JP6780901B2

JP6780901B2 - 移動体

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Publication number: JP6780901B2
Application number: JP2016165226A
Authority: JP
Inventors: 瑞穂山本
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Priority date: 2016-08-26
Filing date: 2016-08-26
Publication date: 2020-11-04
Anticipated expiration: 2036-08-26
Also published as: JP2018032279A

Description

本発明は、移動体に関する。

従来より、ワゴン台車を搬送する無人車（移動体）において、ワゴン台車の周囲を近接検出装置によって常時監視し、無人車によるワゴン台車の搬送時に、近接検出装置が障害物の近接を検出すると、無人車の走行を停止させるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。また、この無人車は、ワゴン台車の周囲に、複数の可視光線のビームを発生させており、障害物検出の検出範囲をその近辺にいる不特定多数の人が認識できるようにしている。
特許文献1：特開平０９−１８５４１３号公報

発明の解決しようとする課題

しかしながら、上述した移動体では、周囲に人がいない場合であっても、ビームを発光し続けるため、エネルギを無駄に消費し、発光部の寿命にも悪影響を及ぼす。

本発明は、障害物の検知範囲に可視光を発光するものにおいて、発光部の省エネルギ化または長寿命化を図ることを主目的とする。

本発明は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

本発明の移動体は、
前記移動体を基準とした第１領域内の障害物の検知と該第１領域よりも外側の第２領域内の障害物の検知とが可能な検知手段と、
可視光を発光する発光手段と、
前記検知手段により前記第２領域内で障害物が検知された場合に、前記第１領域に可視光が発光されるよう前記発光手段を制御し、前記検知手段により前記第２領域内で障害物が検知されなかった場合に、前記第１領域に可視光が発光されないよう前記発光手段を制御する発光制御手段と、
を備えることを要旨とする。

この移動体では、移動体を基準として第１領域よりも外側に障害物を検知可能な第２領域を設けると共に、第１領域に発光可能な発光手段を設け、第２領域内で障害物が検知された場合に、第１領域に可視光が発光されるよう発光手段を制御し、第２領域内で障害物が検知されなかった場合に、第１領域に可視光が発光されないよう発光手段を制御する。これにより、第１領域の存在を作業者に認識させることができる。また、常時第１領域に可視光を発光する必要がないため、発光手段の省エネルギ化または長寿命化を図ることができる。

こうした本発明の移動体において、前記検知手段により前記第１領域内で障害物が検知された場合に、移動を停止する移動停止手段を備えるものとすることもできる。

また、本発明の移動体において、前記検知手段は、前記移動体の進行方向が変更されている間、該進行方向の変更に合わせて少なくとも前記第１領域を変更可能であるものとすることもできる。こうすれば、移動体の進行方向が変更されている間も、障害物の有無を適切に監視することができる。この態様の本発明の移動体において、前記移動体は、予め定められた移動ルートに沿って移動可能であり、前記発光制御手段は、前記移動体の進行方向が変更される前に、少なくとも変更後の前記第１領域となる領域に発光可能であるものとすることもできる。こうすれば、移動体の進行方向が変更されることを、周囲の人が事前に認識できるようになる。この場合、前記発光制御手段は、前記移動体の進行方向が変更される前に、変更後の前記第１領域となる領域と変更前の前記第１領域とに発光可能であるものとすることもできる。

さらに、本発明の移動体において、前記移動体は、部品供給装置から供給される電子部品を基板に実装する電子部品実装機に、当該部品供給装置を搬送する搬送装置であるものとすることもできる。

部品実装システム１の構成の概略を示す構成図である。部品実装機１０の構成の概略を示す構成図である。部品実装機１０と無人搬送車１００の外観を示す外観斜視図である。無人搬送車１００の監視領域を示す説明図である。無人搬送車１００の制御装置１２０の構成の概略を示すブロック図である。制御装置１２０のＣＰＵ１２１により実行される監視処理の一例を示すフローチャートである。制御装置１２０のＣＰＵ１２１により実行される監視領域切替処理の一例を示すフローチャートである。無人搬送車１００の進行方向を変更する際に監視領域を切り替える様子を示す説明図である。制御装置１２０のＣＰＵ１２１により実行される発光制御処理の一例を示すフローチャートである。障害物検知時における無人搬送車１００の発光の様子を示す説明図である。制御装置１２０のＣＰＵ１２１により実行される発光切替処理の一例を示すフローチャートである。無人搬送車１００が進行方向を変更する前に発光領域を切り替える様子を示す説明図である。

次に、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明する。

図１は部品実装システム１の構成の概略を示す構成図であり、図２は部品実装機１０の構成の概略を示す構成図であり、図３は部品実装機１０と無人搬送車１００の外観を示す外観斜視図である。

部品実装システム１は、図１に示すように、回路基板（以下、基板という）Ｓを搬送する基板搬送装置４Ａ，４Ｂと、搬送された基板Ｓに半田を印刷して基板Ｓ上に配線パターンを形成する印刷機６や印刷機６によって基板Ｓに形成された配線パターン上に電子部品（以下、部品という）Ｐを実装する部品実装機１０等の対基板作業機と、対基板作業機での作業に必要な部材を保管する保管庫２と、対基板作業機と保管庫２との間で部材の補給と使用済み部材の回収とを自動で行う補給装置としての無人搬送車１００と、を備える。

対基板作業機としての印刷機６と部品実装機１０は、基板搬送方向（Ｘ軸方向）に沿って配置されて１の部品実装ラインを構成している。本実施例の部品実装システム１は、図１に示すように、基板搬送方向に直交する方向（Ｙ軸方向）に所定距離隔てた２列の部品実装ラインによって構成されている。また、部品実装システム１は、２列の部品実装ライン１に沿った２つの直線区間と両直線区間を結ぶ円弧区間とを有するＵ字状の走行ラインＬが設定されている。無人搬送車１００は、走行ラインＬに沿って走行可能となっている。なお、本実施例では、無人搬送車１００の走行ラインＬとしてＵ字状のラインを設定したが、如何なる走行ラインを設定してもよいことは勿論である。

部品実装機１０は、図３に示すように、基台１１と、基台１１に支持された本体枠１２とを備える。また、部品実装機１０は、図２および図３に示すように、本体枠１２内に、部品Ｐを供給する部品供給装置２０と、基板搬送装置４Ａ，４Ｂから搬送されてきた基板Ｓを裏面側からバックアップするバックアップ装置２２Ａ，２２Ｂと、部品供給装置２０から供給された部品Ｐを吸着ノズルでピックアップ（吸着）して基板Ｓ上へ実装するためのヘッド３０と、ヘッド３０をＸＹ方向へ移動させるＸＹロボット４０等を備える。また、部品実装機１０は、この他に、ヘッド３０に設けられ基板Ｓに付された基準マークを上方から撮像可能なマークカメラ２６や支持台１４に設置され吸着ノズルに吸着された部品Ｐを下方から撮像可能なパーツカメラ２８も備えており、撮像した画像を処理して撮像対象物の位置を認識することで、部品Ｐを基板Ｓ上に実装する際の実装位置の補正を行う。

部品供給装置２０は、例えば、部品Ｐが収容されたキャビティが所定間隔毎に形成されたテープを、モータにより回転駆動されるスプロケットによって間欠的に送り出すことで、部品を吸着位置へ供給可能なテープフィーダ２１を備える。テープフィーダ２１は、本体枠１２の前面部に形成されたフィーダ保持台１６に対して着脱可能に設けられている。

ＸＹロボット４０は、図２または図３に示すように、基台１１上に支持された支持枠１２の上段にＹ軸方向に沿って設けられたＹ軸ガイドレール４３と、Ｙ軸ガイドレール４３に沿って移動が可能なＹ軸スライダ４４と、Ｙ軸スライダ４４の下面にＸ軸方向に沿って設けられたＸ軸ガイドレール４１と、Ｘ軸ガイドレール４１に沿って移動が可能なＸ軸スライダ４２とを備える。Ｘ軸スライダ４２にはヘッド３０が設けられている。部品実装機１０は、ＸＹロボット４０を駆動することで、ＸＹ平面上の任意の位置にヘッド３０（吸着ノズル）を移動させることが可能である。

ヘッド３０は、図示しないが、吸着ノズルをＺ軸方向に移動可能なＺ軸アクチュエータや、吸着ノズルを回転可能なθ軸アクチュエータ等を備える。吸着ノズルは、図示しない真空ポンプからの負圧によって、部品Ｐを吸着する。

こうして構成された部品実装機１０は、基板搬送装置４Ａ，４Ｂにより基板Ｓが搬送されると、搬送された基板Ｓを各バックアップ装置２２Ａ，２２Ｂでバックアップし、部品供給装置２０（テープフィーダ２１）に部品Ｐを供給させる。続いて、部品実装機１０は、供給された部品Ｐの真上に吸着ノズルが来るようにＸ軸スライダ４２およびＹ軸スライダ４４を移動させて、吸着ノズルを下降させ、吸着ノズルの吸引口に負圧を作用させることにより、吸着ノズルに部品を吸着させる。こうして部品Ｐを吸着ノズルに吸着させると、部品実装機１０は、吸着ノズルを上昇させ、吸着させた部品Ｐが基板Ｓの実装位置の真上に来るよう各スライダ４２，４４を移動させる。そして、部品実装機１０は、部品Ｐが基板Ｓの実装位置に押し当てられるまで吸着ノズルを下降させ、吸着ノズルの吸引口に正圧を作用させることにより、吸着ノズルによる部品の吸着を解除する。こうした動作を繰り返すことにより、部品実装機１０は、各部品を基板Ｓ上に実装していく。

次に、無人搬送車１００について説明する。図４は、無人搬送車１００の監視領域を示す説明図であり、図５は、無人搬送車１００の制御装置１２０の構成の概略を示すブロック図である。

無人搬送車１００は、本実施例では、部品実装機１０にテープフィーダ２１を補給すると共に使用済みのテープフィーダ２１を回収するテープフィーダ補給装置として構成されている。この無人搬送車１００は、車輪１０１に走行用モータ１０４（図５参照）が連結された走行台１０２（図３参照）と、走行台１０２上に搭載された補給ユニット１０６（図３参照）と、車両全体をコントロールする制御装置１２０（図５参照）と、を備える。また、無人搬送車１００は、図３に示すように、車両進行方向前方に障害物が存在するか否かを監視するための監視部１１０と、監視部１１０の監視領域を切り替えるための切替部１１２と、車両進行方向前方を照らすための発光部１１４と、が設けられている。

無人搬送車１００は、走行ラインＬを予め記憶し、走行ラインＬ上で走行距離や走行姿勢を計測して自己位置を推定しながら走行用モータ１０４を駆動制御することにより自動走行する。なお、無人搬送車１００は、例えば、電磁誘導方式や光学誘導方式，レーザ誘導式等の周知の誘導方式によって誘導されるものとしてもよい。

補給ユニット１０６は、テープフィーダ２１をＸ軸方向に並んだ状態で複数収容可能である。この補給ユニット１０６は、ユニット内に収容されているテープフィーダ２１を把持してＹ軸方向に送り出すことによりテープフィーダ２１を部品実装機１０のフィーダ支持台１６の空きスロットに装着可能で、フィーダ支持台１６に装着されている使用済みのテープフィーダ２１をＹ軸方向に引き出してユニット内に回収する図示しないフィーダ送り機構を備える。

監視部１１０は、例えば、監視領域にレーザを照射してレーザが返ってくるまでの時間を計測することで、障害物（オペレータ等）の検知と障害物までの距離とを計測するレーザスキャナとして構成されている。監視部１１０は、図４に示すように、監視部１１０からの距離が第１距離までの障害物を監視する第１監視領域と、監視部１１０からの距離が第１距離から第２距離までの障害物を監視する第２監視領域と、を有する。第１監視領域は、障害物が検知されると、無人搬送車１００の走行を停止させる停止領域であり、第２監視領域は、障害物が検知されると、所定の警告を発する警告領域である。

切替部１１２は、監視部１１０を左右に移動可能な移動機構として構成されている。切替部１１２は、監視部１１０を右に移動させることで、監視領域（第１監視領域，第２監視領域）を車両進行方向右側に切り替えることができ、監視部１１０を左に移動させることで、監視領域を（第１監視領域，第２監視領域）を車両進行方向左側に切り替えることができる。

発光部１１４は、例えば、可視光領域の光を増幅して放射する半導体レーザ装置として構成されており、図３に示すように、車両進行方向右部を照らす右発光部１１４Ｒと、車両進行方向中央部を照らす中央発光部１１４Ｍと、車両進行方向左部を照らす左発光部１１４Ｌと、を備える。

制御装置１２０は、ＣＰＵ１２１を中心としたマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵ１２１の他に、ＲＯＭ１２２やＲＡＭ１２３，入出力インタフェース１２４等を備える。これらは、バス１２５を介して互いに電気的に接続されている。制御装置１２０には、監視部１１０からの検知信号等が入出力インタフェース１２４を介して入力されている。また、制御装置１２０からは、中央発光部１１４Ｍ，右発光部１１４Ｒ，左発光部１１４Ｌへの各駆動信号や補給ユニット１０６への駆動信号、走行モータ１０４への駆動信号等が入出力インタフェース１２４を介して出力されている。

こうして構成された無人搬送車１００の動作、特に、監視処理と監視領域切替処理と発光制御処理と発光切替処理とを説明する。図６は、制御装置１２０のＣＰＵ１２１により実行される監視処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、所定時間毎に繰り返し実行される。

図６の監視処理が実行されると、制御装置１２０のＣＰＵ１２１は、まず、監視部１１０により障害物が検知されたか否かを判定する（Ｓ１００）。ＣＰＵ１２１は、障害物が検知されたと判定すると、障害物が第１監視領域内にあるか否かを判定する（Ｓ１０２）。ＣＰＵ１２１は、障害物が第１監視領域内にあると判定すると、走行中であるか否かを判定し（Ｓ１０４）、走行中であれば、非常停止して（Ｓ１０６）、監視処理を終了し、走行中でなければ（停止中であれば）、非常停止の状態を維持したまま監視処理を終了する。一方、ＣＰＵ１２１は、Ｓ１００で障害物が検知されなかったと判定したり、Ｓ１０２で障害物が第１監視領域でなく第２監視領域内であると判定すると、非常停止中であるか否かを判定し（Ｓ１０８）、非常停止中であると判定すると、所定時間（例えば、２秒間）が経過したか否かを判定する（Ｓ１１０）。即ち、ＣＰＵ１２１は、第１監視領域内で障害物を検知して非常停止を行った後、第１監視領域内で障害物が検知されなくなってから所定時間が経過したか否かを判定する。ＣＰＵ１２１は、所定時間が経過したと判定すると、走行を再開して（Ｓ１１２）、監視処理を終了する。なお、ＣＰＵ１２１は、Ｓ１０８で非常停止中でないと判定したり、非常停止中であってもＳ１１０で所定時間が経過していないと判定すると、そのまま監視処理を終了する。

次に、監視領域切替処理について説明する。図７は、制御装置１２０のＣＰＵ１２１により実行される監視領域切替処理の一例を示すフローチャートである。図７の監視領域切替処理が実行されると、ＣＰＵ１２１は、無人搬送車１００が右折中であるか否か（Ｓ１２０）、左折中であるか否か（Ｓ１２２）、をそれぞれ判定する。Ｓ１２０，Ｓ１２２の処理は、例えば、走行ラインＬ上の現在位置が円弧区間内であるか否かを判定することにより行うことができる。ＣＰＵ１２１は、右折中であると判定すると、監視部１１０を右に移動させ（Ｓ１２４）、左折中であると判定すると、監視部１１０を左に移動させ（Ｓ１２６）、右折中でも左折中でもない、即ち直進中であると判定すると、監視部１１０を中央に移動させて（Ｓ１２８）、監視領域切替処理を終了する。

図８は、無人搬送車１００の進行方向を変更する際に監視領域を切り替える様子を示す説明図である。図示するように、無人搬送車１００は、右折時には、切替部１１２により監視部１１０を右部に移動させることで、第１監視領域および第２監視領域を進行方向右部に切り替え、左折時には、切替部１１２により監視部１１０を左部に移動させることで、第１監視領域および第２監視領域を進行方向左部に切り替える。

次に、発光制御処理について説明する。図９は、制御装置１２０のＣＰＵ１２１により実行される発光制御処理の一例を示すフローチャートである。図９の発光制御処理が実行されると、ＣＰＵ１２１は、まず、監視部１１０により障害物が検知されたか否かを判定する（Ｓ２００）。ＣＰＵ１２１は、障害物が検知されたと判定すると、障害物が第２監視領域内にあるか否かを判定する（Ｓ２０２）。ＣＰＵ１２１は、障害物が第２監視領域内にあると判定すると、発光部１１４を発光中であるか否かを判定し（Ｓ２０４）、発光中でなければ、発光を開始して（Ｓ２０６）、発光制御処理を終了し、発光中であれば、発光中の状態を維持したまま発光制御処理を終了する。ここで、発光部１１４は、本実施例では、左発光部１１４Ｌと中央発光部１１４Ｍと右発光部１１４Ｒとがあり、後述する発光切替処理によって発光の切り替えが行われる。一方、ＣＰＵ１２１は、Ｓ２００で障害物が検知されなかったと判定したり、Ｓ２０２で障害物が第２監視領域でなく第１監視領域内であると判定すると、発光中であるか否かを判定し（Ｓ２０８）、発光中であると判定すると、所定時間（例えば、５秒間）が経過したか否かを判定する（Ｓ２１０）。即ち、ＣＰＵ１２１は、第２監視領域内で障害物を検知して発光部１１４の発光を開始した後、第２監視領域内で障害物が検知されなくなってから所定時間が経過したか否かを判定する。ＣＰＵ１２１は、所定時間が経過したと判定すると、発光を停止して（Ｓ２１２）、発光制御処理を終了する。本実施例では、第２監視領域内で障害物を検知して発光部１１４の発光を開始した後、障害物が第１監視領域内に侵入することとなっても、第２監視領域内で障害物が検知されなくなってから所定時間が経過すると、発光を停止するものとしたが（走行は停止）、第１監視領域内および第２監視領域内のいずれからも障害物が検知されなくなってから所定時間が経過したときに、発光を停止するものとしてもよい。なお、ＣＰＵ１２１は、Ｓ２０８で発光中でないと判定したり、発光中であってもＳ２１０で所定時間が経過していないと判定すると、そのまま発光制御処理を終了する。

図１０は、障害物検知時における無人搬送車１００の発光の様子を示す説明図である。無人搬送車１００は、通常、発光部１１４の発光を停止させた状態で走行し（図１０（ａ）参照）、走行中に監視部１１０が第２監視領域内で障害物を検知すると、発光部１１４の発光を開始して、第１監視領域を照らす（図１０（ｂ）参照）。前述したように、第１監視領域は障害物を検知すると、無人搬送車１００が非常停止する停止領域として定めているから、オペレータは、無人搬送車１００の第２監視領域に侵入した後、どこまで無人搬送車１００が近づくと、無人搬送車１００が非常停止するかを認識することができる。このように、無人搬送車１００は、発光部１１４を必要な場合に限って発光することで、省エネルギ化と長寿命化とを図っているのである。

次に、発光切替処理について説明する。図１１は、制御装置１２０のＣＰＵ１２１により実行される発光切替処理の一例を示すフローチャートである。図１１の発光切替処理が実行されると、ＣＰＵ１２１は、まず、発光部１１４としての左発光部１１４Ｌ，中央発光部１１４Ｍ，右発光部１１４Ｒのいずれかが発光中であるか否かを判定する（Ｓ２２０）。ＣＰＵ１２１は、左発光部１１４Ｌ，中央発光部１１４Ｍ，右発光部１１４Ｒのいずれも発光中でないと判定すると、そのまま発光切替処理を終了する。一方、ＣＰＵ１２１は、左発光部１１４Ｌ，中央発光部１１４Ｍ，右発光部１１４Ｒのいずれかが発光中であると判定すると、無人搬送車１００の現在の走行状態を判定し（Ｓ２２２）、判定の結果、右折０秒〜Ｔ秒（例えば、３秒）前であるか否か（Ｓ２２４）、右折中であるか否か（Ｓ２２６）、左折０秒〜Ｔ秒前であるか否か（Ｓ２２８）、左折中であるか否か（Ｓ２３０）、をそれぞれ判定する。ここで、Ｓ２２２の処理は、例えば、走行ラインＬ上の現在位置が円弧区間内であるか否か、円弧区間手前の所定距離以内にあるか否かを判定することにより行うことができる。ＣＰＵ１２１は、右折０秒〜Ｔ秒前であると判定すると、中央発光部１１４Ｍと右発光部１１４Ｒとを発光し（Ｓ２３２）、右折中であると判定すると、右発光部１１４Ｒのみを発光し（Ｓ２３４）、左折０秒〜Ｔ秒前であると判定すると、中央発光部１１４Ｍと左発光部１１４Ｌとを発光し（Ｓ２３６）、左折中であると判定すると、左発光部１１４Ｌのみを発光し（Ｓ２３８）、右折０秒〜Ｔ秒前，右折中，左折０秒〜Ｔ秒前，左折中の何れでもないと判定すると、中央発光部１１４Ｍのみを発光して（Ｓ２４０）、発光切替処理を終了する。

図１２は、無人搬送車１００が進行方向を変更する前に発光領域を切り替える様子を示す説明図である。無人搬送車１００は、中央発光部１１４Ｍの発光により現在の第１監視領域を照らしている最中に、右折Ｔ秒（３秒）前となると、中央発光部１１４Ｍに加えて右発光部１１４Ｒも発光させて、現在（直進中）の第１監視領域と変更後（右折中）に第１監視領域となる領域の双方を照らす（図１２（ａ）参照）。また、無人搬送車１００は、中央発光部１１４Ｍの発光により現在の第１監視領域を照らしている最中に、左折Ｔ秒（３秒）前となると、中央発光部１１４Ｍに加えて左発光部１１４Ｌも発光させて、現在（直進中）の第１監視領域と変更後（左折中）に第１監視領域となる領域の双方を照らす（図１２（ｂ）参照）。これにより、オペレータは、無人搬送車１００の右折や左折を事前に知ることができるため、無人搬送車１００の第１監視領域内に侵入して、無人搬送車１００が非常停止するのを抑制することができる。

以上説明した実施例の無人搬送車１００によれば、障害物を検知する監視領域として、第１監視領域と、第１監視領域よりも離れた障害物を検知可能な第２監視領域とを有する監視部１１０と、第１監視領域に発光する発光部１１４とを備え、第１監視領域内で障害物を検知すると、車両を非常停止させる。また、無人搬送車１００は、通常は発光部１１４の発光を停止し、第２監視領域内で障害物を検知すると、発光部１１４を発光させる。これにより、オペレータは、第２監視領域内に侵入したときに、あとどれだけ無人搬送車１００に近づくと、非常停止するのかを認識することができる。また、発光部１１４は、必要な場合に限って発光されるため、省エネルギ化と長寿命化とを図ることができる。また、無人搬送車１００は、右折中には監視領域（第１監視領域，第２監視領域）と発光部１１４の発光とを進行方向右部に切り替え、左折中には監視領域（第１監視領域，第２監視領域）と発光部１１４の発光とを進行方向左部に切り替えるため、進行方向を変更している間も適切に障害物を検知すると共に第１監視領域を照らすことができる。さらに、無人搬送車１００は、右折０秒〜Ｔ秒前には、現在（直進中）の第１監視領域と変更後（右折中）の第１監視領域となる領域の双方に照らし、左折０秒〜Ｔ秒前には、現在（直進中）の第１監視領域と変更後（左折中）の第１監視領域となる領域の双方に照らす。これにより、オペレータは、無人搬送車１００の右折や左折を事前に知ることができるため、無人搬送車１００の第１監視領域内に侵入して、無人搬送車１００が非常停止するのを効果的に抑制することができる。

実施例の無人搬送車１００では、第１監視領域内の障害物の検知と第２監視領域内の障害物の検知とを、１つの監視部１１０（センサ）を用いて行うものとしたが、それぞれ別々の監視部（センサ）を用いて行うものとしてもよい。

実施例の無人搬送車１００では、進行方向の変更に伴って監視領域（第１監視領域，第２監視領域）を切り替えるものとしたが、監視領域を切り替えないものとしてもよい。また、進行方向を変更しない無人搬送車に適用するものとしてもよい。

実施例の無人搬送車１００では、切替部１１２による監視領域の左右の切り替えや発光部１１４（左発光部１１４Ｌ，右発光部１１４Ｒ）による発光領域の左右の切り替えを可能に構成するものとしたが、右折のみを行う無人搬送車では、監視領域の左部への切り替えや発光領域の左部への切り替えを不能に構成するものとしてもよく、左折のみを行う無人搬送車では、監視領域の右部への切り替えや発光領域の右部への切り替えを不能に構成するものとしてもよい。

実施例の無人搬送車１００では、右折０秒〜Ｔ秒前には、現在（直進中）の第１監視領域と変更後（右折中）の第１監視領域となる領域の双方を照らすものとし、左折０秒〜Ｔ秒前には、現在（直進中）の第１監視領域と変更後（左折中）の第１監視領域となる領域の双方を照らすものとしたが、これに限定されるものではなく、いずれか一方の領域のみ、例えば、変更後の第１監視領域となる領域のみを照らすものとしてもよい。

実施例の無人搬送車１００では、発光部１１４として、３つの発光部１１４Ｌ，１１４Ｍ，１１４Ｒを設けるものとしたが、これに限定されるものではなく、１つの発光部を用いるものとし、監視領域の切り替えに合わせて発光方向を変更するものとしてもよい。また、実施例では、発光部１１４として、半導体レーザを用いるものとしたが、これに限定されるものではなく、例えば、ＬＥＤ等、第１監視領域を照らすことができ且つ点灯と消灯とを切り替えることができるものであれば、如何なる光源を用いるものとしてもよい。

実施例の無人搬送車１００では、第２監視領域内で障害物が検知されない場合には発光部１１４を発光させず、第２監視領域内で障害物が検知された場合には発光部１１４を発光させるものとしたが、進行方向を変更している間や進行方向の変更前所定時間以内のときには、第２監視領域内で障害物が検知されたか否かに拘わらず発光部１１４を発光させるものとしてもよい。この場合、進行方向を変更している間や進行方向の変更前所定時間以内のときには、第２監視領域内での障害物の検知を行わないものとしてもよい。

実施例では、無人搬送車１００をテープフィーダ補給装置として構成するものとしたが、これに限定されるものではなく、トレイにより部品を供給するトレイフィーダを装着可能な部品実装機に対してトレイフィーダの補給と回収とが可能なトレイフィーダ補給装置として構成したり、テープから部品を取り出した後の廃テープを収容する廃テープボックスを基台１１内に備える部品実装機１０に対してはその廃テープを回収する廃テープ回収装置として構成したりする等、如何なる対基板作業機の部材の補給や回収に用いるものとしてもよい。また、対基板作業機の部材の補給や回収以外の用途にも適用することも可能である。

ここで、本実施例の主要な要素と発明の開示の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。即ち、無人搬送車１００が「移動体」に相当し、監視部１１０（レーザスキャナ）や切替部１１２が「検知手段」に相当し、発光部１１４（左発光部１１４Ｌ，中央発光部１１４Ｍ，右発光部１１４Ｒ）が「発光手段」に相当し、図９の発光制御処理や図１１の発光切替処理を実行する制御装置１２０のＣＰＵ１２１が「発光制御手段」に相当する。また、図６の監視処理を実行する制御装置１２０のＣＰＵ１２１が「移動停止手段」に相当する。

なお、本発明は上述した実施例に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

本発明は、移動体の製造産業などに利用可能である。

１部品実装システム、２保管庫、４Ａ，４Ｂ基板搬送装置、６印刷機、１０部品実装機、１１基台、１２本体枠、１４支持台、１６フィーダ支持台、２０部品供給装置、２１テープフィーダ、２２Ａ，２２Ｂバックアップ装置、２６マークカメラ、２８パーツカメラ、３０ヘッド、４０ＸＹロボット、４１Ｘ軸ガイドレール、４２Ｘ軸スライダ、４３Ｙ軸ガイドレール、４４Ｙ軸スライダ、１００無人搬送車、１０１車輪、１０２走行台、１０４走行モータ、１０６補給ユニット、１１０監視部、１１２切替部、１１４発光部、１１４Ｌ左発光部、１１４Ｍ中央発光部、１１４Ｒ右発光部、１２０制御装置、１２１ＣＰＵ、１２２ＲＯＭ、１２３ＲＡＭ、１２４入出力インタフェース、１２５バス、Ｓ基板、Ｌ走行ライン。

Claims

移動体であって、
前記移動体を基準とした第１領域内の障害物の検知と該第１領域よりも外側の第２領域内の障害物の検知とが可能な検知手段と、
可視光を発光する左発光部、中央発光部、右発光部からなる発光手段と、
前記検知手段により前記第２領域内で障害物が検知された場合に、前記第１領域に可視光が発光されるよう前記発光手段を制御し、前記検知手段により前記第２領域内で障害物が検知されなかった場合に、前記第１領域に可視光が発光されないよう前記発光手段を制御する発光制御手段と、
を備え、
前記発光制御手段は、前記移動体が右折する所定時間前に前記右発光部および前記中央発光部を発光させ、前記移動体が右折中は前記右発光部のみを発光させ、前記移動体が左折する所定時間前に前記左発光部および前記中央発光部を発光させ、前記移動体が左折中は前記左発光部のみを発光させ、前記移動体が前記右折する所定時間前、前記右折中、前記左折する所定時間前、前記左折中の何れでもない場合に前記中央発光部のみを発光させる
ことを特徴とする移動体。