JP6432312B2 - ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラム - Google Patents

Description

本発明は、設定された目的地までの経路案内を行うナビゲーションシステム、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムに関する。

車両用のナビゲーションシステムは、自車位置特定機能、地図表示機能、案内経路探索機能、及び経路誘導機能等の各種機能を備えていることが一般的である。このようなナビゲーションシステムにおいて、車両が走行中の現実社会との整合性を高めるため、撮影手段によって撮影された道路状況画像をも利用して経路誘導を行う技術が、特開２０１１−１４９８３５号公報（特許文献１）によって公知となっている。このナビゲーションシステムは、自車位置と次に曲がるべき交差点との距離が所定距離以内である場合に、道路状況画像を表示した表示画面に、次に曲がるべき方向に対応する矢印画像を重畳表示させるように構成されている。

ところで、現実の車両走行中において、案内経路に従うとすれば曲がるべき交差点を誤って通過して、案内経路から逸脱してしまうことがある。この点、特許文献１には、そのような事態が生じた場合の処理として、リルート処理（案内経路の再探索）を行うことが開示されているだけである。しかし、リルート処理によって新たな案内経路が表示されると、逸脱前の経路が表示されなくなるため、元々どこで曲がるべきだったのかが容易に把握できなくなる。このような状況は、ユーザに対して無用の混乱を与えてしまう可能性があった。

特開２０１１−１４９８３５号公報

そこで、案内経路から逸脱した後にもユーザに対して無用の混乱を与えにくいナビゲーションシステム等の実現が望まれる。

本開示に係るナビゲーションシステムは、
車両の現在位置である自車位置を示す自車位置情報を取得する自車位置情報取得部と、
前記自車位置情報とユーザによって設定された目的地に係る目的地情報とに基づいて、前記目的地までの案内経路を探索する案内経路探索部と、
前記車両の走行に伴って変化する自車位置に応じた前記案内経路の画像を表示部に表示する第一画像表示部と、
前記自車位置情報に示される自車位置が前記案内経路から逸脱した場合に、当該逸脱前の前記案内経路である逸脱前案内経路を示す画像を、ユーザから視認可能な状態で前記車両の後方風景に重畳させて表示する第二画像表示部と、
を備える。

この構成によれば、自車位置情報取得部、案内経路探索部、及び第一画像表示部が有するそれぞれの機能により、一般的なナビゲーションシステムに備えられる主要な機能が実現される。また、自車位置が案内経路から逸脱した場合には、第二画像表示部は、逸脱前案内経路を示す画像をユーザに対して視認可能な状態で車両の後方風景に重畳させて表示する。よって、ユーザに対して、車両の後方風景に逸脱前案内経路を示す画像が重畳表示されていることに基づいて案内経路からの逸脱の事実を容易かつ的確に知覚させることができる。また、ユーザに対して、合わせて、逸脱前案内経路を示す画像に基づいて本来進むべきであった方向を容易かつ的確に知覚させることができる。これらの各種情報を案内経路からの逸脱後にユーザに対して提供するので、案内経路から逸脱した後にもユーザに対して無用の混乱を与えにくいナビゲーションシステムとなる。

本開示に係るナビゲーションシステムの技術的特徴は、ナビゲーション方法やナビゲーションプログラムにも適用可能である。このようなナビゲーション方法やナビゲーションプログラムも、本明細書によって開示される。

本開示に係るナビゲーション方法は、
車両の現在位置である自車位置を示す自車位置情報を取得する自車位置情報取得ステップと、
前記自車位置情報とユーザによって設定された目的地に係る目的地情報とに基づいて、前記目的地までの案内経路を探索する案内経路探索ステップと、
前記車両の走行に伴って変化する自車位置に応じた前記案内経路の画像を表示部に表示する第一画像表示ステップと、
前記自車位置情報に示される自車位置が前記案内経路から逸脱した場合に、当該逸脱前の前記案内経路である逸脱前案内経路を示す画像を、ユーザから視認可能な状態で前記車両の後方風景に重畳させて表示する第二画像表示ステップと、
を含む。

本開示に係るナビゲーションプログラムは、
車両の現在位置である自車位置を示す自車位置情報を取得する自車位置情報取得機能と、
前記自車位置情報とユーザによって設定された目的地に係る目的地情報とに基づいて、前記目的地までの案内経路を探索する案内経路探索機能と、
前記車両の走行に伴って変化する自車位置に応じた前記案内経路の画像を表示部に表示する第一画像表示機能と、
前記自車位置情報に示される自車位置が前記案内経路から逸脱した場合に、当該逸脱前の前記案内経路である逸脱前案内経路を示す画像を、ユーザから視認可能な状態で前記車両の後方風景に重畳させて表示する第二画像表示機能と、
をコンピュータに実現させる。

これらのナビゲーション方法やナビゲーションプログラムによれば、上述したナビゲーションシステムと同様、案内経路から逸脱した後にもユーザに対して無用の混乱を与えにくいナビゲーションを実現できる。

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、以下の説明によってより明確になるであろう。

第１の実施形態に係るナビゲーションシステムのブロック図 経路案内処理の処理手順を示すフローチャート 経路案内処理の一例を説明するための説明図 経路案内処理の一例を説明するための説明図 経路案内処理の一例を示す模式図 経路案内処理の一例を示す模式図 経路案内処理の一例を示す模式図 第２の実施形態の経路案内処理の一例を示す模式図 第３の実施形態の経路案内処理の一例を示す模式図

以下、本発明の実施形態について説明する。但し、以下に記載する実施形態によって、本発明の範囲が限定される訳ではない。

〔第１の実施形態〕
ナビゲーションシステムの第１の実施形態について、図面を参照して説明する。本実施形態に係るナビゲーションシステム１は、ユーザ（車両の乗員であって、特にドライバー）に対して地点や経路に関する案内情報を提供するシステムである。ナビゲーションシステム１を構成する各構成要素は、全てが車両内の装置に備えられても良いし、或いは、一部が通信ネットワーク（例えばインターネット等）を介して車両内の装置と通信可能な外部装置（例えばサーバ等）に備えられても良い。なお、「車両内の装置」には、車両に固定的に搭載される装置（例えば埋込型車載ナビゲーション装置）だけでなく、使用時にのみ車両に持ち込まれる装置（例えばポータブルナビゲーション装置、携帯型情報端末装置、及び多機能携帯電話等）も含まれる。

図１のブロック図に示すように、ナビゲーションシステム１は、マイクロコンピュータやＤＳＰ（Digital Signal Processor）等の演算処理装置を中核部材とする演算処理部１０を中核として構成されている。演算処理部１０は、マイクロコンピュータ等の演算処理装置、メモリやディスク装置等の記憶媒体、及び周辺回路等のハードウェアと、プログラムやパラメータ等のソフトウェアとの協働により、ナビゲーションに係る各種機能を実現させる。

ナビゲーションシステム１（演算処理部１０）は、自車位置情報取得部１１、案内経路探索部１２、第一画像表示部１３、逸脱判定部１４、及び第二画像表示部１５を備えている。これらの各機能部は、入力されたデータに対して種々の処理を行うための演算部がハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により構成されている。また、ナビゲーションシステム１は、地図データベース２１及び記憶部２２に接続されている。さらに、ナビゲーションシステム１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機３１、方位センサ３２、距離センサ３３、後方カメラ３４、及び表示入力装置３５に接続されている。これらは、互いに情報の受け渡しを行うことができるように構成されている。

地図データベース２１には、地図データが記憶（格納）されている。地図データベース２１には、地図データを構成する道路ネットワークの情報が格納されている。地図データには、複数のノードと各ノード間を接続する道路に対応する複数のリンクとにより構成される道路ネットワークデータが含まれる。また、地図データには、各リンクのそれぞれについてのリンク長や道路属性（制限速度や道路種別等）等に応じたリンクコストの情報が含まれている。本実施形態では、地図データベース２１には、各施設の位置を表す座標情報や、名称及びジャンル等を表す属性情報等を含む施設データが記憶（格納）されている。さらに、地図データベース２１には、道路やその周辺の設置物（例えば信号や標識等）、地形、各施設等の外観を示す画像データが記憶（格納）されている。地図データベース２１は、地図表示処理や目的地検索処理、経路探索処理等の実行の際に参照される。

自車位置情報取得部１１は、車両の現在位置である自車位置Ｐ（図３を参照）を示す自車位置情報を取得する。自車位置情報取得部１１は、ＧＰＳ受信機３１、方位センサ３２、及び距離センサ３３に接続されている。自車位置情報取得部１１は、ＧＰＳ受信機３１、方位センサ３２、及び距離センサ３３からの出力に基づいて車両の現在位置である自車位置Ｐを特定し、当該特定された自車位置Ｐの情報を自車位置情報として取得する。なお、自車位置情報取得部１１は、後方カメラ３４で撮影された撮影画像から、路面に描かれた道路標示や建物・標識等の立体物等の地物を画像認識して、その認識結果に基づいてより高精度なロケーションを実現するように構成されても良い。本実施形態では、自車位置情報取得部１１により「自車位置情報取得機能」が実現され、自車位置情報取得部１１が行う処理により「自車位置情報取得ステップ」が実行される。

案内経路探索部１２は、自車位置情報取得部１１で取得される自車位置情報と、ユーザによって設定された目的地に係る目的地情報とに基づいて、目的地までの案内経路Ｒ（図３を参照）を探索する。なお、ここで言う「目的地」には、最終目的地だけでなく、経由地や立寄地等の中間目的地も含まれるものとする。ナビゲーションシステム１は、例えば液晶ディスプレイ等の表示装置とタッチパネル等の入力装置とが一体となった表示入力装置３５によってユーザからの目的地の入力を受付可能に構成されている。そして、ユーザからの目的地の入力を受け付けると、案内経路探索部１２は、地図データベース２１に格納された地図データを参照して、自車位置から目的地までの案内経路Ｒを探索する。本実施形態では、案内経路探索部１２により「案内経路探索機能」が実現され、案内経路探索部１２が行う処理により「案内経路探索ステップ」が実行される。

なお、決定された案内経路Ｒに係る情報は記憶部２２に記憶される。このような記憶部２２は、例えばＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）やフラッシュメモリ等のメモリによって構成することができる。

第一画像表示部１３は、車両の走行に伴って変化する自車位置Ｐに応じた自車位置周辺の画像を、表示入力装置３５の表示画面３５Ａに表示する。また、第一画像表示部１３は、目的地及び案内経路Ｒが設定されている場合には、記憶部２２に記憶された案内経路Ｒに係る情報に基づいて、車両の走行に伴って変化する自車位置Ｐに応じた案内経路Ｒの画像を表示画面３５Ａに表示する。第一画像表示部１３は、地図データベース２１に格納された地図データを参照して、自車位置Ｐに対して予め定められた範囲内に存在する道路、設置物、地形、及び各施設等の画像を抽出して、これを表示画面３５Ａに表示する。また、第一画像表示部１３は、自車位置周辺の複数の道路のうち案内経路Ｒを構成している道路を表す線状画像又は帯状画像を、それ以外の道路を表す画像とは異なる色彩で自車位置周辺の画像に重畳表示する。本実施形態では、第一画像表示部１３により「第一画像表示機能」が実現され、第一画像表示部１３が行う処理により「第一画像表示ステップ」が実行される。また、本実施形態では、表示入力装置３５の表示画面３５Ａが「表示部」に相当する。

第二画像表示部１５は、自車位置情報に示される自車位置Ｐが案内経路Ｒから逸脱した場合に、当該逸脱前の案内経路Ｒである逸脱前案内経路Ｒｏを示す画像Ｉ（以下、「逸脱前経路画像Ｉ」と言う）を、ユーザから視認可能な状態で車両の後方風景ＢＳに重畳させて表示する。本実施形態では、逸脱判定部１４が、自車位置Ｐが案内経路Ｒから逸脱したか否かの判定（逸脱判定）を行う。自車位置Ｐが案内経路Ｒから逸脱したか否かは、例えば案内経路Ｒに含まれる各地点の座標と自車位置Ｐの座標とに基づいて、案内経路Ｒに含まれる各地点と自車位置Ｐとの間の距離が予め定められた逸脱判定距離を超えたか否かによって判定することができる。この場合の逸脱判定距離は、後述する基準距離Ｓに比べて十分に短い距離に定められて良い。或いは、自車位置Ｐが案内経路Ｒから逸脱したか否かは、例えば案内経路Ｒに含まれる各地点からの進行予定方向と自車位置Ｐの移動方向とのなす角が予め定められた逸脱判定角度を超えたか否かによって判定することができる。案内経路Ｒ中の、自車位置Ｐが当該案内経路Ｒから逸脱したと判定された地点を、以下では“逸脱地点”又は“逸脱位置Ｘ（図４を参照）”と言う。逸脱判定部１４が自車位置Ｐの案内経路Ｒからの逸脱を判定すると、第二画像表示部１５は、逸脱前経路画像Ｉをユーザから視認可能な状態で車両の後方風景ＢＳに重畳させて表示する。

図５〜図７に示すように、逸脱前経路画像Ｉは、逸脱前案内経路Ｒｏにおける逸脱地点での進行方向を示す方向指示画像Ｉａを含むことができる。この方向指示画像Ｉａは、逸脱位置Ｘにおいて本来進むべきであった方向を示す画像であり、例えば矢印画像を例示することができる。方向指示画像Ｉａの一例としての矢印画像は、例えば逸脱地点を通過後の当初の進行予定方向を示す一直線状の矢印の画像であっても良いし、逸脱地点の通過前後の当初の進行予定方向を示す折線状の矢印の画像であっても良い。本実施形態では、一例として後者の形態の例を図示している。また、逸脱前経路画像Ｉは、逸脱前案内経路Ｒｏを構成する道路を示す道路指示画像Ｉｂを含むことができる。この道路指示画像Ｉｂは、逸脱位置Ｘの前後で本来進むべきであった道順を示す画像であり、例えば帯状画像を例示することができる。道路指示画像Ｉｂの一例としての帯状画像は、例えば逸脱地点を通過後の進行予定道路を示す一直線状の帯状の画像であっても良いし、逸脱地点の通過前後の進行予定道路を示す折線状の帯状の画像であっても良い。本実施形態では、一例として後者の形態の例を図示している。なお、逸脱前経路画像Ｉは、方向指示画像Ｉａ及び道路指示画像Ｉｂの両方を含んでも良いし、これらのうちのいずれか一方のみであっても良い。

第二画像表示部１５は、これらの逸脱前経路画像Ｉを、ユーザから視認可能な状態で車両の後方風景ＢＳに重畳させて表示する。本実施形態では、後方風景ＢＳは、車両に備えられた室内後写鏡（inner rearview mirror）３６に映る実風景である。そして、第二画像表示部１５は、室内後写鏡３６に映る実風景に重畳させて、逸脱前経路画像Ｉを表示する。逸脱前経路画像Ｉが表示される態様は、ユーザから視認可能な状態で室内後写鏡３６に映る実風景に重畳されるのであれば特に限定されない。例えば室内後写鏡３６のミラー機能を損なうことなくテキストや画像等を表示可能な超薄型モニタを室内後写鏡３６の表面全面に装備して、第二画像表示部１５がその超薄型モニタに逸脱前経路画像Ｉを表示させるように構成されても良い。或いは、例えば室内後写鏡３６に対してテキストや画像等を投影可能な投影装置（図示せず）が車両内に装備され、第二画像表示部１５がその投影装置から逸脱前経路画像Ｉを投影して、室内後写鏡３６に逸脱前経路画像Ｉを表示させるように構成されても良い。なお、図１において第二画像表示部１５から室内後写鏡３６に向かう二重矢印は、これらの各態様をすべて含むものとして示している。

ところで、公知のナビゲーションシステムにおいては、自車位置Ｐが逸脱前案内経路Ｒｏから逸脱した場合にリルート処理（案内経路の再探索）を行うことが一般的である。本実施形態のナビゲーションシステム１も、同様のリルート処理を行うように構成されている。すなわち、自車位置Ｐが逸脱前案内経路Ｒｏから逸脱した場合、案内経路探索部１２は、当該逸脱後に取得される自車位置情報に基づいて目的地までの案内経路Ｒを再探索する。このリルート処理により、それまで記憶部２２に記憶されていた逸脱前の案内経路Ｒ（逸脱前案内経路Ｒｏ）に係る情報は、新たに探索される案内経路Ｒ（再探索案内経路Ｒｎ）に係る情報に更新される。そして、第一画像表示部１３は、記憶部２２に記憶された案内経路Ｒ（ここでは再探索案内経路Ｒｎ）に係る情報に基づいて、再探索案内経路Ｒｎの画像を表示画面３５Ａに表示する。

本実施形態では、記憶部２２における案内経路Ｒに係る情報の更新に際して、逸脱前案内経路Ｒｏに係る情報は、直ちに記憶部２２から消去されてしまうのではなく、最新の案内経路Ｒに係る情報を格納する第一記憶領域とは異なる第二記憶領域に移行される。この記憶部２２の第二記憶領域は、第二画像表示部１５が逸脱前経路画像Ｉを生成するために参照するデータ領域となる。このように、第二画像表示部１５は、自車位置Ｐが逸脱前案内経路Ｒｏから逸脱した場合、逸脱前案内経路Ｒｏに係る情報を記憶部２２の第二記憶領域に一時格納し、当該一時格納された情報に基づいて逸脱前経路画像Ｉを生成する。そして、第二画像表示部１５は、生成した逸脱前経路画像Ｉを、上述したように室内後写鏡３６に映る実風景である後方風景ＢＳに重畳させて、室内後写鏡３６に表示する。

なお、第二画像表示部１５が車両内に設けられた投影装置から逸脱前経路画像Ｉを投影して室内後写鏡３６に逸脱前経路画像Ｉを表示させる構成の場合には、ナビゲーションシステム１は図１に示すように位置調整部１６をさらに備えることが好ましい。位置調整部１６は、実際に室内後写鏡３６に映る状態を考慮して、当該室内後写鏡３６に映る実風景に重畳して表示される逸脱前経路画像Ｉの位置を調整する。後方風景ＢＳや、投影装置から投影された逸脱前経路画像Ｉは、いずれも室内後写鏡３６で反射されてユーザに視認されるが、室内後写鏡３６の設置角度や、視点位置・視線方向等はユーザ毎に異なり得る。このため、ユーザから実際に視認される態様を考慮して、位置調整部１６により、後方風景ＢＳと逸脱前経路画像Ｉとの位置関係を調整するように構成されていることが好ましい。

この場合、ナビゲーションシステム１は、角度センサ３７及び視線センサ３８の少なくとも一方にさらに接続されていることが好ましい。角度センサ３７は、室内後写鏡３６の設置角度を検出する。視線センサ３８は、ユーザの視線方向を検出する。位置調整部１６は、角度センサ３７及び視線センサ３８の検出結果に基づいて、例えば投影装置からの逸脱前経路画像Ｉの投影位置及び投影方向の少なくとも一方を調整することにより、逸脱前経路画像Ｉの位置を調整すると好適である。

以下、本実施形態に係るナビゲーションシステム１で実行される経路案内処理のより具体的な処理を、その処理手順を示すフローチャートを参照して説明する。なお、以下の経路案内処理の手順は、ナビゲーションシステム１の各機能部を構成するハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により実行される。各機能部がプログラムにより構成される場合には、ナビゲーションシステム１が有する演算処理装置が、上記の各機能部を構成するプログラムを実行する（各機能を実現させるための）コンピュータとして動作する。

図２に示すように、まず自車位置情報取得部１１により、車両の現在位置である自車位置Ｐ（図３を参照）を示す自車位置情報が取得される（＃０１）。次に、案内経路探索部１２により、自車位置情報とユーザによって設定された目的地に係る目的地情報とに基づいて、目的地までの案内経路Ｒが探索される（＃０２）。次に、第一画像表示部１３により、自車位置Ｐに応じた自車位置周辺の画像と自車位置Ｐに応じた案内経路Ｒの画像とが、表示画面３５Ａに表示される（＃０３）。自車位置Ｐは車両の走行に伴って変化するので、車両の走行中、表示される自車位置周辺の画像や案内経路Ｒの画像は時々刻々と変化する。

目的地が設定された状態での車両の走行中は、常時、逸脱判定部１４により、自車位置Ｐが案内経路Ｒから逸脱したか否かが監視されている（＃０４）。そして、自車位置Ｐが案内経路Ｒから逸脱したと判定されると（＃０４：Ｙｅｓ）、第二画像表示部１５により、逸脱前の案内経路Ｒである逸脱前案内経路Ｒｏに係る情報が記憶部２２に一時格納される（＃０５）。また、このステップ＃０５と並行して、案内経路探索部１２により、逸脱前案内経路Ｒｏからの逸脱後の自車位置情報と目的地情報とに基づいて、目的地までの案内経路Ｒの再探索処理が開始される（＃０６）。

逸脱前案内経路Ｒｏからの逸脱後、第二画像表示部１５により、逸脱位置Ｘと自車位置情報に示される自車位置Ｐとの間の距離Ｄが取得される（＃０７）。逸脱位置Ｘと自車位置Ｐとの間の距離Ｄは、例えば逸脱位置Ｘの座標と自車位置Ｐの座標とに基づいて両者間の直線距離として算出されても良いし、距離センサ３３の出力に基づいて車両の実走行距離等として測定されても良い。そして、第二画像表示部１５により、記憶部２２に一時格納された逸脱前案内経路Ｒｏに係る情報に基づいて、逸脱前経路画像Ｉが、室内後写鏡３６に映る実風景である後方風景ＢＳに重畳させて表示される（＃０８）。その際、逸脱前経路画像Ｉは、ステップ＃０７での取得結果に基づいて、逸脱位置Ｘと自車位置Ｐとの間の距離Ｄ及び位置関係に応じた態様で表示される。すなわち、逸脱前経路画像Ｉは、室内後写鏡３６に映る後方風景ＢＳ中の逸脱位置Ｘに対応する位置に、基本的には逸脱位置Ｘから自車位置Ｐまでの距離Ｄに応じた大きさで表示される。

図５に、逸脱位置Ｘと自車位置Ｐとの間の距離Ｄが第一距離Ｄ１（図４を参照）である場合の逸脱前経路画像Ｉの表示例を示す。なお、本例の逸脱前経路画像Ｉは、逸脱前案内経路Ｒｏにおける逸脱位置Ｘでの進行方向を示す方向指示画像Ｉａと、逸脱前案内経路Ｒｏを構成する道路を示す道路指示画像Ｉｂとの両方を含んでいる。そして、後方風景ＢＳに道路指示画像Ｉｂが重畳表示され、それらに対して方向指示画像Ｉａがさらに重畳表示されている。一例として、道路指示画像Ｉｂは後方風景ＢＳに比べて鮮やかな色彩で表示され、方向指示画像Ｉａは後方風景ＢＳ及び道路指示画像Ｉｂに比べてさらに鮮やかな色彩で表示されている。また、この例では、方向指示画像Ｉａは、逸脱地点に対応する位置において濃く大きく表示されている。

図６に、逸脱位置Ｘと自車位置Ｐとの間の距離Ｄが第一距離Ｄ１よりも大きい第二距離Ｄ２（図４を参照）である場合の逸脱前経路画像Ｉの表示例を示す。この図に示すように、道路指示画像Ｉｂ及び方向指示画像Ｉａは、車両の進行に伴う後方風景ＢＳの位置変化に応じて、図５の例に比べて位置が微調整（室内後写鏡３６における、より上側の領域に移動）されている。また、道路指示画像Ｉｂは、車両の進行に伴う後方風景ＢＳのさらなる縮小変化に応じて、図５の例に比べて小さく表示されている。なお、道路指示画像Ｉｂの色彩に関しては、図５の例と同様であって良い。一方、方向指示画像Ｉａは、車両の進行に伴う後方風景ＢＳの縮小率よりも大きい縮小率で（周囲に比べてより小さく）表示されている。また、方向指示画像Ｉａは、図５の例に比べて高い透過度で（又は薄く）表示されている。

図７に、逸脱位置Ｘと自車位置Ｐとの間の距離Ｄが第二距離Ｄ２よりも大きい第三距離Ｄ３（図４を参照）である場合の逸脱前経路画像Ｉの表示例を示す。この図に示すように、道路指示画像Ｉｂ及び方向指示画像Ｉａは、車両の進行に伴う後方風景ＢＳのさらなる位置変化に応じて、図６の例に比べて位置が調整（室内後写鏡３６における、より右上側の領域に移動）されている。また、道路指示画像Ｉｂは、車両の進行に伴う後方風景ＢＳのさらなる縮小変化に応じて、図６の例に比べて小さく表示されている。なお、道路指示画像Ｉｂの色彩に関しては、図６の例と同様であって良い。一方、方向指示画像Ｉａは、車両の進行に伴う後方風景ＢＳの縮小率よりもさらに大きい縮小率で（周囲に比べてさらに小さく）表示されている。また、方向指示画像Ｉａは、図６の例に比べてさらに高い透過度で（又は薄く）表示されている。

なお、ここでは逸脱前案内経路Ｒｏからの逸脱後の３地点における逸脱前経路画像Ｉの表示例のみを示して簡易的に説明したが、逸脱前経路画像Ｉは、逸脱位置Ｘと自車位置Ｐとの間の距離Ｄ等に応じて連続的に変化する。

その間、第二画像表示部１５により、逸脱位置Ｘと自車位置Ｐとの間の距離Ｄが、予め定められた基準距離Ｓ（図４を参照）を超えたか否かが監視されている（＃１３）。そして、逸脱位置Ｘと自車位置Ｐとの間の距離Ｄが基準距離Ｓを超えたと判定されると（＃１３：Ｙｅｓ）、第二画像表示部１５の機能が停止され、逸脱前経路画像Ｉは非表示とされる（＃１４）。その後、ステップ＃０６で再探索されていた新たな案内経路Ｒ（再探索案内経路Ｒｎ）が決定されると、第一画像表示部１３により、再探索案内経路Ｒｎの画像が表示画面３５Ａに表示される（＃１５）。なお、ステップ＃０８〜ステップ＃１４の処理の実行中に再探索案内経路Ｒｎが決定された場合には、その時点で、再探索案内経路Ｒｎの画像が表示画面３５Ａに表示されて良い。

このように、本実施形態の第二画像表示部１５は、逸脱前案内経路Ｒｏからの逸脱位置Ｘと自車位置Ｐとの間の距離Ｄが予め定められた基準距離Ｓ以内である場合にのみ逸脱前経路画像Ｉを表示する。その際、第二画像表示部１５は、逸脱前経路画像Ｉのうちの方向指示画像Ｉａに関しては、逸脱位置Ｘと自車位置Ｐとの間の距離Ｄが基準距離Ｓに近づくに従って、後方風景ＢＳよりも縮小率を高めたり透過度を高めたりする等して弱調表示する。そして、第二画像表示部１５は、逸脱位置Ｘと自車位置Ｐとの間の距離Ｄがやがて基準距離Ｓを超えると、逸脱前経路画像Ｉを非表示とする。このように構成すれば、室内後写鏡３６に表示される逸脱前経路画像Ｉ（ここでは特に方向指示画像Ｉａ）を、逸脱前案内経路Ｒｏからの逸脱後に現れて逸脱位置Ｘから離れるに従って次第に消失するような視覚効果を伴って表示させることができる。よって、室内後写鏡３６に映る実風景である後方風景ＢＳに重畳させて追加的に表示させる逸脱前経路画像Ｉを、その後、違和感なく非表示状態へと導くことができる。

〔第２の実施形態〕
ナビゲーションシステムの第２の実施形態について、図面を参照して説明する。本実施形態では、逸脱前経路画像Ｉの具体的な表示態様が第１の実施形態とは異なっている。以下、本実施形態に係るナビゲーションシステム１について、主に第１の実施形態との相違点について説明する。なお、特に明記しない点に関しては、第１の実施形態と同様であり、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。

本実施形態では、ユーザから視認可能な状態で逸脱前経路画像Ｉが重畳表示される車両の後方風景ＢＳは、車両に備えられた後方カメラ３４で撮影されて表示入力装置３５の表示画面３５Ａに表示される風景画像とされている。図８に示すように、表示入力装置３５の表示画面３５Ａは、自車位置周辺の画像や案内経路Ｒの画像が表示される第一表示領域Ａ１と、車両の後方風景ＢＳが表示される第二表示領域Ａ２とを含む。第二表示領域Ａ２は、第一表示領域Ａ１よりも小さい（例えば３０％以下の）範囲を占める領域とされており、例えば表示画面３５Ａの四隅のうちの１つを占めるように配置される。第一表示領域Ａ１は、表示画面３５Ａにおける第二表示領域Ａ２以外の領域であり、表示画面３５Ａの中央領域を含んで表示画面３５Ａの大部分を占めるように配置される。本実施形態では、表示画面３５Ａの第一表示領域Ａ１が「表示部」に相当し、第二表示領域Ａ２が「第二表示部」に相当する。また、別の観点からは、表示画面３５Ａが「表示部」と「第二表示部」とを兼用しているとも言える。なお、表示入力装置３５は、ユーザの視線移動が少なく済むように、例えば車両のセンターコンソール部やダッシュボード上に配置されることが好ましい。

本実施形態では、第二画像表示部１５は、自車位置情報に示される自車位置Ｐが案内経路Ｒから逸脱した場合、第二表示領域Ａ２に表示される後方カメラ３４で撮影された風景画像に重畳させて、逸脱前経路画像Ｉを表示する。なお、後方風景ＢＳとして後方カメラ３４で撮影された風景画像は、表示画面３５Ａの第二表示領域Ａ２に常時表示されても良いし、自車位置Ｐが案内経路Ｒから逸脱した場合に初めて逸脱前経路画像Ｉと共に第二表示領域Ａ２に表示されても良い。後者の場合には、逸脱位置Ｘと自車位置Ｐとの間の距離Ｄが基準距離Ｓを超えたタイミングで、第二表示領域Ａ２において後方カメラ３４で撮影された風景画像自体も非表示とされても良い。

本実施形態のように逸脱前経路画像Ｉの重畳表示対象を後方カメラ３４で撮影された風景画像とする場合には、後方カメラ３４の俯角を、高精度ロケーション用に用いる場合の俯角に比べて小さく設定することが好ましい。この場合、後方カメラ３４の俯角を変更可能な俯角調整機構が、後方カメラ３４に並設される状態で車両に設けられても良い。このようにすれば、ユーザによる指示操作に基づいて本開示に係る逸脱前経路画像表示処理と高精度ロケーションとを任意に切替可能とすることができる。また、本実施形態では、逸脱前経路画像Ｉの重畳表示対象が室内後写鏡３６ではないので、位置調整部１６は備えられなくても良いし、同様に角度センサ３７及び視線センサ３８には接続されなくても良い。

〔第３の実施形態〕
ナビゲーションシステムの第３の実施形態について、図面を参照して説明する。本実施形態では、逸脱前経路画像Ｉの具体的な表示態様が第２の実施形態とは異なっている。以下、本実施形態に係るナビゲーションシステム１について、主に第２の実施形態との相違点について説明する。なお、特に明記しない点に関しては、第２の実施形態と同様であり、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。

本実施形態では、室内後写鏡３６が例えば液晶ディスプレイ等の表示装置を内蔵したミラーモニターとして構成されており、車両の後方風景ＢＳとしての後方カメラ３４で撮影された風景画像は、室内後写鏡３６に設けられた表示画面３６Ａに表示される。図９に示すように、室内後写鏡３６の表示画面３６Ａは、例えば略矩形状の室内後写鏡３６の両端部のうちの１つを概ね占めるように配置される。本実施形態では、室内後写鏡３６の表示画面３６Ａが「第二表示部」に相当する。

本実施形態では、第二画像表示部１５は、自車位置情報に示される自車位置Ｐが案内経路Ｒから逸脱した場合、室内後写鏡３６の表示画面３６Ａに表示される後方カメラ３４で撮影された風景画像に重畳させて、逸脱前経路画像Ｉを表示する。図９では、第二画像表示部１５が、逸脱前経路画像Ｉとして、逸脱前案内経路Ｒｏにおける逸脱位置Ｘでの進行方向を示す方向指示画像Ｉａのみを表示し、逸脱前案内経路Ｒｏを構成する道路を示す道路指示画像Ｉｂを表示しない場合の例を示している。なお、室内後写鏡３６のミラー領域（表示画面３６Ａ以外の領域）には車両の後方の実風景も映るが、この実風景は、逸脱前経路画像Ｉが重畳表示される対象となる「後方風景ＢＳ」には含まれない。

〔その他の実施形態〕
ナビゲーションシステムのその他の実施形態について説明する。なお、以下のそれぞれの実施形態で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。

（１）上記の各実施形態では、方向指示画像Ｉａが矢印画像とされ、道路指示画像Ｉｂが帯状画像とされる構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。方向指示画像Ｉａは、少なくとも逸脱位置Ｘにおいて本来進むべきであった方向を示すことができれば良く、例えば三角形画像等であっても良い。また、道路指示画像Ｉｂは、少なくとも逸脱位置Ｘの前後で本来進むべきであった道順を示すことができれば良く、例えば線状画像や破線状画像等であっても良い。

（２）上記の各実施形態では、第二画像表示部１５が、逸脱前案内経路Ｒｏからの逸脱位置Ｘと自車位置Ｐとの間の距離Ｄと基準距離Ｓとの大小関係のみに基づいて逸脱前経路画像Ｉの表示／非表示を切り替える構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。例えば第二画像表示部１５が、逸脱地点の周辺の地形（カーブの曲率や道路勾配等）をも合わせて考慮して逸脱前経路画像Ｉの表示／非表示を切り替えても良い。例えば逸脱前案内経路Ｒｏからの逸脱後の道路が大きくカーブする場合等には、逸脱地点からの距離Ｄが基準距離Ｓ以内であっても、ユーザが視認可能な車両の後方風景に逸脱地点が含まれない場合がある。また、例えば第１の実施形態のように逸脱前経路画像Ｉが室内後写鏡３６に映る実風景に重畳表示される場合には、逸脱後の道路のカーブがそれほど大きくなくても、室内後写鏡３６に映る逸脱地点の位置移動に伴って逸脱前経路画像Ｉの位置誤差が大きくなりやすい。よって、第二画像表示部１５が逸脱地点の周辺の地形も考慮して逸脱前経路画像Ｉの非表示判定を行うことで、実際の逸脱地点とは異なる地点に対応する位置に逸脱前経路画像Ｉが表示され得ることによる不都合を回避することができる。同様の観点から、例えば第二画像表示部１５が、自車両の周辺（ここでは特に後方）を走行中の他車両の存在をも合わせて考慮して、逸脱前経路画像Ｉの表示／非表示を切り替えても良い。

（３）上記の各実施形態では、第二画像表示部１５が、距離基準で逸脱前経路画像Ｉの表示／非表示を切り替える構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。例えば第二画像表示部１５が、時間基準で逸脱前経路画像Ｉの表示／非表示を切り替えても良い。すなわち、第二画像表示部１５は、逸脱前案内経路Ｒｏからの逸脱時からの経過時間が予め定められた基準時間以内である場合にのみ逸脱前経路画像Ｉを表示し、基準時間を超えると逸脱前経路画像Ｉを非表示とするように構成されても良い。

（４）上記の各実施形態では、第二画像表示部１５が、逸脱前経路画像Ｉの表示態様を逸脱位置Ｘと自車位置Ｐとの間の距離Ｄに応じて連続的に変化させる構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。第二画像表示部１５は、逸脱前経路画像Ｉの表示態様を逸脱位置Ｘと自車位置Ｐとの間の距離Ｄに応じて段階的に変化させても良い。或いは、第二画像表示部１５は、逸脱位置Ｘと自車位置Ｐとの間の距離Ｄによらずに一定の大きさで逸脱前経路画像Ｉを表示させても良い。

（５）上記の各実施形態では、第二画像表示部１５が、逸脱前経路画像Ｉを構成する方向指示画像Ｉａ及び道路指示画像Ｉｂのうち、方向指示画像Ｉａのみを弱調表示する構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。第二画像表示部１５は、方向指示画像Ｉａに加えて道路指示画像Ｉｂについても弱調表示しても良い。

（６）上記第２の実施形態では、後方カメラ３４で撮影された風景画像及びそれに重畳される逸脱前経路画像Ｉが、表示画面３５Ａの第二表示領域Ａ２に表示される構成を例として説明した。また、上記第３の実施形態では、後方カメラ３４で撮影された風景画像及びそれに重畳される逸脱前経路画像Ｉが、室内後写鏡３６に設けられた表示画面３６Ａに表示される構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。後方カメラ３４で撮影された風景画像及びそれに重畳される逸脱前経路画像Ｉを表示する専用の表示装置が、「第二表示部」として車両に装備されても良い。

（７）上記の各実施形態では、自車位置情報取得部１１が、ＧＰＳ航法と自律航法とを組み合わせて自車位置Ｐを特定する構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。例えば自車位置情報取得部１１は、ＧＰＳ航法のみに基づいて自車位置Ｐを特定しても良いし、自律航法のみに基づいて自車位置Ｐを特定しても良い。前者の構成は、自車位置情報取得部１１がポータブルナビゲーション装置や携帯型情報端末装置、多機能携帯電話に備えられる場合に好適な態様となる。

（８）その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎないと理解されるべきである。従って、当業者は、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

〔実施形態の概要〕
以上をまとめると、本開示に係るナビゲーションシステムは、好適には、以下の各構成を備える。

［１］
車両の現在位置である自車位置（Ｐ）を示す自車位置情報を取得する自車位置情報取得部（１１）と、
前記自車位置情報とユーザによって設定された目的地に係る目的地情報とに基づいて、前記目的地までの案内経路（Ｒ）を探索する案内経路探索部（１２）と、
前記車両の走行に伴って変化する自車位置（Ｐ）に応じた前記案内経路（Ｒ）の画像を表示部（３５Ａ，Ａ１）に表示する第一画像表示部（１３）と、
前記自車位置情報に示される自車位置（Ｐ）が前記案内経路（Ｒ）から逸脱した場合に、当該逸脱前の前記案内経路（Ｒ）である逸脱前案内経路（Ｒｏ）を示す画像（Ｉ）を、ユーザから視認可能な状態で前記車両の後方風景（ＢＳ）に重畳させて表示する第二画像表示部（１５）と、
を備える。

この構成によれば、自車位置情報取得部、案内経路探索部、及び第一画像表示部が有するそれぞれの機能により、一般的なナビゲーションシステムに備えられる主要な機能が実現される。また、自車位置が案内経路から逸脱した場合には、第二画像表示部は、逸脱前案内経路を示す画像をユーザに対して視認可能な状態で車両の後方風景に重畳させて表示する。よって、ユーザに対して、車両の後方風景に逸脱前案内経路を示す画像が重畳表示されていることに基づいて案内経路からの逸脱の事実を容易かつ的確に知覚させることができる。また、ユーザに対して、合わせて、逸脱前案内経路を示す画像に基づいて本来進むべきであった方向を容易かつ的確に知覚させることができる。これらの各種情報を案内経路からの逸脱後にユーザに対して提供するので、案内経路から逸脱した後にもユーザに対して無用の混乱を与えにくいナビゲーションシステムとなる。

［２］
前記自車位置情報に示される自車位置（Ｐ）が前記逸脱前案内経路（Ｒｏ）から逸脱した場合に、
前記案内経路探索部（１２）は、当該逸脱後に取得される自車位置情報に基づいて前記目的地までの案内経路（Ｒ）を再探索するともに、
前記第二画像表示部（１５）は、前記逸脱前案内経路（Ｒｏ）に係る情報を記憶部（２２）に一時格納し、当該一時格納された情報に基づいて前記逸脱前案内経路（Ｒｏ）を示す画像（Ｉ）を生成して前記後方風景（ＢＳ）に重畳させて表示する。

この構成によれば、逸脱前案内経路に係る情報を記憶部に一時格納することで、リルート処理（案内経路の再探索）を迅速に実行しつつ、逸脱前案内経路を示す画像をユーザに対して視認可能な状態で車両の後方風景に重畳させて確実に表示することができる。よって、案内経路からの逸脱の事実や本来進むべきであった方向を容易かつ的確にユーザに知覚させつつ、その後の目的地までの経路案内の準備を適切に行うことができる。

［３］
前記後方風景（ＢＳ）は、前記車両に備えられた室内後写鏡（３６）に映る実風景であり、
前記第二画像表示部（１５）は、前記室内後写鏡（３６）に映る実風景に重畳させて前記逸脱前案内経路（Ｒｏ）を示す画像（Ｉ）を表示する。

この構成によれば、安全性の観点から一般的な車両には通常備えられる室内後写鏡を利用して、案内経路からの逸脱の事実や本来進むべきであった方向を容易かつ的確にユーザに知覚させることができる。また、室内後写鏡であれば、ユーザに対して少ない視線移動で逸脱前案内経路を知覚させることが容易であり、安全性が高い。

［４］
前記後方風景（ＢＳ）は、前記車両に備えられた後方カメラ（３４）で撮影されて第二表示部（Ａ２，３６Ａ）に表示される風景画像であり、
前記第二画像表示部（１５）は、前記第二表示部（Ａ２，３６Ａ）に表示される風景画像に重畳させて前記逸脱前案内経路（Ｒｏ）を示す画像（Ｉ）を表示する。

この構成によれば、例えば高精度な位置特定や後退時の安全性向上等の目的で車両に備えられる場合がある後方カメラを利用して、案内経路からの逸脱の事実や本来進むべきであった方向を容易かつ的確にユーザに知覚させることができる。後方カメラで撮影された風景画像に逸脱前案内経路を示す画像を重畳表示するので、ユーザの体格や運転姿勢、表示対象物の設置角度等に応じた表示位置の調整等を行う必要がなく、比較的単純な処理で上記の効果を得ることができる。

［５］
前記第二画像表示部（１５）は、前記逸脱前案内経路（Ｒｏ）からの逸脱位置（Ｘ）と前記自車位置情報に示される自車位置（Ｐ）との間の距離（Ｄ）が予め定められた基準距離（Ｓ）以内である場合に前記逸脱前案内経路（Ｒｏ）を示す画像（Ｉ）を表示し、前記基準距離（Ｓ）を超えると前記逸脱前案内経路（Ｒｏ）を示す画像（Ｉ）を非表示とする。

この構成によれば、逸脱前案内経路を示す画像を表示する期間を限定することで、必要以上の長きに亘って逸脱前案内経路を示す画像が表示され続けることを回避できる。よって、案内経路からの逸脱の事実や本来進むべきであった方向を、ユーザの関心が高いと考えられる好適なタイミングで当該ユーザに知覚させつつ、長きに亘る表示によって当該ユーザに煩雑さを感じさせてしまうことを抑制できる。

［６］
前記逸脱前案内経路（Ｒｏ）を示す画像（Ｉ）は、前記逸脱前案内経路（Ｒｏ）における逸脱地点での進行方向を示す方向指示画像（Ｉａ）、及び、前記逸脱前案内経路（Ｒｏ）を構成する道路を示す道路指示画像（Ｉｂ）の少なくとも一方である。

この構成によれば、逸脱前案内経路を示す画像が方向指示画像である場合には、その形状及び方向性に基づいて、逸脱地点において本来進むべきであった方向をユーザに対して端的に知覚させることができる。また、逸脱前案内経路を示す画像が道路指示画像である場合には、その形状に基づいて、逸脱地点の前後で本来進むべきであった道順をユーザに対して端的に知覚させることができる。

本開示に係るナビゲーション方法は、好適には、以下の構成を備える。

［７］
車両の現在位置である自車位置（Ｐ）を示す自車位置情報を取得する自車位置情報取得ステップ（＃０１）と、
前記自車位置情報とユーザによって設定された目的地に係る目的地情報とに基づいて、前記目的地までの案内経路（Ｒ）を探索する案内経路探索ステップ（＃０２）と、
前記車両の走行に伴って変化する自車位置（Ｐ）に応じた前記案内経路（Ｒ）の画像を表示部（３５Ａ，Ａ１）に表示する第一画像表示ステップ（＃０３）と、
前記自車位置情報に示される自車位置（Ｐ）が前記案内経路（Ｒ）から逸脱した場合に、当該逸脱前の前記案内経路（Ｒ）である逸脱前案内経路（Ｒｏ）を示す画像（Ｉ）を、ユーザから視認可能な状態で前記車両の後方風景（ＢＳ）に重畳させて表示する第二画像表示ステップ（＃０４〜＃１２）と、
を含む。

本開示に係るナビゲーションプログラムは、好適には、以下の構成を備える。

［８］
車両の現在位置である自車位置（Ｐ）を示す自車位置情報を取得する自車位置情報取得機能（１１／＃０１）と、
前記自車位置情報とユーザによって設定された目的地に係る目的地情報とに基づいて、前記目的地までの案内経路（Ｒ）を探索する案内経路探索機能（１２／＃０２）と、
前記車両の走行に伴って変化する自車位置（Ｐ）に応じた前記案内経路（Ｒ）の画像を表示部（３５Ａ，Ａ１）に表示する第一画像表示機能（１３／＃０３）と、
前記自車位置情報に示される自車位置（Ｐ）が前記案内経路（Ｒ）から逸脱した場合に、当該逸脱前の前記案内経路（Ｒ）である逸脱前案内経路（Ｒｏ）を示す画像（Ｉ）を、ユーザから視認可能な状態で前記車両の後方風景（ＢＳ）に重畳させて表示する第二画像表示機能（１５／＃０４〜＃１２）と、
をコンピュータに実現させる。

なお、上述したナビゲーションプログラムを記録した記録媒体（光ディスクやフラッシュメモリ等）も、本明細書によって開示される。

これらのナビゲーション方法やナビゲーションプログラムによれば、上述したナビゲーションシステムと同様、案内経路から逸脱した後にもユーザに対して無用の混乱を与えにくいナビゲーションを実現できる。

本開示に係るナビゲーションシステム、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムは、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができれば良い。

本発明は、例えば設定された目的地までの経路案内を行うナビゲーションシステムに利用することができる。

１ ナビゲーションシステム
１１ 自車位置情報取得部
１２ 案内経路探索部
１３ 第一画像表示部
１５ 第二画像表示部
２２ 記憶部
３４ 後方カメラ
３５ 表示入力装置
３５Ａ 表示画面（表示部、第二表示部）
３６ 室内後写鏡
３６Ａ 表示画面（第二表示部）
Ｒ 案内経路
Ｒｏ 逸脱前案内経路
Ｒｎ 再探索案内経路
Ｐ 自車位置
Ｘ 逸脱位置
Ｄ 逸脱位置と自車位置との間の距離
Ｓ 基準距離
Ａ１ 第一表示領域（表示部）
Ａ２ 第二表示領域（第二表示部）
ＢＳ 後方風景
Ｉ 逸脱前経路画像（逸脱前案内経路を示す画像）
Ｉａ 方向指示画像
Ｉｂ 道路指示画像

Claims (11)

1. 車両の現在位置である自車位置を示す自車位置情報を取得する自車位置情報取得部と、
   前記自車位置情報とユーザによって設定された目的地に係る目的地情報とに基づいて、前記目的地までの案内経路を探索する案内経路探索部と、
   前記車両の走行に伴って変化する自車位置に応じた前記案内経路の画像を表示部に表示する第一画像表示部と、
   前記自車位置情報に示される自車位置が前記案内経路から逸脱した場合に、当該逸脱前の前記案内経路である逸脱前案内経路を示す画像を、ユーザから視認可能な状態で前記車両の後方風景に重畳させて表示する第二画像表示部と、を備え、
   前記第二画像表示部は、前記逸脱前案内経路からの逸脱位置と前記自車位置情報に示される自車位置との間の距離である逸脱後距離が予め定められた基準距離以内である場合に、前記逸脱前案内経路を示す画像を、前記逸脱後距離に応じて異なる態様で表示するナビゲーションシステム。
2. 前記自車位置情報に示される自車位置が前記逸脱前案内経路から逸脱した場合に、
   前記案内経路探索部は、当該逸脱後に取得される自車位置情報に基づいて前記目的地までの案内経路を再探索するともに、
   前記第二画像表示部は、前記逸脱前案内経路に係る情報を記憶部に一時格納し、当該一時格納された情報に基づいて前記逸脱前案内経路を示す画像を生成して前記後方風景に重畳させて表示する請求項１に記載のナビゲーションシステム。
3. 前記後方風景は、前記車両に備えられた室内後写鏡に映る実風景であり、
   前記第二画像表示部は、前記室内後写鏡に映る実風景に重畳させて前記逸脱前案内経路を示す画像を表示する請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
4. 前記後方風景は、前記車両に備えられた後方カメラで撮影されて第二表示部に表示される風景画像であり、
   前記第二画像表示部は、前記第二表示部に表示される風景画像に重畳させて前記逸脱前案内経路を示す画像を表示する請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
5. 前記逸脱前案内経路を示す画像は、前記逸脱前案内経路における逸脱地点での進行方向を示す方向指示画像、及び、前記逸脱前案内経路を構成する道路を示す道路指示画像の少なくとも一方である請求項１から４のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。
6. 前記逸脱前案内経路を示す画像は、前記逸脱前案内経路における逸脱地点での進行方向を示す方向指示画像を含み、
   前記第二画像表示部は、前記方向指示画像を、前記逸脱後距離が大きくなるに従って透過度高く又は薄く表示する請求項１から５のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。
7. 前記逸脱前案内経路を示す画像は、前記逸脱前案内経路における逸脱地点での進行方向を示す方向指示画像を含み、
   前記第二画像表示部は、前記方向指示画像を、前記逸脱後距離が大きくなるに従って前記後方風景が小さく表示される際の縮小率よりも大きな縮小率で、前記逸脱後距離が大きくなるに従って小さく表示する請求項１から６のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。
8. 前記第二画像表示部は、前記逸脱後距離が前記基準距離を超えると前記逸脱前案内経路を示す画像を非表示とする請求項１から７のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。
9. 前記室内後写鏡に映る実風景に重畳して表示される前記逸脱前経路画像の位置を調整する位置調整部をさらに備える請求項３に記載のナビゲーションシステム。
10. 車両の現在位置である自車位置を示す自車位置情報を取得する自車位置情報取得ステップと、
    前記自車位置情報とユーザによって設定された目的地に係る目的地情報とに基づいて、前記目的地までの案内経路を探索する案内経路探索ステップと、
    前記車両の走行に伴って変化する自車位置に応じた前記案内経路の画像を表示部に表示する第一画像表示ステップと、
    前記自車位置情報に示される自車位置が前記案内経路から逸脱した場合に、当該逸脱前の前記案内経路である逸脱前案内経路を示す画像を、ユーザから視認可能な状態で前記車両の後方風景に重畳させて表示する第二画像表示ステップと、を含み、
    前記第二画像表示ステップにおいて、前記逸脱前案内経路からの逸脱位置と前記自車位置情報に示される自車位置との間の距離である逸脱後距離が予め定められた基準距離以内である場合に、前記逸脱前案内経路を示す画像を、前記逸脱後距離に応じて異なる態様で表示するナビゲーション方法。
11. 車両の現在位置である自車位置を示す自車位置情報を取得する自車位置情報取得機能と、
    前記自車位置情報とユーザによって設定された目的地に係る目的地情報とに基づいて、前記目的地までの案内経路を探索する案内経路探索機能と、
    前記車両の走行に伴って変化する自車位置に応じた前記案内経路の画像を表示部に表示する第一画像表示機能と、
    前記自車位置情報に示される自車位置が前記案内経路から逸脱した場合に、当該逸脱前の前記案内経路である逸脱前案内経路を示す画像を、ユーザから視認可能な状態で前記車両の後方風景に重畳させて表示する第二画像表示機能と、をコンピュータに実現させ、
    前記第二画像表示機能において、前記逸脱前案内経路からの逸脱位置と前記自車位置情報に示される自車位置との間の距離である逸脱後距離が予め定められた基準距離以内である場合に、前記逸脱前案内経路を示す画像を、前記逸脱後距離に応じて異なる態様で表示させるナビゲーションプログラム。

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