JP6833977B2 - 実装システム - Google Patents

Description

本開示は、実装システム及び報知制御装置に関する。

従来、実装システムとしては、部品を基板へ実装する実装機を複数並べた実装ラインと、実装機に部材の補給を行う無人搬送車と、を備えたものが知られている（例えば、特許文献１）。特許文献１に記載の実装システムにおいて、無人搬送車は、監視領域の障害物を検知する監視部を備えており、監視部によって障害物が検知されると走行を停止する。

国際公開第２０１６／１５１７２４号パンフレット

ところで、このような無人搬送車などの供給装置を有する実装システムにおいて、供給装置が停止すると、供給装置が搬送する部材が実装機に供給されるまで実装ラインが停止するなど、実装ラインの稼働率が低下する場合があった。特許文献１では、供給装置の停止に伴う実装ラインの稼働率の低下については考慮されていない。

本開示は、上述した課題を解決するためになされたものであり、実装ラインの稼働率の低下を抑制することを主目的とする。

本開示は、上述した主目的を達成するために以下の手段を採った。

本開示の実装システムは、
所定の配列方向に並べられた、基板に部品を実装する複数の実装機、を有する実装ラインと、
前記配列方向に移動することで前記実装機で用いられる部材を搬送して、前記実装機に該部材を供給する供給装置と、
前記供給装置によって前記部材が前記実装機に供給されない場合に警告を報知する報知部と、
を備えたものである。

この実装システムでは、供給装置によって実装機に部材が供給されない場合に、報知部が警告を報知する。これにより、この実装システムは、部材が供給されない原因（例えば供給装置の動作を阻害する障害物）を除去するなどの適切な対応を行うよう作業者に促すことができる。したがって、この実装システムは、実装機に部材が供給されない状態が早期に解消しやすくなり、実装ラインの稼働率の低下を抑制できる。

本開示の報知制御装置は、
所定の配列方向に並べられた、基板に部品を実装する実装機、を有する実装ラインと、前記配列方向に移動することで前記実装機で用いられる部材を搬送して、前記実装機に該部材を供給する供給装置と、前記供給装置によって前記部材が前記実装機に供給されない場合に警告を報知する報知部と、を備えた実装システムで用いられる報知制御装置であって、
前記供給装置によって前記実装機に前記部材が供給されるか否かを判定する判定処理を行って、該判定処理で供給されないと判定した場合に前記報知部を制御して前記警告を報知させる報知制御部、
を備えたものである。

この報知制御装置では、報知制御部が供給装置によって実装機に部材が供給されないと判定した場合には、報知部により警告を報知させる。これにより、この報知制御装置は、部材が供給されない原因（例えば供給装置の動作を阻害する障害物）を除去するなどの適切な対応を行うよう作業者に促すことができる。したがって、この報知制御装置を備えた実装システムは、実装機に部材が供給されない状態が早期に解消しやすくなり、実装ラインの稼働率の低下を抑制できる。

実装システム１０の構成の概略を示す構成図。 実装システム１０の制御に関する構成図。 記憶部８９に記憶された作業情報８９ｄの一例を示す説明図。 作業制御処理のフローチャート。 変形例の作業制御処理のフローチャート。 変形例の移動ロボット５０を備えた実装システム１０の概略を示す構成図。

本開示の実装システムの実施形態について図面を参照しながら以下に説明する。図１は実装システム１０の構成の概略を示す構成図であり、図２は実装システム１０の制御に関する構成図である。図１の左右方向がＸ方向であり、前後方向がＹ方向であり、上下方向がＺ方向である。

実装システム１０は、図１に示すように、実装機２０を含む複数の装置を有する実装ライン１１を備えている。実装ライン１１は、フィーダ３０から供給された部品を基板に実装する複数（本実施形態では５台）の実装機２０と、複数のフィーダ３０を保管可能なフィーダ保管庫６０と、作業者などが所持する携帯端末７０と、実装システム１０全体を管理する管理装置８０と、を備える。実装ライン１１では、管理装置８０，フィーダ保管庫６０及び複数の実装機２０が、この順番で所定の配列方向（ここではＸ方向すなわち左右方向）に並べられている。配列方向は、実装ライン１１における基板の搬送方向（Ｘ方向）と平行である。Ｘ方向（左右方向）のうち、左側が搬送方向上流側であり、右側が搬送方向下流側である。フィーダ保管庫６０及び実装機２０に対するフィーダ３０の供給や回収を、フィーダ３０の搬入出ともいう。

また、実装システム１０は、複数の実装機２０及びフィーダ保管庫６０の各々との間でフィーダ３０の自動搬出入を行う移動ロボット５０とを備える。移動ロボット５０は、供給装置の一例であり、複数の実装機２０の前面およびフィーダ保管庫６０の前面に基板の搬送方向（Ｘ方向）に対して平行に設けられたＸ軸レール１８に沿って移動可能となっている。

実装機２０は、図２に示すように、基板搬送装置２１と、ヘッド２２と、ヘッド移動機構２３と、複数のコネクタ２４と、ロボット検出センサ２５と、表示操作部２６と、発光部４２と、実装制御部２８と、記憶部２９と、を備える。基板搬送装置２１は、基板をＸ方向に搬送する。ヘッド２２は、フィーダ３０が供給した部品を吸着する吸着ノズルを有する。ヘッド移動機構２３は、例えばスライダとモータとを備えており、ヘッド２２をＸＹ方向に移動させる。複数のコネクタ２４は、各々にフィーダ３０が装着可能になっており、装着されたフィーダ３０のフィーダ制御部と実装制御部２８とを通信可能に接続する。実装機２０は、図１に示すように、前方に供給エリア２０Ａを有する。供給エリア２０Ａは、複数のコネクタ２４に対応して、フィーダ３０を取り付け可能なスロットを複数有している。この供給エリア２０Ａの各スロットに搬入されたフィーダ３０は、対応するコネクタ２４に装着される。ロボット検出センサ２５は、移動ロボット５０を検出するセンサである。ロボット検出センサ２５は、実装機２０の前方が検知範囲であり、実装機２０の前方に移動ロボット５０が存在するか否かを検出する。ロボット検出センサ２５は、例えばＸ軸レール１８に配設された接触式のセンサとしてもよいし、赤外線センサなどの非接触センサとしてもよい。表示操作部２６は、例えばタッチパネル及び操作ボタンなどを備えており、作業者への各種情報の表示や作業者からの各種操作の入力を行う。表示操作部２６は、実装機２０の前方から視認できるように配置されている。発光部４２は、赤緑青の３色のＬＥＤをそれぞれ複数備えた光源ユニットであり、種々の色に発光可能である。発光部４２は、実装機２０の前面に配設されている。実装制御部２８は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えており、実装機２０全体を制御する。記憶部２９は、ＨＤＤなどの不揮発性メモリであり、各種情報が記憶されている。実装制御部２８は、基板搬送装置２１，ヘッド２２，及びヘッド移動機構２３に駆動信号を出力したり、表示操作部２６に表示信号を出力したり、発光部４２に発光信号を出力したりする。実装制御部２８は、コネクタ２４を介してフィーダ３０の各種情報を入力したり、ロボット検出センサ２５からの検知信号を入力したり、表示操作部２６からの操作信号を入力したりする。実装制御部２８は、記憶部２９との間で情報の入出力を行う。

フィーダ３０は、複数の部品を所定ピッチで収容したテープを備えたテープフィーダとして構成されている。フィーダ３０は、詳細な図示は省略するが、テープが巻回されたリールと、リールからテープを引き出して送り出すテープ送り機構と、フィーダ全体の制御を行うフィーダ制御部と、記憶部とを備える。フィーダ３０では、フィーダ制御部がテープ送り機構３３に駆動信号を出力することでテープが送り出され、テープに収容された部品がヘッド２２の吸着ノズルに吸着可能な状態になる。記憶部には、フィーダ３０のＩＤ情報、収容されている部品種、及び部品数などのフィーダ情報が記憶されている。フィーダ３０がコネクタ２４又はコネクタ６４に装着されると、フィーダ制御部はこのコネクタ２４，６４を介して装着先の制御部（実装制御部２８又は管理制御部８８）と通信可能となる。

移動ロボット５０は、実装機２０で用いられるフィーダ３０を搬送する装置である。移動ロボット５０は、ロボット移動機構５１と、フィーダ移載機構５２と、エンコーダ５３と、周囲監視センサ５５と、表示操作部５６と、ロボット制御部５８と、記憶部５９とを備える。また、移動ロボット５０の筐体内部にはフィーダ３０を複数収容可能なロボット移載エリア５０Ａが設けられている。ロボット移載エリア５０Ａは、フィーダ３０を収容可能なスロットを複数有している。ロボット移動機構５１は、例えば駆動用ベルト及びこれを駆動するサーボモータなどを備えており、図１に示したＸ軸レール１８に沿って移動ロボット５０をＸ方向に移動させる。フィーダ移載機構５２は、フィーダ３０を前後に移動させる機構であり、例えばフィーダ３０をクランプするクランプ部とクランプ部をＹ方向に移動させるＹ軸モータ及びＹ軸スライダなどを備えている。フィーダ移載機構５２は、ロボット移載エリア５０Ａに収容されたフィーダ３０を前方に搬送して、実装機２０の供給エリア２０Ａ又はフィーダ保管庫６０の保管エリア６０Ａに搬入する。また、フィーダ移載機構５２は、実装機２０の供給エリア２０Ａ又はフィーダ保管庫６０の保管エリア６０Ａに装着されたフィーダ３０を後方に搬出して、ロボット移載エリア５０Ａに収容する。エンコーダ５３は、ロボット移動機構５１によるＸ方向の移動位置を検出する。周囲監視センサ５５は、周囲の障害物（作業者を含む）の有無を監視するセンサであり、図１に示す監視領域Ｓ内が検知範囲（監視範囲）である。周囲監視センサ５５は、監視領域Ｓのうち左側（図１に示す左側監視領域Ｓａ内）を監視する左側監視センサ５５ａと、監視領域Ｓのうち右側（図１に示す右側監視領域Ｓｂ内）を監視する右側監視センサ５５ｂと、を備えている。左側監視センサ５５ａ，右側監視センサ５５ｂは例えば赤外線センサである。図１に示すように、監視領域Ｓの範囲は、移動ロボット５０が実装機２０の前方に位置するときに、その実装機２０の左右１台分の実装機２０の前方の領域を含み、さらにその左右の実装機２０の前方の領域は含まない程度の大きさに設定されている。表示操作部５６は、例えばタッチパネル及び操作ボタンなどを備えており、作業者への各種情報の表示や作業者からの各種操作の入力を行う。表示操作部５６は、移動ロボット５０の前方から視認できるように前側に配置されている。ロボット制御部５８は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えており、移動ロボット５０全体を制御する。記憶部５９は、ＨＤＤなどの不揮発性メモリであり、各種情報が記憶されている。ロボット制御部５８は、ロボット移動機構５１及びフィーダ移載機構５２に駆動信号を出力したり、表示操作部５６に表示信号を出力したりする。ロボット制御部５８は、エンコーダ５３からの検知信号を入力して移動ロボット５０のＸ方向の現在位置を検出したり、周囲監視センサ５５からの検知信号を入力したり、表示操作部２６からの操作信号を入力したりする。ロボット制御部５８は、記憶部５９との間で情報の入出力を行う。

フィーダ保管庫６０は、図１に示すように、筐体の前側に保管エリア６０Ａを有する。保管エリア６０Ａは、フィーダ３０を取り付け可能なスロットを複数有している。保管エリア６０Ａは、実装機２０の供給エリア２０Ａと同じ高さ（Ｚ方向位置）に設けられる。このため、移動ロボット５０は、実装機２０の供給エリア２０Ａにフィーダ３０を着脱するのと同じ動作で、フィーダ保管庫６０の保管エリア６０Ａにフィーダ３０を着脱することができる。保管エリア６０Ａには、コネクタ２４と同様のコネクタ６４が複数のスロットの各々に対応して配設されている。保管エリア６０Ａに搬入されたフィーダ３０は、コネクタ６４（図２参照）に装着される。保管エリア６０Ａには、これから実装機２０で使用される予定のフィーダ３０と、実装機２０で使用された後のフィーダ３０との両方が収容される。また、フィーダ保管庫６０は、図２に示すように、ロボット検出センサ２５及び発光部４２と同様のロボット検出センサ６５及び発光部４６を備えている。ロボット検出センサ６５は、フィーダ保管庫６０の前方が検知範囲であり、フィーダ保管庫６０の前方に移動ロボット５０が存在するか否かを検出する。発光部４２は、フィーダ保管庫６０の筐体の前面に配設されている。保管エリア６０Ａへのフィーダ３０の供給、及び保管エリア６０Ａからの使用済のフィーダ３０の回収は、本実施形態では作業者が行う。ただし、作業者の代わりに例えば図示しないＡＧＶ（無人搬送車）がフィーダ３０の供給、回収及び搬送を行ってもよい。

携帯端末７０は、表示操作部７６と、端末制御部７８と、記憶部７９と、を備えている。表示操作部７６は、例えばタッチパネル及び操作ボタンなどを備えており、作業者への各種情報の表示や作業者からの各種操作の入力を行う。端末制御部７８は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えており、携帯端末７０全体を制御する。端末制御部７８は、表示操作部７６及び記憶部７９との間で各種情報や信号をやりとりする。記憶部７９は、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリであり、各種情報が記憶されている。

管理装置８０は、図１に示すように、キーボードやマウスなどの入力デバイス８４と、ＬＣＤなどのディスプレイ８６と、発光部４８とを備える。発光部４８は、発光部４２及び発光部４６と同様の光源ユニットであり、管理装置８０の筐体の前面に配設されている。発光部４２，発光部４６及び発光部４８を、発光部４０と総称する。また、管理装置８０は、図２に示すように、管理制御部８８と、記憶部８９とを備えている。管理制御部８８は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えており、管理装置８０全体を制御すると共に実装システム１０全体も制御する。記憶部８９は、ＨＤＤなどの不揮発性メモリであり、各種情報が記憶されている。管理制御部８８は、入力デバイス８４を介して作業者の指示を入力したり、ディスプレイ８６に表示信号を出力したり、発光部４８に発光信号を出力したりする。管理制御部８８は、コネクタ６４を介して保管エリア６０Ａに取り付けられたフィーダ３０の各種情報を有線により入力したり、ロボット検出センサ６５からの検知信号を入力したり、発光部４６に発光信号を出力したりする。管理制御部８８は、記憶部８９との間で情報の入出力を行う。また、管理制御部８８は、実装制御部２８と有線により通信可能に接続されると共に、ロボット制御部５８及び携帯端末７０と無線により通信可能に接続されており、これらに各種制御信号を出力する。管理制御部８８は、実装制御部２８から実装機２０の実装状況に関する情報を受信したり、ロボット制御部５８から移動ロボット５０の駆動状況に関する情報を受信したり、携帯端末７０から各種情報を受信したりする。

記憶部８９には、図２に示すように、装置位置情報８９ａと、生産プログラム８９ｂと、フィーダ保有情報８９ｃと、作業情報８９ｄと、監視領域情報８９ｅとが記憶されている。装置位置情報８９ａは、実装ライン１１を構成する各装置（ここでは実装機２０，フィーダ保管庫６０及び管理装置８０）の位置を特定可能な情報である。装置位置情報８９ａは、例えば各装置の識別情報と位置情報とを対応付けた情報である。位置情報は、例えばＸ方向の上流側から下流側に向かって付された番号であってもよいし、Ｘ座標であってもよい。本実施形態では、実装ライン１１を構成する各装置にはそれぞれ発光部４０が１つ配設されており、管理制御部８８はこの装置位置情報８９ａに基づいて複数の発光部４０の各々の位置（ここではＸ方向の位置）を特定することもできる。すなわち、装置位置情報８９ａは複数の発光部４０の各々の位置を特定可能な情報を兼ねている。生産プログラム８９ｂは、どの基板にどの実装機２０でどの部品を実装するか、また、そのように実装した基板を何枚作製するかなどを定めたプログラムである。

フィーダ保有情報８９ｃは、供給エリア２０Ａ，ロボット移載エリア５０Ａ，及び保管エリア６０Ａの各エリアにセットされているフィーダ３０に関する情報である。フィーダ保有情報８９ｃは、例えば、各エリアの各々を識別するエリア識別情報と、エリア内のフィーダ３０の位置を表すスロット番号と、フィーダ３０のフィーダ情報（ＩＤ情報、収容されている部品種、及び部品数などの情報）とを対応付けた情報である。このフィーダ保有情報８９ｃにより、管理制御部８８は各エリアのどの位置（スロット）にどのようなフィーダ３０が装着されているかや、各エリアのどのスロットが空き（フィーダ３０が装着されていない状態）であるかなどを特定することができる。フィーダ保有情報８９ｃは、各エリアのフィーダ３０の着脱に応じて最新の状態に更新される。例えば、コネクタ２４，コネクタ６４のいずれかにフィーダ３０が装着されると、装着された装着先の制御部（実装制御部２８又は管理制御部８８）はフィーダ３０からフィーダ情報を取得し、管理制御部８８が供給エリア２０Ａ及び保管エリア６０Ａに関するフィーダ保有情報８９ｃを更新する。また、管理制御部８８は、移動ロボット５０が次に搬出入を行うエリアやフィーダ３０を把握しているため、その情報に基づいてロボット移載エリア５０Ａに関するフィーダ保有情報８９ｃを更新する。例えば、管理制御部８８は、コネクタ２４，コネクタ６４のいずれかからフィーダ３０が脱離した場合に、そのフィーダ３０が移動ロボット５０が搬出する対象である場合には、移動ロボット５０に収容されたとみなしてロボット移載エリア５０Ａに関するフィーダ保有情報８９ｃを更新する。移動ロボット５０がコネクタ２４と同様のコネクタを備えており、管理制御部８８は移動ロボット５０からもフィーダ３０の着脱に関する情報及びフィーダ情報を入力してフィーダ保有情報８９ｃを更新してもよい。フィーダ情報のうち部品数の情報は、そのフィーダ３０の部品数が「Ｆｕｌｌ」（未使用）であるか「Ｅｍｐｔｙ」（既に実装機２０で使用済み）であるかを特定可能な情報としてもよいし、部品の残数を表す値としてもよい。後者の場合は、管理制御部８８が各フィーダ３０の部品の残数を実装制御部２８から所定周期毎に取得して、フィーダ保有情報８９ｃを更新する。

作業情報８９ｄは、移動ロボット５０が実装機２０及びフィーダ保管庫６０のうちいずれに移動してどのような順序でフィーダ３０の搬出入を行うかなど、移動ロボット５０が行う作業に関する情報である。図３は、記憶部８９に記憶された作業情報８９ｄの一例を示す説明図である。図３に示すように、作業情報８９ｄは、作業を行う作業順序と、作業を行う作業対象装置の位置情報（対象位置情報と称する）と、作業内容情報と、作業予定時刻と、作業が完了したか否かを表す完了情報とが対応付けられている。対象位置情報は、例えば装置位置情報８９ａに含まれる装置の位置情報と同じ情報としてもよい。本実施形態では、図３の対象位置情報のうち、「００」はフィーダ保管庫６０の位置を表し、「０１」〜「０５」は複数の実装機２０のうち左から何番目の位置であるかを表す。対象位置情報は装置の識別情報とし、対象位置情報と作業対象装置の位置情報とが装置位置情報８９ａを介して対応付けられていてもよい。作業内容情報には、例えばフィーダ３０の供給（搬入）と回収（搬出）とのいずれを行うかを表す作業種別と、作業対象のスロット番号の情報とが含まれる。作業対象のスロット番号とは、移動ロボット５０のロボット移載エリア５０Ａのスロット番号と、作業対象装置の供給エリア２０Ａ又は保管エリア６０Ａのスロット番号である。作業種別が「供給」の場合には、移動ロボット５０のスロット番号の位置にあるフィーダ３０が作業対象装置のスロット番号の位置に供給される。作業種別が「回収」の場合には、作業対象装置のスロット番号の位置にあるフィーダ３０が移動ロボット５０のスロット番号の位置に回収される。本実施形態では、１つの作業順序に対応する１つの「作業」には、移動ロボット５０の移動と、移動ロボット５０によるフィーダ３０の供給又は回収と、が含まれる。例えば、作業順序「００４」に対応する作業は、左から３番目の実装機２０（対象位置情報「０３」）への移動すなわちフィーダ３０の搬送と、その実装機２０へのフィーダ３０の供給とを含んでいる。ただし、直前の作業と作業対象装置が変わらない場合（例えば作業順序「００２」及び「００３」の作業）には、結果的に移動ロボット５０が移動しない場合もある。作業予定時刻は、対応する作業内容情報で特定される作業を完了すべき時刻である。この作業予定時刻は、フィーダ３０の部品の不足による実装ライン１１の停止が発生する前に必要な部品を収容したフィーダ３０が移動ロボット５０から各実装機２０に供給されるように、例えば生産プログラム８９ｂなどに基づいて予め作業者によって定められている。作業情報８９ｄに含まれる複数の作業は、基本的には作業順序に沿って実行される。そのため、ある作業順序に対応する作業予定時刻は、その後の作業順序に対応するいずれの作業についても実装ライン１１を停止させずに完了できるような時刻として定められている。換言すると、ある作業順序に対応する作業が実装機２０へのフィーダ３０の供給であるか否かに関わらず、その作業が作業予定時刻までに完了しない場合には、その後にいずれかの実装機２０へのフィーダ３０の供給が間に合わずに、実装ライン１１の停止が発生することになる。作業予定時刻は、本実施形態では、実装ライン１１の動作開始時刻を基準とした時刻、すなわち動作開始時刻からの経過時間とした。完了情報は、図３では、「完了」が対応する作業が完了していることを表し、「−」が対応する作業が未完了であることを表す。管理制御部８８は、例えば移動ロボット５０の動作停止などによりフィーダ３０の実装機２０への供給が遅延した際には、生産プログラム８９ｂとフィーダ保有情報８９ｃとに基づいて部品の不足による実装ライン１１の停止時間をなるべく短くするように作業情報８９ｄを変更してもよい。

監視領域情報８９ｅは、移動ロボット５０の周囲監視センサ５５の監視領域Ｓを特定可能な情報である。フィーダ保有情報８９ｃには、例えば移動ロボット５０の位置を基準とした周囲監視センサ５５の相対位置を表す情報が含まれている。本実施形態では、監視領域情報８９ｅには、移動ロボット５０の位置を基準として左右１台分の装置が監視領域Ｓに含まれる旨の情報が含まれている。監視領域情報８９ｅは、移動ロボット５０を原点とした相対的なＸＹ座標で監視領域Ｓを表した情報が含まれていてもよい。

次に、こうして構成された実装システム１０の動作、特に、管理制御部８８が行う移動ロボット５０の制御と、移動ロボット５０によって実装機２０にフィーダ３０が供給されない場合の作業者への警告の報知と、について説明する。図４は、作業制御処理の一例を示すフローチャートである。例えば、管理制御部８８は、入力デバイス８４を介して作業者から実装ライン１１の動作開始指示を入力すると、実装ライン１１の複数の実装機２０に基板への部品の実装を開始させると共に、この作業制御処理を開始する。作業制御処理を開始すると、管理制御部８８は、まず、作業情報８９ｄに基づいて、移動ロボット５０が次に行う作業を決定する（ステップＳ１００）。管理制御部８８は、例えば作業情報８９ｄに記憶された未完了の作業のうち作業順序の最も早い作業を特定して、その作業を移動ロボット５０が次に行う作業に決定する。

続いて、管理制御部８８は、決定した作業の作業予想時刻を導出する（ステップＳ１１０）。作業予想時刻は、例えば現時点から作業を完了するまでに必要な移動ロボット５０の移動時間とフィーダ３０の搬出入時間とに基づいて導出する。管理制御部８８は、例えば、移動ロボット５０の現在位置と、ステップＳ１００で決定された作業の対象位置情報とに基づいて、移動ロボット５０の移動時間を導出する。移動ロボット５０の現在位置は、例えば管理制御部８８が実装制御部２８及びロボット検出センサ６５から入力したロボット検出センサ２５，６５の検知信号に基づいて導出する。管理制御部８８は、ロボット制御部５８からエンコーダ５３に基づく移動ロボット５０の現在位置を取得してもよい。フィーダ３０の搬出入時間に関して、本実施形態では例えば１つのフィーダ３０の供給に要する時間や１つのフィーダ３０の回収に要する時間など作業種別毎に必要な時間が予め記憶部８９に記憶されている。そして、管理制御部８８はステップＳ１００で決定された作業の作業種別と、記憶部８９に記憶された作業種別毎の時間とに基づいて、フィーダ３０の搬出入時間を取得する。管理制御部８８は、フィーダ３０の搬出入時間を、例えば作業内容情報に含まれるスロット番号も加味して導出してもよい。

作業予想時刻を導出すると、管理制御部８８は、ステップＳ１００で決定された作業の作業予定時刻を記憶部８９から取得し、作業予定時刻と作業予想時刻との差を余裕時間として導出する（ステップＳ１２０）。そして、管理制御部８８は、移動ロボット５０に作業指令を送信してステップＳ１００で決定された作業を開始させる（ステップＳ１３０）。作業指令には、例えばステップＳ１００で決定された作業の対象位置情報及び作業内容情報が含まれる。

作業指令を受信した移動ロボット５０のロボット制御部５８は、受信した作業指令に基づいて作業を実行する。このとき、ロボット制御部５８は、周囲監視センサ５５からの検知信号に基づいて監視領域Ｓに障害物が検出されると、移動ロボット５０の動作（ここでは移動及びフィーダ３０の搬出入）を停止して、管理制御部８８に動作停止信号を送信する。その後に監視領域Ｓに障害物が検出されなくなると、ロボット制御部５８は、動作停止を解除して作業を続行すると共に、管理制御部８８に動作停止解除信号を送信する。また、ロボット制御部５８は、作業が完了すると、管理制御部８８に作業完了信号を送信する。

ステップＳ１３０で作業指令を送信すると、管理制御部８８は、上述した動作停止信号を受信したか否かに基づいて移動ロボット５０が動作停止したか否かを判定する（ステップＳ１４０）。移動ロボット５０が動作停止していなければ、管理制御部８８は、上述した作業完了信号を受信したか否かに基づいて移動ロボット５０が作業を完了したか否かを判定する（ステップＳ１５０）。作業が完了していなければ、管理制御部８８は、ステップＳ１４０以降の処理を実行する。すなわち、管理制御部８８は、移動ロボット５０の動作停止と作業完了とのいずれかが生じるのを待つ。ステップＳ１５０で作業が完了したと判定すると、管理制御部８８は、作業情報８９ｄにおけるステップＳ１００で決定された作業の完了情報を、未完了を表す情報から完了を表す情報に更新する（ステップＳ１６０）。続いて、管理制御部８８は作業情報８９ｄに含まれる全ての作業が完了したか否かを判定して（ステップＳ１７０）、完了していない作業がある場合にはステップＳ１００以降の処理を実行する。一方、全ての作業が完了した場合には、管理制御部８８は本ルーチンを終了する。

このように、移動ロボット５０の動作停止が生じない場合には、管理制御部８８はステップＳ１００〜Ｓ１７０を繰り返し行って、作業情報８９ｄに含まれる作業を移動ロボット５０に順番に実行させていく。これにより、移動ロボット５０は、フィーダ保管庫６０に保管されている未使用のフィーダ３０を回収する作業、未使用のフィーダ３０を実装機２０まで搬送して実装機２０に供給する作業、使用済みのフィーダ３０を実装機２０から回収する作業、及び使用済みのフィーダ３０をフィーダ保管庫６０まで搬送してフィーダ保管庫６０に供給する作業などの作業を、作業情報８９ｄの作業順序に従って行っていく。管理制御部８８は、例えばコネクタ２４又はコネクタ６４を介して新たに供給又は回収されたフィーダ３０の情報を取得すると、取得した情報に基づいてフィーダ保有情報８９ｃを更新する。

一方、ステップＳ１４０で移動ロボット５０が動作停止したと判定すると、管理制御部８８は、移動ロボット５０の停止時間の計時を開始し（ステップＳ１８０）、ステップＳ１２０で導出した余裕時間と計時した停止時間との差を残り余裕時間Ｔｒとして導出する（ステップＳ１９０）。この残り余裕時間Ｔｒは、ステップＳ１００で決定された作業が作業予定時刻に行われるための残り時間である。例えば導出された残り余裕時間が１５分である場合、今から１５分以内に移動ロボット５０の動作停止が解除されれば、ステップＳ１００で決定された作業が作業予定時刻又は作業停止時刻より前に完了できる、すなわち作業予定時刻に間に合うことになる。また、この残り余裕時間Ｔｒは、計時された移動ロボット５０の停止時間が長いほど、すなわち、移動ロボット５０の停止の継続時間が長いほど、短い値になる。

続いて、管理制御部８８は、導出した残り余裕時間Ｔｒと所定の第１〜第３閾値Ｔ１〜Ｔ３との大小関係を判定する判定処理を行う（ステップＳ２００）。第１閾値Ｔｒは、作業者に警告を報知する必要がない程度に残り余裕時間Ｔｒが十分長いとみなせる値の最小値であり、本実施形態では１０分とした。第２閾値Ｔ２は、作業者に警告を報知する必要はあるが残り余裕時間Ｔｒはある程度長いとみなせる値の最小値であり、本実施形態では５分とした。第３閾値Ｔ３は、ステップＳ１００で決定された作業が作業予定時刻に間に合うための残り余裕時間Ｔｒの最小値であり、本実施形態では値０とした。管理制御部８８は、ステップＳ２００で残り余裕時間Ｔｒが第１閾値Ｔ１以上であると判定した場合には、作業者に警告の報知を行わずそのまま後述するステップＳ２４０の処理を行う。管理制御部８８は、ステップＳ２００で残り余裕時間Ｔｒが第１閾値Ｔ１未満且つ第２閾値Ｔ２以上であると判定した場合には第１態様で作業者に警告を報知し（ステップＳ２１０）、残り余裕時間Ｔｒが第２閾値Ｔ２未満且つ第３閾値Ｔ３以上であると判定した場合には第２態様で作業者への警告を報知し（ステップＳ２２０）、残り余裕時間Ｔｒが第３閾値Ｔ３未満であると判定した場合には第３態様で作業者への警告を報知する（ステップＳ２３０）。詳細は後述するが、第１〜第３態様は、この順で作業者への警告が強くなる傾向に警告の態様が設定されている。管理制御部８８は、ステップＳ２００で残り余裕時間Ｔｒが第１閾値Ｔ１以上であると判定したあと、又はステップＳ２１０〜Ｓ２３０のいずれかを行ったあと、上述した動作停止解除信号を受信したか否かに基づいて、移動ロボット５０の動作停止が解除されたか否かを判定する（ステップＳ２４０）。そして、管理制御部８８は、ステップＳ２４０で移動ロボット５０の動作停止が解除されていないと判定した場合にはステップＳ１９０以降の処理を行う。一方、管理制御部８８は、ステップＳ２４０で移動ロボット５０の動作停止が解除された場合には、ステップＳ１５０以降の処理を行う。

このように、管理制御部８８は、移動ロボット５０の動作停止が発生すると、ステップＳ２４０で移動ロボット５０の動作停止が解除されたと判定するまでの間は、ステップＳ１９０〜Ｓ２４０を繰り返す。すなわち、管理制御部８８は、計時した停止時間に基づいて残り余裕時間Ｔｒを導出する処理と、残り余裕時間Ｔｒの長さに応じて警告を報知しないか又は第１〜第３態様での警告を行う処理と、を交互に繰り返す。ここで、管理制御部８８は、ステップＳ２００で残り余裕時間Ｔｒが第１閾値Ｔ１以上の場合には、移動ロボット５０が動作停止していても警告を報知しない。すなわち、管理制御部８８は、残り余裕時間Ｔｒが第１閾値Ｔ１以上の場合には、残り余裕時間Ｔｒが十分長いため実装機２０にフィーダ３０が供給されない状態が生じない（すなわち実装ライン１１の停止が発生しない）と判定して、警告は不要であると判定している。これに対し、管理制御部８８は、ステップＳ２００で残り余裕時間Ｔｒが第１閾値Ｔ１未満になった場合には、移動ロボット５０の動作停止により実装機２０にフィーダ３０が供給されないと判定して、第１〜第３態様のいずれかで警告を行う。具体的には、管理制御部８８は、残り余裕時間Ｔｒが第１閾値Ｔ１未満になるとまず第１態様での警告を報知する。そして、移動ロボット５０の動作停止の継続時間が長くなり残り余裕時間Ｔｒが短くなっていくにつれて、第１態様よりも強い警告である第２態様で警告を報知し、さらに強い警告である第３態様で警告を報知する。

本実施形態では、第１態様は、移動ロボット５０の現在位置及び監視領域Ｓに対応する装置の発光部４０が黄色で発光し、さらに移動ロボット５０の現在位置及び監視領域Ｓに対応する装置の表示操作部２６が残り余裕時間Ｔｒを含む警告画面を表示する態様とした。管理制御部８８は、ステップＳ２１０において、ステップＳ１１０を実行する場合と同様にして移動ロボット５０の現在位置を導出し、導出した現在位置と装置位置情報８９ａとに基づいて実装ライン１１の各装置のうち移動ロボット５０と対向しているすなわち移動ロボット５０の後方に位置する装置を特定する。また、管理制御部８８は、導出した現在位置と監視領域情報８９ｅと装置位置情報８９ａとに基づいて、実装ライン１１の各装置のうち移動ロボット５０の監視領域Ｓと対向しているすなわち監視領域Ｓの後方に位置する装置を特定する。そして、管理制御部８８は、特定した装置の発光部４０及び表示操作部２６を制御して第１態様で警告を報知させる。例えば、図１の状態で移動ロボット５０が動作停止している場合には、管理制御部８８は左から２番目の実装機２０を移動ロボット５０の現在位置に対応する装置として特定する。また、管理制御部８８は、左から２番目の実装機２０及びその左右１台分の装置を、監視領域Ｓに対応する装置として特定する。なお、特定された装置がフィーダ保管庫６０又は管理装置８０であった場合には、これらの装置には表示操作部２６のような表示部がないため、管理制御部８８は発光部４０（発光部４６又は発光部４８）のみを制御する。管理制御部８８が表示操作部２６に表示させる残り余裕時間Ｔｒは、例えば直前のステップＳ１９０で導出した値である。管理制御部８８が表示操作部２６に表示させる警告画面には、残り余裕時間Ｔｒだけでなく、表示された残り余裕時間Ｔｒが値０になる前に障害物を除去しなければ実装ライン１１が停止する旨の文章なども含まれていてもよい。

本実施形態では、第２態様は、発光部４０が赤色で発光する点以外は、第１態様と同じとした。そのため、ステップＳ２２０では、管理制御部８８は、発光部４０の発光色の制御以外はステップＳ２１０と同様にして発光部４０及び表示操作部２６を制御する。

本実施形態では、第３態様は、表示操作部２６が残り余裕時間Ｔｒの代わりに作業予定時刻からの遅れ時間を含む警告画面を表示する点、及び携帯端末７０の表示操作部７６も表示操作部２６と同様の警告画面を表示する点以外は、第２態様と同じとした。ステップＳ２３０では、管理制御部８８は、発光部４０をステップＳ２１０と同様に制御し、遅れ時間を表示させる点以外は表示操作部２６をステップＳ２１０と同様に制御する。また、管理制御部８８は、携帯端末７０に対して表示操作部２６と同様の警告画面を表示するよう制御信号を送信する。携帯端末７０の端末制御部７８は、受信した制御信号に基づいて遅れ時間を含む警告画面を表示操作部７６に表示する。遅れ時間は、値が負である場合（余裕時間よりも停止時間が長い場合）の残り余裕時間Ｔｒの別称である。また、表示操作部２６及び表示操作部７６に表示される遅れ時間は本実施形態では絶対値としたが、負の値のままでもよい。例えば遅れ時間の絶対値が３０秒である状態とは、移動ロボット５０の動作停止が今解除されたとしても、ステップＳ１００で決定された作業が完了するのは作業予定時刻の３０秒後になる、という状態である。遅れ時間の絶対値は、移動ロボット５０の停止の継続時間が長いほど、長い値になる。管理制御部８８は、残り余裕時間Ｔｒが値０になったときからの経過時間を計時して、計時された値を遅れ時間としてもよい。

この第１〜第３態様のいずれかの警告を確認した作業者は、自身又は他の物体が移動ロボット５０の動作を阻害する障害物になっていないかどうかを確認し、自身の移動又は他の物体の除去を行うなどの障害物を除去する対応を行う。また、本実施形態では、発光部４０及び表示操作部２６のうち移動ロボット５０の現在位置及び監視領域Ｓに対応する位置にあるものだけが警告を報知する。そのため、作業者は、発光部４０及び表示操作部２６のうちいずれが警告を報知しているかによって、障害物の有無を確認すべき領域を把握できる。また、本実施形態では、第３態様では携帯端末７０の表示操作部７６も警告を報知する。そのため、発光部４０及び表示操作部２６のみから警告を報知する場合と比べて、携帯端末７０を所持している作業者が警告に気づきやすい。

ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の実装機２０が本開示の実装機に相当し、実装ライン１１が実装ラインに相当し、移動ロボット５０が供給装置に相当し、発光部４０，表示操作部２６及び表示操作部７６が報知部に相当する。また、図４の作業制御処理のステップＳ１１０，１２０，Ｓ１８０〜Ｓ２４０を実行する管理制御部８８が報知制御部に相当し、周囲監視センサ５５が監視センサに相当し、記憶部８９が記憶部に相当する。

以上詳述した実装システム１０では、移動ロボット５０によってフィーダ３０が実装機２０に供給されない場合に、少なくとも発光部４０及び表示操作部２６が警告を報知する。これにより、この実装システム１０は、フィーダ３０が供給されない原因（例えば移動ロボット５０の動作を阻害する障害物）を除去するなどの適切な対応を行うよう作業者に促すことができる。したがって、この実装システム１０は、実装機２０にフィーダ３０が供給されない状態が早期に解消しやすくなり、実装ライン１１の稼働率の低下を抑制できる。また、この実装システム１０では、管理制御部８８がステップＳ２００の判定処理を行って、この判定処理でフィーダ３０が実装機２０に供給されないと判定した場合（ここではステップＳ２００で残り余裕時間Ｔｒが第１閾値Ｔ１未満であった場合）に、管理制御部８８が少なくとも発光部４０及び表示操作部２６を制御して警告を報知させる。

また、管理制御部８８は、ステップ１２０で作業予定時刻を取得し、ステップＳ２００では、作業予定時刻に基づいて導出される残り余裕時間Ｔｒが値０未満であるか否かによって、作業予定時刻までに作業が行われるか否かを判定し、この判定によってフィーダ３０が実装機２０に供給されるか否かを判定している。そして、この判定でフィーダ３０が実装機２０に供給されないと判定した場合（ここでは残り余裕時間Ｔｒが第３閾値Ｔ３未満すなわち値０未満であった場合）には、管理制御部８８は発光部４０，表示操作部２６及び表示操作部７６を制御して第３態様で警告を報知させる。したがって、管理制御部８８は、フィーダ３０が実装機２０に供給されるか否かを作業予定時刻に基づいて適切に判定できる。

さらに、管理制御部８８は、作業予定時刻までに作業が行われないと判定した場合（ここでは残り余裕時間Ｔｒが値０未満である場合）に、表示操作部２６を制御して作業予定時刻からの遅れ時間を報知させる。したがって、この実装システム１０は、遅れ時間の長短によって実装ライン１１の稼働率の低下の程度の大小を報知できるから、作業者は実装ライン１１の状態をより詳細に把握することができる。

さらにまた、管理制御部８８は、ステップ１２０で作業予定時刻を取得し、ステップＳ２００では、作業予定時刻に基づいて導出される残り余裕時間Ｔｒと第２閾値Ｔ２とに基づいて、作業予定時刻の所定時間前（ここでは５分前）までに作業が行われるか否かを判定し、この判定によってフィーダ３０が実装機２０に供給されるか否かを判定している。そして、この判定でフィーダ３０が実装機２０に供給されないと判定した場合には、管理制御部８８は発光部４０及び表示操作部２６を制御して第１態様で警告を報知させる。そのため、この実装システム１０は、作業予定時刻までに作業が行われなくなるタイミング（残り余裕時間Ｔｒが値０未満になるタイミング）よりも少なくとも所定時間分だけ早く警告を報知する。これにより、その所定時間内に作業者が対応すれば実装ライン１１の停止を回避することができる。したがって、この実装システム１０では、実装ライン１１の稼働率低下をより低減できる。

そして、管理制御部８８は、作業予定時刻の所定時間前までに作業が行われないと判定した場合に、作業が作業予定時刻に行われるための残り時間である残り余裕時間Ｔｒを表示操作部２６から報知させる（ステップＳ２１０，Ｓ２２０）。そのため、作業者は、残り余裕時間Ｔｒの長短によって、対応の緊急性の高さを判断できる。例えば、作業者は、報知された残り余裕時間Ｔｒの長短に基づいて、自身の現在の作業の完了後に移動ロボット５０の動作停止の原因を除去しても実装ライン１１が停止しないような状況であるか、又は自身の現在の作業を中断して移動ロボット５０の動作停止の原因を除去しなければ実装ライン１１が停止してしまう状況であるか、を判断できる。したがって、この実装システム１０は、より適切な対応を行うよう作業者に促すことができる。

そしてまた、管理制御部８８は、フィーダ３０が実装機２０に供給されないと判定する状態（ここではステップＳ２００で残り余裕時間Ｔｒが第１閾値Ｔ１未満である状態）が継続している場合に、その状態の継続時間が長いほど（ここでは残り余裕時間Ｔｒが短くなるほど）より強い警告を行う傾向で報知を行うように、発光部４０，表示操作部２６及び表示操作部７６の少なくとも１つを制御する。より具体的には、管理制御部８８は、残り余裕時間Ｔｒが第２閾値Ｔ２未満になる前は発光部４０の発光色を黄色とし、残り余裕時間Ｔｒが第２閾値Ｔ２未満且つ第３閾値Ｔ３以上になった後には発光部４０の発光色をより強い警告を表す赤色に変化させる。また、管理制御部８８は、残り余裕時間Ｔｒが第３閾値Ｔ３未満になった後には、発光部４０及び表示操作部２６に加えて表示操作部７６からも警告の報知を行わせる。そのため、この実装システム１０は、フィーダ３０が供給されない状態の継続時間が長いほど、作業者により早く対応するように促すことができるから、実装ライン１１の停止の長期化を抑制できる。また、作業者は、警告が第１〜第３態様のいずれであるかによって、対応の緊急性の高さを判断できる。

なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

例えば、上述した実施形態では、監視領域Ｓに障害物が検出されると移動ロボット５０はその障害物が除去されるまで動作を停止していたが、障害物が検出されても移動ロボット５０が作業を行う場合があってもよい。図５は、この場合の変形例の作業制御処理の一例を示すフローチャートである。図５の作業制御処理のうち、図４の作業制御処理と同じ処理については同じステップ番号を付して詳細な説明を省略する。この変形例では、ロボット制御部５８は、移動ロボット５０がフィーダ３０の搬出入中であれば、監視領域Ｓに障害物が検出されてもそのまま搬出入を続行し、動作停止信号も送信しない。すなわち、ロボット制御部５８は、監視領域Ｓに障害物が検出された場合に、移動のみを停止する。図５の変形例の作業制御処理では、管理制御部８８は、ステップＳ１４０でロボット制御部５８から動作停止信号を受信して移動ロボット５０が動作停止（ここでは移動停止）したと判定した場合には、警告を報知する（ステップＳ３００）。警告は、例えば図４のステップＳ２１０〜Ｓ２３０のいずれかの態様としてもよい。管理制御部８８は、後述するステップＳ３６０で障害物が除去されたと判定されるまでこの継続して警告を報知してもよい。また、上述した実施形態と同様に停止時間に応じて警告の態様を異ならせてもよい。続いて、管理制御部８８は、周囲監視センサ５５で検出された障害物が左側，右側監視領域Ｓａ，Ｓｂの一方のみであるか否かを判定する（ステップＳ３１０）。管理制御部８８は、例えば左側，右側監視センサ５５ａ，５５ｂの検出状態をロボット制御部５８から取得して、この判定を行う。障害物が左側，右側監視領域Ｓａ，Ｓｂの一方のみであった場合、管理制御部８８は、実装ライン１１の配列方向のうち移動ロボット５０の位置を基準として障害物ない方向の領域で、実行可能な別の作業があるか否かを判定する（ステップＳ３２０）。ステップＳ３２０では、管理制御部８８は、まず、移動ロボット５０の現在位置を取得して、取得した現在位置と、左側，右側監視センサ５５ａ，５５ｂのうち障害物を検知していないのはいずれであるかの情報と、装置位置情報８９ａとに基づいて、実装ライン１１のうち移動ロボット５０が障害物に阻害されずに移動可能な領域にある装置を特定する。そして、管理制御部８８は、特定した装置が作業対象装置に指定されている未完了の作業が作業情報８９ｄに含まれており、且つ移動ロボット５０がその作業を実行する準備ができているか否かによって、ステップＳ３２０の判定を行う。作業を実行する準備ができているか否かとは、例えばその作業の作業種別が「供給」であれば、ロボット移載エリア５０Ａにすでに供給対象のフィーダ３０が収容されているか否かである。また、その作業の作業種別が「回収」であれば、ロボット移載エリア５０Ａにフィーダ３０を収容する空きがあるか否かである。管理制御部８８は、例えばフィーダ保有情報８９ｃに基づいて、移動ロボット５０が作業を実行する準備ができているか否かを判定する。管理制御部８８は、必要に応じて作業情報８９ｄの作業内容情報に含まれる移動ロボット５０のスロット番号を変更してもよい。例えば、図３の作業順序「００１」〜「００４」までの作業が完了し、次の作業順序「００５」の作業として移動ロボット５０が図１の状態から左隣の実装機２０に向けて左方向に移動する途中で左側監視センサ５５ａのみが障害物を検知して移動ロボット５０が移動停止したとする。この場合、管理制御部８８は、実装ライン１１のうち現在の移動ロボット５０の位置よりも右側にある装置である右から４台分の実装機２０を、移動ロボット５０が移動可能な領域にあると特定する。そして、管理制御部８８は、作業情報８９ｄを調べ、特定した複数の装置（ここでは対象位置情報が「０２」〜「０５」の実装機２０）のいずれかを作業対象装置とする未完了の作業として作業順序「００６」「００７」の作業を特定する。そして、移動ロボット５０がこれらの作業の少なくともいずれかを実行する準備ができていれば、管理制御部８８はステップＳ３２０で肯定判定する。ステップＳ３２０で実行可能な別の作業があると判定すると、管理制御部８８は、その別の作業を次に行う作業に決定して（ステップＳ３３０）、移動ロボット５０にその作業の作業指令を送信する（ステップＳ３４０）。実行可能な別の作業が複数ある場合には、管理制御部８８は、その中の作業順序の最も早い作業をステップＳ３３０で「次に行う作業」に決定してもよい。そして、管理制御部８８は、移動ロボット５０が作業完了するまで待つ（ステップＳ３５０）。管理制御部８８は、ステップＳ３１０で障害物が左側，右側監視領域Ｓａ，Ｓｂの両方に存在すると判定した場合、ステップＳ３２０で実行可能な他の作業がないと判定した場合、又はステップＳ３５０で作業完了したと判定した場合は、障害物が除去されたか否かを判定する（ステップＳ３６０）。例えば、作業者は、ステップＳ３００の警告を確認して障害物を除去すると、表示操作部２６，５６，７６，又はディスプレイ８６の少なくともいずれかを操作して障害物を除去した旨を入力し、管理制御部８８はその旨を表す障害物除去信号を取得する。ステップＳ３６０では、管理制御部８８はこの障害物除去信号を取得したか否かに基づいて、ステップＳ３６０の判定を行う。そして、ステップＳ３６０で障害物が除去されていないと判定すると、管理制御部８８は、ステップＳ３１０以降の処理を実行する。すなわち、障害物が除去されるまでの間、管理制御部８８は、障害物に阻害されずに実行可能な別の作業が存在する場合には、その作業を移動ロボット５０に実行させる。また、障害物に阻害されずに実行可能な別の作業が存在しない場合、又は障害物が左側，右側監視領域Ｓａ，Ｓｂの両方に存在して移動ロボット５０が移動できない場合には、管理制御部８８は障害物が除去されるのを待つ。一方、ステップＳ３６０で障害物が除去されたと判定すると、管理制御部８８は、ステップＳ１００以降の処理を実行する。すなわち、管理制御部８８は、作業情報８９ｄに記憶された未完了の作業のうち作業順序の最も早い作業を次に行う作業に決定して、未完了の作業を作業順序に従って移動ロボット５０に実行させていく。このように、変形例の作業制御処理では、管理制御部８８は、障害物による移動ロボット５０の動作停止が生じていない場合には作業情報８９ｄの作業順序通りに移動ロボット５０に作業を行わせる。一方で、管理制御部８８は、障害物により移動ロボット５０が動作停止した場合には、作業者が障害物を除去するまでの間に実行可能な別の作業があれば作業順序通りでなくともその作業を先に移動ロボット５０に実行させる。そのため、この変形例の実装システム１０では、障害物が直ちに除去されない場合でも実装ライン１１の稼働率低下をより抑制できる。なお、ステップＳ３５０で作業完了を待つ間に移動ロボット５０が障害物により動作停止した場合には、管理制御部８８はステップＳ３６０で障害物が除去されるのを待ってもよい。

上述した実施形態において、管理制御部８８は、表示操作部２６を介して作業者からの警告停止操作を入力すると、以降はステップＳ２１０〜Ｓ２３０の警告をいずれも行わず、ステップＳ２４０で移動ロボット５０の動作停止が解除されたと判定するまで待ってもよい。こうすれば、警告を確認した作業者が任意に警告を停止させることができる。

上述した実施形態では、１つの作業順序に対応する１つの作業には、移動ロボット５０の移動と、移動ロボット５０によるフィーダ３０の供給又は回収と、が含まれたが、これに限られない。例えば、移動ロボット５０が行うフィーダ３０の搬送とフィーダ３０の供給とが別の作業として作業情報８９ｄに含まれていてもよい。この場合、フィーダ３０の搬送とフィーダ３０の供給との各々の作業に対して作業予定時刻が定められていてもよい。

上述した実施形態では、作業予定時刻は作業情報８９ｄに含まれる全ての作業に対して設定されていたが、これに限られない。例えば、移動ロボット５０が行うフィーダ３０の搬送と実装機２０へのフィーダ３０の供給との少なくとも一方を含む作業に対して作業予定時刻が設定されていてもよい。このとき、例えばステップＳ１００で決定された作業に作業予定時刻が対応づけられていない場合には、管理制御部８８は、作業予定時刻が対応づけられている作業のうちステップＳ１００で決定された作業に最も作業順序の近い未完了の作業を特定して、特定した作業についてステップＳ１１０，Ｓ１２０，Ｓ１９０を行ってもよい。

上述した実施形態では、作業予定時刻は対応する作業内容情報で特定される作業を完了すべき時刻としたが、これに限らず例えば作業を開始すべき時刻としてもよいし、作業対象装置の位置に移動ロボット５０が到着すべき時刻としてもよい。例えば、図５で説明した変形例と同様に、監視領域Ｓに障害物が検出されたときに移動ロボット５０がフィーダ３０の搬出入を停止せず移動のみを停止するような場合には、移動ロボット５０が作業対象装置の位置に到着すれば、フィーダ３０の供給又は回収は停止せずに行われる。このような場合には、作業予定時刻を移動ロボット５０が作業対象装置の位置に到着すべき時刻として、移動ロボット５０が作業予定時刻までに作業対象装置の位置に到着すればフィーダ３０の供給又は回収が間に合うとみなしてもよい。

上述した実施形態では、管理制御部８８は、発光部４０，表示操作部２６又は表示操作部７６の少なくとも１つを用いて警告を報知したが、これに加えて又は代えて表示操作部５６又はディスプレイ８６を用いて警告を報知してもよい。また、警告を報知する報知部は、発光部４０及び表示操作部２６などの視覚的に警告を報知する装置に限らず、音で警告を報知するスピーカーなどの装置であってもよい。

上述した実施形態では、管理制御部８８は、残り余裕時間Ｔｒと第１〜第３閾値Ｔ１〜Ｔ３とを比較して、第１〜第３態様を段階的に切り替えたが、これに限られない。管理制御部８８は、残り余裕時間Ｔｒが短くなるほど（フィーダ３０が供給されない状態の継続時間が長いほど）より強い警告を行う傾向で報知を行うように、１以上の報知部の少なくとも１つを制御すればよい。例えば、管理制御部８８は、残り余裕時間Ｔｒの長短に応じて連続的に警告の態様を変化させてもよい。例えば、スピーカーから音で警告を報知する場合に、管理制御部８８は残り余裕時間Ｔｒが短くなるほど警告の音量を連続的に大きくしてもよい。また、管理制御部８８は、残り余裕時間Ｔｒに応じた警告の態様の変更を行わなくてもよい。

上述した実施形態では、管理制御部８８は残り余裕時間Ｔｒが短くなるほどより強い警告を行う傾向で報知を行ったが、これに限られない。例えば、管理制御部８８は、ステップＳ１８０で計時を開始した停止時間が長くなるほどより強い警告を行う傾向で報知を行ってもよい。この場合、管理制御部８８は余裕時間及び残り余裕時間Ｔｒを導出しなくてもよく、作業情報８９ｄには作業予定時刻の情報が含まれていなくてもよい。

上述した実施形態では、管理制御部８８は、残り余裕時間Ｔｒが値０より大きくても第１閾値Ｔ１未満であれば警告を報知したが、これに限らず、残り余裕時間Ｔｒが値０未満になってから初めて警告を報知してもよい。あるいは、管理制御部８８は、ステップＳ１４０で移動ロボット５０が動作停止したと判定した場合には移動ロボット５０によってフィーダ３０が供給されないと判定して直ちに警告を報知してもよい。この場合、管理制御部８８は余裕時間及び残り余裕時間Ｔｒを導出しなくてもよく、作業情報８９ｄには作業予定時刻の情報が含まれていなくてもよい。

上述した実施形態では、管理制御部８８は、発光部４０及び表示操作部２６のうち、移動ロボット５０の現在位置及び監視領域Ｓに対応する装置の発光部４０及び表示操作部２６に警告を報知させたが、これに限られない。例えば、管理制御部８８は、移動ロボット５０の現在位置に対応する装置の発光部４０及び表示操作部２６にのみ警告を報知させてもよいし、全ての発光部４０及び表示操作部２６に警告を報知させてもよい。また、上述した実施形態では、第１態様と第２態様とで警告を報知する発光部４０及び表示操作部２６の数は同じとしたが、これに限らず第２態様の方が警告を報知する発光部４０及び表示操作部２６の数を多くしてもよい。

上述した実施形態では、移動ロボット５０が動作停止する原因として障害物を挙げたが、これに限らず例えば移動ロボット５０の故障なども挙げられる。

上述した実施形態では、移動ロボット５０が搬送及び供給する部材はフィーダ３０としたが、これに限らず実装ライン１１の実装機２０で用いられる部材であればよい。例えば、移動ロボット５０は吸着ノズルを搬送して実装機２０に供給してもよい。

上述した実施形態では、実装システム１０は複数の実装機２０に対して配列方向及び上下方向に垂直な前方に配列方向に沿って配設されたＸ軸レール１８を備えており、移動ロボット５０はこのＸ軸レール１８に沿って配列方向に移動したが、これに限らず移動ロボット５０は配列方向に移動可能であればよい。例えば、図６に示すように、移動ロボット５０は車輪５１ａによって移動するＡＧＶであってもよい。この場合、実装システム１０はＸ軸レール１８を備える必要はない。図６に示す変形例の移動ロボット５０では、ロボット移動機構５１が車輪５１ａを駆動することで移動ロボット５０が配列方向に移動する。移動ロボット５０は配列方向（ここでは左右方向）に限らず前後方向にも移動可能であってもよい。この移動ロボット５０では、ロボット移載エリア５０Ａ及びフィーダ移載機構５２は、移動ロボット５０の筐体の上部に設けられている。

上述した実施形態では、移動ロボット５０はエンコーダ５３を備えていたが、これに加えて又は代えて、位置センサを備えていてもよい。特に移動ロボット５０がＡＧＶである場合には、位置センサを備えることが好ましい。位置センサは、移動ロボット５０の位置を検出するためのセンサであり、移動ロボット５０の向き（回転）も検出可能であってもよい。位置センサの例としては、ＧＰＳセンサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、及び加速度センサなどが挙げられ、移動ロボット５０は位置センサとしてこれらの１以上のセンサを備えていてもよい。管理制御部８８は、この位置センサが検出した移動ロボット５０の位置情報をロボット制御部５８から取得してもよい。

本開示の実装システム及び表示制御装置は以下のように構成してもよい。

本開示の実装システムは、前記供給装置によって前記実装機に前記部材が供給されるか否かを判定する判定処理を行って、該判定処理で供給されないと判定した場合に前記報知部を制御して前記警告を報知させる報知制御部、を備えていてもよい。

本開示の実装システムにおいて、前記報知制御部は、前記供給装置が行う前記部材の搬送と前記実装機への前記部材の供給との少なくとも一方を含む作業の作業予定時刻を取得し、前記判定処理では、前記作業予定時刻までに前記作業が行われるか否かによって前記部材が供給されるか否かを判定してもよい。こうすれば、報知制御部は、部材が供給されるか否かを作業予定時刻に基づいて適切に判定できる。

ここで、「前記作業予定時刻までに前記作業が行われる」は、前記作業予定時刻までに前記作業が開始されることとしてもよいし、前記作業予定時刻までに前記作業が完了することとしてもよい。

本開示の実装システムにおいて、前記報知制御部は、前記作業予定時刻までに前記作業が行われないと判定した場合に、前記報知部を制御して該作業予定時刻からの遅れ時間を報知させてもよい。こうすれば、この実装システムは、遅れ時間の長短によって実装ラインの稼働率の低下の程度の大小を報知できるから、作業者は実装ラインの状態をより詳細に把握することができる。

本開示の実装システムにおいて、前記報知制御部は、前記供給装置が行う前記部材の搬送と前記実装機への前記部材の供給との少なくとも一方を含む作業の作業予定時刻を取得し、前記判定処理では、前記作業予定時刻の所定時間前までに前記作業が行われるか否かによって前記部材が供給されるか否かを判定してもよい。こうすれば、この実装システムは、作業予定時刻までに作業が行われなくなるタイミングよりも少なくとも所定時間分だけ早く警告を報知するため、その所定時間内に作業者が対応すれば実装ラインの停止を回避することができる。したがって、この実装システムは、実装ラインの稼働率低下をより低減できる。

この場合において、前記報知制御部は、前記作業予定時刻の前記所定時間前までに前記作業が行われないと判定した場合に、前記作業が前記作業予定時刻に行われるための残り時間を前記報知部から報知させてもよい。こうすれば、作業者は、残り時間の長短によって、対応の緊急性の高さを判断できる。したがって、この実装システムは、より適切な対応を行うよう作業者に促すことができる。

本開示の実装システムにおいて、前記報知部は１以上存在し、前記報知制御部は、前記判定処理で前記部材が供給されないと判定する状態が継続している場合に、該状態の継続時間が長いほどより強い警告を行う傾向で報知を行うように、前記報知部の少なくとも１つを制御してもよい。こうすれば、この実装システムは、部材が供給されない状態の継続時間が長いほど、作業者により早く対応するように促すことができるから、実装ラインの停止の長期化を抑制できる。ここで、「該状態の継続時間が長いほどより強い警告を行う傾向」とは、継続時間の長さによって連続的に警告の強さを変化させる場合と、継続時間の長さによってステップ的に警告の強さを変化させる場合とを含む。また、前記報知制御部は、同じ報知部において報知態様を異ならせることで警告の強さを異ならせてもよいし、複数の報知部のうち警告を行わせる報知部を異ならせることで警告の強さを異ならせてもよいし、複数の報知部のうち警告を行わせる報知部の数を異ならせることで警告の強さを異ならせてもよい。

この場合において、前記報知制御部は、前記継続時間が閾値を超える前よりも該閾値を超えた後の方がより強い警告を報知するように、前記報知部の少なくとも１つを制御してもよい。

本開示の実装システムにおいて、前記供給装置は、前記供給装置を基準として前記配列方向の一方側の第１監視領域内の障害物と他方側の第２監視領域内の障害物とをそれぞれ検知する監視センサ、を有し、前記供給装置が行う前記部材の搬送と前記実装機への前記部材の供給との少なくとも一方を含む作業の作業内容と、前記複数の実装機のうち該作業を行う作業対象装置の位置情報と、該作業を行う作業順序と、を対応付けた情報を複数含む作業情報を記憶する記憶部と、前記作業情報に基づいて未完了の前記作業を前記作業順序に従って前記供給装置に行わせ、前記監視センサが第１監視領域内と前記第２監視領域内とのいずれかで前記障害物を検知し、前記供給装置を基準として前記配列方向のうち前記障害物を検知していない監視領域側に位置する前記作業対象装置の位置情報に対応づけられた未完了の前記作業が前記作業情報に含まれる場合には、前記作業順序に従わないことを許容して該作業を前記供給装置に行わせる作業制御部と、を備えていてもよい。こうすれば、供給装置は、作業者が障害物を除去するまでの間に実行可能な作業があれば作業順序通りでなくともその作業を先に行う。そのため、この実装システムでは、障害物が直ちに除去されない場合でも実装ラインの稼働率低下をより抑制できる。

本開示の実装システムにおいて、前記配列方向に沿って配設されたレール、を備え、前記供給装置は前記レールに沿って前記配列方向に移動してもよい。

本開示の実装システムにおいて、前記供給装置は車輪により前記配列方向に移動してもよい。

本開示の報知制御装置において、上述した本開示の実装システムの種々の態様を採用してもよいし、また、上述した本開示の実装システムの各機能を実現するような構成を追加してもよい。

本発明は、実装ラインの製造産業などに利用可能である。

１０ 実装システム、１１ 実装ライン、１８ Ｘ軸レール、２０ 実装機、２０Ａ 供給エリア、２１ 基板搬送装置、２２ ヘッド、２３ ヘッド移動機構、２４ コネクタ、２５ ロボット検出センサ、２６ 表示操作部、２８ 実装制御部、２９ 記憶部、３０ フィーダ、４０，４２，４６，４８ 発光部、５０ 移動ロボット、５０Ａ ロボット移載エリア、５１ ロボット移動機構、５１ａ 車輪、５２ フィーダ移載機構、５３ エンコーダ、５５ 周囲監視センサ、５５ａ 左側監視センサ、５５ｂ 右側監視センサ、５６ 表示操作部、５８ ロボット制御部、５９ 記憶部、６０ フィーダ保管庫、６０Ａ 保管エリア、６４ コネクタ、６５ ロボット検出センサ、７０ 携帯端末、７６ 表示操作部、７８ 端末制御部、７９ 記憶部、８０ 管理装置、８４ 入力デバイス、８６ ディスプレイ、８８ 管理制御部、８９ 記憶部、８９ａ 装置位置情報、８９ｂ 生産プログラム、８９ｃ フィーダ保有情報、８９ｄ 作業情報、８９ｅ 監視領域情報、Ｓ 監視領域、Ｓａ 左側監視領域、Ｓｂ 右側監視領域。

Claims (7)

1. 所定の配列方向に並べられた、基板に部品を実装する複数の実装機、を有する実装ラインと、
   前記配列方向に移動することで前記実装機で用いられる部材を搬送して、前記実装機に該部材を供給する供給装置と、
   前記供給装置によって前記部材が前記実装機に供給されない場合に警告を報知する報知部と、
   前記供給装置によって前記実装機に前記部材が供給されるか否かを判定する判定処理を行って、該判定処理で供給されないと判定した場合に前記報知部を制御して前記警告を報知させる報知制御部と、
   を備え、
   前記報知制御部は、前記供給装置が行う前記部材の搬送と前記実装機への前記部材の供給との少なくとも一方を含む作業の作業予定時刻を取得し、前記判定処理では、前記作業予定時刻までに前記作業が行われるか否かによって前記部材が供給されるか否かを判定する、実装システム。
2. 前記報知制御部は、前記作業予定時刻までに前記作業が行われないと判定した場合に、前記報知部を制御して該作業予定時刻からの遅れ時間を報知させる、
   請求項１に記載の実装システム。
3. 所定の配列方向に並べられた、基板に部品を実装する複数の実装機、を有する実装ラインと、
   前記配列方向に移動することで前記実装機で用いられる部材を搬送して、前記実装機に該部材を供給する供給装置と、
   前記供給装置によって前記部材が前記実装機に供給されない場合に警告を報知する報知部と、
   前記供給装置によって前記実装機に前記部材が供給されるか否かを判定する判定処理を行って、該判定処理で供給されないと判定した場合に前記報知部を制御して前記警告を報知させる報知制御部と、
   を備え、
   前記報知制御部は、前記供給装置が行う前記部材の搬送と前記実装機への前記部材の供給との少なくとも一方を含む作業の作業予定時刻を取得し、前記判定処理では、前記作業予定時刻の所定時間前までに前記作業が行われるか否かによって前記部材が供給されるか否かを判定する、実装システム。
4. 前記報知制御部は、前記作業予定時刻の前記所定時間前までに前記作業が行われないと判定した場合に、前記作業が前記作業予定時刻に行われるための残り時間を前記報知部から報知させる、
   請求項３に記載の実装システム。
5. 所定の配列方向に並べられた、基板に部品を実装する複数の実装機、を有する実装ラインと、
   前記配列方向に移動することで前記実装機で用いられる部材を搬送して、前記実装機に該部材を供給する供給装置と、
   前記供給装置によって前記部材が前記実装機に供給されない場合に警告を報知する報知部と、
   前記供給装置によって前記実装機に前記部材が供給されるか否かを判定する判定処理を行って、該判定処理で供給されないと判定した場合に前記報知部を制御して前記警告を報知させる報知制御部と、
   を備えた実装システムであって、
   前記供給装置は、前記供給装置を基準として前記配列方向の一方側の第１監視領域内の障害物と他方側の第２監視領域内の障害物とをそれぞれ検知する監視センサ、を有し、
   前記供給装置が行う前記部材の搬送と前記実装機への前記部材の供給との少なくとも一方を含む作業の作業内容と、前記複数の実装機のうち該作業を行う作業対象装置の位置情報と、該作業を行う作業順序と、を対応付けた情報を複数含む作業情報を記憶する記憶部と、
   前記作業情報に基づいて未完了の前記作業を前記作業順序に従って前記供給装置に行わせ、前記監視センサが第１監視領域内と前記第２監視領域内とのいずれかで前記障害物を検知し、前記供給装置を基準として前記配列方向のうち前記障害物を検知していない監視領域側に位置する前記作業対象装置の位置情報に対応づけられた未完了の前記作業が前記作業情報に含まれる場合には、前記作業順序に従わないことを許容して該作業を前記供給装置に行わせる作業制御部と、
   を備えた実装システム。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の実装システムであって、
   前記配列方向に沿って配設されたレール、
   を備え、
   前記供給装置は前記レールに沿って前記配列方向に移動する、
   実装システム。
7. 前記供給装置は車輪により前記配列方向に移動する、
   請求項１〜５のいずれか１項に記載の実装システム。

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