JP6799198B1 - 高密度格納に基づく物品移載方法、デバイス、記憶媒体および高密度格納システム - Google Patents

Abstract

本願の実施例は、ターゲット棚が少なくとも１つのブロッキング棚によりブロックされたと検出した場合に、前記ブロッキング棚および／またはブロッキング収納ボックスを移し出すように第１自己駆動ロボットに指示することで、前記ターゲット棚が前記ブロッキング棚によりブロックされないか、または前記ターゲット棚上のターゲット収納ボックスが前記ブロッキング収納ボックスによりブロックされないようにすることと、前記ブロッキング棚および／または前記ブロッキング収納ボックスを搬送してロボット走行通路で周回移動するように前記第１自己駆動ロボットに指示することと、前記ターゲット棚を現在位置からワークステーションまで移載するように第２自己駆動ロボットに指示し、または前記ターゲット棚から前記ターゲット収納ボックスを取り出し、取り出された前記ターゲット収納ボックスをワークステーションまで移載するように第２自己駆動ロボットに指示することとを含む高密度格納に基づく物品移載方法、デバイス、記憶媒体および高密度格納システムを開示する。【選択図】図４ａ

Description

本願は、２０１８年０８月１０日に中国国家知識産権局に出願された出願番号が２０１８１０９１１６７２．６である中国特許出願、および２０１８年１０月１７日に中国国家知識産権局に出願された出願番号が２０１８１１２０８９５０．８である中国特許出願に対して、優先権の利益を主張するものであり、上記出願の全ての内容を引用により本開示に援用する。

本願の実施例は、倉庫保管技術およびロボット制御技術分野に関し、例えば、高密度格納に基づく物品移載方法、デバイス、記憶媒体および高密度格納システムに関する。

倉庫保管業界の発展に伴い、ますます多くの自己駆動ロボットは倉庫保管業界に適用される。ユーザは倉庫の格納容器を用いて物品を格納することができ、ユーザは、ある物品を必要とする場合、自己駆動ロボットにより格納容器をユーザの位置まで移載して格納容器から物品を取ることができる。しかし、物品を格納する倉庫のスペースが比較的小さい場合、特に、倉庫スペースの大きさによるスペースコストを節約するために、「ミニ倉庫」で物品を格納してもよい。「ミニ倉庫」における物品を格納する格納容器は高密度に配置されるため、自己駆動ロボットの走行通路を制限し、自己駆動ロボットは従来の大型の倉庫と同様に格納容器の位置まで自由に移動して格納容器を移載することができない。

関連技術における倉庫管理モードは、格納の密集度合いの面であっても、管理効率の面であっても、現実の知能化と高密度化のニーズを満たすことができない。そのため、倉庫スペースを節約する観点からも、倉庫管理人件費の観点からも、荷物を高密度に格納でき、倉庫スペースを大幅に節約でき、且つ倉庫管理人件費を大きく節約できる態様が差し迫って必要となる。

以下は、本文について詳細に説明する主題の概要である。本概要は、特許請求の範囲を限定するものではない。

本願の実施例において、高密度格納のシーンで格納された物品を移載することを実現する高密度格納に基づく物品搬送方法、デバイス、記憶媒体および高密度格納システムを提供する。

本願の実施例は、ターゲット棚が少なくとも１つのブロッキング棚によりブロックされたと検出した場合に、前記ブロッキング棚および／またはブロッキング収納ボックスを移し出すように第１自己駆動ロボットに指示することで、前記ターゲット棚が前記ブロッキング棚によりブロックされないか、または前記ターゲット棚上のターゲット収納ボックスが前記ブロッキング収納ボックスによりブロックされないようにすることと、前記ブロッキング棚および／または前記ブロッキング収納ボックスを搬送してロボット走行通路で周回移動するように前記第１自己駆動ロボットに指示することと、前記ターゲット棚を現在位置からワークステーションまで移載するように第２自己駆動ロボットに指示し、または前記ターゲット棚から前記ターゲット収納ボックスを取り出し、取り出された前記ターゲット収納ボックスをワークステーションまで移載するように第２自己駆動ロボットに指示することとを含む高密度格納に基づく物品移載方法を提供する。

本願の実施例において、少なくとも１つまたは複数のプロセッサと、少なくとも１つのプログラムを記憶するように構成される記憶装置とを備え、前記少なくとも１つのプログラムが前記少なくとも１つのプロセッサにより実行されると、前記少なくとも１つのプロセッサに上記いずれかの高密度格納に基づく物品移載方法を実現させるコンピュータ装置を更に提供する。

本願の実施例において、プロセッサにより実行されると、上記いずれかの高密度格納に基づく物品移載方法を実現するコンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ可読記憶媒体を更に提供する。

本願の実施例において、制御システムの命令に応じてブロッキング棚および／またはブロッキング収納ボックスを移し出すように構成される第１自己駆動ロボットと、制御システムの命令に応じてターゲット棚またはターゲット棚上のターゲット収納ボックスを搬送するように構成される第２自己駆動ロボットと、棚エリアであって、複数の棚を含み、棚が物品を格納して自己駆動ロボットにより搬送されるために用いられ、複数の棚にターゲット棚が含まれ、ターゲット棚の周囲がブロッキング棚により囲まれ、前記自己駆動ロボットが第１自己駆動ロボットおよび第２自己駆動ロボットを含む棚エリアと、ターゲット棚が少なくとも１つのブロッキング棚によりブロックされたと検出した場合に、前記ブロッキング棚および／または前記ブロッキング収納ボックスを移し出すように第１自己駆動ロボットに指示することで、前記ターゲット棚が前記ブロッキング棚によりブロックされないか、または前記ターゲット棚上のターゲット収納ボックスが前記ブロッキング収納ボックスによりブロックされないようにし、前記ターゲット棚を現在位置からワークステーションまで移載するように第２自己駆動ロボットに指示し、または前記ターゲット棚から前記ターゲット収納ボックスを取り出し、取り出された前記ターゲット収納ボックスをワークステーションまで移載するように第２自己駆動ロボットに指示するように構成される制御システムとを備える高密度格納システムを更に提供する。

図面および詳細な説明を閲読し理解することで、他の態様も理解できる。

以下の図面を参照してなされる非限定的な実施例に対する詳細な説明を閲読し、図面は例示的な実施形態を示すためのものに過ぎず、本願を限定するものではない。図面全体において、同じ参照符号で同じ部材を表す。

本願の実施例に係る倉庫保管システムのシステム構造模式図である。 本願の実施例に係る一方向に開口する棚の構造模式図である。 本願の実施例に係るミニ倉庫のレイアウトおよび搬送模式図である。 本願の実施例に係る高密度格納に基づく物品移載方法のフローチャートである。 本願の実施例に係る別の高密度格納に基づく物品移載方法のフローチャートである。 本願の実施例に係る別の高密度格納に基づく物品移載方法のフローチャートである。 本願の実施例に係る高密度格納に基づく物品移載方法を実行する自己駆動ロボットの構造模式図である。 図７ａは、本願の実施例に係る別のミニ倉庫のレイアウトであり、図７ｂは、本願の実施例に係るミニ倉庫での搬送模式図である。 本願の実施例に係る更なる高密度格納に基づく物品移載方法のフローチャートである。 本願の実施例に係る高密度格納に基づく物品移載装置の構造模式図である。 本願の実施例に係るコンピュータ装置の構造模式図である。 本願の実施例に係る無人のセルフオペレーティングシステムのシステム構造模式図である。 本願の実施例に係る一方向に開口する棚の構造模式図である。 本願の実施例に係る自己駆動ロボットの構造模式図である。 本願の実施例に係る物品の高密度格納方法のフローチャートである。 本願の実施例に係る高密度棚配列の模式図である。 本願の実施例に係る物品の高密度格納方法のフローチャートである。 本願の実施例に係る物品の高密度格納方法のフローチャートである。 本願の実施例に係る物品の高密度格納装置の構造模式図である。 本願の実施例に係る物品の高密度格納システムの模式図である。 本願の実施例に係る主制御部の構造模式図である。

以下、図面および実施例を参照しながら本願について詳細に説明する。ここで説明する具体的な実施例は、本願を説明するためのものに過ぎず、本願を限定するものではないことが理解できる。なお、説明しやすくするために、図面において、全ての構造ではなく本願に関連する部分のみを示す。

図１は本願の実施例に係る倉庫保管システムのシステム構造模式図である。図１に示すように、該システム１００は、自己駆動ロボット１１０と、制御システム１２０と、格納容器エリア１３０と、ワークステーション１４０とを備え、格納容器エリア１３０に複数の格納容器１３１が設けられ、格納容器１３１に各種の物品が置かれ、複数の格納容器１３１間はアレイ状に配置されている。通常、格納容器エリア１３０の一側に複数のワークステーション１４０が設けられている。格納容器１３１は物品を保管可能な任意の容器であってもよく、例えば、棚またはトレイ等であってもよい。棚を例とし、棚は複数のスペーサ層および４つの床置き支持柱を含み、棚のスペーサ層に各種の物品を直接置いてもよく、棚のスペーサ層に複数の収納ボックスが設けられてもよく、該収納ボックスは棚と分離してもよく、棚と一体になってもよく、収納ボックスに１つまたは複数の物品を置くことができる。また、棚は双方向に開口する棚であってもよく、スペーサ層の奥行き方向に沿って２つの物品を置くことができ、すなわち、開口方向ごとに１つの物品をそれぞれ置き、または、スペーサ層の奥行き方向に沿って２つの収納ボックスを設け、すなわち、開口方向ごとに１つの収納ボックスをそれぞれ設ける。棚は一方向に開口する棚であってもよく、スペーサ層の奥行き方向に沿って１つの物品を置くことができ、すなわち、開口方向に１つの物品のみを置き、または、スペーサ層の奥行き方向に沿って１つの収納ボックスを設け、すなわち、開口方向に１つの収納ボックスのみを設ける。

制御システム１２０は、自己駆動ロボット１１０と無線通信を行い、作業者（または物品のオーナー）は、操作台１６０により制御システム１２０を動作させ、自己駆動ロボット１１０は制御システム１２０の制御で荷物搬送タスクを実行する。例えば、自己駆動ロボット１１０は棚アレイ間の空いているスペース（自己駆動ロボット１１０の通行路の一部）に沿って走行でき、ターゲット棚１３１の底部まで移動し、リフト機構によりターゲット棚１３１を持ち上げ、割り当てられたワークステーション１４０まで搬送する。

一例において、自己駆動ロボット１１０はリフト機構および自律航法機能を有し、自己駆動ロボット１１０はターゲット棚１３１の底部まで走行し、リフト機構により棚１３１全体を持ち上げることができることで、棚１３１は昇降機能を有するリフト機構に従って上下移動することができる。一例において、自己駆動ロボット１１０は、カメラにより撮像された二次元コード情報に基づいて走行することができ、且つ制御システム１２０により確定された経路に基づいて制御システム１２０が提示する棚１３１の下まで走行することができる。自己駆動ロボット１１０はターゲット棚１３１をワークステーション１４０まで搬送し、ワークステーション１４０で作業者（または物品のオーナー）１４１が棚１３１から物品を取り出す。双方向に開口する棚については、自己駆動ロボット１１０により棚を回転させ、取り出し待ちの物品が位置する開口方向を作業者または物品のオーナーのような物品を取り出す人に対面させることをできる。

制御システム１２０は、サーバで動作する、データ記憶、情報処理能力を有するソフトウェアシステムであり、無線または有線を介してロボット、ハードウェア入力システム、他のソフトウェアシステムに接続することができる。制御システム１２０は１つまたは複数のサーバを含んでもよく、集中型制御アーキテクチャまたは分散型コンピューティングアーキテクチャであってもよい。サーバはプロセッサ１２０１およびメモリ１２０２を備え、メモリ１２０２には注文プール１２０３があってもよい。

図１に示す倉庫保管システムは様々な適当なシーンに適用でき、例えば、仕分けのシーンでは、自己駆動ロボット１１０が棚１３１をワークステーション１４０まで搬送した後、作業者は棚１３１から物品（該物品は注文物品である）を取り出し、梱包箱に入れて梱包する。また、例えば、物品保管のシーンでは、保管された物品が一時保管されても長期間保管されても、自己駆動ロボット１１０が棚１３１をワークステーション１４０まで搬送した後、物品のオーナーは棚１３１から物品を取り出す。特に、物品保管のシーンでは、プライバシーや安全性を確保するために、格納容器ごとに１つのユーザの物品を専門的に置き、または収納ボックスごとに１つのユーザの物品を専門的に置き、収納ボックスに暗号錠が設けられてもよく、ユーザはパスワードを入力することで収納ボックスを開くことができる。例えば、図２に示す一方向に開口する棚である。

物品を格納する倉庫のスペースが比較的小さいため、特に、倉庫スペースの大きさによるスペースコストを節約するために「ミニ倉庫」で物品を格納する場合、「ミニ倉庫」における物品を格納する棚は高密度に配置され、ロボットの走行通路を制限し、自己駆動ロボットは搬送しようとする棚を直接移載することができない。そのため、高密度格納に基づく物品搬送形態を改良して高密度格納のシーンでの移載を実現する必要がある。

以下、本願の実施例に係る高密度格納に基づく物品搬送方法、装置、コンピュータ装置および記憶媒体については、各実施例により詳細に説明する。

図３は本願の実施例に係るミニ倉庫のレイアウトおよび搬送模式図であり、図３に示すように、棚エリア３０１、ロボット走行通路３０２、自己駆動ロボット３０３およびワークステーション３０４がそれぞれ設けられている。棚エリア３０１に複数の棚が設けられ、棚エリア３０１における各棚は、図３における上に示す単一列に配置されている棚のように単一列に配置されてもよく、図３における左側の３列の棚および中間の４列の棚のように複数列（少なくとも２列）に並べて配置されてもよい。図３におけるロボット走行通路３０２は、走行サブ通路Ｌ１、走行サブ通路Ｌ２、走行サブ通路Ｌ３、走行サブ通路Ｌ４、走行サブ通路Ｌ５、走行サブ通路Ｌ６、走行サブ通路Ｌ７および走行サブ通路Ｌ８を含んでもよい。ここで、上記走行サブ通路はいずれも一方向に走行する通路であり、且つ、各走行サブ通路の一側または両側が棚エリア３０１の一部の棚に密接している。自己駆動ロボット３０３は、ロボット走行通路３０２における各走行サブ通路が指示する方向に沿って各棚が位置する箇所まで移動して棚を搬送することができる。移載する必要のある棚が走行サブ通路に密接した棚（例えば、棚１または棚３）である場合、自己駆動ロボット３０３は移載する必要のある棚をワークステーションまで直接移載することができるが、移載する必要のある棚が走行サブ通路に密接した棚ではなく、複数列の棚の中間に位置する棚（例えば、棚２）である場合、移載する必要のある棚が外側の棚によりブロックされ、自己駆動ロボット３０３は移載する必要のある棚を直接移載できず、外側でブロックされた棚を移載してから自己駆動ロボット３０３で該移載する必要のある棚を移載する必要があり、この場合、１つの自己駆動ロボット３０３のみで実現できず、複数の自己駆動ロボット３０３が協働して行う必要がある。これにより、後続に複数の自己駆動ロボット３０３を使用する際に、第１、第２、第３を用いてロボットを区別してもよい。例えば、まず、第１〜第Ｎ（Ｎは１以上の自然数である）自己駆動ロボットで外側のブロッキング棚を搬送して敷地内の一方向通路に沿って周回し、その後、第Ｎ＋１自己駆動ロボットでターゲット棚を搬送して敷地内の一方向通路に沿ってワークステーションまで移動して適当な処理操作を行い、例えば、仕分けのシーンでは、該処理操作は物品載せ、入荷または棚卸等であってもよい。処理操作が終了した後、第Ｎ＋１自己駆動ロボットはターゲット棚を元の位置に戻し、ターゲット棚が元の位置に戻った後、第１〜第Ｎ自己駆動ロボットは更に外側のブロッキング棚を元の位置に戻す。もちろん、ターゲット棚とブロッキング棚の位置は交換されてもよい。

図４ａは本願の実施例に係る高密度格納に基づく物品移載方法のフローチャートである。該方法はステップ２０１〜ステップ２０３を含む。

ステップ２０１において、ターゲット棚が少なくとも１つのブロッキング棚によりブロックされたと検出した場合に、前記ブロッキング棚および／またはブロッキング収納ボックスを移し出すように第１自己駆動ロボットに指示することで、前記ターゲット棚が前記ブロッキング棚によりブロックされないか、または前記ターゲット棚上のターゲット収納ボックスが前記ブロッキング収納ボックスによりブロックされないようにする。

ステップ２０２において、前記ブロッキング棚および／または前記ブロッキング収納ボックスを搬送してロボット走行通路で周回移動するように前記第１自己駆動ロボットに指示する。

ステップ２０３において、前記ターゲット棚を現在位置からワークステーションまで移載するように第２自己駆動ロボットに指示し、または前記ターゲット棚から前記ターゲット収納ボックスを取り出し、取り出された前記ターゲット収納ボックスをワークステーションまで移載するように第２自己駆動ロボットに指示する。

図４ｂは本願の実施例に係る別の高密度格納に基づく物品移載方法のフローチャートである。該方法はステップ４０１およびステップ４０２を含む。本願の実施例は、棚が高密度に配置された場合に自己駆動ロボットが棚におけるユーザに必要な物品を取得する場合に適用でき、該方法は高密度格納に基づく物品移載装置により実行でき、該装置はソフトウェアおよび／またはハードウェアの形態で実現でき、該装置はネットワーク通信機能を有する任意のコンピュータ装置に集積でき、該コンピュータ装置は高密度に配置された棚における物品を移載制御するように構成されるサーバであってもよく、コンピュータ等のコンピュータ装置であってもよい。

ステップ４０１において、ターゲット棚の第１所定通路がブロッキング棚によりブロックされたと検出した場合に、第２所定通路に従って前記ブロッキング棚を移載するように第１自己駆動ロボットに指示することで、ターゲット棚上のターゲット物品がブロッキング棚によりブロックされないようにし、ここで、第１所定通路はターゲット棚の現在位置からワークステーションまでの移載通路である。

本願の実施例において、図３に示すように、例えば、ターゲット棚が棚１である場合、第１自己駆動ロボット３０３または第２自己駆動ロボット３０５が棚エリア３０１の棚１を搬送する際、棚１の左外側に他の棚ブロッキングがないため、第１自己駆動ロボット３０３または第２自己駆動ロボット３０５はいずれも棚１の左側の位置まで走行し、棚１を搬出して第１所定通路に沿って棚１をワークステーション３０４まで移載することができる。第１所定通路は、該ターゲット棚の現在位置からワークステーションまでの間の移載通路であってもよく、ターゲット棚の現在位置からワークステーションまでの間の移載通路は、ターゲット棚の配置位置およびワークステーションの位置に基づいて予め確定されてもよく、ロボットによりリアルタイムに測位して確定されてもよい。例示的には、ターゲット棚が棚１である場合、第１所定通路が指示する経路は、「棚１→走行サブ通路Ｌ１→走行サブ通路Ｌ２→走行サブ通路Ｌ４→走行サブ通路Ｌ６→走行サブ通路Ｌ７→ワークステーション３０４」であってもよい。もちろん、上記内容は棚１からワークステーション３０４までの間の１つの例示的な移載通路のみを示し、他の棚から各ワークステーションまでの間の移載通路はターゲット棚の実際の位置、ワークステーションの位置およびロボット走行通路３０２における各走行サブ通路の方向に基づいて確定されてもよい。

本願の実施例において、図３に示すように、例えば、ターゲット棚が棚２である場合、棚２が棚１、棚３、棚４および棚５等の棚によりブロックされると、棚２からワークステーション３０４までの間の移載通路はブロックされ、すなわち、第１所定通路はブロックされる。そのため、第２所定通路に従ってブロッキング棚２の棚を移載するように第１自己駆動ロボット３０３に指示することで、棚２からワークステーション３０４までの間の移載通路がブロックされないようにしてもよい。該第１自己駆動ロボット３０３は、第２所定通路に従ってブロッキング棚を元の位置から搬出することで、ターゲット棚の現在位置からワークステーションまでの間の移載通路の開通を確保するように構成される。第２所定通路は、実際の状況に応じて設定することができ、例えば、自己駆動ロボットの走行通路３０２においてある方向に沿って行われる周回の通路である。例示的には、第２所定通路が指示する経路は、「走行サブ通路Ｌ１→走行サブ通路Ｌ２→走行サブ通路Ｌ４→走行サブ通路Ｌ５→走行サブ通路Ｌ１」であってもよく、第２所定通路が指示する経路は、「走行サブ通路Ｌ３→走行サブ通路Ｌ２→走行サブ通路Ｌ４→走行サブ通路Ｌ５→走行サブ通路Ｌ３」であってもよく、第２所定通路が指示する経路は、更に上記例示的な２種類の移載通路の組み合わせであってもよく、ここでは説明を省略する。もちろん、上記内容は、所定の各走行サブ通路の矢印が指示する方向に従って敷地全体で周回する１本の移載通路のみを示し、他の第２所定通路についてはここで列挙せず、第２所定通路で移載する際にブロッキング棚がターゲット棚をブロックしないことを満足すればよい。

本願の一実施例において、ターゲット棚の第１所定通路がブロッキング棚によりブロックされたと検出した場合に、第２所定通路に従って前記ブロッキング棚を移載するように第１自己駆動ロボットに指示することは、ステップ４０１１ａおよびステップ４０１１ｂを含んでもよい。

ステップ４０１１ａにおいて、ターゲット棚の第１所定通路がブロッキング棚によりブロックされたと検出した場合に、ターゲット棚の外側に位置してターゲット棚をブロックしたブロッキング棚が位置する棚エリアまで走行し、ブロッキング棚をブロッキング棚が位置する棚エリアから搬出するように第１自己駆動ロボットに指示する。

本実施形態において、ターゲット物品を移載する移載命令を受信すると、検出ターゲット物品に対応するターゲット棚の第１所定通路がブロッキング棚によりブロックされるか否か、つまり、検出ターゲット棚の外側に全てブロッキング物品が存在するか否かを検出することができる。ターゲット棚の第１所定通路がブロッキング棚によりブロックされたと検出した場合に、ターゲット棚の外側に位置してターゲット棚をブロックしたブロッキング棚が位置する棚エリアまで走行し、ブロッキング棚をブロッキング棚が位置する棚エリアから搬出するように第１自己駆動ロボットに指示することができる。

例示的には、図３に示すように、ターゲット物品に対応するターゲット棚が棚２であると仮定すると、第１所定通路は、「棚２→棚１→走行サブ通路Ｌ１→走行サブ通路Ｌ２→走行サブ通路Ｌ４→走行サブ通路Ｌ６→走行サブ通路Ｌ７→ワークステーション３０４」であってもよく、この場合、上記第１所定通路にあるブロッキング棚は棚１である。第１所定通路は、更に「棚２→棚３→走行サブ通路Ｌ３→走行サブ通路Ｌ２→走行サブ通路Ｌ４→走行サブ通路Ｌ６→走行サブ通路Ｌ７→ワークステーション３０４」であってもよく、この場合、上記第１所定通路にあるブロッキング物品は棚３である。棚２を移載する必要がある場合に、棚２→走行サブ通路Ｌ２の間の通路の開通、または棚２→走行サブ通路Ｌ３の間の通路の開通を確保できるようにするために、まず、棚１または棚３を搬出する必要がある。これにより、棚２の第１所定通路がブロッキング棚（例えば、棚１または棚３）によりブロックされたと検出した場合に、棚２の外側に位置して棚２をブロックしたブロッキング棚（例えば、棚１または棚３）が位置する棚エリアまで走行するように第１自己駆動ロボット３０３に指示することができる。第１自己駆動ロボット３０３は、ブロッキング棚（例えば、棚１または棚３）が位置する棚エリアまで走行した後、続けてブロッキング棚（例えば、棚１または棚３）をブロッキング棚が位置する棚エリアから搬出することで、棚２がブロッキング棚（例えば、棚１または棚３）によりブロックされないようにしてもよい。

ステップ４０１１ｂにおいて、第２所定通路に従って搬出されたブロッキング棚をロボット走行通路で周回移動するように第１自己駆動ロボットに指示する。

本実施形態において、ブロッキング棚をブロッキング棚が位置する棚エリアから搬出するように第１自己駆動ロボットに指示した後、搬出されたブロッキング棚がターゲット棚の現在位置からワークステーションまでの間の移載通路をブロックすることを回避するために、第２所定通路に従って搬出されたブロッキング棚をロボット走行通路で周回移動するように第１自己駆動ロボットに指示してもよい。ここで、第２所定通路は一方向に走行する通路であり、すなわち、第１自己駆動ロボットがブロッキング棚を移載して周回する際に、一方向に周回して移動してもよい。

例示的には、図３に示すように、ターゲット棚を棚２とし、ブロッキング棚を棚１とすることを例とし、棚１が元の棚エリアから搬出された後、第１自己駆動ロボット３０３は棚１を運んでロボット走行通路３０２に入ることができ、棚１がロボット走行通路３０２に入ると、第１所定通路を再び遮断してターゲット棚の現在位置からワークステーションまでの間の移載通路が依然としてブロックされる可能性がある。これにより、「走行サブ通路Ｌ１→走行サブ通路Ｌ２→走行サブ通路Ｌ４→走行サブ通路Ｌ５→走行サブ通路Ｌ１」に示す第２所定通路に従って一方向に循環周回して棚１を移動するように第１自己駆動ロボット３０３に指示することで、棚１が周回移動の過程において第１所定通路を再び遮断しないようにしてもよい。図３に示すように、ターゲット棚を棚２とし、ブロッキング棚を棚３とすることを例とし、棚３が元の棚エリアから搬出された後、第１自己駆動ロボット３０３は棚３を運んでロボット走行通路３０２に入ることができ、棚３がロボット走行通路３０２に入ると、第１所定通路を再び遮断してターゲット棚の現在位置からワークステーションまでの間の移載通路が依然としてブロックされる可能性がある。これにより、「走行サブ通路Ｌ３→走行サブ通路Ｌ２→走行サブ通路Ｌ４→走行サブ通路Ｌ５→走行サブ通路Ｌ３」に示す第２所定通路に従って一方向に循環周回して棚３を移動するように第１自己駆動ロボット３０３に指示することで、棚３が周回移動の過程において第１所定通路を再び遮断しないようにしてもよい。

本願の実施例において、ターゲット棚の第１所定通路がブロッキング棚によりブロックされていないと検出した場合に、ターゲット棚が位置する棚エリアまで走行してターゲット棚を直接ターゲット棚の現在位置から棚エリアから搬出し、第１所定通路に従ってターゲット棚をワークステーションまで移載するように任意の自己駆動ロボットに直接指示することができる。例示的には、図３に示すように、ターゲット棚が棚１であり、棚１の右側、上方および下方がそれぞれ棚３、棚４および棚５によりブロックされたが、棚１の右側が他の棚にブロックされていないと仮定すると、棚１の第１所定通路がブロッキング棚によりブロックされていないと考えられる。これにより、棚１が位置する箇所まで走行して棚１を棚エリアから搬出し、「棚１→走行サブ通路Ｌ１→走行サブ通路Ｌ２→走行サブ通路Ｌ４→走行サブ通路Ｌ６→走行サブ通路Ｌ７→ワークステーション３０４」に示す第１所定通路が指示する方向に従って棚１を棚１の現在位置からワークステーション３０４まで移載するように任意の自己駆動ロボット３０３に指示することができる。もちろん、上記内容は棚１からワークステーション３０４までの間の１つの例示的な移載通路のみを示し、他の棚から各ワークステーションまでの移載通路はターゲット棚の実際の位置、ワークステーションの位置およびロボット走行通路３０２における各走行サブ通路の方向に基づいて設定されてもよい。

ステップ４０２において、ユーザがターゲット棚上のターゲット物品を取りやすいように、第１所定通路に従ってターゲット棚を現在位置からワークステーションまで移載するように第２自己駆動ロボットに指示する。

本願の実施例において、図３に示すように、ターゲット棚が棚２である場合、ブロッキング棚は棚２の左側の棚１であってもよく、棚２の右側の棚３であってもよい。ブロッキング棚が棚２の左側の棚１である場合、第１所定通路が指示する経路は、「棚２→棚１→走行サブ通路Ｌ１→走行サブ通路Ｌ２→走行サブ通路Ｌ４→走行サブ通路Ｌ６→走行サブ通路Ｌ７→ワークステーション３０４」であってもよく、ブロッキング棚が棚２の右側の棚３である場合、該第１所定通路が指示する経路は、「棚２→棚３→走行サブ通路Ｌ３→走行サブ通路Ｌ２→走行サブ通路Ｌ４→走行サブ通路Ｌ６→走行サブ通路Ｌ７→ワークステーション３０４」であってもよい。

本願の実施例において、図３に示すように、第２所定通路に従ってブロッキング棚（例えば、棚１または棚３）を移載するように第１自己駆動ロボット３０３に指示することで、ターゲット棚がブロッキング棚によりブロックされないようにした後、ターゲット棚またはターゲット棚上の収納ボックスからターゲット物品を取得しやすいように、第１所定通路に従ってターゲット棚を現在位置からワークステーションまで運搬するように第２自己駆動ロボットに指示してもよい。

なお、上記内容は棚２からワークステーション３０４までの間の２本の例示的な移載通路のみを示し、他の棚から各ワークステーションまでの運搬通路はターゲット棚の実際の位置、ワークステーションの位置および自己駆動ロボット走行通路３０２における各走行サブ通路の走行方向に基づいて設定されてもよい。

本願の一実施例において、ユーザがターゲット棚上のターゲット物品を取りやすいように、第１所定通路に従ってターゲット棚を現在位置からワークステーションまで移載するように第２自己駆動ロボットに指示することは、ステップ４０２１ａおよびステップ４０２１ｂを含んでもよい。

ステップ４０２１ａにおいて、ブロッキング棚が移載されたと検出した場合に、ターゲット棚が位置する棚エリアまで走行し、ターゲット棚をターゲット棚が位置する棚エリアから搬出するように第２自己駆動ロボットに指示する。

ステップ４０２１ｂにおいて、ユーザがターゲット棚上のターゲット物品を取りやすいように、第１所定通路に従って搬出されたターゲット棚を現在位置からワークステーションまで移載するように第２自己駆動ロボットに指示し、ここで、ターゲット物品はターゲット棚に保管されている。

本実施形態において、図３に示すように、ターゲット棚を棚２とし、ブロッキング棚を棚１とすることを例とし、第１自己駆動ロボット３０３が棚１を運んで第２所定通路に従ってロボット走行通路で周回移動していると検出した場合に、棚２が位置する箇所まで走行し、棚２を棚２が位置する棚エリアから搬出するように第２自己駆動ロボット３０３に指示することができる。第２自己駆動ロボット３０３は棚２を棚２が位置する棚エリアから搬出した後、ユーザが棚２からターゲット物品を取りやすいように、続けて「棚２→走行サブ通路Ｌ１→走行サブ通路Ｌ２→走行サブ通路Ｌ４→走行サブ通路Ｌ６→走行サブ通路Ｌ７→ワークステーション３０４」という運搬通路に示す第１所定通路に従って棚２を棚２の現在位置からワークステーション３０４まで移載するように第２自己駆動ロボット３０３に指示してもよい。

本実施形態において、本実施形態の棚は、棚の各層に１つの収納ボックスのみを置き、且つ各棚の一側のみに１つの開口を設けてもよく、棚の各層に２つの収納ボックス、更により多くの収納ボックスを置き、且つ各棚の両側に１つの開口をそれぞれ設けてもよい。棚の両側に１つの開口がそれぞれ存在すると仮定すると、ターゲット棚がワークステーションまで移載された後、ターゲット棚を回動すればターゲット棚の対応面の収納ボックスを取ることができる。

本願の一実施例において、ユーザがワークステーションでターゲット物品を取ったと検出した後、まず、ターゲット物品に対応するターゲット棚を改めて元の位置に戻すように第２自己駆動ロボットに指示し、その後、ブロッキング棚を改めて元の位置に戻すように第１自己駆動ロボットに指示する。または、ユーザがワークステーションでターゲット物品を取ったと検出した後、まず、ブロッキング棚をターゲット物品に対応するターゲット棚が位置する元の位置に戻すように第１自己駆動ロボットに指示し、その後、ターゲット物品に対応するターゲット棚をブロッキング棚が位置する元の位置に戻すように第２自己駆動ロボットに指示し、この場合、棚情報テーブルにおける各棚の配置位置を更新する必要がある。

本願の別の実施例において、ユーザがターゲット棚上のターゲット物品を取りやすいように、第１所定通路に従ってターゲット棚を現在位置からワークステーションまで移載するように第２自己駆動ロボットに指示することは、ステップ４０２２ａおよびステップ４０２２ｂを含んでもよい。

ステップ４０２２ａにおいて、ブロッキング棚が移載されたと検出した場合に、ターゲット棚が位置する棚エリアまで走行し、ターゲット棚からターゲット収納ボックスを取り出すように第２自己駆動ロボットに指示し、ここで、ターゲット収納ボックスはターゲット棚に置かれている。

ステップ４０２２ｂにおいて、第１所定通路に従って取り出されたターゲット収納ボックスを現在位置からワークステーションまで移載するように第２自己駆動ロボットに指示し、ここで、ターゲット物品はターゲット収納ボックス内に保管されている。

本実施形態において、図３に示すように、ターゲット棚を棚２とし、ブロッキング棚を棚１とすることを例とし、第１自己駆動ロボット３０３が棚１を運んで第２所定通路に従ってロボット走行通路で周回移動していると検出した場合に、棚２が位置する箇所まで走行し、棚２からターゲット棚に置かれたターゲット収納ボックスを取り出すように第２自己駆動ロボット３０３に指示することができる。第２自己駆動ロボット３０３は、棚２からターゲット収納ボックスを取り出した後、ユーザがターゲット収納ボックスからターゲット物品を取りやすいように、続けて「棚２→走行サブ通路Ｌ１→走行サブ通路Ｌ２→走行サブ通路Ｌ４→走行サブ通路Ｌ６→走行サブ通路Ｌ７→ワークステーション３０４」という運搬通路に示す第１所定通路に従って取り出されたターゲット収納ボックスを棚２が位置する箇所からワークステーション３０４まで移載するように第２自己駆動ロボット３０３に指示してもよい。なお、本実施形態の棚は、棚の各層に１つの収納ボックスのみを置き、且つ各棚の一側のみに１つの開口を設ける。

本願の一実施例において、ユーザがワークステーションでターゲット物品を取ったと検出した後、まず、ターゲット物品に対応するターゲット収納ボックスを改めて元の位置のターゲット棚に戻すように第２自己駆動ロボットに指示し、その後、ブロッキング棚を改めて元の位置に戻すように第１自己駆動ロボットに指示する。

本願の一実施例において、ユーザがワークステーションでターゲット物品を取ったと検出した後、まず、前記ターゲット棚または前記ターゲット棚上のターゲット収納ボックスを元の位置に戻すように第２自己駆動ロボットに指示し、その後、前記ブロッキング棚および／または前記ブロッキング収納ボックスを元の位置に戻すように第１自己駆動ロボットに指示する。

本願の一実施例において、ワークステーションにマニピュレーターが設けられてもよく、棚が自己駆動ロボット３０３によりワークステーションまで移載された後、ワークステーションに設けられたマニピュレーターにより、棚からユーザに必要な物品を掴んで物置台に置き、ユーザまたは作業者により物置台から物品を取ることができる。または、棚が自己駆動ロボット３０３によりワークステーションまで移載された後、ワークステーションに設けられたマニピュレーターにより、棚からユーザに必要な収納ボックスを掴んで物置台に置き、また、ユーザ自分またはマニピュレーターにより収納ボックスからユーザに必要な物品を取ることができる。該物品は倉庫内の商品（例えば、通常の物流倉庫保管で仕分けされた商品）であってもよく、ユーザの個人物品であってもよく、この場合、ターゲット棚またはターゲット物品収納ボックスは、個人金庫に類似するように、ワークステーションでターゲット物品を取る人は該ターゲット物品のオーナーである。

本願の一実施例において、第１自己駆動ロボットが第２所定通路に従って搬出されたブロッキング棚をロボット走行通路で周回移動し、および第２自己駆動ロボットが第１所定通路に従って搬出されたターゲット棚またはターゲット収納ボックスをワークステーションまで移載する過程において、第１自己駆動ロボットはブロッキング棚を運んでロボット走行通路で常に周回しているため、第１自己駆動ロボットと第２自己駆動ロボットとはロボット走行通路３０２の各走行サブ通路の境界で会う場合がある可能性があり、この場合、どの自己駆動ロボットが優先的に通過するかを確定する必要がある。
例えば、図３に示すように、第１自己駆動ロボット３０３が棚１または棚３を運んで周回移載し、および第２自己駆動ロボット３０３が棚２または棚２上の収納ボックスを移載する過程において、第１自己駆動ロボット３０３と第２自己駆動ロボット３０３とは、走行サブ通路Ｌ４と走行サブ通路Ｌ７との境界で会う可能性がある。これにより、第１自己駆動ロボットと第２自己駆動ロボットとが会う際にターゲット棚またはターゲット収納ボックスをタイムリーに移載できることを確保するために、ターゲット棚またはターゲット収納ボックスの優先度がブロッキング棚の優先度よりも大きくなるように設定してもよく、ターゲット棚またはターゲット収納ボックスを運ぶ対応する第２自己駆動ロボットの優先度もブロッキング棚を運ぶ第１自己駆動ロボットの優先度よりも大きくなる。第１自己駆動ロボットと第２自己駆動ロボットとが会うと、第２自己駆動ロボットにより移載されたターゲット棚またはターゲット収納ボックスは優先的に通過する。

また、ユーザがワークステーションでターゲット棚またはターゲット収納ボックスからターゲット物品を取った後、ターゲット棚またはターゲット収納ボックスを改めて元の位置に戻す必要があるため、ターゲット棚またはターゲット収納ボックスの優先度をブロッキング棚の優先度よりも大きく設定することで、優先度に応じて順に、ターゲット棚またはターゲット収納ボックスを改めて元の位置に戻すように第２自己駆動ロボットに指示し、ブロッキング棚を改めて元の位置に戻すように第１自己駆動ロボットに指示することができる。なお、各棚または各棚上の収納ボックスの優先度は、各棚または各収納ボックスの搬出順に応じて設定でき、先に搬出された棚または収納ボックスの優先度が小さく、後に搬出された棚または収納ボックスの優先度が大きい。

図５は本願の実施例に係る別の高密度格納に基づく物品移載方法のフローチャートであり、本願の実施例は、上記実施例の基に、第２所定通路に従ってブロッキング物品を移載するように第１自己駆動ロボットに指示するステップ、および第１所定通路に従ってターゲット物品を現在位置からワークステーションまで運搬するように第２自己駆動ロボットに指示するステップを細分化する。

自己駆動ロボットは、棚をワークステーションまで搬送できることに加え、棚上の収納ボックスを取って収納ボックスをワークステーションまで搬送し、ワークステーションの作業者または物品のオーナーにより収納ボックスから物品を取ることもできる。ここで、各種のマニピュレーターまたはアーム構造を介して自己駆動ロボットに収納ボックスを棚から取らせることができる。中間列に位置する棚上の収納ボックスまたは通路側に位置する双方向棚上の内側収納ボックスは、他の収納ボックスによりブロックされて直接取り出すことができないため、ブロッキングされた収納ボックスおよび／またはブロッキングされた棚を搬出してから取り出したいターゲット収納ボックスを取り出すことができる。

図５に示すように、本願の実施例における高密度格納に基づく物品移載方法はステップ５０１〜ステップ５０４を含んでもよい。

ステップ５０１において、ターゲット棚の第１所定通路がブロッキング棚によりブロックされたと検出した場合に、ターゲット棚の外側に位置してターゲット棚をブロックしたブロッキング棚が位置する棚エリアまで走行し、ブロッキング棚および／またはターゲット棚からブロッキング収納ボックスを取り出すように第１自己駆動ロボットに指示する。

ここで、ブロッキング棚およびターゲット棚の両側に１つの開口がそれぞれ設けられ、且つ、ブロッキング棚にブロッキング収納ボックスが置かれ、ターゲット棚にブロッキング収納ボックスおよび／またはターゲット収納ボックスが置かれている。

本願の実施例において、図３に示すように、ターゲット棚が棚２であると仮定すると、ブロッキング棚は棚１であってもよく、本実施形態におけるターゲット棚およびブロッキング棚は、両側に１つの開口がそれぞれ設けられて棚に複数の収納ボックスが置かれた両面に開口する棚であるため、ターゲット棚およびブロッキング棚に複数の収納ボックスを置くことができる。なお、ターゲット棚上の収納ボックスはターゲット収納ボックスおよびブロッキング収納ボックスを含んでもよい。例えば、ターゲット棚が棚２であり、ブロッキング棚が棚１であり得ることを例とし、ターゲット収納ボックスが棚２の右側の一面に位置すると、棚２の左側の一面に置かれた収納ボックスはターゲット棚に置かれたブロッキング収納ボックスとして理解でき、この場合、ブロッキング棚（例えば、棚１）上のブロッキング収納ボックスを移載する必要があるだけでなく、ターゲット棚に含まれる一部のブロッキング収納ボックスを搬出する必要もある。ターゲット収納ボックスの外側に位置するブロッキング収納ボックスを搬出すれば、ターゲット物品を保管したターゲット収納ボックスが位置する箇所からワークステーションまでの間の移載通路の開通を確保できる。

これにより、ターゲット棚の第１所定通路がブロッキング棚（例えば、棚１）によりブロックされたと検出した場合に、ブロッキング棚（例えば、棚１）が位置する箇所まで走行するように第１自己駆動ロボット３０３に指示してもよい。第１自己駆動ロボット３０３はブロッキング棚（例えば、棚１）が位置する棚エリアまで走行した後、ブロッキング棚から配置された全てのブロッキング収納ボックスを取り出し、ターゲット棚（例えば、棚２）から一部のブロッキング収納ボックスを取り出すように第１自己駆動ロボット３０３に指示することで、ターゲット棚（例えば、棚２）上のターゲット収納ボックスが、ブロッキング棚上のブロッキング収納ボックスおよびターゲット棚の一部のブロッキング収納ボックスによりブロックされないようにすることができる。ここで、第１所定通路は、「棚２→棚１→走行サブ通路Ｌ１→走行サブ通路Ｌ２→走行サブ通路Ｌ４→走行サブ通路Ｌ６→走行サブ通路Ｌ７→ワークステーション３０４」で構成される通路であってもよく、この場合、該第１所定通路上のブロッキング収納ボックスは、棚１上の収納ボックスおよび／または棚２の左側に位置する収納ボックスであってもよい。

ステップ５０２において、第２所定通路に従って取り出された複数のブロッキング収納ボックスをロボットの走行通路で周回移動するように第１自己駆動ロボットに指示することで、ターゲット棚上のターゲット収納ボックスがブロッキング棚および／またはターゲット棚上のブロッキング収納ボックスによりブロックされないようにする。

本願の実施例において、図３に示すように、第１自己駆動ロボット３０３がブロッキング棚および／またはターゲット棚からブロッキング収納ボックスを取り出した後、取り出されたブロッキング収納ボックスがターゲット収納ボックスからワークステーションまでの間の移載通路をブロックすることを回避するために、第２所定通路に従って取り出されたブロッキング物品の収納ボックスを運んでロボット走行通路で周回移動するように第１自己駆動ロボット３０３に指示してもよい。例示的には、ターゲット棚を棚２とし、ブロッキング棚を棚１とすることを例とし、各棚がより高密度に配置されているため、第１自己駆動ロボット３０３が棚１および／または棚２上のブロッキング収納ボックスを取り出した後、ブロッキング収納ボックスをロボット走行通路３０２に置くことしかできない。しかし、ブロッキング収納ボックスをロボット走行通路３０２に静止して配置すると、必ず他の自己駆動ロボット３０３の正常な移載に影響し、更に、ブロッキング収納ボックスをロボット走行通路３０２に静止して配置すると、ターゲット収納ボックスからワークステーションまでの間の移載通路が再び遮断される可能性がある。これにより、「走行サブ通路Ｌ１→走行サブ通路Ｌ２→走行サブ通路Ｌ４→走行サブ通路Ｌ５→走行サブ通路Ｌ１」に示す第２所定通路に従って一方向に循環周回して取り出されたブロッキング収納ボックスを移動するように第１自己駆動ロボット３０３に指示することで、取り出されたブロッキング収納ボックスが周回移動の過程において第１所定通路を再び遮断しない。なお、第１所定通路および第２所定通路に関する具体的な説明は、前の実施例における第１所定通路および第２所定通路に関する説明を参照することができ、ここでは説明を省略する。

本願の実施例において、図６は本願の実施例に係る高密度格納に基づく物品移載方法を実行する自己駆動ロボットの構造模式図である。図３を参照し、図６における自己駆動ロボットを図３に示す第１自己駆動ロボット３０３とすることを例とし、図６において、自己駆動ロボットにマニピュレーター６０２が設けられてもよく、第１自己駆動ロボット３０３はマニピュレーター６０２を介してブロッキング棚からブロッキング収納ボックスを掴み、取り出されたブロッキング収納ボックスを図６に示す収納装置６０１の各収納位置に置くことができ、第１自己駆動ロボット３０３は、第２所定通路に従って取り出された複数のブロッキング収納ボックスをロボット走行通路で周回移動することで、ターゲット収納ボックスからワークステーションまでの間の移載通路がブロックされないようにしてもよい。もちろん、第１自己駆動ロボット３０３に関するタイプは図６に示す自己駆動ロボットに限定されなくてもよく、第１自己駆動ロボット３０３はブロッキング収納ボックスを掴んで収納する機能を実現できれば良い。

ステップ５０３において、ブロッキング棚および／またはターゲット棚上のブロッキング収納ボックスが移載されたと検出した場合に、ブロッキング棚が位置する棚エリアまで走行し、ブロッキング棚の両側の２つの開口および／またはターゲット棚の一側の開口を介してターゲット棚からターゲット収納ボックスを取り出すように第２自己駆動ロボットに指示する。

ステップ５０４において、第１所定通路に従って取り出されたターゲット収納ボックスを現在位置からワークステーションまで移載するように第２自己駆動ロボットに指示し、ここで、ターゲット物品はターゲット収納ボックス内に保管され、ターゲット収納ボックスはターゲット棚に置かれている。

本願の実施例において、図３に示すように、ターゲット棚を棚２とし、ブロッキング棚を棚１とすることを例とし、棚１上のブロッキング収納ボックスおよび／または棚２上のブロッキング収納ボックスが第１自己駆動ロボット３０３により運ばれて第２所定通路に従ってロボット走行通路３０２の各走行サブ通路で周回移動していると検出した場合に、棚１が位置する箇所まで走行し、掴み装置によりブロッキング棚（例えば、棚１）の２つの開口を越えて棚２からターゲット収納ボックスを掴むように第２自己駆動ロボット３０３に指示してもよい。第２自己駆動ロボット３０３が棚２からターゲット収納ボックスを取り出した後、ユーザがターゲット収納ボックスからターゲット物品を取りやすいように、続けて「棚２→走行サブ通路Ｌ１→走行サブ通路Ｌ２→走行サブ通路Ｌ４→走行サブ通路Ｌ６→走行サブ通路Ｌ７→ワークステーション３０４」という運搬通路に示す第１所定通路に従って取り出されたターゲット収納ボックスをワークステーション３０４まで移載するように第２自己駆動ロボット３０３に指示してもよい。なお、本実施形態の棚は、棚の各層に２つの収納ボックス、更により多くの収納ボックスを置き、且つ棚の両側に１つの開口をそれぞれ設ける。例えば、棚は両面に２つの開口があり、且つ各層に２つの収納ボックスが置かれたものであり、内側の収納ボックスを取り出したい場合、外側の収納ボックスを搬出するように第１自己駆動ロボットに指示する必要がある。

本願の一実施例において、ユーザがワークステーションでターゲット物品を取ったと検出した後、まず、ターゲット物品に対応するターゲット収納ボックスを改めて元の棚に戻すように第２自己駆動ロボットに指示し、その後、ブロッキング収納ボックスを改めて元の棚に戻すように第１自己駆動ロボットに指示する。または、ユーザがワークステーションでターゲット物品を取ったと検出した後、まず、ブロッキング収納ボックスをターゲット物品に対応するターゲット棚に戻すように第１自己駆動ロボットに指示し、その後、ターゲット物品に対応するターゲット収納ボックスをブロッキング棚に戻すように第２自己駆動ロボットに指示し、この場合、棚情報テーブルにおける各棚に配置された収納ボックスを更新する必要がある。

図７ａは本願の実施例に係る別のミニ倉庫のレイアウトである。図７ａに示すように、図７ａにおいて、棚エリア７０１と、棚仮置きエリア７０２と、ワークステーション７０３と、自己駆動ロボット７０４とを有する。棚エリア７０１に複数の棚が設けられ、棚エリア７０１における各棚は高密度に倉庫の一側に分布され、各棚の間にロボットの走行通路がなく、倉庫のある領域（例えば、図７ａに示す倉庫の一側）のみに棚仮置きエリア７０２が設けられ、自己駆動ロボット７０４は棚を棚仮置きエリア７０２まで移載することができる。図７ｂは本願の実施例に係るミニ倉庫での搬送模式図である。図７ｂに示すように、移載する必要のある棚が棚エリア７０１内部の棚（例えば、棚１１）である場合、自己駆動ロボット７０４は棚１、棚２、……、棚１０等の棚を棚仮置きエリア７０２まで移載してから棚１１をワークステーション７０３まで移載する必要がある。１つの自己駆動ロボット３０３のみで一度に搬送することは実現できない可能性があるため、完了するために自己駆動ロボット３０３は複数回搬送して協働する必要がある。これにより、後続に自己駆動ロボット３０３を複数回使用する際に、第１、第２、第３を用いてロボットを区別してもよい。

例えば、まず、第１〜第Ｎ（Ｎは１以上の自然数である）自己駆動ロボットでターゲット棚の搬送通路に位置するブロッキング棚を１つずつ棚仮置きエリアまで搬送し、その後、第Ｎ＋１自己駆動ロボットでターゲット棚をワークステーションまで搬送して適当な処理操作を行い、例えば、仕分けのシーンでは、該処理操作は物品載せ、入荷または棚卸等であってもよい。処理操作が終了した後、第Ｎ＋１自己駆動ロボットはターゲット棚を元の位置に戻し、ターゲット棚が元の位置に戻った後、第１〜第Ｎ自己駆動ロボットは更にブロッキング棚を元の位置に戻すことができる。もちろん、ターゲット棚およびブロッキング棚の位置を元の位置に戻せずに倉庫内の任意の空いている位置に置いてもよい。

図８は本願の実施例に係る更なる高密度格納に基づく物品移載方法のフローチャートであり、本願の実施例は、上記実施例の基に、第２所定通路に従ってブロッキング物品を移載するように第１自己駆動ロボットに指示するステップ、および第１所定通路に従ってターゲット物品を現在位置からワークステーションまで運搬するように第２自己駆動ロボットに指示するステップを細分化する。

図８に示すように、本願の実施例における高密度格納に基づく物品移載方法はステップ８０１〜ステップ８０３を含んでもよい。

ステップ８０１において、ターゲット棚の第１所定通路がブロッキング棚によりブロックされたと検出した場合に、ターゲット棚の外側に位置してターゲット棚をブロックしたブロッキング棚が位置する棚エリアまで走行し、ブロッキング棚をブロッキング棚が位置する棚エリアから搬出するように第１自己駆動ロボットに指示する。

ここで、第１所定通路はターゲット棚の現在位置からワークステーションまでの移載通路である。

ステップ８０２において、第２所定通路に従ってブロッキング棚を棚仮置きエリアに移載するように第１自己駆動ロボットに指示することで、ターゲット棚上のターゲット物品がブロッキング棚にブロックされないようにする。

本願の実施例において、図７ａおよび図７ｂに示すように、ターゲット棚の第１所定通路がブロッキング棚によりブロックされたと検出した場合に、ターゲット棚の外側に位置してターゲット棚をブロックしたブロッキング棚が位置する棚エリアまで走行し、ブロッキング棚をブロッキング棚が位置する棚エリアから棚仮置きエリアまで移載するように第１自己駆動ロボットに指示することで、ターゲット棚がブロッキング棚によりブロックされないようにしてもよい。例示的には、ターゲット棚が棚１１であり、ブロッキング棚が棚１、棚２、……、棚１０等の棚であり、第１所定通路がターゲット棚からワークステーションまでの間の運搬通路Ｈ１であると仮定すると、ターゲット棚の第１所定通路がブロッキング棚によりブロックされたと検出したため、棚１１が位置する箇所の棚１１または棚１１上のターゲット収納ボックスを取ろうとすると、まず、外側でブロックした棚１、棚２、……、棚１０等の棚を対応する棚エリアから搬出して棚仮置きエリア８０２に置く必要がある。棚１が位置する箇所まで走行し、棚１を棚１が位置する棚エリアから搬出し、「Ｈ１→Ｈ２」という運搬通路が指示する経路に従って棚１を棚仮置きエリア８０２まで移載するように第１自己駆動ロボット８０４に指示してもよく、上記移載操作を繰り返して棚１、棚２、……、棚１０等の棚を順に棚仮置きエリア８０２まで移載する。ここで、棚１、棚２、……、棚１０等の棚を移載する過程に使用する移載通路は、それぞれ棚１、棚２、……、棚１０等の棚の実際の配置および棚仮置きエリア８０２に配置しようとする位置に基づいて確定できる。棚１、棚２、……、棚１０等の棚を全て棚仮置きエリア８０２まで移載すると、棚１１の第１所定通路が棚１、棚２、……、棚１０等の棚によりブロックされないことが確保できる。

ステップ８０３において、ユーザがターゲット棚上のターゲット物品を取りやすいように、第１所定通路に従ってターゲット棚を現在位置からワークステーションまで移載するように第２自己駆動ロボットに指示する。

本願の一実施例において、第１所定通路に従ってターゲット棚を現在位置からワークステーションまで移載するように第２自己駆動ロボットに指示することは、ステップ８０３１ａおよびステップ８０３１ｂを含んでもよい。

ステップ８０３１ａにおいて、ブロッキング棚が移載されたと検出した場合に、ターゲット棚が位置する棚エリアまで走行し、ターゲット棚をターゲット棚が位置する棚エリアから搬出する第２自己駆動ロボットに指示する。

ステップ８０３１ｂにおいて、第１所定通路に従って搬出されたターゲット棚を現在位置からワークステーションまで移載するように第２自己駆動ロボットに指示し、ここで、ターゲット物品はターゲット棚に保管されている。

本実施形態において、図７ａおよび図７ｂに示すように、ターゲット棚を棚１１とし、ブロッキング棚を棚１、棚２、……、棚１０等の棚とすることを例とし、棚１１が第１自己駆動ロボット８０４により、第２所定通路に従って棚１、棚２、……、棚１０等の棚を順に棚仮置きエリア８０２まで移載したと検出した場合に、棚１１が位置する箇所まで走行し、棚１１を棚１１が位置する棚エリアから搬出するように第２自己駆動ロボット８０４に指示してもよい。棚１１が位置する棚エリアから棚１１を搬出した後、ユーザがターゲット棚からターゲット物品を取りやすいように、続けて「Ｈ１」という運搬通路が指示する経路方向に従って棚１１をワークステーション８０３まで移載するように第２自己駆動ロボット８０４に指示してもよい。

なお、本実施形態の棚は、棚の各層に１つの収納ボックスのみを置き、且つ棚の一側のみに１つの開口を設けてもよく、棚の各層に２つの収納ボックス、更により多くの収納ボックスを置き、且つ棚の両側に１つの開口をそれぞれ設けてもよい。棚の両側に１つの開口がそれぞれ存在する棚である場合に、ターゲット棚がワークステーションに到達すると、ターゲット棚を回動すれば対応面の箱を取ることができる。

本願の一実施例において、第１所定通路に従ってターゲット棚を現在位置からワークステーションまで移載するように第２自己駆動ロボットに指示することは、ステップ８０３２ａおよびステップ８０３２ｂを含んでもよい。

ステップ８０３２ａにおいて、ブロッキング棚が移載されたと検出した場合に、ターゲット棚が位置する棚エリアまで走行し、ターゲット棚からターゲット収納ボックスを取り出すように第２自己駆動ロボットに指示する。

ステップ８０３２ｂにおいて、第１所定通路に従って搬出されたターゲット収納ボックスを、現在位置からワークステーションまで移載するように第２自己駆動ロボットに指示し、ここで、ターゲット収納ボックスはターゲット棚に置かれ、ターゲット物品はターゲット収納ボックス内に保管されている。

本実施形態において、図７ａおよび図７ｂに示すように、ターゲット棚を棚１１とし、ブロッキング棚を棚１、棚２、……、棚１０等の棚とすることを例とし、棚１１が第１自己駆動ロボット８０４により、第２所定通路に従って棚１、棚２、……、棚１０等の棚を順に棚仮置きエリア８０２まで移載したと検出した後、棚１１が位置する箇所まで走行し、棚１１からターゲット収納ボックスを取り出すように第２自己駆動ロボット８０４に指示してもよい。その後、ユーザがターゲット収納ボックスからターゲット物品を取りやすいように、「Ｈ１」という運搬通路が指示する経路方向に従って棚１１から取り出されたターゲット収納ボックスをワークステーション８０３まで移載するように第２自己駆動ロボット８０４に指示する。なお、本実施形態の棚は、各棚の各層に２つの収納ボックス、更により多くの収納ボックスを置き、且つ棚の両側に１つの開口をそれぞれ設けてもよい。

本願の実施例において、棚１、棚２、……、棚１０等の棚を移載する際、１つの第１自己駆動ロボット８０４を採用してもよく、複数の第１自己駆動ロボット８０４を採用してもよい。例えば、棚１〜棚１０等の棚の移載を増速するために、１０個の第１自己駆動ロボット８０４を用いて棚１、棚２、……、棚１０等の棚を同時に移載することができ、棚１、棚２、……、棚１０等の棚を改めて戻す必要がある場合に、迅速に元の位置に戻すことができる。なお、本実施例の技術案は主に華容道の原理を採用する。

なお、図７ａに示すミニ倉庫のレイアウトで搬送する場合、他の過程は前に図３に示すミニ倉庫のレイアウトの搬送過程を参照することができ、ここでは説明を省略する。

自己駆動ロボットは、棚をワークステーションまで搬送できることに加え、棚上の収納ボックスを取って収納ボックスをワークステーションまで搬送し、ワークステーションの作業者または物品のオーナーにより収納ボックスから物品を取り出すこともできる。ここで、各種のマニピュレーターまたはアーム構造を介して自己駆動ロボットに収納ボックスを棚から取らせることができる。例えば、まず、第１〜第Ｎ（Ｎは１以上の自然数である）自己駆動ロボットがターゲット棚の搬送通路に位置するブロッキング棚を１つずつ棚仮置きエリアまで搬送し、その後、第Ｎ＋１自己駆動ロボットがターゲット棚からターゲット収納ボックスを取り出してワークステーションまで搬送して適当な処理操作を行い、処理後に更に改めてターゲット棚に戻す。

本願の実施例に係る高密度格納に基づく物品移載方法は、ターゲット棚の第１所定通路がブロッキング棚によりブロックされたと検出した場合に、第２所定通路に従って前記ブロッキング棚を移載するように第１自己駆動ロボットに指示することで、前記ターゲット棚上のターゲット物品が前記ブロッキング棚によりブロックされないようにすることであって、前記第１所定通路は前記ターゲット棚の現在位置からワークステーションまでの移載通路であることと、ユーザが前記ターゲット棚上のターゲット物品を取りやすいように、前記第１所定通路に従って前記ターゲット棚を前記現在位置から前記ワークステーションまで移載するように第２自己駆動ロボットに指示することとを含む。本願の実施例の技術案は、自己駆動ロボットが従来の大型の倉庫と同様に棚位置まで自由に移動してユーザに必要な物品を移載することができない状況を回避し、高密度格納のシーンでも格納された物品を自由に移載する。

図９は本願の実施例に係る高密度格納に基づく物品移載装置の構造模式図であり、本願の実施例は、棚が高密度に配置された場合にロボットが棚における物品を移載する場合に適用でき、該装置はソフトウェアおよび／またはハードウェアの形態で実現でき、該装置はネットワーク通信機能を有する任意のコンピュータ装置に集積でき、該コンピュータ装置は高密度に配置された棚における物品を移載制御するように構成されるサーバであってもよく、コンピュータ等のコンピュータ装置であってもよい。

図９に示すように、本願の実施例における高密度格納に基づく物品移載装置は、第１移載モジュール９０１および第２移載モジュール９０２を備えてもよい。

第１移載モジュール９０１は、ターゲット棚の第１所定通路がブロッキング棚によりブロックされたと検出した場合に、第２所定通路に従って前記ブロッキング棚を移載するように第１自己駆動ロボットに指示することで、前記ターゲット棚上のターゲット物品が前記ブロッキング棚によりブロックされないようにするように構成され、ここで、前記第１所定通路は前記ターゲット棚の現在位置からワークステーションまでの移載通路である。

第２移載モジュール９０２は、ユーザが前記ターゲット棚上のターゲット物品を取りやすいように、前記第１所定通路に従って前記ターゲット棚を前記現在位置から前記ワークステーションまで移載するように第２自己駆動ロボットに指示するように構成される。

本願の一実施例において、前記第１移載モジュール９０１は、前記ターゲット棚の外側に位置して前記ターゲット棚をブロックしたブロッキング棚が位置する棚エリアまで走行し、前記ブロッキング棚を前記ブロッキング棚が位置する棚エリアから搬出するように第１自己駆動ロボットに指示するように構成されるブロッキング棚第１搬出ユニットと、前記第２所定通路に従って搬出された前記ブロッキング棚をロボット走行通路で周回移動するように第１自己駆動ロボットに指示するように構成されるブロッキング棚第１移載ユニットとを備えてもよい。

本願の一実施例において、前記第２移載モジュール９０２は、前記ブロッキング棚が移載されたと検出した場合に、前記ターゲット棚が位置する棚エリアまで走行し、前記ターゲット棚を前記ターゲット棚が位置する棚エリアから搬出するように第２自己駆動ロボットに指示するように構成されるターゲット棚第１搬出ユニットと、前記第１所定通路に従って搬出された前記ターゲット棚を前記現在位置から前記ワークステーションまで移載するように第２自己駆動ロボットに指示するように構成されるターゲット棚第１移載ユニットであって、前記ターゲット物品は前記ターゲット棚に保管されているターゲット棚第１移載ユニットとを備えてもよい。

本願の一実施例において、前記第２移載モジュール９０２は、前記ブロッキング棚が移載されたと検出した場合に、前記ターゲット棚が位置する棚エリアまで走行し、前記ターゲット棚からターゲット収納ボックスを取り出すように第２自己駆動ロボットに指示するように構成されるターゲット収納ボックス第１取出ユニットであって、前記ターゲット収納ボックスが前記ターゲット棚に配置されているターゲット収納ボックス第１取出ユニットと、前記第１所定通路に従って取り出された前記ターゲット収納ボックスを、前記現在位置から前記ワークステーションまで移載するように第２自己駆動ロボットに指示するように構成されるターゲット収納ボックス第１移載ユニットであって、前記ターゲット物品は前記ターゲット収納ボックス内に格納されているターゲット収納ボックス第１移載ユニットとを備えてもよい。

本願の一実施例において、前記第１移載モジュール９０１は、前記ターゲット棚の外側に位置して前記ターゲット棚をブロックしたブロッキング棚が位置する棚エリアまで走行し、前記ブロッキング棚および／または前記ターゲット棚からブロッキング収納ボックスを取り出すように第１自己駆動ロボットに指示するように構成されるブロッキング収納ボックス取出ユニットであって、前記ブロッキング棚および前記ターゲット棚の両側にいずれも２つの開口が設けられ、且つ前記ブロッキング棚にブロッキング収納ボックスが置かれ、前記ターゲット棚にブロッキング収納ボックスおよび／またはターゲット収納ボックスが置かれているブロッキング収納ボックス取出ユニットと、前記第２所定通路に従って取り出された複数のブロッキング収納ボックスをロボット走行通路で周回移動するように第１自己駆動ロボットに指示するように構成されるブロッキング収納ボックス移載ユニットとを備えてもよい。

本願の別の実施例において、前記第２移載モジュール９０２は、前記ブロッキング棚および／または前記ターゲット棚上のブロッキング収納ボックスが移載されたと検出した場合に、前記ブロッキング棚が位置する棚エリアまで走行し、前記ブロッキング棚の両側の２つの開口を介して前記ターゲット棚からターゲット収納ボックスを取り出すように第２自己駆動ロボットに指示するように構成されるターゲット収納ボックス第２取出ユニットと、前記第１所定通路に従って取り出された前記ターゲット収納ボックスを、前記現在位置から前記ワークステーションまで移載するように第２自己駆動ロボットに指示するように構成されるターゲット収納ボックス第２移載ユニットであって、前記ターゲット物品は前記ターゲット収納ボックス内に保管され、前記ターゲット収納ボックスは前記ターゲット棚に置かれているターゲット収納ボックス第２移載ユニットとを備えてもよい。

本願の別の実施例において、前記第１移載モジュール９０１は、ターゲット棚の外側に位置して前記ターゲット棚をブロックしたブロッキング棚が位置する棚エリアまで走行し、前記ブロッキング棚を前記ブロッキング棚が位置する棚エリアから搬出するように第１自己駆動ロボットに指示するように構成されるターゲット棚第２搬出ユニットと、第２所定通路に従って前記ブロッキング棚を棚仮置きエリアまで移載するように第１自己駆動ロボットに指示するように構成されるターゲット棚第２移載ユニットとを備えてもよい。

本願の別の実施例において、前記第２移載モジュール９０２は、前記ブロッキング棚が移載されたと検出した場合に、前記ターゲット棚が位置する棚エリアまで走行し、前記ターゲット棚を前記ターゲット棚が位置する棚エリアから搬出するように第２自己駆動ロボットに指示するように構成されるブロッキング棚第２搬出ユニットと、前記第１所定通路に従って搬出された前記ターゲット棚を前記現在位置から前記ワークステーションまで移載するように第２自己駆動ロボットに指示するように構成されるブロッキング棚第２移載ユニットであって、前記ターゲット物品が前記ターゲット棚に保管されているブロッキング棚第２移載ユニットとを備えてもよい。

本願の一実施例において、前記装置は、ユーザがワークステーションでターゲット物品を取ったと検出した後、前記ターゲット棚または前記ターゲット棚上のターゲット収納ボックスを改めて元の位置に戻すように第２自己駆動ロボットに指示し、前記ブロッキング棚および／または前記ブロッキング収納ボックスを改めて元の位置に戻すように第１自己駆動ロボットに指示するように構成される復帰モジュール９０３を更に備える。

本願の実施例に係る高密度格納に基づく物品移載装置は、上記本願のいずれかの実施例に係る高密度格納に基づく物品移載方法を実行することができ、該高密度格納に基づく物品移載方法の実行に対応する機能モジュールを備える。

本願の実施例は、少なくとも１つのプロセッサと、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行されると、少なくとも１つのプロセッサに上記実施例における高密度格納に基づく物品移載方法を実現させる少なくとも１つのプログラムを記憶するように構成される記憶装置とを備えるコンピュータ装置を提供する。図１０は本願の実施例に係るコンピュータ装置の構造模式図である。図１０は、本願の実施形態の例示的なコンピュータ装置１０１２を実現するために適するブロック図を示す。図１０に示すコンピュータ装置１０１２は一例に過ぎず、本願の実施例の機能および使用範囲を限定するものではない。

図１０に示すように、コンピュータ装置１０１２は、汎用コンピューティング装置の形として表される。コンピュータ装置１０１２の構成要素は、１つまたは複数のプロセッサまたは処理ユニット１０１６と、システムメモリ１０２８と、異なるシステムコンポーネント（システムメモリ１０２８および処理ユニット１０１６を含む）を接続するバス１０１８とを含んでもよいが、これらに限定されない。

バス１０１８は、数種類のバス構造のうちの１種または複数種を表し、メモリバスまたはメモリコントローラ、周辺バス、ＡＧＰ（Ａｃｃｅｌｅｒａｔｅｄ Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｏｒｔ）、プロセッサまたは複数種のバス構造のうちのいずれかのバス構造を使用したローカルバスを含む。例えば、これらのアーキテクチャは、業界標準アーキテクチャ（Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ、ＩＳＡ）バス、マイクロチャネルアーキテクチャ（Ｍｉｃｒｏ Ｃｈａｎｎｅｌ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ、ＭＡＣ）バス、拡張ＩＳＡバス、ビデオ電子機器規格協会（Ｖｉｄｅｏ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｓｔａｎｄａｒｄｓ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ、ＶＥＳＡ）ローカルバスおよび周辺構成要素相互接続（（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ、ＰＣＩ）バスを含んでもよいが、これらに限定されない。

コンピュータ装置１０１２は、典型的に複数種のコンピュータシステム可読媒体を含む。これらの媒体は、コンピュータ装置１０１２によりアクセス可能な任意の使用可能な媒体であってもよく、揮発性および不揮発性媒体、リムーバブルおよび非リムーバブル媒体を含む。

システムメモリ１０２８は、ランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＡＭ）１０３０および／またはキャッシュメモリ１０３２のような揮発性メモリ形式のコンピュータシステム可読媒体を含んでもよい。注文需給スケジューリングコンピュータ装置１０１２は、他のリムーバブル／非リムーバブル、揮発性／不揮発性コンピュータシステム記憶媒体を含んでもよい。一例として、記憶システム１０３４は、非リムーバブル不揮発性磁気媒体（図１０では図示せず、通常、「ハードディスクドライブ」と呼ぶ）の読み書きを行うように構成されてもよい。図１０には示されていないが、リムーバブル不揮発性磁気ディスク（例えば、「フレキシブルディスク」）に読み書きするための磁気ディスクドライブ、および再生専用型光ディスク（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、ＣＤ−ＲＯＭ）、ディジタルビデオディスク（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｉｄｅｏ Ｄｉｓｃ−Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、ＤＶＤ−ＲＯＭ）または他の光媒体のようなリムーバブル不揮発性光ディスクを読み書きする光ディスクドライブを提供してもよい。これらの場合に、各ドライブは、１つまたは複数のデータ媒体インターフェイスを介してバス１０１８に接続することができる。メモリ１０２８は、少なくとも１つのプログラム製品を含んでもよく、該プログラム製品は１組（例えば、少なくとも１つ）のプログラムモジュールを有し、これらのプログラムモジュールは、本願の各実施例の機能を実行するように構成される。

１組（少なくとも１つ）のプログラムモジュール１０４２を有するプログラム／ユーティリティ１０４０は、例えば、メモリ１０２８に記憶されてもよく、このようなプログラムモジュール１０４２は、オペレーティングシステム、１つまたは複数のアプリケーション、他のプログラムモジュールおよびプログラムデータを含んでもよいが、これらに限定されない。これらの例におけるそれぞれまたはある組み合わせには、ネットワーク環境の実現を含む可能性がある。プログラムモジュール１０４２は、通常、本願に説明した実施例における機能および／または方法を実行する。

コンピュータ装置１０１２は、１つまたは複数の外部機器１０１４（例えば、キーボード、ポインティングデバイス、ディスプレイ１０２４等）と通信してもよく、ユーザがコンピュータ装置１０１２とインタラクションできるようにする１つまたは複数の機器と通信してもよく、および／または該コンピュータ装置１０１２が１つまたは複数の他のコンピューティングデバイスと通信できるようにする任意の機器（例えば、ネットワークカード、モデム等）と通信してもよい。このような通信は、入力／出力（Ｉｎ／Ｏｕｔ、Ｉ／Ｏ）インターフェイス１０２２を介して行うことができる。且つ、コンピュータ装置１０１２は、ネットワークアダプタ１０２０を介して１つまたは複数のネットワーク（例えば、ローカルエリアネットワーク（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ、ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ、ＷＡＮ）および／または公衆網、例えば、インターネット）と通信してもよい。図に示すように、ネットワークアダプタ１０２０はバス１０１８を介してコンピュータ装置１０１２の他のモジュールと通信する。図１０には示されていないが、コンピュータ装置１０１２と合わせて他のハードウェアおよび／またはソフトウェアモジュールを使用してもよいことが分かるべきであり、マイクロコード、デバイスドライブ、冗長処理ユニット、外部磁気ディスクドライブアレイ、磁気ディスクアレイ（Ｒｅｄｕｎｄａｎｔ Ａｒｒａｙｓ ｏｆ Ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔ Ｄｉｓｋｓ、ＲＡＩＤ）システム、テープドライブおよびデータバックアップ記憶システム等を含んでもよいが、これらに限定されない。

処理ユニット１０１６は、システムメモリ１０２８に記憶されたプログラムを実行することにより、各種の機能アプリケーションおよびデータ処理を実行し、例えば、本願の実施例に係る高密度格納に基づく物品移載方法を実現する。該方法は、ターゲット棚の第１所定通路がブロッキング棚によりブロックされたと検出した場合に、第２所定通路に従って前記ブロッキング棚を移載するように第１自己駆動ロボットに指示することで、前記ターゲット棚上のターゲット物品が前記ブロッキング棚によりブロックされないようにすることであって、前記第１所定通路は前記ターゲット棚の現在位置からワークステーションまでの移載通路であることと、前記第１所定通路に従って前記ターゲット棚を前記現在位置から前記ワークステーションまで移載するように第２自己駆動ロボットに指示することで、ユーザが前記ターゲット棚上のターゲット物品を取りやすいようにすることとを含む。

本願の実施例において、プロセッサにより実行されると、本願の実施例に係る高密度格納に基づく物品移載方法を実現するコンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ可読記憶媒体を更に提供し、該方法は、ターゲット棚の第１所定通路がブロッキング棚によりブロックされたと検出した場合に、第２所定通路に従って前記ブロッキング棚を移載するように第１自己駆動ロボットに指示することで、前記ターゲット棚上のターゲット物品が前記ブロッキング棚によりブロックされないようにすることであって、前記第１所定通路は前記ターゲット棚の現在位置からワークステーションまでの移載通路であることと、前記第１所定通路に従って前記ターゲット棚を前記現在位置から前記ワークステーションまで移載するように第２自己駆動ロボットに指示することで、ユーザが前記ターゲット棚上のターゲット物品を取りやすいようにすることとを含む。

本願の実施例のコンピュータ記憶媒体は、１つまたは複数のコンピュータ可読媒体の任意の組み合わせを採用してもよい。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読信号媒体またはコンピュータ可読記憶媒体であってもよい。コンピュータ可読記憶媒体は、例えば、電気、磁気、光、電磁、赤外線、または半導体のシステム、装置またはデバイス、または以上の任意の組み合わせであってもよいが、これらに限定されない。コンピュータ可読記憶媒体の更なる具体的な例（限定的なリスト）は、１つまたは複数のワイヤを有する電気的接続、ポータブルコンピュータディスケット、ハードディスク、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ、光ファイバ、ＣＤ−ＲＯＭ、光記憶デバイス、磁気記憶デバイス、または上記の任意の適切な組み合わせを含む。本願において、コンピュータ可読記憶媒体は、プログラムを含むまたは記憶する任意の有形媒体であってもよく、該プログラムは命令実行システム、装置またはデバイスに使用でき、またはそれと合わせて使用できる。

コンピュータ可読信号媒体は、ベースバンドでまたは搬送波の一部として伝播するデータ信号を含んでもよく、その中にコンピュータ読み取り可能プログラムコードが担持されている。このような伝播するデータ信号は複数種の形態を採用することができ、電磁信号、光信号または上記の任意の適切な組み合わせを含んでもよいが、これらに限定されない。コンピュータ可読信号媒体は、コンピュータ可読記憶媒体以外の任意のコンピュータ可読媒体であってもよく、該コンピュータ可読媒体は、命令実行システム、装置またはデバイスにより使用され、またはそれと合わせて使用するためのプログラムを送信、伝播または伝送することができる。

コンピュータ可読媒体に含まれるプログラムコードは、任意の適当な媒体で伝送でき、無線、電線、光ケーブル、無線周波数（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ、ＲＦ）等、または上記の任意の適切な組み合わせを含んでもよいが、これらに限定されない。

１種または複数種のプログラミング言語またはその組み合わせで本願の操作を実行するためのコンピュータプログラムコードを書き、前記プログラミング言語は、Ｊａｖａ（登録商標）、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、Ｃ＋＋のようなオブジェクト指向プログラミング言語を含み、「Ｃ」言語または類似するプログラミング言語のような通常の手続き型プログラミング言語を更に含む。プログラムコードは、完全にユーザコンピュータで実行してもよく、部分的にユーザコンピュータで実行してもよく、１つの独立したソフトウェアパッケージとして実行してもよく、部分的にユーザコンピュータで実行し部分的にリモートコンピュータで実行してもよく、または完全にリモートコンピュータまたはサーバで実行してもよい。リモートコンピュータに関する場合に、リモートコンピュータは、ＬＡＮまたはワイドエリアネットワークＷＡＮを含む任意の種類のネットワークを介してユーザコンピュータに接続してもよく、または外部コンピュータに接続にしてもよい（例えば、インターネットサービスプロバイダによりインターネットを介して接続する）。

図１１は本願の実施例に係る無人のセルフオペレーティングシステムのシステム構造模式図である。図１１に示すように、該システム１１００は、自己駆動ロボット１１１０と、制御システム１１２０と、格納エリア１１３０と、ワークステーション１１４０とを備え、格納エリア１３０に複数の格納容器１１３１が設けられ、格納容器１１３１に各種の物品が置かれ、複数の格納容器１１３１の間がアレイ状に配置され、例えば、スーパーマーケットで見られる各種の商品が置かれた棚と同様である。通常、格納エリア１１３０の一側または複数側（図に示す一側）に複数のワークステーション１１４０が設けられている。格納容器１１３１は収納口を有しかつ収納口により物品を保管できる容器であり、例えば棚であり、ここで、棚は複数のスペーサ層および４つの床置き支持柱を備え、棚のスペーサ層に少なくとも１つの収納口が設けられ、収納口内に１つまたは複数の物品を置くことができる。また、棚は一方向に開口してもよく、例えば、図１２は本願の実施例に係る一方向に開口する棚の構造模式図であり、図１２に示すような一方向に開口する棚は双方向に開口してもよく、棚を回転すれば双方向に開口する棚における任意の一面の開口内の物品を操作することができる。

制御システム１１２０は自己駆動ロボット１１１０と無線通信し、作業者（またはユーザ）は操作台１１６０により注文を作成し、該注文が制御システム１１２０に伝送され、制御システム１１２０は注文に応答して動作を開始し、自己駆動ロボット１１１０は制御システム１１２０の制御で搬送タスクを実行する。例えば、格納容器を棚とすることを例とし、自己駆動ロボット１１１０は棚アレイ間の空いているスペース（自己駆動ロボット１１１０の通行路の一部）に沿って走行し、棚の底部まで移動し、リフト機構により棚を持ち上げ、割り当てられたワークステーション１１４０まで搬送する。

一例において、自己駆動ロボット１１１０はリフト機構および自律航法機能を有し、自己駆動ロボット１１１０は棚の底部まで走行し、リフト機構により棚全体を持ち上げることができることで、棚は昇降機能を有するリフト機構に従って上下移動することができる。一例において、自己駆動ロボット１１１０は、カメラにより撮像された二次元コード情報に基づいて走行することができ、且つ制御システム１１２０により確定された経路に基づいて制御システム１１２０が提示する棚の下まで走行することができる。自己駆動ロボット１１１０は、棚をワークステーション１１４０まで搬送し、ワークステーション１１４０で作業者（またはユーザ）１１４１が棚から物品を取り出す。双方向に開口する棚は、自己駆動ロボット１１１０により棚を回転させ、取り出し待ちの物品が位置する開口方向を作業者またはユーザのような物品を取り出す人に対面させることができる。

制御システム１１２０は、制御サーバで実行する、データ記憶、情報処理能力を有するソフトウェアシステムであり、無線または有線を介して自己駆動ロボット、ハードウェア入力システム、他のソフトウェアシステムに接続することができる。制御システム１１２０は１つまたは複数の制御サーバを含んでもよく、集中型制御アーキテクチャまたは分散型コンピューティングアーキテクチャであってもよい。制御サーバはプロセッサ１１２１およびメモリ１１２２を備え、メモリ１１２２には注文プール１１２３があってもよい。

図１１に示すシステムは様々な適当なシーンに適用でき、例えば、仕分けのシーンでは、自己駆動ロボット１１１０が格納容器１１３１をワークステーション１１４０まで搬送した後、作業者は格納容器１１３１から物品（該物品は注文物品である）を取り出し、梱包箱に入れて梱包する。また、例えば、物品保管のシーンでは、保管された物品が一時保管されても長期間保管されても、自己駆動ロボット１１１０が格納容器１１３１をワークステーション１１４０まで搬送した後、作業者または物品のオーナーは格納容器１１３１上から物品を取り出し、または物品を格納容器１１３１内に格納する。特に、物品保管のシーンでは、プライバシーや安全性を確保するために、格納容器１１３１ごとに１つのユーザの物品を専門的に置き、または収納口ごとに１つのユーザの物品を専門的に置くことができる。もちろん、これに加え、該システムは無人アクセスのシーンおよび無人スーパーマーケットのシーンにも適用できる。

図１３は本願の実施例に係る自己駆動ロボットの構造模式図であり、図１３に示すように、自己駆動ロボット１１１０は駆動機構１１１１を備えてもよく、該駆動機構１１１１により、自己駆動ロボット１１１０はワークスペース内で移動でき、自己駆動ロボット１１１０は格納容器１１３１を搬送するように構成されるリフト機構１１１２を更に備えてもよく、自己駆動ロボット１１１０は格納容器１１３１の下方まで移動し、リフト機構１１１２により格納容器１１３１を持ち上げ、割り当てられたワークステーション１１４０まで搬送することができる。リフト機構１１１２が上昇すると、格納容器１１３１全体を地面から持ち上げることにより、自己駆動ロボット１１１０は格納容器１１３１を搬送し、リフト機構１１１２が下降すると、格納容器１１３１を地面に置く。自己駆動ロボット１１１０におけるターゲット識別構成要素１１１３は、自己駆動ロボット１１１０が格納容器１１３１を持ち上げる際に格納容器１１３１を効果的に識別することができる。

関連技術において、ロボットが格納エリアの格納容器をスムーズに搬送できるようにするために、一般的には、１列または２列を１つのアレイユニットとし、レーンを設けた後、１つのアレイユニットを更に設け、それ以降も同様にするように、格納容器を構成する。しかし、現在の展示領域であっても倉庫保管領域であっても使用コストが高い背景では、このような設置は、資源を最大化して利用することができない。そのため、本願は物品を高密度に格納する態様を提供する。

以下、図面および実施例を参照しながら本願について詳細に説明する。ここで説明する具体的な実施例は本願を説明するためのものに過ぎず、本願を限定するものではないことが理解できる。なお、説明しやすいために、図面において、全ての構造ではなく本願に関連する部分のみを示す。

例示的な実施例をより詳細に検討する前に、いくつかの例示的な実施例は、フローチャートで説明する処理または方法として説明されることが言及すべきである。フローチャートで各ステップを連続的な処理として説明しているが、その中の多くのステップは、並列的に、並行的にまたは同時に実施できる。また、各ステップの順序は再配置され得る。その操作が完了すると処理を終了してもよいが、図面に含まれていない追加ステップを有してもよい。処理は方法、関数、プロトコル、サブルーチン、サブプログラム等に対応することができる。

図１４は本願の実施例に係る物品の高密度格納方法のフローチャートであり、本実施例は荷物格納の場合に適用でき、該方法は本願の実施例に係る物品の高密度格納装置により実行でき、該装置はソフトウェアおよび／またはハードウェアの形態で実現でき、物品の高密度格納システムに集積できる。

図１４に示すように、物品の高密度格納方法はステップＳ１４１０〜ステップＳ１４３０を含む。

ステップＳ１４１０において、棚アレイから搬送タスクが指向するターゲット棚を確定し、棚アレイの任意の行および任意の列における棚の数は少なくとも３つである。

ここで、搬送タスクは操作台により確定されてもよく、例えば、ワークステーションにおいて、現在、いくつかのＡ物品を格納エリアの棚に格納する必要があれば、操作台により搬送タスクを作成することができる。このような場合、搬送タスクは２種の棚を指定することができ、一方は空いている棚であり、他方はＡ物品が置かれているが満杯になっていない棚である。この２種の棚は操作台により確定されてもよく、優先度を設けてもよく、現在格納する必要のあるＡ物品の多少に応じて確定されてもよい。各種の物品の格納に対して情報を制御システムに記録することができることが理解でき、このように、作業者が操作台により各棚に格納された物品にどのようなものがあるかを照会することができるとともに、各棚の現在の格納状態、満杯になったか否かを確定することができる。このように、物品を格納する必要があるまたは格納エリアからある物品を取り出す必要がある場合に、コンソールにより搬送タスクのターゲット棚を確定することができる。

本実施例において、棚アレイにおける棚の配列形態は高密度配列形態であり、高密度棚配列の任意の行および任意の列における棚の数が少なくとも３つであってもよい。ここで、１つの行または１つの列における棚の数が２つである場合が存在してもよいが、関連技術で棚の中間にレーンを設ける必要があるため、行の棚の数が多い場合、ここで３つまたは３つ以上であると理解でき、列の棚の数は２つしかできず、そうでなければ、中間列における棚の搬送はかなりしにくくなる。一方、本願では、３つ、４つ、更により多くの列の棚（行の棚の数が多い場合）に設けることができ、これは棚アレイにおける棚の配列方式であり、関連技術と比べ、高密度型の配列である。図１５は本願の実施例に係る高密度棚配列の模式図であり、ここで、図１５において、８行４列の棚のみを示し、且つ、棚の周囲にレーンが設けられている。一実施例において、倉庫保管スペースの範囲および棚の大きさにより設計できる。棚が高密度に設けられた後、レーン位置に近接しない棚の搬送はまずレーンに近接する棚を移動する必要があるため、高密度棚配列の任意の行および任意の列における棚の数は少なくとも３つであり、例えば、４行複数列または複数行４列であってもよく、このように設ける理由としては、レーン位置に近接しない棚を搬送する時、レーン位置に近接した棚を１つ移動すればよく、棚の搬送効率を把握しやすくなる。図に示すように、例えば、棚Ｄを搬送する必要があれば、棚Ｅまたは棚Ｆを移動することにより棚Ｄの搬送を実現でき、棚Ｃの場合、棚Ｃを移動するために棚Ｇを移動するしかできず、その理由としては、棚Ｃの左側または上側の棚を移動すると２つの棚を移動する必要があり、自己駆動ロボットがターゲット棚を搬送する効率に影響を与えるためである。このように配列した後、棚の間の距離が密になり、倉庫保管スペースに対する元のレーンの占有を減少し、スペースを節約し、倉庫保管スペースの使用率を向上させることができる。

ステップＳ１４２０において、ターゲット棚の棚アレイにおける位置タイプを判断し、位置タイプに応じて搬送ポリシーを確定する。

ここで、ターゲット棚の高密度棚配列における位置タイプは、第１位置タイプおよび第２位置タイプを含んでもよい。ここで、第１位置タイプは搬送タスクに応じて自己駆動ロボットにより直接搬送できる棚であってもよく、第２位置タイプの棚は搬送タスクを直接完了できない棚であってもよく、ターゲット棚まで搬送する前に、ブロッキング棚を移動する必要がある。そのため、ターゲット棚の高密度棚配列における位置タイプに応じて搬送ポリシーを確定することができる。ここで、搬送ポリシーは直接搬送および間接搬送を含んでもよく、直接搬送とは、ターゲット棚を搬送タスクによる指定位置まで直接搬送することを指し、間接搬送とは、ブロッキング棚を移動してからターゲット棚の搬送を行う必要があることを指す。ここで、ブロッキング棚は、ターゲット棚を搬送する過程においてまずそれを移動する必要のある棚であってもよい。上記例を参照し、ターゲット棚がＤであれば、ブロッキング棚は棚Ｅ、棚Ｆ、棚Ｇおよび棚Ｃであってもよい。ブロッキング棚を移動した後、自己駆動ロボットはターゲット棚の所在位置まで直接移動してターゲット棚を搬送できることが確定できる。

ステップＳ１４３０において、搬送ポリシーに基づいて自己駆動ロボットを制御してターゲット棚を搬送する。

搬送ポリシーを確定した後、自己駆動ロボットを制御して確定された搬送ポリシーに従って搬送を行う。ここで、搬送タスクに対応する搬送ポリシーを自己駆動ロボットに配信し、自己駆動ロボットが現在の搬送ポリシーを識別することによりターゲット棚に対する搬送タスクを行うことができる。

ここで、搬送タスクは、ターゲット棚に対する搬送先アドレスを含んでもよく、例えば、あるワークステーションまで搬送すると、搬送タスクに応じて搬送経路を確定し、棚の移動を実現する。ここで、搬送経路は現在の倉庫保管における棚位置および自己駆動ロボットと他の機器の位置により確定されてもよい。

本願の実施例に係る技術案は、棚アレイから搬送タスクが指向するターゲット棚を確定し、前記棚アレイの任意の行および任意の列における棚の数は少なくとも３つであり、前記ターゲット棚の前記棚アレイにおける位置タイプを判断し、前記位置タイプに応じて搬送ポリシーを確定し、前記搬送ポリシーに基づいて自己駆動ロボットを制御して前記ターゲット棚を搬送する。本願に係る技術案を用いることにより、倉庫スペースを十分に利用し、倉庫管理の人件費を低減することができる。

図１６は本願の実施例に係る物品の高密度格納方法のフローチャートである。本実施例は、上記実施例の基に以下のように細分化される。前記ターゲット棚の前記棚アレイにおける位置タイプを判断し、前記位置タイプに応じて搬送ポリシーを確定することは、前記ターゲット棚の位置が第１位置タイプであると判断すると、前記第１位置タイプに応じて搬送ポリシーが直接搬送であると確定することを含み、前記搬送ポリシーに基づいて自己駆動ロボットを制御して前記ターゲット棚を搬送することは、自己駆動ロボットを制御して前記ターゲット棚を搬送タスクによる指定位置まで搬送することを含む。

図１６に示すように、本願に係る物品の高密度格納方法はステップＳ１６１０〜ステップＳ１６３０を含む。

ステップＳ１６１０において、棚アレイから搬送タスクが指向するターゲット棚を確定し、棚アレイの任意の行および任意の列における棚の数は少なくとも３つである。

ステップＳ１６２０において、ターゲット棚の位置が第１位置タイプであると判断すると、第１位置タイプに応じて搬送ポリシーが直接搬送であると確定する。

ここで、ターゲット棚の位置は制御システムによる識別で確定でき、制御システムが搬送タスクを実施しやすく、在庫状態を把握しやすいために、倉庫保管において棚を移動する度に、情報を制御システムに同期させる必要があることが理解できる。そのため、ターゲット棚を確定すると、ターゲット棚の高密度棚配列における位置タイプを確定することができる。

なお、上記例を参照し、図５に示すように、搬送タスクのターゲット棚が棚Ｃであると確定した場合、棚Ｄおよび棚Ｅは何らかの理由により高密度棚キューにないと、自己駆動ロボットは元の棚Ｄおよび棚Ｅの位置に基づいて棚Ｃを分解搬送することができ、このような場合、棚Ｃの位置タイプは第１位置タイプである。それと同時に、高密度棚キューにおける各棚の位置タイプが常に変化することができ、第１位置タイプであってもよく、第２位置タイプであってもよいことが理解できる。

また、一実施例において、棚のコードを取得する等の形式で棚の位置を確定して追跡することができ、このように、棚の高密度棚キューにおける位置が変化しても、搬送タスクに応じて実際に必要なターゲット棚を確定することができる。つまり、棚の棚キューにおける位置は、棚のコード等の標識で制御システムに同期されてもよい。

第１位置タイプに応じて搬送ポリシーが直接搬送であると確定することは、自己駆動ロボットがターゲット棚を搬送するには他の棚を移動する必要がなく、ターゲット棚を直接搬送することができると理解できる。

ステップＳ１６３０において、自己駆動ロボットを制御してターゲット棚を搬送タスクによる指定位置まで搬送する。

ここで、搬送タスクによる指定位置は、あるワークステーションであってもよく、他の位置であってもよく、搬送タスクによる指定位置は、搬送タスクの確立時に既に確定されてもよく、自己駆動ロボットの搬送途中で変更してもよい。ターゲット棚の位置タイプが第１位置タイプである場合、自己駆動ロボットを制御してターゲット棚を搬送タスクによる指定位置まで搬送する。

本実施例は、上記実施例の基に、ターゲット棚の位置が第１位置タイプである棚搬送形態を提供する。このような搬送形態は、従来の搬送形態に対して、ターゲット棚の位置が第１位置タイプに該当するか否かを優先的に確定する必要があることで、棚への搬送タスクの配信過程において、ターゲット棚の位置により直接搬送できないことに起因して搬送タスクだけを行うことができないことを避けるように確保する。自己駆動ロボットにより棚を搬送する動作安定性が確保される。

図１７は本願の実施例に係る物品の高密度格納方法のフローチャートである。本実施例は、上記実施例の基に、以下のように細分化される。前記ターゲット棚の前記高密度棚配列における位置タイプを判断し、前記位置タイプに応じて搬送ポリシーを確定することは、前記ターゲット棚の位置が第２位置タイプであると判断すると、前記第２位置タイプに応じて搬送ポリシーが間接搬送であると確定することを含み、前記搬送ポリシーに基づいて自己駆動ロボットを制御して前記ターゲット棚を搬送することは、前記ターゲット棚の位置に応じてブロッキング棚を確定することと、自己駆動ロボットを制御して前記ブロッキング棚を搬出した後、前記ターゲット棚を搬送タスクによる指定位置まで搬送することとを含む。

図１７に示すように、物品の高密度格納方法はステップＳ１７１０〜ステップＳ１７４０を含む。

ステップＳ１７１０において、棚アレイから搬送タスクが指向するターゲット棚を確定し、棚アレイの任意の行および任意の列における棚の数は少なくとも３つである。

ステップＳ１７２０において、ターゲット棚の位置が第２位置タイプであると判断すると、第２位置タイプに応じて搬送ポリシーが間接搬送であると確定する。

ここで、第２位置タイプは、自己駆動ロボットがターゲット棚を直接搬送できない位置タイプと確定でき、つまり、ターゲット棚が高密度棚配列における内部にある。そのため、このような場合、ターゲット棚の搬送ポリシーを間接搬送ポリシーとして確定する。

ここで、間接搬送ポリシーは、ターゲット棚を搬送タスクの最終目的とし、自己駆動ロボットの位置からターゲット棚までブロッキング棚が最も少ない経路を通過した後、ブロッキング棚を移動してからターゲット棚を搬送タスクによる指定場所まで搬送することである。

ステップＳ１７３０において、ターゲット棚の位置に応じてブロッキング棚を確定する。

ここで、ターゲット棚の位置に応じてブロッキング棚を確定し、高密度棚配列の行または列のうちより少ない棚の数が３つまたは４つである場合、ブロッキング棚が最大で１つであると確定でき、ブロッキング棚だけが唯一でなくてもよく、自己駆動ロボットの位置に基づいて１つをブロッキング棚として確定してもよい。高密度棚配列の行または列のうちより少ない棚の数が４つよりも大きい場合に、ブロッキング棚は２つ以上であってもよい。

ステップＳ１７４０において、ブロッキング棚を移動した後、自己駆動ロボットを制御してターゲット棚を搬送タスクによる指定位置まで搬送する。

ブロッキング棚を確定した後、ブロッキング棚を移動すれば、ターゲット棚を搬送して搬送タスクを完了することができる。

本実施例は、上記各実施例の基に、ターゲット棚の位置タイプが第２位置タイプである搬送方法を提供し、本実施例は、棚を高密度に格納する搬送状況を回避し、自己駆動ロボットにより棚を搬送することが安定して行うことができ、且つ、棚を高密度に格納して倉庫保管スペースを節約することができる。

上記技術案の基に、自己駆動ロボットを制御してブロッキング棚を移動した後、ターゲット棚を搬送タスクによる指定位置まで搬送することは、自己駆動ロボットを制御してブロッキング棚を仮置き領域まで移動することと、自己駆動ロボットを制御してターゲット棚を搬送タスクによる指定位置まで搬送することとを含む。ここで、仮置き領域は、格納エリアの内部にあってもよく、格納エリアの外部にあってもよい。自己駆動ロボットの搬送効率を向上させることができるようにするために、仮置き領域を格納エリアの内部の高密度棚配列に密接しない場所に設けてもよい。本技術案のような設置のメリットは、１台の自己駆動ロボットにより内部棚の搬送を行うことができ、自己駆動ロボットの資源を十分に利用し、過剰な自己駆動ロボットを設ける必要がなく、知能倉庫保管の投入コストを低減することである。

上記技術案の基に、自己駆動ロボットを制御してブロッキング棚を移動した後、ターゲット棚を搬送タスクによる指定位置まで搬送することは、第１自己駆動ロボットを制御してブロッキング棚を移動することと、第２自己駆動ロボットを制御してターゲット棚を搬送タスクによる指定位置まで搬送することとを含む。ここで、第１自己駆動ロボットはブロッキング棚を移動した後、該ブロッキング棚を常に搬送状態に保持することができ、このように、第１自己駆動ロボットはレーン位置で動的移動することができ、他の自己駆動ロボットの動作に影響を与えることを回避し、このような設置のメリットは、格納エリアに仮置き領域を設ける必要がなく、占有面積によるコストを低減することである。それと同時に、格納エリアに複数台の自己駆動ロボットがある場合に、自己駆動ロボットの使用率を向上させ、且つ自己駆動ロボットによるターゲット棚への搬送効率を向上させ、搬送時間を節約することができる。

上記技術案の基に、ターゲット棚の位置が第２位置タイプであると判断すると、搬送ポリシーに基づいて自己駆動ロボットを制御してターゲット棚を搬送した後、方法は、自己駆動ロボットにより移動されたブロッキング棚をブロッキング棚の元の位置またはターゲット棚の元の位置に戻すことを更に含む。本技術案は上記各技術案の基に、ブロッキング棚を戻す態様を提供し、ここで、元のターゲット棚の所在位置に戻してもよく、元のブロッキング棚自体の所在位置に戻してもよい。情報を制御システムに同期させることができる。ターゲット棚の所在位置に戻すメリットは、ターゲット棚が積載または荷卸しを経た後、元のブロッキング棚の位置に直接戻すことができ、ブロッキング棚を再び移動する必要がないことである。ブロッキング棚を元の自体の所在位置に戻すメリットは、各棚の位置を頻繁に更新しなくてもよく、棚位置の頻繁な更新による制御システムが棚位置を誤って統計する状況を回避し、知能倉庫保管の動作安定性を向上させることである。

図１８は本願の実施例に係る物品の高密度格納装置の構造模式図である。図８に示すように、物品の高密度格納装置は、ターゲット棚確定モジュール１８１０と、搬送ポリシー確定モジュール１８２０と、搬送実行モジュール１８３０とを含む。

ターゲット棚確定モジュール１８１０は、棚アレイから搬送タスクが指向するターゲット棚を確定するように構成され、前記棚アレイの任意の行および任意の列における棚の数は少なくとも３つである。

搬送ポリシー確定モジュール１８２０は、前記ターゲット棚の前記棚アレイにおける位置タイプを判断し、前記位置タイプに応じて搬送ポリシーを確定するように構成される。

搬送実行モジュール１８３０は、前記搬送ポリシーに基づいて自己駆動ロボットを制御して前記ターゲット棚を搬送するように構成される。

本願の実施例に係る技術案は、棚アレイから搬送タスクが指向するターゲット棚を確定し、前記棚アレイの任意の行および任意の列における棚の数は少なくとも３つであり、前記ターゲット棚の前記棚アレイにおける位置タイプを判断し、前記位置タイプに応じて搬送ポリシーを確定し、前記搬送ポリシーに基づいて自己駆動ロボットを制御して前記ターゲット棚を搬送する。本願に係る技術案を採用することにより、倉庫スペースを十分に利用して倉庫管理の人件費を低減することができる。

上記各実施例の基に、搬送ポリシー確定モジュール１８２０は、ターゲット棚の位置が第１位置タイプであると判断すると、第１位置タイプに応じて搬送ポリシーが直接搬送であると確定するように構成される第１搬送ポリシー確定ユニットを含む。

搬送実行モジュール１８３０は、自己駆動ロボットを制御してターゲット棚を搬送タスクによる指定位置まで搬送するように構成される第１搬送実行ユニットを含む。

上記各実施例の基に、搬送ポリシー確定モジュール１８２０は、ターゲット棚の位置が第２位置タイプであると判断すると、第２位置タイプに応じて搬送ポリシーが間接搬送であると確定するように構成される第２搬送ポリシー確定ユニットを含む。

搬送実行モジュール１８３０は、ターゲット棚の位置に基づいてブロッキング棚を確定するように構成されるブロッキング棚確定ユニットを含む。

第２搬送実行ユニットは、自己駆動ロボットを制御してブロッキング棚を移動した後、ターゲット棚を搬送タスクによる指定位置まで搬送するように構成される。

上記各実施例の基に、第２搬送実行ユニットは、自己駆動ロボットを制御してブロッキング棚を仮置き領域まで移動し、自己駆動ロボットを制御してターゲット棚を搬送タスクによる指定位置まで搬送するように構成される。

上記各実施例の基に、第２搬送実行ユニットは、第１自己駆動ロボットを制御してブロッキング棚を移動し、第２自己駆動ロボットを制御してターゲット棚を搬送タスクによる指定位置まで搬送するように構成される。

上記各実施例の基に、搬送実行モジュール１８３０は、自己駆動ロボットを制御して移動されたブロッキング棚をブロッキング棚の元の位置またはターゲット棚の元の位置に戻すように構成されるブロッキング棚移し戻しユニットを更に含む。

上記製品は、本願のいずれかの実施例に係る方法を実行することができ、方法を実行するに対応する機能モジュールを備える。

図１９は本願の実施例に係る物品の高密度格納システムの模式図である。該システムは、主制御部（主控端）１９１０と、少なくとも１台の自己駆動ロボット１９２０と、高密度棚配列１９３０とを備える。ここで、高密度棚配列の任意の行および任意の列における棚の数は少なくとも３つである。

ここで、主制御部１９１０は、メモリと、プロセッサと、メモリに記憶されてプロセッサで実行可能なコンピュータプログラムとを含み、プロセッサが上記コンピュータプログラムを実行すると、本願の実施例のいずれか１項に記載の物品の高密度格納方法を実現する。

図２０は本願の実施例に係る主制御部の構造模式図である。図２０は、本願の実施形態の例示的な主制御部２０１２を実現するために適するブロック図を示す。図２０に示す主制御部２０１２は一例に過ぎず、本願の実施例の機能および使用範囲を限定するものではない。

図２０に示すように、主制御部２０１２は汎用コンピューティング装置の形として表される。主制御部２０１２の構成要素は、１つまたは複数のプロセッサまたは処理ユニット２０１６と、メモリ２０２８と、異なるシステムコンポーネント（メモリ２０２８および処理ユニット２０１６を含む）を接続するバス２０１８とを含んでもよいが、これらに限定されない。

バス２０１８は、数種類のバス構造のうちの１種または複数種を表し、メモリバスまたはメモリコントローラ、周辺バス、ＡＧＰ（Ａｃｃｅｌｅｒａｔｅｄ Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｏｒｔ）、プロセッサまたは複数種のバス構造のうちのいずれかのバス構造を使用したローカルバスを含む。例えば、これらのアーキテクチャは、ＩＳＡバス、ＭＡＣバス、拡張ＩＳＡバス、ＶＥＳＡローカルバスおよびＰＣＩバスを含んでもよいが、これらに限定されない。

主制御部２０１２は、典型的に複数種のコンピュータシステム可読媒体を含む。これらの媒体は、主制御部２０１２によりアクセス可能な任意の使用可能な媒体であってもよく、揮発性および不揮発性媒体、リムーバブルおよび非リムーバブル媒体を含む。

メモリ２０２８は、ＲＡＭ２０３０および／またはキャッシュメモリ２０３２のような揮発性メモリ形式のコンピュータシステム可読媒体を含んでもよい。主制御部２０１２は、他のリムーバブル／非リムーバブル、揮発性／不揮発性コンピュータシステム記憶媒体を含んでもよい。一例として、記憶システム２０３４は、非リムーバブル不揮発性磁気媒体（図２０では図示せず、通常、「ハードディスクドライブ」と呼ぶ）の読み書きを行うように構成されてもよい。図２０には示されていないが、リムーバブル不揮発性磁気ディスク（例えば、「フレキシブルディスク」）に読み書きするための磁気ディスクドライブ、およびリムーバブル不揮発性光ディスク（例えば、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭまたは他の光媒体）に読み書きする光ディスクドライブを提供してもよい。これらの場合、各ドライブは、１つまたは複数のデータ媒体インターフェイスを介してバス２０１８に接続することができる。メモリ２０２８は、少なくとも１つのプログラム製品を含んでもよく、該プログラム製品は１組（例えば、少なくとも１つ）のプログラムモジュールを有し、これらのプログラムモジュールは、本願の各実施例の機能を実行するように構成される。

１組（少なくとも１つ）のプログラムモジュール２０４２を有するプログラム／ユーティリティ２０４０は、例えば、メモリ２０２８に記憶されてもよく、このようなプログラムモジュール２０４２は、オペレーティングシステム、１つまたは複数のアプリケーション、他のプログラムモジュールおよびプログラムデータを含んでもよいが、これらに限定されない。これらの例におけるそれぞれまたはある組み合わせには、ネットワーク環境の実現を含む可能性がある。プログラムモジュール２０４２は、通常、本願に説明した実施例における機能および／または方法を実行する。

主制御部２０１２は、１つまたは複数の外部機器２０１４（例えば、キーボード、ポインティングデバイス、ディスプレイ２０２４等）と通信してもよく、ユーザが主制御部２０１２とインタラクションできるようにする１つまたは複数の機器と通信してもよく、および／または該主制御部２０１２が１つまたは複数の他のコンピューティングデバイスと通信できるようにする任意の機器（例えば、ネットワークカード、モデム等）と通信してもよい。このような通信は、Ｉ／Ｏインターフェイス２０２２を介して行うことができる。且つ、主制御部１０１２は、ネットワークアダプタ２０２０を介して１つまたは複数のネットワーク（例えば、ＬＡＮ、ＷＡＮおよび／または公衆網、例えば、インターネット）と通信してもよい。図に示すように、ネットワークアダプタ１０２０はバス１０１８を介して主制御部２０１２の他のモジュールと通信する。図２０には示されていないが、主制御部２０１２と合わせて他のハードウェアおよび／またはソフトウェアモジュールを使用してもよいことが分かるべきであり、マイクロコード、デバイスドライブ、冗長処理ユニット、外部磁気ディスクドライブアレイ、ＲＡＩＤシステム、テープドライブおよびデータバックアップ記憶システム等を含んでもよいが、これらに限定されない。

処理ユニット２０１６は、メモリ２０２８に記憶されたプログラムを実行することにより、各種の機能アプリケーションおよびデータ処理を実行し、例えば、本願の実施例に係る物品の高密度格納方法を実現する。該方法は、棚アレイから搬送タスクが指向するターゲット棚を確定することと、前記棚アレイの任意の行および任意の列における棚の数は少なくとも３つであることと、前記ターゲット棚の前記棚アレイにおける位置タイプを判断し、前記位置タイプに応じて搬送ポリシーを確定することと、前記搬送ポリシーに基づいて自己駆動ロボットを制御して前記ターゲット棚を搬送することとを含む。

本願の実施例は、コンピュータ実行可能命令を含む記憶媒体を更に提供し、コンピュータ実行可能命令がコンピュータプロセッサにより実行されると、物品の高密度格納方法を実行するように設定され、該方法は、棚アレイから搬送タスクが指向するターゲット棚を確定することと、前記棚アレイの任意の行および任意の列における棚の数は少なくとも３つであることと、前記ターゲット棚の前記棚アレイにおける位置タイプを判断し、前記位置タイプに応じて搬送ポリシーを確定することと、前記搬送ポリシーに基づいて自己駆動ロボットを制御して前記ターゲット棚を搬送することとを含む。

記憶媒体は、任意のタイプのメモリデバイスまたは記憶デバイスである。「記憶媒体」という用語は、ＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスクまたはテープ装置のようなインストール媒体と、ダイナミックランダムアクセスメモリ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、ＤＲＡＭ）、ダブルデータレート同期ダイナミックランダムアクセスメモリ（Ｄｏｕｂｌｅ Ｄａｔａ Ｒａｔｅ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、ＤＤＲ ＲＡＭ）、スタティックランダムアクセスメモリ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、ＳＲＡＭ）、ダイナミックランダムアクセスメモリ（Ｅｘｔｅｎｄｅｄ Ｄａｔａ Ｏｕｔｐｕｔ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、ＥＤＯ ＲＡＭ）、ラムバス（Ｒａｍｂｕｓ）ＲＡＭ等のようなコンピュータシステムメモリまたはランダムアクセスメモリと、フラッシュメモリ、磁気媒体（例えば、ハードディスクまたは光記憶）のような不揮発性メモリと、レジスタまたは他の類似するタイプのメモリ素子等を含むことを意味する。記憶媒体は、他のタイプのメモリまたはその組み合わせを含んでもよい。また、記憶媒体は、プログラムがそこで実行されるコンピュータシステムに位置してもよく、または異なる第２コンピュータシステムに位置してもよく、第２コンピュータシステムはネットワーク（例えば、インターネット）を介してコンピュータシステムに接続されている。第２コンピュータシステムは、実行するためにプログラム命令をコンピュータに提供することができる。「記憶媒体」という用語は、異なる位置（例えば、ネットワークを介して接続された異なるコンピュータシステムにおいて）に常駐できる２つ以上の記憶媒体を含んでもよい。記憶媒体は、１つまたは複数のプロセッサにより実行可能なプログラム命令（例えば、具体的には、コンピュータプログラムとして実現される）を記憶することができる。

もちろん、本願の実施例に係るコンピュータ実行可能命令を含む記憶媒体は、そのコンピュータ実行可能命令が上記物品の高密度格納操作に限定されず、本願のいずれかの実施例に係る物品の高密度格納方法における関連操作を実行してもよい。

Claims (14)

1. ターゲット棚が少なくとも１つのブロッキング棚によりブロックされたと検出した場合に、前記ブロッキング棚を移し出すように第１自己駆動ロボットに指示することで、前記ターゲット棚が前記ブロッキング棚によりブロックされないようにすることと、
   前記ブロッキング棚を搬送してロボット走行通路で周回移動するように前記第１自己駆動ロボットに指示することと、
   前記ターゲット棚を現在位置からワークステーションまで移載するように第２自己駆動ロボットに指示することと、を含む、
   または、
   ターゲット棚が少なくとも１つのブロッキング棚によりブロックされたと検出した場合に、前記ブロッキング棚を移し出すように第１自己駆動ロボットに指示することで、前記ターゲット棚上のターゲット収納ボックスが前記ブロッキング棚上のブロッキング収納ボックスによりブロックされないようにすることと、
   前記ブロッキング棚を搬送してロボット走行通路で周回移動するように前記第１自己駆動ロボットに指示することと、
   前記ターゲット棚から前記ターゲット収納ボックスを取り出し、取り出された前記ターゲット収納ボックスをワークステーションまで移載するように第２自己駆動ロボットに指示することと、を含む、
   または、
   ターゲット棚が少なくとも１つのブロッキング棚によりブロックされたと検出した場合に、前記ブロッキング棚上のブロッキング収納ボックスを移し出すか、または前記ブロッキング棚上のブロッキング収納ボックスおよび前記ターゲット棚上のブロッキング収納ボックスを移し出すように第１自己駆動ロボットに指示することで、前記ターゲット棚上のターゲット収納ボックスが前記ブロッキング収納ボックスによりブロックされないようにすることと、
   前記ブロッキング棚上のブロッキング収納ボックス、または前記ブロッキング棚上のブロッキング収納ボックスおよび前記ターゲット棚上のブロッキング収納ボックスを搬送してロボット走行通路で周回移動するように前記第１自己駆動ロボットに指示することと、
   前記ターゲット棚から前記ターゲット収納ボックスを取り出し、取り出された前記ターゲット収納ボックスをワークステーションまで移載するように第２自己駆動ロボットに指示することと、を含む、
   または、
   ターゲット棚上のターゲット収納ボックスが少なくとも１つのブロッキング収納ボックスによりブロックされたと検出した場合に、前記ブロッキング収納ボックスを移し出すように第１自己駆動ロボットに指示することで、前記ターゲット棚上のターゲット収納ボックスが前記ブロッキング収納ボックスによりブロックされないようにすることと、
   前記ブロッキング収納ボックスを搬送してロボット走行通路で周回移動するように前記第１自己駆動ロボットに指示することと、
   前記ターゲット棚から前記ターゲット収納ボックスを取り出し、取り出された前記ターゲット収納ボックスをワークステーションまで移載するように第２自己駆動ロボットに指示することと、
   を含む、高密度格納に基づく物品移載方法。
2. 前記ターゲット棚は双方向に開口する棚であり、前記双方向に開口する棚の両側に１つの開口がそれぞれ設けられ、且つ前記ターゲット収納ボックスは前記ブロッキング棚から離反する一側に位置し、前記ブロッキング棚に隣接する一側の収納ボックスはブロッキング収納ボックスである、請求項１に記載の高密度格納に基づく物品移載方法。
3. 前記ブロッキング棚は双方向に開口する棚である、請求項１または２に記載の高密度格納に基づく物品移載方法。
4. 第１所定通路に従って前記ターゲット棚を前記現在位置から前記ワークステーションまで運搬するように第２自己駆動ロボットに指示することは、
   前記ブロッキング棚および前記ターゲット棚のうちの少なくとも１種のブロッキング収納ボックスが移載されたと検出した場合に、前記ブロッキング棚が位置する棚エリアまで走行して前記ブロッキング棚の両側の２つの開口を介して前記ターゲット棚からターゲット収納ボックスを取り出すように第２自己駆動ロボットに指示することと、
   前記第１所定通路に従って取り出された前記ターゲット収納ボックスを前記現在位置から前記ワークステーションまで移載するように第２自己駆動ロボットに指示することであって、ターゲット物品は前記ターゲット収納ボックス内に格納され、前記ターゲット収納ボックスは前記ターゲット棚に置かれていることと、
   を含む、請求項２に記載の高密度格納に基づく物品移載方法。
5. ターゲット物品が仕分けされたと検出した場合に、前記ターゲット棚または前記ターゲット棚上のターゲット収納ボックスを元の位置に戻すように第２自己駆動ロボットに指示し、前記ブロッキング棚および／または前記ブロッキング収納ボックスを元の位置に戻すように第１自己駆動ロボットに指示することを更に含む、請求項１〜４のいずれか１項に記載の高密度格納に基づく物品移載方法。
6. 少なくとも１つのプロセッサと、
   少なくとも１つのプログラムを記憶するように構成される記憶装置と、
   を備え、
   前記少なくとも１つのプログラムが前記少なくとも１つのプロセッサにより実行されると、前記少なくとも１つのプロセッサに請求項１〜５のいずれか１項に記載の高密度格納に基づく物品移載方法を実行させる、コンピュータ装置。
7. プロセッサにより実行されると、請求項１〜５のいずれか１項に記載の高密度格納に基づく物品移載方法を実現するコンピュータプログラムが記憶されている、コンピュータ可読記憶媒体。
8. 制御システムの命令に応じてブロッキング棚および／またはブロッキング収納ボックスを移し出すように構成される第１自己駆動ロボットと、
   制御システムの命令に応じてターゲット棚またはターゲット棚上のターゲット収納ボックスを搬送するように構成される第２自己駆動ロボットと、
   棚エリアであって、複数の棚を含み、棚が物品を格納して自己駆動ロボットにより搬送されるために用いられ、複数の棚にターゲット棚が含まれ、ターゲット棚の周囲がブロッキング棚により囲まれ、前記自己駆動ロボットが第１自己駆動ロボットおよび第２自己駆動ロボットを含む棚エリアと、
   ターゲット棚が少なくとも１つのブロッキング棚によりブロックされたと検出した場合に、前記ブロッキング棚を移し出すように第１自己駆動ロボットに指示することで、前記ターゲット棚が前記ブロッキング棚によりブロックされないようにし、前記ブロッキング棚を搬送してロボット走行通路で周回移動するように前記第１自己駆動ロボットに指示し、前記ターゲット棚を現在位置からワークステーションまで移載するように第２自己駆動ロボットに指示するように構成されるか、またはターゲット棚が少なくとも１つのブロッキング棚によりブロックされたと検出した場合に、前記ブロッキング棚を移し出すように第１自己駆動ロボットに指示することで、前記ターゲット棚上のターゲット収納ボックスが前記ブロッキング棚上のブロッキング収納ボックスによりブロックされないようにし、前記ブロッキング棚を搬送してロボット走行通路で周回移動するように前記第１自己駆動ロボットに指示し、前記ターゲット棚から前記ターゲット収納ボックスを取り出し、取り出された前記ターゲット収納ボックスをワークステーションまで移載するように第２自己駆動ロボットに指示するように構成されるか、またはターゲット棚が少なくとも１つのブロッキング棚によりブロックされたと検出した場合に、前記ブロッキング棚上のブロッキング収納ボックスを移し出すか、または前記ブロッキング棚上のブロッキング収納ボックスおよび前記ターゲット棚上のブロッキング収納ボックスを移し出すように第１自己駆動ロボットに指示することで、前記ターゲット棚上のターゲット収納ボックスが前記ブロッキング収納ボックスによりブロックされないようにし、前記ブロッキング棚上のブロッキング収納ボックス、または前記ブロッキング棚上のブロッキング収納ボックスおよび前記ターゲット棚上のブロッキング収納ボックスを搬送してロボット走行通路で周回移動するように前記第１自己駆動ロボットに指示し、前記ターゲット棚から前記ターゲット収納ボックスを取り出し、取り出された前記ターゲット収納ボックスをワークステーションまで移載するように第２自己駆動ロボットに指示するように構成されるか、またはターゲット棚上のターゲット収納ボックスが少なくとも１つのブロッキング収納ボックスによりブロックされたと検出した場合に、前記ブロッキング収納ボックスを移し出すように第１自己駆動ロボットに指示することで、前記ターゲット棚上のターゲット収納ボックスが前記ブロッキング収納ボックスによりブロックされないようにし、前記ブロッキング収納ボックスを搬送してロボット走行通路で周回移動するように前記第１自己駆動ロボットに指示し、前記ターゲット棚から前記ターゲット収納ボックスを取り出し、取り出された前記ターゲット収納ボックスをワークステーションまで移載するように第２自己駆動ロボットに指示するように構成される制御システムと、
   を備える、高密度格納システム。
9. 棚エリアにおいて、複数の棚が複数の棚グループに分けられ、各棚グループは複数行および複数列の棚配列からなり、各棚グループの各行または各列の棚の間に自己駆動ロボットが走行する通路が存在せず、複数の棚グループの間が通路により仕切られる、請求項８に記載の高密度格納システム。
10. 前記ターゲット棚は双方向に開口する棚であり、前記双方向に開口する棚の両側に１つの開口がそれぞれ設けられ、且つ前記ターゲット収納ボックスは前記ブロッキング棚から離反する一側に位置し、前記ブロッキング棚に隣接する一側の収納ボックスはブロッキング収納ボックスである、請求項８に記載の高密度格納システム。
11. 前記ブロッキング棚は双方向に開口する棚である、請求項８または１０に記載の高密度格納システム。
12. 前記制御システムは、更に、ターゲット物品が仕分けされたと検出した場合に、前記ターゲット棚または前記ターゲット棚上のターゲット収納ボックスを元の位置に戻すように第２自己駆動ロボットに指示し、前記ブロッキング棚および／または前記ブロッキング収納ボックスを元の位置に戻すように第１自己駆動ロボットに指示するように構成される、請求項１１に記載の高密度格納システム。
13. 棚エリアにおいて、複数の棚が複数行および複数列に配列され、複数の棚の間に自己駆動ロボットが走行する通路が存在せず、前記高密度格納システムに棚仮置きエリアが更に設けられ、前記棚仮置きエリアは複数の棚スペースを含む、請求項８に記載の高密度格納システム。
14. 前記制御システムは、更に、前記ブロッキング棚を前記棚仮置きエリアにおける棚スペースまで搬送するように第１自己駆動ロボットに指示し、移し出された前記ブロッキング棚の元の位置が通路を形成するように構成される、請求項１３に記載の高密度格納システム。

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