JP6760800B2 - 対象物移動装置およびこれを備える歩行支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、対象物移動装置およびこれを備える歩行支援装置に関する。

荷台を昇降させる昇降機構や扉を開閉させる開閉機構など、移動対象物を移動させるための対象物移動装置が知られている。

例えば、特許文献１では、対象物移動装置の一例として、昇降台を昇降させる昇降装置が開示されている。この昇降装置では、昇降台の複数位置にそれぞれブラシレスモータを有する複数の昇降手段がそれぞれ配置され、各昇降手段をそれぞれ駆動させることで昇降台が昇降する。各昇降手段のブラシレスモータは、その回転量をパルス信号として同期運転回路にそれぞれ出力する。同期運転回路は、各ブラシレスモータから出力されたパルス信号を検出して比較することで、各ブラシレスモータの停止と回転とを制御する。

特開２００２−０５１５７９号公報

移動対象物に生じた傾きを簡易な構成で修正することができる対象物移動装置が求められている。この点、特許文献１に記載の昇降装置では、昇降台に生じた傾きを修正できるものの、パルス信号の出力や、同期運転回路が必要となる。そのため、同期のためのＥＣＵ等の制御部やプログラムが必要となり、複雑な構成となってしまう。

そこで、本発明の目的は、動作の途中で移動対象物に生じた傾きを簡易な構成で抑制することができる対象物移動装置及びこれを備える歩行支援装置を提供することにある。

本発明の対象物移動装置は、複数の移動機構と、前記複数の移動機構のそれぞれに接続され、前記複数の移動機構の駆動により基端側と終端側との間を移動する移動部材と、を備える対象物移動装置であって、前記複数の移動機構のそれぞれは、前記基端側から前記終端側に向かって上下方向に延びるレール部材と、前記レール部材の延びる方向に沿って延び、前記基端側から前記終端側にスライド可能に前記レール部材と嵌合するスライド部材と、一端が前記移動部材に接続されるワイヤと、前記スライド部材の基端側に固定された基端側方向転換部材と、前記スライド部材の終端側に固定された終端側方向転換部材と、前記ワイヤの他端が接続され、前記ワイヤの巻き取りと繰り出しとを行うことで前記移動部材を移動させる駆動機構と、を有し、前記ワイヤは、前記移動部材から前記終端側方向転換部材に向かって延び、前記終端側方向転換部材により配索方向が基端側へ転換され、前記基端側方向転換部材に向って延び、前記基端側方向転換部材により配索方向が終端側へ転換されて前記駆動機構へ案内され、前記駆動機構は、前記駆動機構から延出する前記ワイヤが、前記終端側から前記基端側へ向かう方向成分を含む方向へ延びる部分を有するように配置され、前記スライド部材の前記終端側方向転換部材と前記基端側方向転換部材との間には、前記ワイヤが巻き取られることで前記移動部材が前記基端側から前記終端側へ移動した際に、前記移動部材に当接して、前記移動部材の前記スライド部材に対する移動を規制する移動部材当接部がそれぞれ設けられ、前記対象物移動装置には、前記スライド部材が前記終端側から前記基端側に所定距離をスライドした際に、前記スライド部材に当接して前記基端側への移動を規制するスライド部材当接部が設けられ、前記スライド部材のそれぞれは、前記移動部材が移動して前記移動部材当接部に当接したときに前記移動部材に負荷を与えることで、前記移動部材当接部に当接した前記移動部材の部位と前記移動部材当接部に当接していない前記移動部材の部位との間の距離を調整可能に構成されている。

本発明の歩行支援装置は、基台と、前記基台に固定され、前記基台を移動させる移動補助部材と、前記基台に固定された対象物移動装置とを備え、前記対象物移動装置は、上記構成の対象物移動装置である。

本発明によれば、動作の途中で移動対象物に生じた傾きを簡易な構成で抑制することができる。

本発明の実施の形態に係る対象物移動装置の正面図である。 本発明の実施の形態に係る対象物移動装置の側面図であり、移動部材が移動範囲の最も基端側に位置する状態を示す図である。 本発明の実施の形態に係る対象物移動装置を上から見た一部切欠き上面図である。 本発明の実施の形態に係る対象物移動装置の側面図であり、移動部材が移動部材当接部に当接した状態を示す図である。 本発明の実施の形態に係る対象物移動装置の側面図であり、移動部材が移動範囲の最も終端側に位置する状態を示す図である。 本発明の実施の形態に係る対象物移動装置において、移動部材が上昇する様子を模式的に示す第１の例を説明する図である。 本発明の実施の形態に係る対象物移動装置において、移動部材が上昇する様子を模式的に示す第２の例を説明する図である。 本発明の実施の形態に係る対象物移動装置において、移動部材が上昇する様子を模式的に示す第３の例を説明する図である。 本発明の実施の形態に係る対象物移動装置を適用した歩行支援装置を示す図である。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。図１〜図３に示すように、本実施の形態の対象物移動装置１は、移動対象物の傾きを抑制しつつ移動させる装置である。対象物移動装置１は、フレーム２に取り付けられている。フレーム２は、水平に延びる水平な基台２１と、水平な基台２１から鉛直方向に立設する支柱２２、２３とを備える。

対象物移動装置１は、移動部材３と、複数の移動機構４０、４０Ａとを有する。移動部材３は、複数の移動機構４０、４０Ａのそれぞれに接続され、複数の移動機構４０、４０Ａの駆動により基端側と終端側との間を移動する。

図４及び図５は、対象物移動装置１において移動部材３を移動させた状態を示す側面図である。ここで、基端側と終端側とは、対象物移動装置１全体における装置の基端側と終端側であり、これにより移動部材３の移動方向を示している。また、移動部材３が移動する基端側と終端側とは、複数の移動機構４０、４０Ａにより移動される移動部材の相対的な移動範囲としても理解することができる。本実施の形態では、基端側を対象物移動装置１の下側、終端側を対象物移動装置１の上側としている。よって、本実施の形態における移動部材３の移動方向は上下方向である。したがって、以下の説明では、基端側への移動は降下、終端側への移動は上昇としている。対象物移動装置１では、複数の移動機構４０、４０Ａにより移動部材３が移動可能であれば、基端及び終端を水平方向に配置してもよく、基端及び終端を水平方向に対して傾斜する方向に配置してもよい。

また、対象物移動装置１の移動部材３が移動する際には傾きが抑制されて移動するが、ここでの傾きとは、移動部材３が、設定された角度から傾くことをいう。例えば、移動部材３の移動方向に対して直交した状態から傾斜することである。傾きを抑制しつつ移動させるとは、移動部材３が設定された角度から外れても、移動途中で移動部材３を設定した角度に戻して移動させることをいう。例えば、移動部材３の設定された角度が、移動方向に対して直交した角度である場合には、移動方向に対して直交する状態から移動部材３が傾斜しても、移動方向に対して直交した状態に戻しながら、若しくは戻して、移動させることを意味する。

＜移動部材の構成＞
移動部材３は、基端側と終端側の間で移動し、移動対象物を移動させる。移動部材３は、複数の移動機構４０、４０Ａを駆動させることで移動する。移動部材３は、代表的には移動対象物と接続されることで移動対象物を移動させる。なお、移動部材３は、移動対象物の一部、或いは、移動対象物自体であってもよい。

移動部材３は、移動機構４０、４０Ａが駆動した際に、移動部材３に駆動力が伝達されて移動部材３が移動するように、移動機構４０、４０Ａと接続される。本実施の形態では、移動部材３は、水平方向に延びる部材であり、長尺の部材であってもよく、その両端側の部位３１、３１Ａがそれぞれ移動機構４０、４０Ａに接続される。具体的には、移動部材３は、両端側の部位に、それぞれ移動機構４０のワイヤ４３の一端と、移動機構４０Ａのワイヤ４３Ａの一端とが接続されている。

移動部材３の両端側の部位３１、３１Ａとそれぞれ接続されるワイヤ４３、４３Ａの一端は、弾性部材３２を介して接続されている。弾性部材３２は、一端がバネ座に接続し、他端がワイヤ４３、４３Ａの一端部に接続して、ワイヤ４３をワイヤの張力に抗する方向（図１における下方向）に付勢している。これにより、ワイヤ４３、４３Ａに伸びが生じても、この伸びを調整できる。また、弾性部材３２を、移動部材３がワイヤ４３、４３Ａに引っ張られる際に、弾性部材３２が引っ張り方向への力を吸収できるように構成してもよい。この場合、弾性部材３２は、ワイヤ４３、４３Ａの張力の一部を吸収して、ワイヤ４３、４３Ａにより終端側に引き上げられて移動する両端側の部位３１、３１Ａの引き上げタイミングを合わせて、移動部材３を水平状態（設定された角度の状態）のまま移動させることもできる。

＜移動機構の構成＞
移動機構４０、４０Ａは、駆動により移動部材３を基端側と終端側との間で移動させる。複数の移動機構４０、４０Ａは、それぞれ、レール部材４１と、スライド部材４２と、ワイヤ４３と、基端側方向転換部材４５と、終端側方向転換部材４６と、駆動機構４８とを有する。複数の移動機構４０、４０Ａは、同様の構成であり、各構成要素は同様の機能を有する。このため、以下では、一方の移動機構４０の説明のみ行い、他方の移動機構４０Ａの説明は省略する。

また、複数の移動機構４０、４０Ａの説明に際し、複数の移動機構４０、４０Ａ毎に同様の構成要素を使い分ける必要がある場合には、移動機構４０におけるレール部材４１、スライド部材４２、ワイヤ４３、基端側方向転換部材４５、終端側方向転換部材４６及び駆動機構４８等を、移動機構４０Ａにおけるレール部材４１Ａ、スライド部材４２Ａ、ワイヤ４３Ａ、基端側方向転換部材４５Ａ、終端側方向転換部材４６Ａ及び駆動機構４８Ａ等のように同符号に「Ａ」を付して説明する。

レール部材４１は、基端側から前記終端側に向かって延び、基端側と終端側との間で移動するスライド部材４２の移動を案内する。本実施の形態では、レール部材４１は、移動機構４０Ａのレール部材４１Ａとともにフレーム２の支柱２２、２３のそれぞれの一側面に取り付けられている。これにより、レール部材４１、４１Ａは、互いに離間して平行に且つ、上下方向に延在して配置されている。

図２などに示すように、レール部材４１は、本実施の形態では、一側面にスリットが形成された筒状に形成されている。レール部材４１は、支柱２２に対して取り付けられ、水平基台２１に対して固定される。レール部材４１に設けられるスリットは、レール部材４１とスライド部材４２との相対移動並びにスライド部材４２と移動部材３との相対移動とによって、移動部材３が基台２１に対して所定の範囲で移動可能となるように設けられる。レール部材４１Ａについてもレール部材４１と同様である。

図１などに示すように、本実施の形態では、レール部材４１には、スライド部材４２が終端側から基端側に所定距離をスライドした際に、スライド部材４２に当接して、スライド部材４２の基端側への更なる移動を規制する基端側スライド部材当接部７２が設けられている。レール部材４１とスライド部材４２とが所定距離を相対移動する間において、移動部材３は、基端側と終端側との間で傾きが抑制されて移動することとなる。なお、本実施の形態では、基端側スライド部材当接部７２をレール部材４１に設けたが、スライド部材４２が終端側から基端側に所定距離をスライドした際に、スライド部材４２に当接してスライド部材４２の基端側への移動を規制すれば、どこに設けても良い。例えば、対象物移動装置１が設置面を含む構成とすれば、設置面を基端側スライド部材当接部７２とし、当該基端側スライド部材当接部７２にスライド部材４２を当接させることで基端側への移動を規制する構成としてもよい。また、フレーム２などの取付対象に基端側スライド部材当接部が設けられてもよい。

また、レール部材４１には、スライド部材４２の終端側への移動を規制する終端側移動規制部６５（図４及び図５参照）が設けられている。終端側移動規制部６５は、スライド部材４２の終端側への移動を規制することができればどのように構成されてもよく、例えば、本実施の形態では、レール部材４１の終端側（図中上側）に、スライド部材４２の終端側（上端側）の端面と当接する当接部である。なお、終端側移動規制部６５は、レール部材４１に形成される必要はなく、フレーム２などの取付対象に設けられてもよい。

スライド部材４２は、レール部材４１の延びる方向に沿って延び、基端側から終端側にスライド可能にレール部材４１と嵌合する。本実施の形態では、スライド部材４２は、レール部材４１の延びる方向と直交する方向を含む方向への移動が規制され、かつ、基端側と終端側との間を移動するように、レール部材４１に取付けられている。

具体的には、スライド部材４２は、レール部材４１の一側面側に沿って延在するスライド本体部４２１と、スライド本体部４２１からレール部材４１のスリットを介してレール部材４１内に突出するガイド部材４２２とを有する。ガイド部材４２２は、レール部材４１内でレール部材４１の延在方向に沿って摺動可能に配置され、ガイド部材４２２の摺動に伴いスライド本体部４２１がレール部材４１の延在方向に沿って移動する。

スライド部材４２の基端側には基端側方向転換部材４５が固定され、スライド部材４２の終端側には、終端側方向転換部材４６が固定されている。

基端側方向転換部材４５及び終端側方向転換部材４６は、移動部材３と駆動機構４８とに接続されるワイヤ４３の配索方向を転換する。なお、移動機構４０Ａでは、基端側方向転換部材４５及び終端側方向転換部材４６を、基端側方向転換部材４５Ａ及び終端側方向転換部材４６Ａで示す。

基端側方向転換部材４５及び終端側方向転換部材４６は、例えば、ワイヤが巻掛けられるプーリとプーリを回転自在に支持する転換部材本体とを有する。基端側方向転換部材４５及び終端側方向転換部材４６は、対象物移動装置１を正面視した際に、ワイヤ４３が同一直線上或いは略同一直線上に位置するように配置されることが好ましい。ワイヤ４３の長さを短くできるからである。

スライド部材４２は、終端側方向転換部材４６と基端側方向転換部材４５との間に移動部材当接部６１（主に図２及び図４参照）を有する。移動部材当接部６１は、図４に示すように、ワイヤ４３が巻き取られることで移動部材３が基端側から終端側へ移動した際に、移動部材３に当接して移動部材３の移動を規制する。本実施の形態では、移動部材当接部６１は、スライド部材４２における移動部材３の移動経路上の部位を下方に切り欠くことで形成されている。

スライド部材４２、４２Ａのそれぞれは、移動部材３が移動部材当接部６１、６１Ａに当接した状態での駆動機構４８のワイヤ４３、４３Ａの巻き取りによって、移動部材３が移動部材当接部６１、６１Ａと当接した状態で移動する。また、スライド部材４２、４２Ａが基端側スライド部材当接部７２、７２Ａと当接した状態では、移動部材３がスライド部材４２に対して相対移動する。なお、移動部材３の移動に関する詳細は後述する。

スライド部材４２、４２Ａは、移動部材３が移動して移動部材当接部６１に当接したときに、移動部材３に負荷を与える。これにより、移動部材当接部６１、６１Ａの一方に当接した移動部材３の部位と移動部材当接部６１、６１Ａのうちの他方に当接していない移動部材３の部位との間の距離が調整可能である。この距離は、例えば、水平軸上に位置する移動部材当接部６１、６１Ａの一方に移動部材３の一方の部位が当たった際の、移動部材当接部６１から当たった部位までの距離（当接しているので０となる）と、移動部材当接部６１Ａからまだ当たってない部位までの距離との差を示す距離である。本実施形態において、例えば、ワイヤをドラム部材に巻き取るためのモータの個体差によってワイヤ４３と４３Ａとの巻取り速度が異なるために、移動部材３が水平方向に対して傾斜した状態でスライド部材の終端側へ移動した場合には、移動部材３が移動部材当接部６１に先に当接しても、一方のスライド部材４２による移動部材３への負荷のために、移動部材３は、移動部材当接部６１と当接した部位においては、移動部材３の基台２１に対する位置の移動速度が抑制される。この移動速度が抑制された状態の間では、他のスライド部材４２の側での移動部材３には負荷が軽減された状態となっているため、一方のスライド部材４２の側よりも他のスライド部材４２の側での移動部材３の移動速度が速いので、移動部材３の水平方向に対する傾きが改善されることとなる。

また、移動部材当接部６１は、移動部材当接部６１に当接した移動部材３の終端側への移動に伴い、終端側に押圧され、スライド部材４２が終端側に移動する（図５参照）。

移動部材当接部６１は、スライド部材４２の終端側方向転換部材４６と基端側方向転換部材４５との間において、どの位置に設けられても良い。移動部材当接部６１の位置は、移動部材３の移動部材当接部６１までの移動距離を規定する。すなわち、移動部材３の最も基端側の位置から移動部材当接部６１までの移動距離と、移動部材当接部６１を有するスライド部材４２とレール部材４１との相対的な移動距離とで、移動部材３の移動距離を設定できる。なお、移動部材３の最も基端側の位置は、移動対象物の移動範囲等により任意に設定でき、最も基端側の位置を規定するために、移動部材３や移動対象物を設置面やフレーム２等に当接させてもよい。また、本実施の形態では、移動部材３の最も基端側の位置を最下位置という。

ワイヤ４３は、一端が移動部材３に接続され、他端が駆動機構４８に接続される。ワイヤ４３は、駆動機構４８により巻き取りと繰り出しとが行われることで移動部材３を、基端側である下側と終端側である上側との間で移動させる。

ワイヤ４３は、移動部材３から終端側方向転換部材４６に向かって延び、終端側方向転換部材４６により配索方向が基端側へ転換されている。終端側方向転換部材４６により配索方向を基端側に転換されたワイヤ４３は、基端側方向転換部材４５に向って延びる。ワイヤ４３は、基端側方向転換部材４５により配索方向が終端側へ転換されて駆動機構４８へ案内される。

ワイヤ４３、４３Ａの一端、または、これらの一端に接続される移動部材３は、最下位置等の基端側に位置する場合、終端側方向転換部材４６を介して、吊り下げされた状態で支持されており、移動部材当接部６１、６１Ａ（図１参照）の下方に位置する。

駆動機構４８は、駆動することによって、ワイヤ４３の巻き取りと繰り出しを行うことで移動部材３を、移動させる。より詳細には、ワイヤ４３の巻き取りと繰り出しとを行うことで、移動部材３を基端側に設定した最下位置と終端側である上側との間で移動させる。図２では、駆動機構４８によるワイヤ４３の巻き取り方向を矢印で示す。

駆動機構４８は、例えば、電動機（モータ）とドラム部材（図示せず）とを含み、電動機の回転軸に取り付けられたドラム部材が回転することによりワイヤ４３の巻き取り、繰り出しを行う。

駆動機構４８は、駆動機構４８から延出するワイヤ４３が、終端側から基端側へ向かう方向成分を含む方向へ延びる部分Ｂ（図２、図４及び図５参照）、つまり、基端側方向転換部材４５から駆動機構４８側の部分であって、且つ、基端側から終端側に延びる部分を有するように配置される。

本実施の形態の駆動機構４８は、駆動機構方向転換部材４８１と、駆動部４８２とを有する。

駆動機構方向転換部材４８１は、基端側方向転換部材４５よりも終端側に設けられ、基端側方向転換部材４５から終端側に向かって延びるワイヤ４３の配索方向を基端側へ転換する。駆動機構方向転換部材４８１は、レール部材４１の終端側に配置されており、基端側方向転換部材４５及び終端側方向転換部材４６と同様に、例えば、ワイヤが巻掛けられるプーリとプーリを回転自在に支持する転換部材本体とにより構成される。

駆動部４８２は、ワイヤ４３の他端が接続され、駆動機構方向転換部材４８１よりも基端側に設けられている。駆動部４８２は、図示しないバッテリなどの駆動源に接続され、駆動源からの電力により駆動する電動機などが適用される。

本実施の形態の駆動機構４８では、駆動機構方向転換部材４８１を有し、基端側方向転換部材４５から終端側に延びたワイヤ４３を駆動部４８２に案内する構成であるため、駆動部４８２を対象物移動装置１の下側に配置できる。これにより、対象物移動装置１を安定して設置することができる。

なお、駆動機構４８は、駆動機構４８から延出するワイヤ４３が、終端側から基端側へ向かう方向成分Ｂを含む方向へ延びる部分を有するように配置されていれば、どのように設けられてもよい。対象物移動装置１において、駆動機構方向転換部材４８１を設けずに、駆動部４８２を終端側方向転換部材４６よりも終端側（上側）に構成してもよい。駆動機構４８Ａも駆動機構４８と同様に構成され、同様の機能を有する。

［対象物移動装置の動作］
以下では、対象物移動装置１の動作、すなわち、移動部材３がどのように移動するかについて詳細に説明し、あわせて、移動部材３の傾きがどのように抑制されるかについて説明する。なお、上述したように、本実施の形態では、移動部材３は水平状態で移動するように設定されているため、水平状態を基準として説明する。

はじめに、移動部材３が最下位置（図２の状態）から移動範囲の最も終端側（以下、最上位置という。図５の状態）まで移動する場合について説明する。まず、駆動部４８２、４８２Ａを駆動してワイヤ４３、４３Ａを巻き取ることにより、ワイヤ４３、４３Ａの一端に接続された移動部材３は上昇する。このとき、移動部材３においてワイヤ４３、４３Ａの一端がそれぞれ接続された部位である移動部材３の両端部は、それぞれのワイヤ４３、４３Ａで上方に引き上げられることで、移動部材３は上昇する。

移動部材３が上昇していくと、移動部材３が移動部材当接部６１、６１Ａに当接する（図４の状態）。このとき、移動部材当接部６１、６１Ａに当接するタイミングが、移動機構４０、４０Ａの各部材の個体差などにより異なる場合がある。例えば、移動機構４０、４０Ａの各部材の個体差などにより、ワイヤ４３、４３Ａの巻き取り速度に違いが生じたり、ワイヤ４３、４３Ａに伸びが生じたりする場合がある。このような場合、移動部材当接部６１と移動部材３との間の距離と、移動部材当接部６１Ａと移動部材３との間の距離とが異なることとなる。その結果、移動部材３が設定された角度よりも傾き、移動部材３が移動部材当接部６１に当接するタイミングと、移動部材当接部６１Ａに当接するタイミングとが異なってしまう。

本実施形態の対象物移動装置では、一方の部位が移動部材当接部６１に当接した後、他方の部位が移動部材当接部６１、６１Ａの他方に当接するまで、移動部材３が移動部材当接部６１、６１Ａの一方に当接した状態が維持される。そして、移動部材３の両部位がそれぞれ移動部材当接部６１、６１Ａに当接して、移動部材３が移動方向に対して水平状態になると、移動部材３は、両部位でスライド部材４２、４２Ａを上方に押し上げる。このとき移動部材３の両部位は、水平状態、つまり同じ高さの位置からスライド部材４２、４２Ａを上方に押し上げつつ、上方に移動する。これにより、移動部材３は傾きが抑制された状態で基端側から終端側に移動する。

また、移動部材３を終端側から基端側に移動させる際には、駆動部がモータである場合には逆回転させる等の駆動により、ワイヤ４３、４３Ａを繰り出してワイヤ４３，４３Ａの一端部を下方に移動させる。この際、まず、スライド部材４２、４２Ａがレール部材４１、４１Ａに対して相対移動して下降する。このとき、移動部材３は移動部材当接部６１、６１Ａと当接した状態で下降する。そして、スライド部材４２、４２Ａが基端側スライド部材当接部７２と当接することによりスライド部材４２、４２Ａの下降が規制され、その後、移動部材３がスライド部材４２、４２Ａに対して相対移動して下降する。このとき、移動部材３の移動部材当接部６１、６１Ａへの当接状態は解除されて、移動部材３は、最も基端側に位置する位置、本実施の形態では、最下位置に移動する。

このように構成された対象物移動装置では、基端側から終端側に移動、つまり、最下位置から最上位置に移動する移動部材３がどのような姿勢であっても、移動部材当接部６１、６１Ａに当接して、さらに終端側に移動する際には、傾きが抑制されて水平状態で移動する。

以上の点を、図面を用いて詳細に説明する。例えば、図６に示すように、基端側に位置する移動部材３が、移動開始当初から一方の部位３１が他方の部位３１Ａよりも基端側に位置して、傾いた姿勢であり（図６Ａ参照）、傾いた姿勢のまま終端側に移動を開始するとする。この場合、移動機構４０、４０Ａにおける各部材の個体差が殆ど無く、巻き上げるワイヤ４３、４３Ａの巻き上げ速度及び巻き上げ力に差が生じていない場合などには、移動部材３の他方の部位３１Ａよりも一方の部位３１が基端側に位置した状態のまま、終端側に移動する（図６Ｂ参照）。すると、他方の部位３１Ａが、一方の部位３１よりも先に移動部材当接部６１Ａに当接する（図６Ｃ参照）。このとき、スライド部材４２、４２Ａのそれぞれが、移動部材３に負荷を与えることで、移動部材当接部６１Ａに当接した移動部材３の他方の部位３１Ａと移動部材当接部６１に当接していない移動部材３の一方の部位３１との間の距離を調整する（図６Ｄ参照）。そして、一方の部位３１が移動部材当接部６１に当接すると、移動部材当接部６１、６１Ａに両部位３１、３１Ａで当接する移動部材３は、スライド部材４２、４２Ａを押し上げつつ、水平状態で終端側に移動する（図６Ｅ参照）。

また、基端側に位置する移動部材３の両端部において一方の部位を引き上げるワイヤ４３の引き上げ速度が他方のそれと異なる場合が想定される。例えば、図７に示すように、移動開始当初から傾いた姿勢である（図７Ａ参照）、あるいは、水平な姿勢であっても、他方の部位３１Ａよりも一方の部位３１を引き上げるワイヤ４３の引き上げ速度が速い場合では、移動部材３の終端側への移動途中（図７Ｂ参照）で、一方の部位が他方の部位を追い抜いて（図７Ｃ参照）、他方の部位３１Ａよりも先に移動部材当接部６１に当接する（図７Ｄ参照）。この場合でも、スライド部材４２、４２Ａのそれぞれが、移動部材３に負荷を与えることで、移動部材当接部６１に当接した移動部材３の一方の部位と移動部材当接部６１Ａに当接していない移動部材３の他方の部位３１Ａとの間の距離を調整する。そして、他方の部位３１Ａが移動部材当接部６１Ａに当接する（図７Ｅ参照）と、移動部材当接部６１、６１Ａに、両部位３１、３１Ａで当接する移動部材３は、スライド部材４２、５２を押し上げつつ、水平状態で終端側に移動する（図７Ｆ参照）。

また、移動部材３が水平状態のまま、基端側から終端側に移動する場合や、図８に示すように、移動開始当初から傾いた姿勢であっても（図８Ａ参照）、移動部材３が、終端側への移動中で水平状態となり（図８Ｂ〜図８Ｃ参照）、その姿勢で、部位３１、３１Ａで移動部材当接部６１、６１Ａに当接する場合（図８Ｄ参照）、両部位３１、３１Ａともに移動部材当接部６１、６１Ａに当接し、水平状態のまま終端側に移動する（図８Ｅ参照）。

このように本実施の形態の対象物移動装置１によれば、スライド部材４２、４２Ａのそれぞれによって移動部材３に生じた傾きを簡易に修正することができる。そのため移動部材３に取付けられた移動対象物は安定して移動することができる。

また、レール部材４１、４１Ａには、スライド部材４２、４２Ａが終端側から基端側に所定距離をスライドした際に、スライド部材４２、４２Ａに当接して基端側への移動を規制する基端側スライド部材当接部７２が設けられている。加えて、スライド部材４２、４２Ａは、移動部材３が移動部材当接部６１、６１Ａに当接した状態での駆動機構４８、４８Ａのワイヤ４３、４３Ａの繰り出しによって、移動部材３が移動部材当接部６１、６１Ａと当接した状態で降下し、スライド部材４２、４２Ａが基端側スライド部材当接部７２と当接して、移動部材３がスライド部材４２、４２Ａに対して相対移動して降下する。よって、簡易な構成で、移動対象物に生じた傾きを抑制した昇降を行うことができる。

対象物移動装置１を適用した歩行支援装置１００を図９に示す。図９Ａは、対象物移動装置１を適用した歩行支援装置１００の背面図であり、図９Ｂは、同歩行支援装置１００の側面図である。

図９に示す歩行支援装置１００は、基台１１０と、基台１１０に固定され、基台１１０を移動させる移動補助部材１１２と、基台１１０に固定された対象物移動装置１とを備える。また、歩行支援装置１００は、ハンドル部１２０を備える。

歩行支援装置１００は、ユーザが着座状態から立ち上がる際の立ち上がりを支援する機能と、ユーザの歩行を支援する機能とを有する。

歩行支援装置１００では、基台１１０は平面視略Ｕ字状に形成されており、基台１１０の内側でユーザが歩行できる形状を有している。基台１１０の下面には、基台移動補助部材１１２が取り付けられている。基台移動補助部材１１２は、基台１１０の移動を円滑に行わせる。基台移動補助部材１１２としては、例えば、基台１１０を移動すると転動するキャスター等が挙げられる。基台１１０の上面には、フレーム１３０が取り付けられている。フレーム１３０は、基台１１０の中央部の上面には、所定間隔開けて配置された支柱２２Ａ、２３Ａと、その支柱２２Ａ、２３Ａに挟まれて配置された中空の主柱２４と、主柱２４内に上下に移動自在に配置される移動柱部２５とを有する。主柱２４には、延在方向にスリットが形成されている（図示せず）。スリットからは、主柱２４の内部に配置された移動柱部２５が露出している。移動柱部２５の終端側（図中上側）には、ハンドル部１２０が取り付けられている。また、移動柱部２５の基端側（図中下側）は、移動部材３と接続されている。本実施の形態では、移動柱部２５の基端側は、移動部材３の中央と移動柱部２５の基端側とが、軸部材（図示せず）によって接続されている。軸部材は、主柱２４のスリットに挿通される。これにより、移動部材３の移動に伴って、移動部材３に接続された移動柱部２５が移動する。なお、移動部材３と移動柱部２５とは、移動部材３の移動に伴って移動柱部２５が移動できる構成であればよく、本実施の形態に示された機構に限定されない。

ハンドル部１２０は、平面視コ字状或いは略Ｕ字状に形成され、ユーザが腕や上半身を載せたり、歩行の際に把持したりする部位である。歩行支援装置１００では、ハンドル部１２０の最下位置、つまり、支柱２２Ａ、２３Ａに載置された位置は、ハンドル部１２０に対して、ユーザが着座状態で両腕或いは上半身を載置できる位置の最下端である。

歩行支援装置１００では、着座状体のユーザが基端側位置にあるハンドル部１２０に上半身を預けた状態において、対象物移動装置１の移動機構４０、４０Ａを駆動させる。すると、移動部材３は、ワイヤ４３、４３Ａを介して、終端側である上端側に移動する。この際、移動部材３に接続された移動柱部２５も移動し、ひいては移動柱部２５の一端側に取り付けられたハンドル部１２０が移動する。これにより、移動機構４０、４０Ａの駆動力により、ユーザが上半身を預けることで付加される荷重やハンドル部材の重量により負荷される荷重に抗して上昇する。これに伴い、ハンドル部１２０に乗せた上半身が上昇することになり、ユーザの足が自然に伸びて立ち上がることができる。

また、ハンドル部１２０を下降させる場合、移動部材３を終端から基端へ移動させる。このとき、ワイヤ４３、４３Ａを繰り出すことで、移動部材３を基端側に移動できる。

歩行支援装置１００における対象物移動装置１では、移動部材３を移動させる移動機構４０、４０Ａは、ワイヤ４３、４３Ａを介して、移動部材３を移動させる複数の駆動部４８２（図１〜図５参照）を有する。対象物移動装置１は、移動部材３を移動させるための複数の駆動部４８２を離間して備えるため、歩行支援装置１００では駆動部４８２を分割した状態で基台１１０に配置して、駆動部４８２間において、足下のスペースを十分確保できる。

また、対象物移動装置１において、ワイヤ４３、４３Ａの巻き取り状態に応じて、移動部材３の高さ位置を調整できる。これにより、歩行支援装置１００におけるハンドル部１２０の高さは、ハンドル部１２０の移動範囲内のどの高さでも調整できる。

なお、本実施の形態では、歩行支援装置１００における移動部材３の移動方向は上下方向としたが、ワイヤ４３、４３Ａの巻き取り繰り出しによって移動部材３を移動できれば、水平方向に対して傾斜する方向に移動部材３を移動するようにしてもよい。

以上、本発明の実施の形態について説明した。なお、上記装置の構成や各部分の形状についての説明は一例であり、本発明の範囲においてこれらの例に対する様々な変更や追加が可能であることは明らかである。

１ 対象物移動装置
３ 移動部材
２１、１１０ 基台
２２、２２Ａ、２３、２３Ａ 支柱
２４ 主柱
２５ 移動柱部
３１、３１Ａ 部位
３２ 弾性部材
４０、４０Ａ 移動機構
４１、４１Ａ レール部材
４２、４２Ａ スライド部材
４３、４３Ａ ワイヤ
４５、４５Ａ 基端側方向転換部材
４６、４６Ａ 終端側方向転換部材
４８、４８Ａ 駆動機構
６１、６１Ａ 移動部材当接部
６５ 終端側移動規制部
７２ 基端側スライド部材当接部
１００ 歩行支援装置
１１２ 基台移動補助部材
１２０ ハンドル部
１３０ フレーム
４２１ スライド本体部
４２２ ガイド部材
４８１ 駆動機構方向転換部材
４８２ 駆動部

Claims (5)

1. 複数の移動機構と、
   前記複数の移動機構のそれぞれに接続され、前記複数の移動機構の駆動により基端側と終端側との間を移動する移動部材と、を備える対象物移動装置であって、
   前記複数の移動機構のそれぞれは、
   前記基端側から前記終端側に向かって上下方向に延びるレール部材と、
   前記レール部材の延びる方向に沿って延び、前記基端側から前記終端側にスライド可能に前記レール部材と嵌合するスライド部材と、
   一端が前記移動部材に接続されるワイヤと、
   前記スライド部材の基端側に固定された基端側方向転換部材と、
   前記スライド部材の終端側に固定された終端側方向転換部材と、
   前記ワイヤの他端が接続され、前記ワイヤの巻き取りと繰り出しとを行うことで前記移動部材を移動させる駆動機構と、を有し、
   前記ワイヤは、
   前記移動部材から前記終端側方向転換部材に向かって延び、
   前記終端側方向転換部材により配索方向が基端側へ転換され、前記基端側方向転換部材に向って延び、
   前記基端側方向転換部材により配索方向が終端側へ転換されて前記駆動機構へ案内され、
   前記駆動機構は、前記駆動機構から延出する前記ワイヤが、前記終端側から前記基端側へ向かう方向成分を含む方向へ延びる部分を有するように配置され、
   前記スライド部材の前記終端側方向転換部材と前記基端側方向転換部材との間には、前記ワイヤが巻き取られることで前記移動部材が前記基端側から前記終端側へ移動した際に、前記移動部材に当接して、前記移動部材の前記スライド部材に対する移動を規制する移動部材当接部がそれぞれ設けられ、
   前記対象物移動装置には、前記スライド部材が前記終端側から前記基端側に所定距離をスライドした際に、前記スライド部材に当接して前記基端側への移動を規制するスライド部材当接部が設けられ、
   前記スライド部材のそれぞれは、前記移動部材が移動して前記移動部材当接部に当接したときに前記移動部材に負荷を与えることで、前記移動部材当接部に当接した前記移動部材の部位と前記移動部材当接部に当接していない前記移動部材の部位との間の距離を調整可能に構成された、対象物移動装置。
2. 前記スライド部材当接部が、前記レール部材に設けられ、
   前記スライド部材のそれぞれは、
   前記移動部材が前記移動部材当接部に当接した状態での前記駆動機構のワイヤの繰り出しによって、前記移動部材が前記移動部材当接部と当接した状態で移動し、
   前記スライド部材が前記スライド部材当接部と当接することにより、前記移動部材が前記スライド部材に対して相対移動して移動するように構成された、請求項１記載の対象物移動装置。
3. 前記駆動機構は、
   前記基端側方向転換部材よりも前記終端側に設けられ、前記基端側方向転換部材から前記終端側に向かって延びるワイヤの配索方向を前記基端側へ転換する駆動機構方向転換部材と、
   前記ワイヤの他端が接続され、前記駆動機構方向転換部材よりも前記基端側に設けられた駆動部と、を有する、請求項１または請求項２に記載の対象物移動装置。
4. 前記基端側が下側であり、前記終端側が上側である、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の対象物移動装置。
5. 基台と、
   前記基台に固定され、前記基台を移動させる移動補助部材と、
   前記基台に固定された対象物移動装置とを備え、
   前記対象物移動装置は、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の対象物移動装置である、歩行支援装置。

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