＳ１４５）。そして、ステップＳ１４５において、間口の長さの１／２が最大誤差以上であると判定されない場合、すなわち、間口の長さの１／２が最大誤差未満である場合、制御部２０は、表示位置特定部２１ｃの処理により、間口の奥側の端点から最大誤差だけ手前側の位置を目的地アイコンの表示位置として設定する（ステップＳ１５０）。例えば、図３に示す例においては最大誤差がＥ_maxであり、間口の長さＬ₁₁の１／２は最大誤差Ｅ_max未満である。従って、この例においては、間口の奥側の端点Ｐ₁₂から最大誤差Ｅ_maxだけ手前側の位置Ｐ₁₁が目的地アイコンの表示位置として設定される。

一方、ステップＳ１４５において、間口の長さの１／２が最大誤差以上であると判定されない場合、制御部２０は、表示位置特定部２１ｃの処理により、間口の手前側の端点から最大誤差だけ奥側の位置を目的地アイコンの表示位置として設定する（ステップＳ１５５）。例えば、図４に示す例においては最大誤差がＥ_maxであり、間口の長さＬ₂₁の１／２は最大誤差Ｅ_max未満である。従って、この例においては、間口の手前側の端点Ｐ₂₁から最大誤差Ｅ_maxだけ奥側の位置Ｐ₂₁が目的地アイコンの表示位置として設定される。

なお、ステップＳ１１５において、目的地が座標で指定されたと判定された場合、制御部２０は、表示位置特定部２１ｃの処理により、目的地の座標から最大誤差だけ手前側の位置を目的地アイコンの表示位置として設定する（ステップＳ１６０）。すなわち、目的地が座標で指定された場合、目的地が施設であるとは限らないため、目的地を通過してしまう可能性を抑制するように、制御部２０は、目的地の座標から最大誤差だけ手前側の位置を目的地アイコンの表示位置として設定する。

ステップＳ１５０，Ｓ１５５，Ｓ１６０のいずれかにおいて目的地アイコンの表示位置が設定されると、制御部２０は、画像表示部２１ｄの処理により、表示位置を風景の画像内で特定し、目的地アイコンを表示する（ステップＳ１６５）。すなわち、ステップＳ１５０，Ｓ１５５，Ｓ１６０において目的地アイコンの表示位置は実空間上の座標で特定されている。また、カメラ４４が撮影した風景に含まれる画像において、任意の位置の画素で撮影された道路と車両との実空間内での距離がカメラ４４の視野角から予め特定され、画素と距離とが予め対応づけられている。

そこで、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得し、当該車両の現在地と目的地アイコンの表示位置との間の距離を取得する。さらに、制御部２０は、カメラ４４が撮影した車両の前方の風景を示す画像に基づいて所定の画像処理（ハフ変換等）を実行し、目的地と道路との境界線上の画素を特定する。また、制御部２０は、当該境界線上の画素であって、車両の現在地と目的地アイコンの表示位置との間の距離が対応づけられた画素を取得し、当該画素を目的地アイコンが表示されるべき画素として特定する。

そして、制御部２０は、当該画素に予め決められた形状の目的地アイコンを重畳してカメラ４４による撮影画像を表示するための制御信号を生成し、ユーザＩ／Ｆ部４５の表示部に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４５の表示部においては、カメラ４４による撮影画像に目的地アイコンが重畳された画像が表示される。なお、本実施形態においては、目的地アイコンを重畳する対象の画素が画像の下側に近いほど（画素に示される像が車両に近いほど）目的地アイコンの大きさが大きくなるように、目的地アイコンの大きさが画素毎に予め規定されている。従って、制御部２０は、画素の位置に応じて目的地アイコンの大きさを拡大あるいは縮小してカメラ４４による撮影画像に目的地アイコンを重畳する。

図３の右側においては、間口の長さの１／２が最大誤差未満である場合において目的地アイコンが重畳された画像の例を示している。図３に示す画像Ｉ₁₁，Ｉ₁₂，Ｉ₁₄はユーザＩ／Ｆ部４５の表示部に表示される画像の例であり、画像Ｉ₁₁は、車両の推定位置と実際の位置Ｐ₁₅との誤差が０である場合の例である。すなわち、車両の推定位置と実際の位置との誤差が０である場合、目的地アイコンの表示位置Ｐ₁₁をカメラ４４で撮影した場合における撮影画像内での表示位置Ｐ₁₁の像の位置Ｉ_p1（目的地の像との関係で意図通りの位置）に目的地アイコンＩ_dが表示される。

一方、車両の推定位置と実際の位置との誤差が０ではない場合、カメラ４４で撮影した場合における撮影画像内で目的地アイコンは目的地の像との関係で意図通りの位置には表示されない。例えば、車両の実際の位置が車両の推定位置Ｐ₁₅よりも最大誤差Ｅ_maxだけ奥側の位置Ｐ₁₆である場合を想定する。この場合、車両の推定位置Ｐ₁₅は上述の例と同一であるため、画像Ｉ₁₂に示すように、カメラ４４の撮影画像内で目的地アイコンＩ_dが表示される位置Ｉ_p1は、画像Ｉ₁₁と同一の位置である。しかし、車両の実際の位置Ｐ₁₆は推定位置Ｐ₁₅よりも奥側であるため、画像Ｉ₁₂内における目的地Ｇの像Ｉgは画像Ｉ₁₁内における目的地Ｇの像Ｉgよりも画面の端側（手前側）に移動した状態となる。

そして、図３に示す例の場合には、間口の奥側の端点Ｐ₁₂から最大誤差Ｅ_maxだけ手前側の位置Ｐ₁₁が目的地アイコンの表示位置であるため、車両の推定位置Ｐ₁₅と表示位置Ｐ₁₁との相対位置関係は車両の実際の位置Ｐ₁₆と端点Ｐ₁₂との相対位置関係と等しい。従って、車両の実際の位置Ｐ₁₆が車両の推定位置Ｐ₁₅よりも最大誤差Ｅ_maxだけ前方にずれていたとしても、図３の画像Ｉ₁₂に示すように、目的地の間口の奥側の端点に目的地アイコンが表示され、目的地の間口の奥側の端点よりもさらに奥に目的地アイコンが表示されることはない。このため、画像Ｉ₁₂における当該目的地アイコンを目印にして目的地Ｇを目指した利用者が当該目的地Ｇを通過する可能性を抑制することができる。

さらに、車両の実際の位置が車両の推定位置Ｐ₁₅よりも最大誤差Ｅ_maxだけ後方の位置Ｐ₁₇である場合を想定する。この場合、車両の推定位置Ｐ₁₅は上述の例と同一であるため、画像Ｉ₁₄に示すように、カメラ４４の撮影画像内で目的地アイコンＩ_dが表示される位置Ｉ_p1は、画像Ｉ₁₁と同一の位置である。しかし、車両の実際の位置Ｐ₁₇は推定位置Ｐ₁₅よりも後方であるため、画像Ｉ₁₄内における目的地Ｇの像Ｉgは画像Ｉ₁₁内における目的地Ｇの像Ｉgよりも画面の中央側（奥側）に移動した状態となる。

そして、図３に示す例の場合において、位置Ｐ₁₁よりも道路Ｒに沿って最大誤差Ｅ_maxだけ後方の位置Ｐ₁₄を想定すると、車両の実際の位置Ｐ₁₇と位置Ｐ₁₄との相対位置関係が車両の推定位置Ｐ₁₅と表示位置Ｐ₁₁との相対位置関係に等しくなる。従って、車両の実際の位置Ｐ₁₇が車両の推定位置Ｐ₁₅よりも最大誤差Ｅ_maxだけ後方にずれている場合、図３の画像Ｉ₁₄に示すように、目的地の手前側に目的地アイコンが表示される。このように、目的地アイコンが目的地の手前に表示されていたとしても、当該表示は目的地の周辺でなされるため、実際の風景を視認している利用者が目的地を通過してしまう可能性は少ない。

図４の右側においては、間口の長さの１／２が最大誤差以上である場合において目的地アイコンが重畳された画像の例を示している。図４に示す画像Ｉ₂₁，Ｉ₂₄，Ｉ₂₃はユーザＩ／Ｆ部４５の表示部に表示される画像の例であり、画像Ｉ₂₁は、車両の推定位置と実際の位置Ｐ₂₅との誤差が０である場合の例である。すなわち、車両の推定位置と実際の位置との誤差が０である場合、目的地アイコンの表示位置Ｐ₂₁をカメラ４４で撮影した場合における撮影画像内での表示位置Ｐ₂₁の像の位置Ｉ_p2（目的地の像との関係で意図通りの位置）に目的地アイコンＩ_dが表示される。

一方、車両の推定位置と実際の位置との誤差が０ではない場合、カメラ４４で撮影した場合における撮影画像内で目的地アイコンは目的地の像との関係で意図通りの位置には表示されない。例えば、車両の実際の位置が車両の推定位置Ｐ₂₅よりも最大誤差Ｅ_maxだけ奥側の位置Ｐ₂₆である場合を想定する。この場合、車両の推定位置Ｐ₂₅は上述の例と同一であるため、画像Ｉ₂₄に示すように、カメラ４４の撮影画像内で目的地アイコンＩ_dが表示される位置Ｉ_p2は、画像Ｉ₂₁と同一の位置である。しかし、車両の実際の位置Ｐ₂₆は推定位置Ｐ₂₅よりも奥側であるため、画像Ｉ₂₄内における目的地Ｇの像Ｉgは画像Ｉ₂₁内における目的地Ｇの像Ｉgよりも画面の端側（手前側）に移動した状態となる。

そして、図４に示す例の場合において、位置Ｐ₂₁より最大誤差Ｅ_maxだけ奥側の位置Ｐ₂₄を想定すると、車両の実際の位置Ｐ₂₆と位置Ｐ₂₄との相対位置関係が車両の推定位置Ｐ₂₅と表示位置Ｐ₂₁との相対位置関係に等しくなる。また、位置Ｐ₂₄は間口内に位置する。従って、車両の実際の位置Ｐ₂₆が車両の推定位置Ｐ₂₅よりも最大誤差Ｅ_maxだけ前方にずれていたとしても、図４の画像Ｉ₂₄に示すように、目的地の間口内に目的地アイコンが表示される。このため、画像Ｉ₂₄における当該目的地アイコンを目印にして目的地Ｇを目指した利用者が当該目的地Ｇを通過する可能性を抑制することができる。

さらに、車両の実際の位置が車両の推定位置Ｐ₂₅よりも最大誤差Ｅ_maxだけ後方の位置Ｐ₂₇である場合を想定する。この場合、車両の推定位置Ｐ₂₅は上述の例と同一であるため、画像Ｉ₂₃に示すように、カメラ４４の撮影画像内で目的地アイコンＩ_dが表示される位置Ｉ_p2は、画像Ｉ₂₁と同一の位置である。しかし、車両の実際の位置Ｐ₂₇は推定位置Ｐ₂₅よりも後方であるため、画像Ｉ₂₃内における目的地Ｇの像Ｉgは画像Ｉ₂₁内における目的地Ｇの像Ｉgよりも画面の中央側（奥側）に移動した状態となる。

そして、図４に示す例の場合において、間口の手前側の端点Ｐ₂₃から最大誤差Ｅ_maxだけ奥側の位置Ｐ₂₁が目的地アイコンの表示位置であるため、車両の推定位置Ｐ₂₅と表示位置Ｐ₂₁との相対位置関係は車両の実際の位置Ｐ₂₇と端点Ｐ₂₃との相対関係に等しい。従って、車両の実際の位置Ｐ₂₇が車両の推定位置Ｐ₂₅よりも最大誤差Ｅ_maxだけ後方にずれている場合、図４の画像Ｉ₂₃に示すように、目的地の手前側の端点に目的地アイコンが表示される。このため、画像Ｉ₂₃における当該目的地アイコンを目印にして目的地Ｇを目指した利用者が当該目的地Ｇを通過する可能性を抑制することができる。以上のように、間口の長さの１／２が最大誤差以上である場合においては、誤差がどのような値であったとしても、間口内に目的地アイコンを表示させることができる。さらに、目的地アイコンが表示され得る範囲の中心は、間口の中心の位置あるいは間口の中心よりも後方の位置になる。従って、車両の前方の風景を示す画像内で早期に目的地アイコンに着目させることが可能になり、利用者が目的地に到達することが容易になる。

（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、ナビゲーションシステム１０は、車両に固定的に搭載されていても良いし、持ち運び可能なナビゲーションシステム１０が車両内に持ち込まれて利用される態様であっても良い。また、移動体は四輪車の他にも種々の形態が想定され、二輪車であってもよいし、歩行者であっても良い。移動体が歩行者である場合、ＧＰＳ受信部４１、カメラ４４等が組み込まれたナビゲーションシステム１０を歩行者が携帯する構成等を想定可能である。

さらに、ユーザＩ／Ｆ部４５の表示部に表示される画像は、風景の画像に目的地アイコンが重畳された画像であれば良く、他の画像が併記されても良い。例えば、移動体が存在する道路の周辺の地図が併記されても良い。

さらに、目的地アイコンの表示位置は、目的地と道路との境界線上である構成の他、当該境界線から道路に垂直な方向に所定距離だけ目的地側に移動させた位置であっても良いし、道路上であっても良い。また、歩道が存在する場合、歩道上であってもよいし、歩道と目的地との境界線上であっても良い。

さらに、ナビゲーションシステムにおいては、移動体の前方の風景に目的地を示す目的地アイコンを重畳した画像を表示部に表示することができればよく、風景は、実風景であってもよいし、風景を描写した絵であってもよい。前者は移動体の前方の風景を撮影するカメラによって画像を生成する構成として実現可能であり、後者は移動体の前方に存在する建築物や道路等の地物を描画した画像を生成する構成として実現可能である。目的地アイコンは、風景に重畳されることによって目的地を示すように構成されていれば良く、旗や矢印の画像等によって構成可能である。

間口長取得手段は、移動体が存在する道路沿いの目的地の間口の長さを取得することができればよい。すなわち、目的地アイコンが目的地の奥に表示されないようにするための指標として移動体が存在する道路沿いの目的地の間口の長さを取得することができればよい。従って、間口の長さは、目的地アイコンが目的地の奥に表示される可能性を抑制することができるように定義されれば良く、移動体が存在する道路と目的地の敷地とが接触する辺の長さを間口の長さとして特定しても良いし、間口の長さを推定することによって当該間口の長さを特定しても良い。

最大誤差取得手段は、移動体が存在する道路の方向に発生し得る移動体の推定位置と実際の位置との誤差の最大値である最大誤差を取得することができればよい。すなわち、経路案内等のために移動体の推定位置を特定する技術において推定位置と実際の位置とが異なり得るが、この位置の相違によって、移動体が存在する道路の方向に誤差が発生する。そして、当該誤差の最大値は予め決められた規則で見積もることができる。

例えば、推定位置をＧＰＳ信号に基づいて特定する場合にＧＰＳ信号の受信状況（信号の大きさや信号が取得できた衛星の数、周囲の建築物の状況）等によって推定位置の精度が変動する。また、車速センサやジャイロセンサによって推定した推定位置に基づいてマップマッチング処理を行った場合において、特定の道路形状（カーブ等）を通過した後の経過時間が長いほど推定位置の精度が低下すると見なすことが可能である。さらに、カメラによって既知の地物（路面上のペイント等）を撮影し、撮影した画像に基づいて移動体の推定位置を特定する構成において、推定位置を特定した後の経過時間が長いほど推定位置の精度が低下すると見なすことが可能である。そこで、このような各種の誤差の要因に基づいて、誤差の最大値を予め見積もることが可能であり、最大誤差取得手段においては、当該見積もりの結果としての最大誤差を取得することができればよい。なお、最大誤差は予め決められた固定の値であっても良いし、ＧＰＳ信号の受信状況等に応じて変化する値であっても良い。

なお、誤差は、移動体が存在する道路の前後方向のいずれにも発生し得るが、一般的には、いずれの方向に誤差が生じているのか不明であることが多い。この場合、移動体が存在する道路上での方向を誤差として規定せず、誤差の大きさのみを定義することが好ましい。例えば、最大誤差１ｍである場合、移動体が存在する道路の前後方向のいずれかに最大１ｍずれていることが想定されることになる。

表示位置特定手段は、誤差が０である場合に目的地アイコンの表示位置が間口内の位置となり、かつ、誤差が最大誤差である場合に目的地アイコンの表示位置が間口内の位置または目的地よりも手前の位置となるように、移動体の推定位置に基づいて目的地アイコンの表示位置を特定することができればよい。すなわち、推定位置に基づいて目的地アイコンが目的地の間口内に表示されるように表示位置を特定した場合、移動体の推定位置と実際の位置とで誤差が生じていなければ目的地アイコンが目的地の間口内に表示される。しかし、移動体の推定位置と実際の位置とで誤差が生じている場合、目的地アイコンの表示位置が意図通りの位置にならず、移動体が存在する道路の前後方向にずれる。そこで、誤差が最大誤差である場合に目的地アイコンの表示位置が間口内の位置または目的地よりも手前の位置となるように、移動体の推定位置に基づいて目的地アイコンの表示位置を特定すれば、目的地アイコンが目的地よりも奥の位置に表示される可能性を抑制することができる。

なお、目的地の間口の位置は、目的地の位置と目的地の敷地の形状から特定されても良いし、間口の位置が予め地図情報として規定されてもよく種々の構成が採用可能であり、いずれにしても、移動体の推定位置と目的地との相対関係から間口の位置が特定されて誤差が０である場合の表示位置が特定されれば良い。そして、間口の長さおよび位置から誤差が最大誤差である場合における表示位置のずれを想定すれば、誤差が最大誤差である場合に目的地アイコンの表示位置が間口内の位置または目的地よりも手前の位置となるように目的地アイコンの表示位置を特定することができる。なお、手前側は、移動体が存在する道路における移動体の進行方向の後方側を示し、奥側は、移動体が存在する道路における移動体の進行方向の前方側を示している。また、間口内の位置は目的地の間口の内側の位置であるため、移動体が存在する道路に沿って存在する目的地の前方側の端点と後方側の端点との間の位置が間口内の位置となる。さらに、目的地よりも手前の位置は、移動体が存在する道路に沿って存在する目的地の後方側の端点よりもさらに後方側の位置であり、目的地よりも奥の位置は、移動体が存在する道路に沿って存在する目的地の前方側の端点よりもさらに前方側の位置である。

画像表示手段は、移動体の前方の風景における目的地アイコンの表示位置に目的地アイコンを重畳した画像を表示部に表示することができればよい。すなわち、当該表示位置に目的地アイコンを重畳することによって、当該目的地アイコンによって、少なくとも移動体が目的地の奥まで達することがないように利用者を誘導することができればよい。

さらに、表示位置を特定するための構成例として、間口の長さの１／２が最大誤差未満である場合、表示位置特定手段が、移動体が存在する道路の方向における間口の奥側の端点から最大誤差だけ手前側の位置を目的地アイコンの表示位置とするように構成してもよい。すなわち、一般的には、移動体が存在する道路において前後方向のいずれに誤差が生じているのか不明であることが多い。従って、目的地の間口の中央を目的地アイコンの表示位置とすれば、誤差が前後方向のいずれに発生していた場合であっても目的地アイコンが間口内に表示される可能性が高くなる。

しかし、目的地の間口の長さの１／２が最大誤差未満である場合、目的地の間口の中央を目的地アイコンの表示位置としても目的地アイコンが目的地の間口内に表示されない場合が発生し得る。そこで、間口の長さの１／２が最大誤差未満である場合に、移動体が存在する道路の方向における間口の奥側の端点から最大誤差だけ手前側の位置を目的地アイコンの表示位置とする構成とする。この構成によれば、誤差が奥側に最大誤差だけ生じていたとしても間口の奥側の端点に目的地アイコンが表示され、誤差が手前側に最大誤差だけ生じていた場合には、間口よりも手前の位置に目的地アイコンが表示されることになる。

さらに、表示位置を特定するための構成例として、間口の長さの１／２が最大誤差以上である場合、表示位置特定手段が、移動体が存在する道路の方向における間口の手前側の端点から最大誤差だけ奥側の位置を目的地アイコンの表示位置とするように構成しても良い。この構成によれば、誤差が手前側に最大誤差だけ生じていたとしても間口の手前側の端点に目的地アイコンが表示され、誤差が奥側に最大誤差だけ生じていた場合であっても間口内に目的地アイコンが表示されることになる。従って、誤差がどのような値であったとしても、間口内に目的地アイコンを表示させることができる。さらに、目的地アイコンが表示され得る範囲の中心は、間口の中心の位置あるいは間口の中心よりも手前側の位置になる。従って、移動体の前方の風景を示す画像内で早期に目的地アイコンに着目させることが可能になり、利用者が目的地に到達することが容易になる。むろん、間口の長さの１／２が最大誤差以上である場合には、目的地アイコンの表示位置を他の位置にすることも可能であり、目的地の間口の中央を目的地アイコンの表示位置とする構成等を採用可能である。

さらに、間口の端点を特定するための構成例として、目的地の敷地の形状を示す敷地形状データが存在する場合に、表示位置特定手段が、敷地形状データに基づいて間口の端点を特定し、目的地の敷地形状データが存在しない場合に、表示位置特定手段が、目的地について予め規定された間口の長さの１／２だけ、目的地の座標から移動体が存在する道路の方向における奥側および手前側に移動した位置を間口の端点として特定する構成としても良い。

ここで、敷地形状データは、目的地の敷地の形状を特定することができるように定義されたデータであり、運転支援システムによって参照可能な記録媒体に当該敷地形状データが記録されている場合には、敷地形状データが存在すると見なされる。そして、敷地形状データが存在する場合には、当該敷地形状データに基づいて目的地の敷地の形状を特定することが可能であり、当該敷地の形状に基づいて間口の長さおよび間口の端点を特定すればよい。むろん、敷地形状データは、少なくとも目的地の敷地の形状が特定できるように定義されていれば良く、目的地の３次元形状を特定することに伴って敷地の形状が特定できるように定義されたポリゴンデータであってもよい。

一方、敷地形状データが存在しない場合、間口の形状を正確に特定することができない。この場合は、間口の長さを特定することにより、目的地の間口の中央から移動体が存在する道路の方向における奥側および手前側に間口の長さの１／２だけ移動した位置を間口の端点と見なすことが可能になる。従って、目的地の全てについて敷地形状データを定義しなくても、間口の端点を特定することが可能になる。

なお、この場合における間口の長さは予め規定され、運転支援システムによって参照可能な記録媒体に当該長さを示す情報が記録されていれば良い。また、間口の長さは各目的地について定義されても良いし、目的地の属性から間口の長さが推定されても良い。後者としては、間口の長さが目的地の種別毎に予め規定されている構成を採用可能である。すなわち、各目的地に予め目的地の種類を示す情報が対応付けられているように構成し、任意の目的地についての目的地アイコンを表示する際に、当該目的地の種別から間口の長さを特定し、間口の端点を特定する構成を採用可能である。

さらに、本発明のように、誤差が最大誤差である場合に目的地アイコンの表示位置が間口内の位置または目的地よりも手前の位置となるように目的地アイコンの表示位置を特定する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…ナビゲーションプログラム、２１ａ…間口長取得部、２１ｂ…最大誤差取得部、２１ｃ…表示位置特定部、２１ｄ…画像表示部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…誤差情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…カメラ、４５…ユーザＩ／Ｆ部

Claims (8)

1. 移動体の前方の風景に目的地を示す目的地アイコンを重畳した画像を表示部に表示する運転支援システムであって、
   前記移動体が存在する道路沿いの前記目的地の間口の長さを取得する間口長取得手段と、
   前記目的地アイコンの表示位置が前記間口内の位置となるように、前記移動体の推定位置に基づいて前記目的地アイコンの表示位置を特定する表示位置特定手段と、
   前記移動体の前方の風景における前記目的地アイコンの表示位置に前記目的地アイコンを重畳した画像を前記表示部に表示する画像表示手段と、
   前記移動体が存在する道路の方向に発生し得る前記移動体の推定位置と実際の位置との誤差の最大値である最大誤差を取得する最大誤差取得手段とを備え、
   前記表示位置特定手段は、
   前記誤差が０である場合に前記目的地アイコンの表示位置が前記間口内の位置となり、かつ、前記誤差が前記最大誤差である場合に前記目的地アイコンの表示位置が前記間口内の位置または前記目的地よりも手前の位置となるように、前記移動体の推定位置に基づいて前記目的地アイコンの表示位置を特定する、
   を備える運転支援システム。
2. 前記表示位置特定手段は、
   前記移動体が存在する道路の方向において前記移動体の推定位置と実際の位置との前記誤差が生じていたとしても、前記目的地アイコンの表示位置が前記間口内の位置または前記目的地よりも手前の位置となるように、前記移動体の推定位置に基づいて前記目的地アイコンの表示位置を特定する、
   請求項１に記載の運転支援システム。
3. 前記表示位置特定手段は、
   前記間口の長さの１／２が前記最大誤差未満である場合、前記移動体が存在する道路の方向における前記間口の奥側の端点から前記最大誤差だけ手前側の位置を前記目的地アイコンの表示位置とする、
   請求項１または請求項２のいずれかに記載の運転支援システム。
4. 前記表示位置特定手段は、
   前記間口の長さの１／２が前記最大誤差以上である場合、前記移動体が存在する道路の方向における前記間口の手前側の端点から前記最大誤差だけ奥側の位置を前記目的地アイコンの表示位置とする、
   請求項１〜請求項３のいずれかに記載の運転支援システム。
5. 前記表示位置特定手段は、
   前記目的地の敷地の形状を示す敷地形状データが存在する場合、前記敷地形状データに基づいて前記間口の端点を特定し、
   前記敷地形状データが存在しない場合、前記目的地について予め規定された前記間口の長さの１／２だけ、前記目的地の前記間口の中央から前記移動体が存在する道路の方向における奥側および手前側に移動した位置を前記間口の端点として特定する、
   請求項１〜請求項３のいずれかに記載の運転支援システム。
6. 前記間口の長さは、前記目的地の種別毎に予め規定されている、
   請求項１〜請求項５のいずれかに記載の運転支援システム。
7. 移動体の前方の風景に目的地を示す目的地アイコンを重畳した画像を表示部に表示する運転支援方法であって、
   前記移動体が存在する道路沿いの前記目的地の間口の長さを取得する間口長取得工程と、
   前記目的地アイコンの表示位置が前記間口内の位置となるように、前記移動体の推定位置に基づいて前記目的地アイコンの表示位置を特定する表示位置特定工程と、
   前記移動体の前方の風景における前記目的地アイコンの表示位置に前記目的地アイコンを重畳した画像を前記表示部に表示する画像表示工程と、
   前記移動体が存在する道路の方向に発生し得る前記移動体の推定位置と実際の位置との誤差の最大値である最大誤差を取得する最大誤差取得工程とを含み、
   前記表示位置特定工程では、
   前記誤差が０である場合に前記目的地アイコンの表示位置が前記間口内の位置となり、かつ、前記誤差が前記最大誤差である場合に前記目的地アイコンの表示位置が前記間口内の位置または前記目的地よりも手前の位置となるように、前記移動体の推定位置に基づいて前記目的地アイコンの表示位置を特定する、
   運転支援方法。
8. 移動体の前方の風景に目的地を示す目的地アイコンを重畳した画像を表示部に表示する運転支援プログラムであって、
   前記移動体が存在する道路沿いの前記目的地の間口の長さを取得する間口長取得機能と、
   前記目的地アイコンの表示位置が前記間口内の位置となるように、前記移動体の推定位置に基づいて前記目的地アイコンの表示位置を特定する表示位置特定機能と、
   前記移動体の前方の風景における前記目的地アイコンの表示位置に前記目的地アイコンを重畳した画像を前記表示部に表示する画像表示機能と、
   前記移動体が存在する道路の方向に発生し得る前記移動体の推定位置と実際の位置との誤差の最大値である最大誤差を取得する最大誤差取得機能とをコンピュータに実現させ、
   前記表示位置特定機能は、
   前記誤差が０である場合に前記目的地アイコンの表示位置が前記間口内の位置となり、かつ、前記誤差が前記最大誤差である場合に前記目的地アイコンの表示位置が前記間口内の位置または前記目的地よりも手前の位置となるように、前記移動体の推定位置に基づいて前記目的地アイコンの表示位置を特定する
   機能をコンピュータに実現させる運転支援プログラム。

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