JP6557193B2 - Determination device, determination method, and determination program - Google Patents
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Description
本発明は、物の有無を判定する方法に関する。 The present invention relates to a method for determining the presence or absence of an object.
放射した光の対象物による反射光により対象物の有無を判定する方法が開示されている。 A method for determining the presence or absence of an object by the reflected light of the emitted light from the object is disclosed.
例えば、特許文献１は、投光部から投光ビームを物体検知限定領域に向けて照射し、受光部での受光レベルに基づいて物体の有無を判別する限定領域反射型光電センサを開示する。
For example,
しかしながら、特許文献１が開示する方法は、屋外で使用した場合に、太陽光の影響により物体の有無の判別を精度よく行うことができないという課題がある。
However, the method disclosed in
太陽光の影響を低減する方法として、特許文献２は、太陽光の入射方向が受光素子に向いていると判定した場合に、発光素子または受光素子のうちの少なくともいずれか一方の動作量を増加させる赤外線センサ装置を開示する。当該動作量はとしては、受光素子の受光回数や発光素子の発光量が想定されている。
As a method for reducing the influence of sunlight,
しかしながら特許文献２が開示する方法は、対象物との距離についての判定を行う時刻や対象物の位置情報等により太陽光の入射方向を導出する必要がある。
However, in the method disclosed in
そのため、特許文献２が開示する方法は、判定を行う時刻や対象物の位置情報を導出するための装置が必要になるという課題がある。より具体的には、特許文献２が開示する方法は、判定を行うための時刻を導出するために時計を備える必要がある。また、特許文献２が開示する方法は、対象物の進行方向や位置を導出するために、対象物に位置検出装置を備えさせ、当該位置検出装置から位置情報を得る必要がある。上記装置を必要とすることは、コストの上昇につながる場合が想定される。また、対象物に位置検出装置を備えさせることが困難な場合も想定され得る。例えば、対象物が自己の管理下にない物である場合には、位置検出装置を備えさせることが困難と考えられる。
For this reason, the method disclosed in
本発明は、時刻や対象物の位置情報によらずに、物の有無の判定の際の太陽光の影響を低減し得る判定装置等の提供を目的とする。 An object of this invention is to provide the determination apparatus etc. which can reduce the influence of the sunlight in the case of determination of the presence or absence of an object irrespective of time or the positional information on an object.
本発明の判定装置は、検出部と、処理部と、出力部とを備える。前記検出部は、本発明の判定装置が放出を行った光の物による反射光を受光し、前記光についての複数の検出方向について、前記物との距離により変わる前記光の受光位置に応じた出力を行う。前記処理部は、前記複数の検出方向のうちの少なくとも二の検出方向の各々についての前記出力の結果から、前記物の所定の位置における有無の判定を行う。前記出力部は、前記判定の結果を表す情報を出力する。 The determination apparatus of the present invention includes a detection unit, a processing unit, and an output unit. The detection unit receives reflected light from the object of light emitted by the determination device of the present invention, and according to a light receiving position of the light that varies depending on a distance from the object in a plurality of detection directions of the light. Output. The processing unit determines the presence or absence of the object at a predetermined position from the output result for each of at least two detection directions of the plurality of detection directions. The output unit outputs information representing a result of the determination.
本発明の判定装置等は、時刻や対象物の位置情報によらずに、物の有無の判定の際の太陽光の影響を低減し得る。 The determination device or the like of the present invention can reduce the influence of sunlight when determining the presence or absence of an object, regardless of time and position information of the object.
［関連構成］
図１は、後述の第一乃至第四実施形態の判定装置に関連する判定装置である判定装置１０１ａの構成を表す概念図である。判定装置１０１ａは物が所定の位置にあるか否かを判定する判定装置である。
[Related configuration]
FIG. 1 is a conceptual diagram illustrating a configuration of a determination apparatus 101a that is a determination apparatus related to the determination apparatuses according to first to fourth embodiments described later. The determination apparatus 101a is a determination apparatus that determines whether an object is in a predetermined position.
判定装置１０１ａは、処理部１０ｃと、記録部１１ｃと、センサ部２０ｃと、通信部４０ｃと、アンテナ４１ｃとを備える。
The determination apparatus 101a includes a
センサ部２０ｃは、対象物がある可能性のある向きに赤外線を放射する。センサ部２０ｃは、当該赤外線の放射を、例えば、センサ部２０ｃが備えるＬＥＤ（ｌｉｇｈｔ ｅｍｉｔｔｉｎｇ ｄｉｏｄｅ）により行う。
The
センサ部２０ｃは、また、対象物がある可能性があることが想定される向きから入射される赤外線を観測する。センサ部２０ｃは、当該観測を、例えば、センサ部２０ｃが備えるＰＳＤ（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｓｅｎｓｉｔｉｖｅ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）により行う。ＰＳＤによる赤外線の観測の具体例は後述する。センサ部２０ｃは、入射された赤外線の観測結果を表す情報を、処理部１０ｃに入力する。
The
処理部１０ｃは、センサ部２０ｃに対し、赤外線の放射の開始及び停止、並びに、赤外線の観測の開始及び停止を指示する。処理部１０ｃは、また、センサ部２０ｃから送られた赤外線の観測結果を表す情報から、対象物がある可能性のある位置に対象物が存在するか否かを判定する。
The
そして、処理部１０ｃは、記録部１１ｃから、判定装置１０１ａの識別情報を読み込む。当該識別情報は、判定装置１０１ａを他の判定装置と識別するための情報である。そして、処理部１０ｃは、当該識別情報を、対象物がある可能性のある位置に対象物が存在するかについての判定結果を表す情報と組み合わせた組合せ情報を作成する。そして、処理部１０ｃは、当該組合せ情報を通信部４０ｃに送る。
Then, the
記録部１１ｃは、判定装置１０１ａの識別情報を保持する。記録部１１ｃは、処理部１０ｃの指示により、当該識別情報を処理部１０ｃに送る。
The
通信部４０ｃは、処理部１０ｃから送られた前記組合せ情報を、アンテナ４１ｃを通じて、図示しない受信機に無線により送付する。当該受信機は、受け取った組み合わせた情報を出力する。
The
判定装置１０１ａは、上記構成以外に図示しない電源を備える。当該電源は、判定装置１０１ａを構成する各部に電力を供給する。当該電源は典型的には電池である。 The determination apparatus 101a includes a power source (not shown) in addition to the above configuration. The power source supplies power to each unit constituting the determination apparatus 101a. The power source is typically a battery.
図２は、センサ部の構成例、動作例及び出力例を表すイメージ図である。 FIG. 2 is an image diagram illustrating a configuration example, an operation example, and an output example of the sensor unit.
図２（ａ）は、図１に表すセンサ部２０ｃの例であるセンサ部２０ｃａの構成及びその動作例を表す概念図である。図２（ｂ）は図２（ａ）に表すＰＳＤ２０２ａの出力を表すイメージ図である。図２（ａ）には、対象物２０４ａ、２０４ｂを併せて表してある。対象物２０４ａ、２０４ｂは、センサ部２０ｃａが、赤外線を放射し反射された赤外線を観測する対象とする物である。図２（ａ）に表すように、対象物２０４ａは対象物２０４ｂより、センサ部２０ｃａからの距離が近い。
FIG. 2A is a conceptual diagram illustrating a configuration of a sensor unit 20ca that is an example of the
センサ部２０ｃａは、ＬＥＤ２０１ａと、ＰＳＤ２０２ａと、レンズ２０３ａ、２０３ｂとを備える。ＬＥＤ２０１ａ及びＰＳＤ２０２ａは、それぞれ、図１に表す処理部１０ｃに接続されている。
The sensor unit 20ca includes an LED 201a, a PSD 202a, and
ＬＥＤ２０１ａは、処理部１０ｃから送られた電力により、レンズ２０３ａを通じて、赤外線９６ａを出射する。レンズ２０３ａは、ＬＥＤ２０１ａから入射される赤外線９６ａの広がりを調整する。赤外線９６ａは対象物２０４ａ、２０４ｂに放射される。
The LED 201a emits infrared rays 96a through the
対象物２０４ａに放射された赤外線９６ａは、対象物２０４ａにより反射され、赤外線９６ｂａとして、レンズ２０３ｂを通じてＰＳＤ２０２ａのＲで表す位置近傍に入射する。レンズ２０３ｂは、入射される赤外線９６ｂａの広がりを調整する。 The infrared ray 96a emitted to the object 204a is reflected by the object 204a, and enters the vicinity of the position represented by R of the PSD 202a through the lens 203b as the infrared ray 96ba. The lens 203b adjusts the spread of the incident infrared ray 96ba.
一方、対象物２０４ｂに放射された赤外線９６ａは、対象物２０４ｂにより反射し、赤外線９６ｂｂとして、レンズ２０３ｂを通じてＰＳＤ２０２ａのＬで表す位置に近い位置に入射する。レンズ２０３ｂは、入射される赤外線９６ｂｂの広がりを調整する。 On the other hand, the infrared ray 96a radiated to the object 204b is reflected by the object 204b and enters the infrared ray 96bb through the lens 203b at a position close to the position represented by L of the PSD 202a. The lens 203b adjusts the spread of the incident infrared ray 96bb.
ＰＳＤ２０２ａは、図２（ｂ）に表すように、入射する赤外光のピーク位置が位置Ｒに近いほどより大きな電圧を、処理部１０ｃに対して出力する。
As shown in FIG. 2B, the PSD 202a outputs a larger voltage to the
処理部１０ｃは、ＰＳＤ２０２ａから送られる出力電圧により、対象物のセンサ部２０ｃａからの距離に関する情報を得る。処理部１０ｃは、予め対象が所定の位置にある場合に想定されるＰＳＤ２０２ａからの出力電圧値を保持している。そして、当該電圧値と実際にＰＳＤ２０２ａから送られた電圧値とを比較することにより、対象物が当該位置にあるか否かを判定する。
The
次に、図１に表す判定装置１０１ａに対する太陽光の影響を説明する。 Next, the influence of sunlight on the determination apparatus 101a illustrated in FIG. 1 will be described.
図３は、センサ部２０ｃａへの太陽光の影響を表す図である。図３（ａ）は、センサ部２０ｃａの構成及びその動作例を表す概念図である。図３（ｂ）は図３（ａ）に表すＰＳＤ２０２ａの出力を表すイメージ図である。図３（ａ）には、対象物２０４ｂ及び太陽１９５を併せて表してある。太陽１９５からの太陽光１９４ａがＰＳＤ２０２ａに入射する場合を表す。 FIG. 3 is a diagram illustrating the influence of sunlight on the sensor unit 20ca. FIG. 3A is a conceptual diagram illustrating a configuration of the sensor unit 20ca and an operation example thereof. FIG. 3B is an image diagram showing the output of the PSD 202a shown in FIG. In FIG. 3A, the object 204b and the sun 195 are shown together. This represents a case where sunlight 194a from the sun 195 enters the PSD 202a.
太陽１９５は遠方にあるため、太陽光１９４ａがＰＳＤ２０２ａに入射する場合には、太陽光１９４ａがＰＳＤ２０２ａの位置Ｌの近傍に入射する。そして、太陽光１９４ａに含まれる赤外線の強度が、ＬＥＤ２０１ａから出射され対象物２０４ｂにより反射してＰＳＤ２０２ａの位置Ｒにより近い位置に入射した赤外線の強度を上回ったとする。すると、ＰＳＤ２０２ａは、位置Ｌに近い位置に入射した赤外線のピークがあることから、太陽光１９４ａがない場合よりも低い電圧を出力する。 Since the sun 195 is far away, when the sunlight 194a is incident on the PSD 202a, the sunlight 194a is incident near the position L of the PSD 202a. Then, it is assumed that the intensity of infrared rays included in the sunlight 194a exceeds the intensity of infrared rays emitted from the LED 201a and reflected by the object 204b and incident at a position closer to the position R of the PSD 202a. Then, the PSD 202a outputs a lower voltage than the case where there is no sunlight 194a because there is an infrared peak incident at a position close to the position L.
一方、処理部１０ｃは、対象物２０４ｂとの距離が所定の値である場合を想定したＰＳＤ２０２ａの出力電圧値と、実際の出力電圧値との比較により、対象物２０４ｂまでの距離が所定の値であるか否かを判定する。しかしながら、当該想定した出力電圧値には、太陽光１９４ａによる電圧低下の影響は考慮されていない。当該ＰＳＤ２０２ａからの出力電圧値は太陽光１９４ａがない場合よりも低いので、処理部１０ｃは、太陽光の影響により、対象物２０４ｂが実際より遠くにあることを検出することになる。
On the other hand, the
次に、センサ部２０ｃに入射する太陽光の影響の測定結果について説明する。
Next, the measurement result of the influence of sunlight incident on the
図４は、ＰＳＤの出力への太陽光の影響を測定する方法を表すイメージ図及び測定結果を表す図である。 FIG. 4 is an image diagram showing a method of measuring the influence of sunlight on the output of the PSD and a diagram showing a measurement result.
図４（ａ）は、ＰＳＤの出力への太陽光の影響を測定する方法を表すイメージ図である。 FIG. 4A is an image diagram showing a method for measuring the influence of sunlight on the output of the PSD.
まず、判定装置１０１ａと反射板２０５ｃとからなるセット７０ｃを用意する。反射板２０５ｃが対象物である。そして、太陽光が判定装置１０１ａのセンサ部２０ｃ（図１、図２参照）に入射する場合があるように、セット７０ｃを同一平面内において回転させる。図４（ａ）において、線９５ａは太陽の方向を表す。また、線９５ｂは、図２に表すＰＳＤ２０２ａによる赤外線の検出方向を表す。そして、判定装置１０１ａは、線９５ａと線９５ｂとのなす角度９７ａと、ＰＳＤ２０２ａの出力電圧との関係を求める。
First, a set 70c including a determination device 101a and a reflection plate 205c is prepared. The reflector 205c is the object. And the set 70c is rotated in the same plane so that sunlight may enter into the
図４（ｂ）は、角度９７ａとＰＳＤ２０２ａによる出力電圧との関係の測定結果を表す図である。そして、ＰＳＤ２０２ａは、出力電圧が１Ｖ以上であれば、反射板が適正な位置にあると判定できるように出力設定されている。 FIG. 4B is a diagram illustrating a measurement result of the relationship between the angle 97a and the output voltage by the PSD 202a. The PSD 202a is set to output so that it can be determined that the reflector is in an appropriate position if the output voltage is 1V or more.
出力電圧は、角度９７ａの値が９７度付近から１１７度付近の約２０度の範囲で、１Ｖより小さくなり得る。従い、９７度より小さい方向及び１１７度より大きい方向のそれぞれに５度程度のマージンを考慮して、９２度から１２２度の間の３０度の範囲を除けば、判定装置１０１ａは、反射板２０５ｃが所定の位置にあることを正しく検出できると考えられる。 The output voltage can be less than 1V when the angle 97a is in the range of about 20 degrees from about 97 degrees to about 117 degrees. Accordingly, considering the margin of about 5 degrees in each of the direction smaller than 97 degrees and the direction larger than 117 degrees, except for the range of 30 degrees between 92 degrees and 122 degrees, the determination apparatus 101a is the reflector 205c. Can be detected correctly at a predetermined position.
上記測定結果は、ＰＳＤによる検出方向を所定の角度（３０度）以上ずらして互いに固定した二つのセンサ部を用意すれば、それら二つのセンサ部のうちのいずれかは対象物が正しい位置にあるかを判定し得る情報を提供できることを表す。ここで、当該二つのセンサ部のそれぞれは図１に表すセンサ部２０ｃに相当するセンサ部であっても構わない。
＜第一実施形態＞
第一実施形態は、赤外線の検出方向の異なる複数のセンサ部を備える判定装置についての実施形態である。
［構成と動作］
図５は、第一実施形態の判定装置の例である判定装置１０１ｃの構成を表す概念図である。
As for the measurement result, if two sensor parts are prepared by shifting the detection direction by PSD by a predetermined angle (30 degrees) or more and fixed to each other, one of the two sensor parts has the target at the correct position. This means that information that can determine whether or not can be provided. Here, each of the two sensor units may be a sensor unit corresponding to the
<First embodiment>
1st embodiment is embodiment about the determination apparatus provided with the several sensor part from which the detection direction of infrared rays differs.
[Configuration and operation]
FIG. 5 is a conceptual diagram illustrating a configuration of a determination apparatus 101c that is an example of the determination apparatus according to the first embodiment.
図５に表す判定装置１０１ｃは、処理部１０ｃと、記録部１１ｃと、検出部１２１ｃと、通信部４０ｃと、アンテナ４１ｃとを備える。検出部１２１ｃは、センサ部２０ｃ、２１ｃを備える。
The determination apparatus 101c illustrated in FIG. 5 includes a
検出部１２１ｃが備えるセンサ部２０ｃ、２１ｃの各々の構成は、例えば、図２に表すセンサ部２０ｃａの構成である。そして、センサ部２０ｃａの動作例は、図２及びその説明の通りである。センサ部２０ｃ、２１ｃの設置については図６を参照して後述する。
Each configuration of the
また、図５に表す、記録部１１ｃ、通信部４０ｃ及びアンテナ４１ｃの説明は、図１に表す記録部１１ｃ、通信部４０ｃ及びアンテナ４１ｃの説明と同じである。
The description of the
また、処理部１０ｃについての説明は、図１に表す処理部１０ｃについての説明において、「センサ部２０ｃ」を、「センサ部２０ｃ、２１ｃ」と読み替えたものである。
The description of the
判定装置１０１ｃは、上記構成以外に図示しない電源を備える。当該電源は、判定装置１０１ｃを構成する各部に電力を供給する。当該電源は典型的には電池である。判定装置１０１ｃが当該電源を備える点は、後述の、図１２及び図１６に表す判定装置１０１ｃにおいても同じである。 The determination apparatus 101c includes a power source (not shown) in addition to the above configuration. The power source supplies power to each unit configuring the determination apparatus 101c. The power source is typically a battery. The point that the determination device 101c includes the power supply is the same in the determination device 101c shown in FIGS.
図６は、センサ部２０ｃ、２１ｃの設置例を表すイメージ図である。図６には、対象物２０４ｃも併せて表してある。
FIG. 6 is an image diagram illustrating an installation example of the
センサ部２０ｃとセンサ部２１ｃとは互いに固定されている。センサ部２０ｃの赤外線検出方向とセンサ部２１ｃの赤外線検出方向とは角度９７ｄだけ異なる。
The
センサ部２０ｃは、矢印９９ｆの向きに赤外線を放射する。放射された当該赤外線は対象物２０４ｃの位置８７ａに当たり、反射され、矢印９９ｆの逆向きに進む。そして、反射された赤外線は、センサ部２０ｃに入射し、電圧に変換され、第一出力として出力される。第一出力は図５に表す処理部１０ｃに入力される。
The
センサ部２１ｃは、矢印９９ｇの向きに赤外線を放射する。当該赤外線は対象物２０４ｃの位置８７ｂに当たり、反射され、矢印９９ｇの逆向きに進む。そして、反射された赤外線は、センサ部２１ｃに入射し、電圧に変換され、第二出力として出力される。第二出力は図５に表す処理部１０ｃに入力される。
The
矢印９９ｆと矢印９９ｇとのなす角度は角度９７ｄである。角度９７ｄは、センサ部２０ｃの赤外線検出方向とセンサ部２１ｃの赤外線検出方向とがなす角度である。角度９７ｄの大きさは、図４に表す測定結果からは、２０度以上であることが好ましく、マージンを考慮すると３０度以上であることがより好ましい。また、位置８７ａと位置８７ｂとの間の距離である距離８９ａは、対象物２０４ｃの幅である距離８９ｂより小さい必要がある。センサ部２０ｃとセンサ部２１ｃの双方が対象物２０４ｃにより反射された赤外線を検出できるようにするためである。
The angle formed by the arrow 99f and the arrow 99g is an angle 97d. The angle 97d is an angle formed by the infrared detection direction of the
図５に表す処理部１０ｃは、第一出力の電圧と第二出力の電圧のそれぞれが、予め設定された値であるかを判定する。ここで、当該予め設定された値は、赤外線センサから対象物（位置８７ａまたは８７ｂ）までの距離が想定されたものであるとして予め設定された値である。赤外線センサから対象物（位置８７ａまたは８７ｂ）までの距離が想定されたものであるということは、対象物２０４ｃ（位置８７ａまたは８７ｂ）が想定された位置にあることを意味することを想定する。すなわち、対象物２０４ｃが想定された場所に存在するということを意味することを想定する。
The
そして、処理部１０ｃは、第一出力が第一出力として予め設定された値であると判定されるか、第二出力が第二出力として予め設定された値であると判定されるかの、いずれかの場合に、組合せ情報を出力する。当該組合せ情報は、対象物２０４ｃが所定の位置にあることを表す情報を、判定装置１０１ｃの識別情報と組み合わせた情報である。
Then, the
図示は省略するが、第一実施形態の判定装置において、対象物に対し赤外線を放出する部分（ＬＥＤ等）は共通である場合も想定され得る。その場合は、赤外線の放出方向は一つである。一方、二つのセンサ部において赤外線を検出する部分（ＰＳＤ等）の赤外線検出方向は異なる。 Although illustration is omitted, in the determination apparatus according to the first embodiment, it may be assumed that a portion (such as an LED) that emits infrared rays to an object is common. In that case, there is one infrared emission direction. On the other hand, the infrared detection direction of the part (PSD etc.) which detects infrared rays in two sensor parts is different.
図５に表す判定装置１０１ｃは、次に説明するように、例えば、コンテナである対象物が台車上の所定の位置にあるか否かを判定する判定システムに適用することができる。 The determination apparatus 101c shown in FIG. 5 can be applied to a determination system that determines whether or not an object that is a container is at a predetermined position on a carriage, as will be described next.
図７は、第一実施形態の判定システムの第一の例である判定システム１１ａを表すイメージ図である。図７には、対象物２０４ｄを併せて表してある。対象物２０４ｄは、例えば、台車上に置かれるコンテナである。判定システム１１ａは、牽引車により牽引する台車上の対象物の有無を判定する判定システムである。
FIG. 7 is an image diagram illustrating a determination system 11a that is a first example of the determination system according to the first embodiment. FIG. 7 also shows the
判定システム１１ａは、牽引車１０５ａと、台車１０３ａ、１０３ｂと、判定装置１０１ｃａ、１０１ｃｂとを備える。 The determination system 11a includes a tow vehicle 105a, carriages 103a and 103b, and determination devices 101ca and 101cb.
牽引車１０５ａは受信機１０４ａを備える。 The tow vehicle 105a includes a receiver 104a.
台車１０３ａには、判定装置１０１ｃａが設置されている。判定装置１０１ｃａの構成例は、例えば、図５に表す判定装置１０１ｃの構成である。 The determination apparatus 101ca is installed in the cart 103a. The configuration example of the determination apparatus 101ca is, for example, the configuration of the determination apparatus 101c illustrated in FIG.
判定装置１０１ｃａは台車１０３ａ上に対象物があるか否かを判定する。そして、判定装置１０１ｃａは、台車１０３ａ上に対象物があるか否かの判定結果を表す情報を判定装置１０１ｃａの識別情報と組み合わせた組合せ情報を、矢印１９１ａが表す無線電波により受信機１０４ａに送る。図７においては台車１０３ａ上には対象物２０４ｄが置かれている。そのため、判定装置１０１ｃａは、台車１０３ａ上に対象物があることを表す情報を判定装置１０１ｃａの識別情報とを組み合わせた組合せ情報を、受信機１０４ａに送る。
The determination apparatus 101ca determines whether or not there is an object on the carriage 103a. Then, the determination apparatus 101ca sends the combination information obtained by combining the information indicating the determination result of whether or not there is an object on the carriage 103a with the identification information of the determination apparatus 101ca to the receiver 104a by the radio wave indicated by the arrow 191a. . In FIG. 7, an
判定装置１０１ｃｂは台車１０３ｂ上に対象物があるか否かを判定する。そして、判定装置１０１ｃｂは、台車１０３ｂ上に対象物があるか否かを表す情報を判定装置１０１ｃｂの識別情報とひもづけた情報を、矢印１９１ｂが表す無線電波により受信機１０４ａに送る。図７においては台車１０３ｂ上には対象物が置かれていない。そのため、判定装置１０１ｃｂは、台車１０３ｂ上に対象物がないことを表す情報を判定装置１０１ｃｂの識別情報と組み合わせた組合せ情報を、受信機１０４ａに送る。 The determination device 101cb determines whether there is an object on the carriage 103b. Then, the determination apparatus 101cb sends information obtained by associating information indicating whether or not there is an object on the carriage 103b with the identification information of the determination apparatus 101cb to the receiver 104a by the radio wave indicated by the arrow 191b. In FIG. 7, no object is placed on the carriage 103b. Therefore, the determination apparatus 101cb sends, to the receiver 104a, combination information obtained by combining information indicating that there is no object on the carriage 103b with the identification information of the determination apparatus 101cb.
受信機１０４ａは、判定装置１０１ｃａ、１０１ｃｂから送られる情報により、台車１０３ａと台車１０３ｂの各々に対象物があるか否かを表す情報を出力する。当該出力は、例えば、画面への表示である。牽引車１０５ａの運転者や搭乗者は当該画面を見て、台車１０３ａと台車１０３ｂの各々の上に対象物があるか否かを知る。当該運転者や搭乗者は、牽引車１０５ａに乗ったまま、後方を目視しなくても、各台車上の対象物の有無を知ることができる。 The receiver 104a outputs information indicating whether or not there is an object in each of the carriage 103a and the carriage 103b based on the information sent from the determination devices 101ca and 101cb. The output is, for example, display on a screen. The driver or passenger of the tow truck 105a looks at the screen and knows whether or not there is an object on each of the carriage 103a and the carriage 103b. The driver or the passenger can know the presence or absence of an object on each carriage without looking at the rear while riding on the towing vehicle 105a.
受信機１０４ａは、台車１０３ａと台車１０３ｂの各々の上に対象物があるか否かを表す情報を他の位置にある他の受信機に無線により送り出力させても構わない。その場合、当該他の受信機の利用者は、当該出力により、台車１０３ａと台車１０３ｂの各々の上に対象物があるか否かを知ることができる。当該他の受信機は例えば複数の判定システム１１ａを管理する管理センタに設置される。 The receiver 104a may wirelessly send and output information indicating whether or not there is an object on each of the carriage 103a and the carriage 103b to other receivers at other positions. In that case, the user of the other receiver can know whether or not there is an object on each of the carriage 103a and the carriage 103b by the output. The other receiver is installed in, for example, a management center that manages a plurality of determination systems 11a.
図８は、第一実施形態の判定システムの第二の例である判定システム１１ｂを表すイメージ図である。図８には、対象物２０４ｄを併せて表してある。判定システム１１ｂは、駐車された台車上の対象物の有無を判定する判定システムである。
FIG. 8 is an image diagram illustrating a determination system 11b that is a second example of the determination system according to the first embodiment. FIG. 8 also shows the
判定システム１１ｂは、台車１０３ａ、１０３ｂと、判定装置１０１ｃａ、１０１ｃｂと、受信機１０４ａとを備える。 The determination system 11b includes carriages 103a and 103b, determination devices 101ca and 101cb, and a receiver 104a.
判定装置１０１ｃａ、１０１ｃｂ及び受信機１０４ａの説明は、以下の説明を除き、図７に表す判定装置１０１ｃａ、１０１ｃｂ及び受信機１０４ａの説明と同じである。 The description of the determination apparatuses 101ca and 101cb and the receiver 104a is the same as that of the determination apparatuses 101ca and 101cb and the receiver 104a illustrated in FIG. 7 except for the following description.
受信機１０４ａは、牽引車が備える物ではなく、地上に設置された物である。 The receiver 104a is not a thing with which a tow vehicle is equipped, but the thing installed on the ground.
受信機１０４ａは、判定装置１０１ｃａ、１０１ｃｂから送られる情報により、台車１０３ａと台車１０３ｂの各々に対象物があるか否かを表す情報を出力する。当該出力は、例えば、画面への表示である。その場合、受信機１０４ａの周りにいる者は当該画面を見て、台車１０３ａと台車１０３ｂの各々の上に対象物があるか否かを知る。 The receiver 104a outputs information indicating whether or not there is an object in each of the carriage 103a and the carriage 103b based on the information sent from the determination devices 101ca and 101cb. The output is, for example, display on a screen. In that case, a person around the receiver 104a looks at the screen and knows whether or not there is an object on each of the carriage 103a and the carriage 103b.
受信機１０４ａは、台車１０３ａと台車１０３ｂの各々の上に対象物があるか否かを表す情報を他の位置にある他の受信機に無線により送り出力させても構わない。その場合、当該他の受信機の利用者は、当該出力により、台車１０３ａと台車１０３ｂの各々の上に対象物があるか否かを知ることができる。当該他の受信機は例えば複数の判定システム１１ａを管理する管理センタに設置される。
［処理フロー］
図９は、図５に表す判定装置１０１ｃの処理部１０ｃが行う処理の処理フロー例を表す概念図である。
The receiver 104a may wirelessly send and output information indicating whether or not there is an object on each of the carriage 103a and the carriage 103b to other receivers at other positions. In that case, the user of the other receiver can know whether or not there is an object on each of the carriage 103a and the carriage 103b by the output. The other receiver is installed in, for example, a management center that manages a plurality of determination systems 11a.
[Processing flow]
FIG. 9 is a conceptual diagram illustrating an example of a processing flow of processing performed by the
処理部１０ｃは、まず、Ｓ１０１の処理として、記録部１１ｃから判定装置１０１ｃの識別情報を読み込む。
First, the
そして、処理部１０ｃは、Ｓ１０２の処理として、積算値Ｃｔ０及びＣｔ１に０を代入する。ここで、積算値Ｃｔ０は、処理部１０ｃが後述のＳ１１２乃至Ｓ１１４の処理を行った積算回数を表す値である。また、積算値Ｃｔ１は、処理部１０ｃが後述のＳ１２２乃至Ｓ１２４の処理を行った積算回数を表す値である。
And the
そして、処理部１０ｃは、Ｓ１０３の処理として、積算値Ｆｄ０及びＦｄ１に０を代入する。ここで、積算値Ｆｄ０は、後述のＳ１１３において処理部１０ｃが「ｙｅｓ」を判定した積算回数を表す値である。また、積算値Ｆｄ１は、後述のＳ１２３において処理部１０ｃが「ｙｅｓ」を判定した積算回数を表す値である。
Then, the
次に、処理部１０ｃは、Ｓ１１１の処理として、センサ部２０ｃに動作を開始させる。センサ部２０ｃは、赤外線の放射と入射された赤外線の検出を開始する。センサ部２０ｃが図３に表すセンサ部２０ｃａである場合は、赤外線の当該放射はＬＥＤ２０１ａにより、赤外線の当該検出はＰＳＤ２０２ａにより、それぞれ行われる。センサ部２０ｃは、また、赤外線の検出結果を表す情報の処理部１０ｃへの送付を開始する。
Next, the
そして、処理部１０ｃは、Ｓ１１２の処理として、積算値Ｃｔ０の値を一つ増やす。
Then, the
そして、処理部１０ｃは、Ｓ１１３の処理として、センサ部２０ｃからの出力電圧が、閾値Ｖｔ１以上かを判定する。ここで、閾値Ｖｔ１は、センサ部２０ｃからの出力が閾値Ｖｔ１以上である場合には対象物が所定の位置にあることを判定することを想定して定められた、センサ部２０ｃからの出力についての閾値である。ただし、当該判定は、処理部１０ｃが当該判定を複数回行い、複数の当該判定の結果から後述のＳ１３１及びＳ１３２の処理により、対象物が所定の位置にあることについての判定を行うための判定である。
And the
処理部１０ｃは、Ｓ１１３の処理により「ｙｅｓ」を判定した場合は、Ｓ１１４の処理を行う。
If the
一方、処理部１０ｃは、Ｓ１１３の処理により「ｎｏ」を判定した場合は、Ｓ１１５の処理を行う。
On the other hand, when the
処理部１０ｃは、Ｓ１１４の処理を行う場合は、同処理として、積算値Ｆｄ０の値を一つ増やす。
When performing the process of S114, the
そして、処理部１０ｃは、Ｓ１１５の処理として、積算値Ｃｔ０が閾値Ｃｔ０ｔｈ以上であるかを判定する。ここで、閾値Ｃｔ０ｔｈは、Ｓ１１２乃至Ｓ１１４の処理を行う回数について予め設定された閾値である。
And the
処理部１０ｃは、Ｓ１１５の処理に「ｙｅｓ」を判定した場合は、Ｓ１１６の処理を行う。
When the
一方、処理部１０ｃは、Ｓ１１５の処理により「ｎｏ」を判定した場合は、前述のＳ１１２の処理を再度行う。
On the other hand, when the
処理部１０ｃは、Ｓ１１６の処理を行う場合は、同処理として、センサ部２０ｃの動作を停止させる。これにより、センサ部２０ｃは、赤外線の放射と入射された赤外線の検出を停止する。センサ部２０ｃが図３に表すセンサ部２０ｃａである場合は、赤外線の当該放射はＬＥＤ２０１ａにより、赤外線の当該検出はＰＳＤ２０２ａにより、それぞれ停止される。センサ部２０ｃは、さらに、赤外線の検出結果を表す情報の処理部１０ｃへの送付を停止する。
When performing the processing of S116, the
次に、処理部１０ｃは、Ｓ１２１の処理として、センサ部２１ｃに動作を開始させる。これにより、センサ部２１ｃは、赤外線の放射と入射された赤外線の検出を開始する。センサ部２１ｃが図３に表すセンサ部２０ｃａである場合は、赤外線の当該放射はＬＥＤ２０１ａにより、赤外線の当該検出はＰＳＤ２０２ａにより、それぞれ行われる。センサ部２１ｃは、また、赤外線の検出結果を表す情報の処理部１０ｃへの送付を開始する。
Next, the
そして、処理部１０ｃは、Ｓ１２２の処理として、積算値Ｃｔ１の値を一つ増やす。
Then, the
そして、処理部１０ｃは、Ｓ１２３の処理として、センサ部２１ｃからの出力電圧が、閾値Ｖｔ２以上かを判定する。ここで、閾値Ｖｔ２は、センサ部２１ｃからの出力が閾値Ｖｔ２以上である場合に対象物が所定の位置にあることを判定するとして予め定められた、センサ部２１ｃからの出力についての閾値である。ただし、当該判定は、処理部１０ｃは当該判定を複数回行い、それら複数の判定の判定結果から後述のＳ１３１及びＳ１３２の処理により、対象物が所定の位置にあることについての判定を行うための判定である。
And the
処理部１０ｃは、Ｓ１２３の処理により、当該出力電圧が閾値Ｖｔ２以上であることを判定した場合は、Ｓ１２４の処理を行う。
When the
一方、処理部１０ｃは、Ｓ１２３の処理により、当該出力電圧が閾値Ｖｔ２以上であることを判定しなかった場合は、Ｓ１２５の処理を行う。
On the other hand, when the
処理部１０ｃは、Ｓ１２４の処理を行う場合は、同処理として、積算値Ｆｄ１の値を一つ増やす。
When performing the process of S124, the
そして、処理部１０ｃは、Ｓ１２５の処理として、積算値Ｃｔ１が閾値Ｃｔ１ｔｈ以上であるかを判定する。ここで、閾値Ｃｔ１ｔｈは、Ｓ１２２乃至Ｓ１２４の処理を行う回数として予め設定された閾値である。
And the
処理部１０ｃは、Ｓ１２５の処理により「ｙｅｓ」を判定した場合は、Ｓ１２６の処理を行う。
When the
一方、処理部１０ｃは、Ｓ１２５の処理により「ｎｏ」を判定した場合は、前述のＳ１２２の処理を再度行う。
On the other hand, when the
処理部１０ｃは、Ｓ１２６の処理を行う場合は、同処理として、センサ部２１ｃに動作を停止させる。これにより、センサ部２１ｃは、赤外線の放射と入射された赤外線の検出を停止する。センサ部２１ｃが図３に表すセンサ部２０ｃａである場合は、赤外線の当該放射はＬＥＤ２０１ａにより、赤外線の当該検出はＰＳＤ２０２ａにより、それぞれ停止される。センサ部２１ｃは、さらに、赤外線の検出結果を表す情報の処理部１０ｃへの送付を停止する。
When performing the process of S126, the
次に、処理部１０ｃは、Ｓ１３１の処理として、積算値Ｆｄ０が閾値Ｆｄ０ｔｈ以上であるかを判定する。ここで、閾値Ｆｄ０ｔｈは、Ｓ１３１の処理時における積算値Ｆｄ０が閾値Ｆｄ０ｔｈ以上である場合に対象物が所定の位置にあることを判定することを想定して予め定めた、積算値Ｆｄ０の閾値である。
Next, the
処理部１０ｃは、Ｓ１３１の処理により積算値Ｆｄ０が閾値Ｆｄ０ｔｈ以上であることを判定しなかった場合は、Ｓ１３２の処理を行う。
If the
一方、処理部１０ｃは、Ｓ１３１の処理により積算値Ｆｄ０が閾値Ｆｄ０ｔｈ以上であることを判定した場合は、Ｓ１３３の処理を行う。
On the other hand, if the
処理部１０ｃは、Ｓ１３２の処理を行う場合は、同処理として、積算値Ｆｄ１が閾値Ｆｄ１ｔｈ以上であるかを判定する。ここで、閾値Ｆｄ１ｔｈは、Ｓ１３２の処理時における積算値Ｆｄ１が閾値Ｆｄ１ｔｈ以上である場合に対象物が所定の位置にある内容を判定することを予め定めた、積算値Ｆｄ１の閾値である。
When performing the process of S132, the
処理部１０ｃは、Ｓ１３１の処理により積算値Ｆｄ１が閾値Ｆｄ１ｔｈ以上であることを判定しなかった場合は、Ｓ１３４の処理を行う。
If the
一方、処理部１０ｃは、Ｓ１３１の処理により積算値Ｆｄ１が閾値Ｆｄ１ｔｈ以上であることを判定した場合は、Ｓ１３３の処理を行う。
On the other hand, when the
処理部１０ｃは、Ｓ１３３の処理を行う場合は、同処理として、フラグ値を１に設定する。処理部１０ｃは、フラグ値が既に設定されている場合には、当該フラグ値を１に置き換える。
When performing the process of S133, the
当該フラグ値は、対象物が所定の位置にあることを処理部１０ｃが判定したか否かを数値で表したものである。フラグ値が１の場合は、対象物が所定の位置にあることを処理部１０ｃが判定したことを表す。一方、フラグ値が０の場合は、対象物が所定の位置にあることを処理部１０ｃが判定しなかったことを表す。
The flag value is a numerical value indicating whether or not the
一方、処理部１０ｃは、Ｓ１３４の処理を行う場合は、同処理として、フラグ値を０に設定する。処理部１０ｃは、フラグ値が既に設定されている場合には、当該フラグ値を０に置き換える。
On the other hand, when performing the process of S134, the
そして、処理部１０ｃは、Ｓ１３５の処理として、設定されているフラグ値をＳ１０１の処理により読み込んだ判定装置１０１ｃの識別情報と組み合わせた組合せ情報にする。そして、処理部１０ｃは、同処理としてさらに、当該組合せ情報を図５に表す通信部４０ｃに送る。
Then, the
図示はしないが、当該組合せ情報を受け取った通信部４０ｃは、例えば、図７及び図８に表す受信機１０４ａに対して、当該組合せ情報を無線により送る。
Although not shown, the
そして、処理部１０ｃは、Ｓ１３６の処理として、図９に表す処理を終了するかの判定を行う。処理部１０ｃは、当該判定を、例えば外部からの終了信号の入力の有無を判定することにより行う。
And the
処理部１０ｃは、Ｓ１３６の処理により「ｙｅｓ」を判定した場合は、図９に表す処理を終了する。
If the
処理部１０ｃは、Ｓ１３６の処理により「ｎｏ」を判定した場合は、Ｓ１３７の処理を行う。
When the
処理部１０ｃは、Ｓ１３７の処理を行う場合は、同処理として、時間Ｔの間次に行う処理を行わずに待つ。時間Ｔは次にＳ１０２の処理を再度行うまでの間隔として予め定められた時間である。時間Ｔは対象物が所定の位置にあるか否かを判定する間隔を調整する時間である。対象物が所定の位置にあるか否かを頻繁に確認する必要がない場合には、時間Ｔの値を大きくすることにより、当該確認の頻度を減らすことができる。当該確認の頻度を減らすことにより、センサ部２０ｃ、２１ｃの動作時間を減らすことができる。センサ部２０ｃ、２１ｃの動作時間を減らした場合には、判定装置１０１ｃの消費電力を少なくすることができる。
When performing the process of S137, the
そして、処理部１０ｃは、Ｓ１０２の処理を行う。
Then, the
図１０は、図７及び図８に表す受信機１０４ａが行う処理の処理フロー例を表す概念図である。 FIG. 10 is a conceptual diagram illustrating an example of a processing flow of processing performed by the receiver 104a illustrated in FIGS.
受信機１０４ａは、まず、Ｓ２０１の処理として、組合せ情報を受信したかについての判定を行う。当該組合せ情報は、図９に表すＳ１３５の処理により、処理部１０ｃが通信部４０ｃに送り、その後に、通信部４０ｃが受信機１０４ａに対して無線により送った組合せ情報である。当該組合せ情報には、当該組合せ情報を送った判定装置の識別情報と、所定の位置における対象物の有無を表す前述のフラグ値が含まれている。
The receiver 104a first determines whether combination information has been received as the processing of S201. The combination information is combination information that the
受信機１０４ａはＳ２０１の処理により組合せ情報を受信したことを判定した場合は、Ｓ２０２の処理を行う。 When the receiver 104a determines that the combination information has been received by the process of S201, the receiver 104a performs the process of S202.
一方、受信機１０４ａはＳ２０１の処理により組合せ情報を受信したことを判定しなかった場合は、Ｓ２０１の処理を再度行う。すなわち、受信機１０４ａは組合せ情報が受信されるのを待つ。 On the other hand, when the receiver 104a does not determine that the combination information has been received by the process of S201, the process of S201 is performed again. That is, the receiver 104a waits for the combination information to be received.
受信機１０４ａは、Ｓ２０２の処理を行う場合は、同処理として、Ｓ２０１の処理により受信した組合せ情報に含まれるフラグ値が１かについての判定を行う。 When performing the process of S202, the receiver 104a determines whether or not the flag value included in the combination information received by the process of S201 is 1.
受信機１０４ａは、Ｓ２０２の処理により「ｙｅｓ」を判定した場合は、Ｓ２０３の処理を行う。 When the receiver 104a determines “yes” in the process of S202, the receiver 104a performs the process of S203.
一方、受信機１０４ａは、Ｓ２０２の処理により「ｎｏ」を判定した場合は、Ｓ２０４の処理を行う。 On the other hand, when the receiver 104a determines “no” in the process of S202, the receiver 104a performs the process of S204.
受信機１０４ａは、Ｓ２０３の処理を行う場合は、同処理として、受信した組合せ情報に含まれる識別情報の管理装置が設置された台車に対象物がある旨を出力する。 In the case of performing the process of S203, the receiver 104a outputs, as the same process, that there is an object on the cart on which the management apparatus for the identification information included in the received combination information is installed.
一方、受信機１０４ａは、Ｓ２０４の処理を行う場合は、同処理として、受信した組合せ情報に含まれる識別情報の管理装置が設置された台車に対象物がない旨を出力する。 On the other hand, when the process of S204 is performed, the receiver 104a outputs a message indicating that there is no object in the cart on which the management apparatus for the identification information included in the received combination information is installed.
そして、受信機１０４ａは、Ｓ２０５の処理として、図１０に表す処理を終了するかを判定する。受信機１０４ａは、当該判定を、例えば、外部からの終了情報の入力の有無を判定することにより行う。 Then, the receiver 104a determines whether to end the process illustrated in FIG. 10 as the process of S205. The receiver 104a makes the determination by, for example, determining whether there is input of end information from the outside.
受信機１０４ａは、Ｓ２０５の処理により「ｙｅｓ」を判定した場合は、図１０に表す処理を終了する。 When the receiver 104a determines “yes” in the process of S205, the process illustrated in FIG. 10 ends.
一方、受信機１０４ａは、Ｓ２０５の処理により「ｎｏ」を判定した場合は、Ｓ２０１の処理を再度行う。 On the other hand, if the receiver 104a determines “no” in the process of S205, it performs the process of S201 again.
図５に表す判定装置１０１ｃは、赤外線検出方向が異なするセンサ部２０ｃとセンサ部２１ｃとを備える。そして、判定装置１０１ｃは、センサ部２０ｃとセンサ部２１ｃとのいずれかからの出力が、所定の位置に対象物があるという判定結果を表すものである場合に、当該対象物が所定の位置にあることを判定する。
The determination apparatus 101c illustrated in FIG. 5 includes a
太陽光に含まれる赤外線のセンサ部からの出力への影響は、センサ部による赤外線検出方向とセンサ部に入射する太陽光の入射方向とのなす角度に依存する。センサ部２０ｃとセンサ部２１ｃのそれぞれの赤外線検出方向と、太陽光の入射方向とのなす角度は、異なった値となる。従い、センサ部２０ｃとセンサ部２１ｃのいずれかは太陽光の影響をあまり受けない確率が大きい。
The influence of the infrared rays contained in the sunlight on the output from the sensor unit depends on the angle formed by the infrared detection direction by the sensor unit and the incident direction of the sunlight incident on the sensor unit. The angles formed between the respective infrared detection directions of the
そのため、判定装置１０１ｃは、センサ部２０ｃ、２１ｃからの出力の少なくともいずれかが、対象物があるという判定結果を表すものである場合に、当該対象物が所定の位置にあることを判定することにより、太陽光の入射の影響を低減することができる。
［効果］
本実施形態の判定装置は、赤外線検出方向が異なる複数のセンサ部を備える。そして、複数のセンサ部からの出力の少なくともいずれかが、所定の位置に対象物があるという判定結果を表すものである場合に、当該対象物が所定の位置にあることを判定する。
Therefore, the determination apparatus 101c determines that the target object is in a predetermined position when at least one of the outputs from the
[effect]
The determination apparatus of this embodiment includes a plurality of sensor units having different infrared detection directions. Then, when at least one of the outputs from the plurality of sensor units represents a determination result that there is an object at a predetermined position, it is determined that the object is at the predetermined position.
太陽光に含まれる赤外線のセンサ部からの出力への影響は、センサ部の赤外線検出方向とセンサ部に入射する太陽光の入射方向とのなす角度に依存する。赤外線検出方向が異なる複数のセンサ部のそれぞれの検出方向と、太陽光の入射方向とのなす角度は、異なった値となる。従い、赤外線検出方向の異なるセンサ部のいずれかは太陽光の影響をあまり受けない確率が大きい。 The influence of the infrared rays contained in sunlight on the output from the sensor unit depends on the angle formed by the infrared detection direction of the sensor unit and the incident direction of sunlight incident on the sensor unit. The angles formed by the detection directions of the plurality of sensor units having different infrared detection directions and the incident direction of sunlight have different values. Accordingly, there is a high probability that any one of the sensor units having different infrared detection directions is not affected by sunlight.
そのため、複数のセンサ部からの出力の少なくともいずれかが、対象物があるという判定結果を表すものである場合に、当該対象物が所定の位置にあることを判定することにより、太陽光の入射の影響を低減することができる。 Therefore, when at least one of the outputs from the plurality of sensor units represents a determination result that there is an object, the incident of sunlight is determined by determining that the object is in a predetermined position. Can be reduced.
第一実施形態の判定装置は、時刻や対象物の位置情報によらずに、赤外線の検出結果から、前記物の所定の位置における有無の判定への太陽光の影響を低減し得る。
＜第二実施形態＞
第二実施形態は、複数のセンサ部のそれぞれからの出力に基づく対象物の所定の位置における有無の判定を並行して行う判定装置に関する実施形態である。
［構成と動作］
第二実施形態の判定装置の構成例及び動作例は、図５を参照して説明した判定装置１０１ｃの構成及び動作と同じである。
［処理フロー］
図１１は、第二実施形態の判定装置１０１ｃが備える処理部１０ｃ（図５参照）が行う処理の処理フロー例を表す概念図である。
The determination device of the first embodiment can reduce the influence of sunlight on the determination of the presence / absence of the object at a predetermined position from the detection result of infrared rays, regardless of the time and position information of the object.
<Second embodiment>
The second embodiment is an embodiment related to a determination device that performs determination of presence / absence of an object at a predetermined position based on outputs from a plurality of sensor units in parallel.
[Configuration and operation]
A configuration example and an operation example of the determination apparatus according to the second embodiment are the same as the configuration and operation of the determination apparatus 101c described with reference to FIG.
[Processing flow]
FIG. 11 is a conceptual diagram illustrating a processing flow example of processing performed by the
Ｓ１０１、Ｓ１３４乃至Ｓ１３７の処理の説明は、図９に表す同じ処理番号の処理の説明と同じである。ただし、図９の説明と以下の説明とが矛盾する場合は、以下の説明を優先する。 The description of the processing of S101, S134 to S137 is the same as the description of the processing of the same processing number shown in FIG. However, when the description of FIG. 9 conflicts with the following description, the following description has priority.
Ｓ１０１の処理の次に、Ｓ１０２ａの処理として、処理部１０ｃは、積算値Ｃｔに０を代入する。ここで、積算値Ｃｔは、以下に説明するＳ１１２ａ乃至Ｓ１１４ａの処理を行う回数の積算値である。
Following the processing in S101, as the processing in S102a, the
そして、処理部１０ｃは、Ｓ１０３ａの処理として、積算値Ｆｄに０を代入する。ここで、積算値Ｆｄは、後述のＳ１１３ａの処理により「ｙｅｓ」を判定した積算回数を表す値である。
And the
次に、処理部１０ｃは、Ｓ１１１ａの処理として、センサ部２０ｃ及び２１ｃの各々に動作を開始させる。これにより、センサ部２０ｃ及び２１ｃの各々は、赤外線の放射と入射された赤外線の検出を開始する。センサ部２０ｃ及び２１ｃの各々が図３に表すセンサ部２０ｃａである場合は、赤外線の当該放射はＬＥＤ２０１ａにより、赤外線の当該検出はＰＳＤ２０２ａにより、行われる。センサ部２０ｃ及び２１ｃの各々は、赤外線の検出結果を表す情報の処理部１０ｃへの送付を開始する。
Next, the
そして、処理部１０ｃは、Ｓ１１２ａの処理として、積算値Ｃｔの値を一つ増やす。
Then, the
そして、処理部１０ｃは、Ｓ１１３ａの処理として、第一出力が閾値Ｖｔｈ１以上か第二出力が閾値Ｖｔｈ２以上かのいずれかであるかについての判定を行う。ここで、第一出力は、センサ部２０ｃからの出力である。そして、閾値Ｖｔｈ１は第一出力について予め定められた閾値である。また、第二出力は、センサ部２１ｃからの出力である。そして、閾値Ｖｔｈ２は、第二出力について予め定められた閾値である。
Then, the
処理部１０ｃは、Ｓ１１３ａの処理を行う場合、第一出力が閾値Ｖｔｈ１以上かの判定である第一判定と、第二出力が閾値Ｖｔｈ２以上かの判定である第二判定とを、並行して行う。そして、第一判定及び第二判定のうちの一方の判定結果が「ｙｅｓ」の場合に、Ｓ１１３ａの判定結果を「ｙｅｓ」とする。
When performing the process of S113a, the
処理部１０ｃは、例えば図５には図示しないＯＲ回路を備えることにより、上述の処理を行うことができる。
For example, the
処理部１０ｃは、Ｓ１１３ａの処理による判定結果が「ｙｅｓ」の場合は、Ｓ１１４ａの処理を行う。
If the determination result obtained in S113a is “yes”, the
一方、処理部１０ｃは、Ｓ１１３ａの処理による判定結果が「ｎｏ」の場合は、Ｓ１１５ａの処理を行う。
On the other hand, the
処理部１０ｃは、Ｓ１１４ａの処理を行う場合は、同処理として、積算値Ｆｄの値を一つ増やす。
When the process of S114a is performed, the
そして、処理部１０ｃは、Ｓ１１５ａの処理として、積算値Ｃｔが閾値Ｃｔｔｈ以上であるかを判定する。ここで、閾値Ｃｔｔｈは、Ｓ１１２ａ乃至Ｓ１１４ａの処理を行う回数として予め設定された閾値である。
And the
処理部１０ｃは、Ｓ１１５ａの処理により「ｙｅｓ」を判定した場合は、Ｓ１１６ａの処理を行う。
When the
一方、処理部１０ｃは、Ｓ１１５ａの処理により「ｎｏ」を判定した場合は、前述のＳ１１２ａの処理を再度行う。
On the other hand, if the
処理部１０ｃは、Ｓ１１６ａの処理を行う場合は、同処理として、センサ部２０ｃ及び２１ｃの各々に動作を停止させる。これにより、センサ部２０ｃ及び２１ｃの各々は、赤外線の放射と入射された赤外線の検出を停止する。センサ部２０ｃ及び２１ｃの各々が図３に表すセンサ部２０ｃａである場合は、赤外線の当該放射はＬＥＤ２０１ａにより、赤外線の当該検出はＰＳＤ２０２ａにより、それぞれ停止される。センサ部２０ｃ及び２１ｃの各々は、さらに、赤外線の検出結果を表す情報の処理部１０ｃへの送付を停止する。
When the processing of S116a is performed, the
次に、処理部１０ｃは、Ｓ１３１ａの処理として、積算値Ｆｄが閾値Ｆｄｔｈ以上であるかを判定する。ここで、閾値Ｆｄｔｈは、Ｓ１３１ａの処理時における積算値Ｆｄが閾値Ｆｄｔｈ以上である場合に対象物が所定の位置にある内容を判定することを予め定めた、積算値Ｆｄの閾値である。
Next, the
処理部１０ｃは、Ｓ１３１ａの処理により積算値Ｆｄが閾値Ｆｄｔｈ以上であることを判定しなかった場合は、Ｓ１３４の処理を行う。
When the
一方、処理部１０ｃは、Ｓ１３１ａの処理により積算値Ｆｄが閾値Ｆｄｔｈ以上であることを判定した場合は、Ｓ１３３の処理を行う。
On the other hand, when the
第二実施形態の判定装置１０１ｃは、以上説明したように、センサ部２０ｃ及び２１ｃそれぞれからの出力に基づく対象物の所定の位置における有無の判定を並行して行う。そのため、第二実施形態の判定装置１０１ｃは、それらの判定結果に基づく、対象物の所定の位置における有無の判定結果を、短時間で導出することができる。
［効果］
第二実施形態の判定装置は、第一実施形態の判定装置と同様の構成を備えることから、まず、第一実施形態の判定装置と同様の効果を奏する。
As described above, the determination apparatus 101c according to the second embodiment determines in parallel whether there is an object at a predetermined position based on the outputs from the
[effect]
Since the determination device of the second embodiment has the same configuration as the determination device of the first embodiment, first, the same effect as the determination device of the first embodiment is obtained.
それに加えて、第二実施形態の判定装置は、複数のセンサ部のそれぞれからの出力に基づく対象物の所定の位置における有無の判定を並行して行う。そのため、第二実施形態の判定装置は、それらの判定結果に基づく、対象物の所定の位置における有無の判定結果を、短時間で導出することができる。
＜第三実施形態＞
第三実施形態は、一つのセンサ部が赤外線検出方向を複数の検出方向に変えて、各々の検出方向において同一の対象物の有無の判定を行う、判定装置に関する実施形態である。
In addition, the determination apparatus according to the second embodiment determines in parallel whether or not the object is at a predetermined position based on outputs from the plurality of sensor units. Therefore, the determination apparatus of the second embodiment can derive the determination result of the presence / absence of the target object at a predetermined position based on those determination results in a short time.
<Third embodiment>
The third embodiment is an embodiment relating to a determination device in which one sensor unit changes the infrared detection direction to a plurality of detection directions and determines the presence or absence of the same object in each detection direction.
図１２は、第三実施形態の判定装置の例である判定装置１０１ｅの構成を表す概念図である。 FIG. 12 is a conceptual diagram illustrating a configuration of a determination device 101e that is an example of a determination device according to the third embodiment.
判定装置１０１ｅは、処理部１０ｃと、記録部１１ｃと、検出部１２１ｃと、通信部４０ｃと、アンテナ４１ｃとを備える。検出部１２１ｃは、センサ部２０ｃと、方向変更部５０ｅとを備える。
The determination apparatus 101e includes a
上記各構成のうち、検出部１２１ｃが備える方向変更部５０ｅ以外の部分の説明は、図１に表す各構成の説明と同じである。ただし、当該説明において、判定装置１０１ａは判定装置１０１ｅと読み替える。また、図１の説明と以下の説明とが矛盾する場合は、以下の説明を優先する。
Of the above components, the description of the parts other than the
方向変更部５０ｅは、処理部１０ｃからの指示により、センサ部２０ｃが赤外線を観測する検出方向を変更する。方向変更部５０ｅは、検出方向の変更を、例えば、センサ部２０ｃの向きを変えることにより行う。
The
図１３は、図１２に表す方向変更部５０ｅの例である方向変更部５０ｅａが、センサ部２０ｃの方向を変える様子を表すイメージ図である。図１３中の矢印９９ｈ及び矢印９９ｉは、センサ部２０ｃによる赤外線の検出方向を表す。
FIG. 13 is an image diagram showing a state changing unit 50ea, which is an example of the
方向変更部５０ｅａは、センサ部２０ｃの向きを変えることにより、センサ部２０ｃによる赤外線の検出方向を、図１３（ａ）に表す矢印９９ｈの表す方向と、図１３（ｂ）に表す矢印９９ｉの表す方向との間で切り替える。矢印９９ｈの表す方向と矢印９９ｉの表す方向とのなす角度は角度９７ｃである。図４に表す測定結果からは、角度９７ｃは２０度以上であることが好ましく、マージンを考慮して３０度以上であることがより好ましい。
The direction changing unit 50ea changes the direction of the
センサ部２０ｃの向きの変更を行う構造は、例えば、モータの回転軸にセンサ部２０ｃを固定し、モータを順方向および逆方向に回転させることにより、実現することができる。
The structure for changing the direction of the
図１４は、方向変更部５０ｅａの例である方向変更部５０ｅｂの構成を表す概念図である。図１４にはセンサ部２０ｃを併せて表してある。
FIG. 14 is a conceptual diagram illustrating a configuration of a direction changing unit 50eb that is an example of the direction changing unit 50ea. FIG. 14 also shows the
方向変更部５０ｅｂは、駆動部５０３ｃと、ステッピングモータ５０２ｃと、軸５０１ｃとを備える。図１４（ａ）は、方向変更部５０ｅｂをセンサ部２０ｃの上方から観測した場合を想定した上面図である。図１４（ｂ）は、図１４（ａ）に表す矢印９９ｅの向きを見た場合を想定した図である。また、図１４（ｃ）は、図１４（ａ）に表す矢印９９ｄの向きを見た場合を想定した図である。
The direction changing unit 50eb includes a drive unit 503c, a stepping motor 502c, and a shaft 501c. FIG. 14A is a top view assuming a case where the direction changing unit 50eb is observed from above the
駆動部５０３ｃはステッピングモータ５０２ｃを駆動し、ステッピングモータ５０２ｃに接続された軸５０１ｃを矢印９９ｃの表す方向に回転させる。そして、駆動部５０３ｃは軸５０１ｃの回転方向の位置を、回転位置９８ａ、９８ｂの２位置に切り替える。センサ部２０ｃは軸５０１ｃに固定されており、軸の回転に伴い、赤外線の放射方向及び検出方向を変える。
The drive unit 503c drives the stepping motor 502c and rotates the shaft 501c connected to the stepping motor 502c in the direction indicated by the arrow 99c. Then, the driving unit 503c switches the position of the shaft 501c in the rotation direction to two positions of the rotation positions 98a and 98b. The
方向変更部５０ｅｂは上記動作によりセンサ部２０ｃによる赤外線の放射方向及び検出方向を変更する。
The direction changing unit 50eb changes the infrared radiation direction and the detection direction by the
図示は省略するが、第二実施形態の判定装置において、放出する赤外線の方向は一定であり、方向変更部は、赤外線を検出する部分（ＰＳＤ等）における赤外線の検出方向のみを変更する場合も想定され得る。
［処理フロー］
図１５は、図１２に表す判定装置１０１ｅの処理部１０ｃが行う処理の処理フロー例を表す概念図である。
Although illustration is omitted, in the determination apparatus of the second embodiment, the direction of emitted infrared light is constant, and the direction changing unit may change only the direction of detecting infrared light in a portion (such as PSD) that detects infrared light. Can be envisaged.
[Processing flow]
FIG. 15 is a conceptual diagram illustrating a processing flow example of processing performed by the
図１５に表す各処理のうち、Ｓ１０５ｂ及びＳ１１５ｂの処理以外の処理の説明は、図９に同じ処理番号で表す各処理の説明と同じである。ただし、図９の説明と以下の説明とが矛盾する場合は、以下の説明を優先する。 Of the processes illustrated in FIG. 15, the description of the processes other than the processes of S105b and S115b is the same as the description of each process represented by the same process number in FIG. 9. However, when the description of FIG. 9 conflicts with the following description, the following description has priority.
以下、Ｓ１０５ｂ及びＳ１１５ｂの処理について説明する。 Hereinafter, the processing of S105b and S115b will be described.
Ｓ１０３の処理の後に、処理部１０ｃは、Ｓ１０５ｂの処理として、センサ部２０ｃの回転位置を、予め定められた第一回転位置（例えば図１３（ａ）に表す回転位置９８ａに相当する回転位置）に設定する。処理部１０ｃは、センサ部２０ｃの回転位置の設定を、方向変更部５０ｅに対して指示信号を送ることにより、方向変更部５０ｅに行わせる。そして、処理部１０ｃはＳ１１１の処理を行う。
After the process of S103, the
また、Ｓ１１５の「ｙｅｓ」の場合に、処理部１０ｃは、Ｓ１１５ｂの処理として、センサ部２０ｃの回転位置を、予め定められた第二回転位置（例えば図１３（ｂ）に表す回転位置９８ｂに相当する回転位置）に設定する。処理部１０ｃは、センサ部２０ｃの回転位置の設定を、方向変更部５０ｅに対して指示信号を送ることにより、方向変更部５０ｅに行わせる。そして、処理部１０ｃはＳ１２２の処理を行う。
In the case of “yes” in S115, the
このように、判定装置１０１ｅは、方向変更部５０ｅが、センサ部２０ｃの赤外線検出方向を切り替えて、それぞれの検出方向についての赤外線の観測を行う。それらの検出方向のうちのいずれかについての赤外線の観測については太陽光の影響が低減されている可能性が大きい。
As described above, in the determination apparatus 101e, the
従い、判定装置１０１ｅは、一つのセンサ部で、第一実施形態の判定装置と同等の効果を得ることができる。そのため、判定装置１０１ｅは、製造コストを低減できる可能性がある。
［効果］
第三実施形態の判定装置は、一つのセンサ部の検出方向を切り替えて、それぞれの検出方向についての赤外線の観測を行う。それらの検出方向のうちのいずれかについての赤外線の観測については太陽光の影響が低減されている可能性が大きい。従い、第三実施形態の判定装置は、一つのセンサ部で、第一実施形態の判定装置と同等の効果を得ることができる。そのため、第三実施形態の判定装置は、製造コストを低減できる可能性がある。
＜第四実施形態＞
第四実施形態は、センサ部のＬＤ及びＰＳＤを独立に駆動し、さらに判定装置の向きの変化を検出し赤外線観測のタイミングに反映させる判定装置に関する実施形態である。
［構成と動作］
図１６は、第四実施形態の判定装置の例である判定装置１０１ｆの構成を表す概念図である。
Therefore, the determination apparatus 101e can obtain the same effect as the determination apparatus of the first embodiment with one sensor unit. Therefore, the determination apparatus 101e may be able to reduce manufacturing costs.
[effect]
The determination apparatus of the third embodiment switches the detection direction of one sensor unit and observes infrared rays in each detection direction. There is a high possibility that the influence of sunlight is reduced in the observation of infrared rays in any of these detection directions. Therefore, the determination device of the third embodiment can obtain the same effect as the determination device of the first embodiment with one sensor unit. Therefore, the determination apparatus according to the third embodiment may be able to reduce manufacturing costs.
<Fourth embodiment>
The fourth embodiment is an embodiment relating to a determination device that independently drives the LD and PSD of the sensor unit, detects a change in the direction of the determination device, and reflects the change in the infrared observation timing.
[Configuration and operation]
FIG. 16 is a conceptual diagram illustrating a configuration of a determination device 101f that is an example of a determination device according to the fourth embodiment.
判定装置１０１ｆは、図５に表す判定装置１０１ｃが備える構成に加えて、方向変化観測部６０ｃを備える。
The determination apparatus 101f includes a direction
判定装置１０１ｆが備える方向変化観測部６０ｃ以外の各構成の説明は、下記を除いて、図５に表す判定装置１０１ｃが備える同じ符号で表す各構成の説明と同じである。ただし、図５の説明と下記説明とが矛盾する場合は下記説明を優先する。
The description of each component other than the direction
センサ部２０ｃ、２１ｃの各々は、図３に表すセンサ部２０ｃａの構成を備える。
Each of the
方向変化観測部６０ｃは、判定装置１０１ｆの方向の変化を検出し、検出結果を処理部１０ｃに対し出力する。方向変化観測部６０ｃは、典型的には、ジャイロセンサである。
The direction
処理部１０ｃは、センサ部２０ｃ、２１ｃの各々について、図３に表すＬＥＤ２０１ａとＰＳＤ２０２ａのそれぞれの駆動を行う。処理部１０ｃは、ＬＥＤ２０１ａを駆動しない場合においても、ＰＳＤ２０２ａからの出力を検出することができる。
The
処理部１０ｃは、また、方向変化観測部６０ｃからの出力により、判定装置１０１ｆの向きの変化を検出する。処理部１０ｃは、検出した向きの変化から判定装置１０１ｆの向きを導出しても構わない。
［処理フロー］
図１７乃至図１９は、図１６に表す判定装置１０１ｆの処理部１０ｃが行う処理の処理フロー例を表す概念図である。
The
[Processing flow]
17 to 19 are conceptual diagrams illustrating an example of a processing flow of processing performed by the
図１７乃至図１９に表す各処理のうち同じ処理番号が付された処理が図９にある処理についての説明は、図９における同じ処理番号が付された処理の説明と同じである。ただし、図９の説明と下記説明とが矛盾する場合は、下記説明を優先する。以下、図１７乃至図１９に表す各処理のうち同じ処理番号が付された処理が図９にない処理について説明する。 The description of the processing in FIG. 9 in which the processing given the same processing number among the processing shown in FIG. 17 to FIG. 19 is the same as the description of the processing having the same processing number in FIG. However, when the description of FIG. 9 conflicts with the following description, the following description has priority. In the following, a description will be given of a process that does not have a process with the same process number in each process shown in FIGS.
Ｓ１０３の処理の次に、Ｓ１１１−２の処理として、処理部１０ｃは、センサ部２０ｃにおける図３に表すＰＳＤ２０２ａを動作させる。これにより、ＰＳＤ２０２ａは赤外線の検出を開始する。この段階では、処理部１０ｃは、センサ部２０ｃにおける図３に表すＬＥＤ２０１ａは動作させない。
Following the process of S103, as the process of S111-2, the
そして、処理部１０ｃは、Ｓ１１１−３の処理として、センサ部２０ｃにおけるＰＳＤ２０２ａの出力が閾値Ｖｔｈ１以下かについて判定する。閾値Ｖｔｈ１は、当該判定のために予め定められたＰＳＤ２０２ａの出力に関する閾値である。
And the
処理部１０ｃは、Ｓ１１１−３の処理による判定結果が「ｙｅｓ」の場合は、Ｓ１１１−４の処理を行う。
If the determination result obtained in S111-3 is “yes”, the
一方、処理部１０ｃは、Ｓ１１１−３の処理による判定結果が「ｎｏ」の場合は、Ｓ１１１−６の処理を行う。
On the other hand, the
処理部１０ｃは、Ｓ１１１−４の処理を行う場合は、値Ｃｈｋ０に０を代入する。ここで、値Ｃｈｋ０は、Ｓ１１１−３の処理により、処理部１０ｃが、センサ部２０ｃにおけるＰＳＤ２０２ａの出力が閾値Ｖｔｈ１以下であることを判定したか否かを表す値である。値Ｃｈｋ０が０の場合は、処理部１０ｃがセンサ部２０ｃにおけるＰＳＤ２０２ａの出力が閾値Ｖｔｈ１以下であると判定したことを表す。また、値Ｃｈｋ０が１の場合は、処理部１０ｃがセンサ部２０ｃにおけるＰＳＤ２０２ａの出力が閾値Ｖｔｈ１以下であることを判定しなかったことを表す。
When performing the process of S111-4, the
また、処理部１０ｃは、Ｓ１１１−６の処理を行う場合は、値Ｃｈｋ０に１を代入する。
Further, when performing the processing of S111-6, the
そして、処理部１０ｃは、Ｓ１１１−７の処理として、センサ部２０ｃにおけるＰＳＤ２０２ａの動作を停止させる。
And the
処理部１０ｃは、Ｓ１１１−４の処理の次に、Ｓ１１１−５の処理として、センサ部２０ｃにおけるＬＥＤ２０１ａを動作させる。
The
そして、処理部１０ｃは、Ｓ１１２乃至Ｓ１１５の処理を行う。
Then, the
Ｓ１１２乃至Ｓ１１５の処理の説明は図９を参照して説明した通りである。 The process of S112 to S115 is as described with reference to FIG.
処理部１０ｃは、Ｓ１１５の処理による判定結果が「ｙｅｓ」の場合は、Ｓ１１６−２の処理として、センサ部２０ｃにおけるＬＥＤ２０１ａ及びＰＳＤ２０２ａの動作を停止させる。
When the determination result of the process of S115 is “yes”, the
そして、処理部１０ｃは、図１８に表すＳ１２１−２の処理として、センサ部２１ｃにおける図３に表すＰＳＤ２０２ｂを動作させる。これにより、センサ部２１ｃにおけるＰＳＤ２０２ｂは、赤外線の検出を開始する。
And the
そして、処理部１０ｃは、センサ部２１ｃにおける図３に表すＰＳＤ２０２ｂからの出力が閾値Ｖｔｈ２以下かについて判定する。閾値Ｖｔｈ２は、当該判定のために予め定められた、センサ部２１ｃにおけるＰＳＤ２０２ａの出力に関する閾値である。
Then, the
処理部１０ｃは、Ｓ１２１−３の処理による判定結果が「ｙｅｓ」の場合は、Ｓ１２１−４の処理を行う。
If the determination result obtained in S121-3 is “yes”, the
一方、処理部１０ｃは、Ｓ１２１−３の処理による判定結果が「ｎｏ」の場合は、Ｓ１２１−６の処理を行う。
On the other hand, the
処理部１０ｃは、Ｓ１２１−４の処理を行う場合は、値Ｃｈｋ１に０を代入する。ここで、値Ｃｈｋ１は、Ｓ１２１−３の処理によりセンサ部２１ｃにおけるＰＳＤ２０２ａの出力が閾値Ｖｔｈ１以下であることを判定したか否かを表す値である。値Ｃｈｋ１が０の場合は、処理部１０ｃが、センサ部２１ｃにおけるＰＳＤ２０２ａの出力が閾値Ｖｔｈ２以下であると判定したことを表す。また、値Ｃｈｋ１が１の場合は、処理部１０ｃが、センサ部２１ｃにおけるＰＳＤ２０２ａの出力が閾値Ｖｔｈ２以下であることを判定しなかったことを表す。
When performing the process of S121-4, the
また、処理部１０ｃは、Ｓ１２１−６の処理を行う場合は、値Ｃｈｋ１に１を代入する。
Further, when performing the process of S121-6, the
そして、処理部１０ｃは、Ｓ１２１−７の処理として、センサ部２１ｃにおけるＰＳＤ２０２ａの動作を停止させる。
And the
処理部１０ｃは、Ｓ１２１−４の処理の次に、Ｓ１２１−５の処理として、センサ部２１ｃにおけるＬＥＤ２０１ａを動作させる。
The
そして、処理部１０ｃは、Ｓ１２２乃至Ｓ１２５の処理を行う。
Then, the
Ｓ１２２乃至Ｓ１２５の処理の説明は図９を参照して説明した通りである。 The description of the processing of S122 to S125 is as described with reference to FIG.
処理部１０ｃは、Ｓ１２５の処理による判定結果が「ｙｅｓ」の場合は、Ｓ１２６−２の処理として、センサ部２１ｃにおけるＬＥＤ２０１ａ及びＰＳＤ２０２ａの動作を停止させる。
When the determination result of the process of S125 is “yes”, the
そして、処理部１０ｃは、Ｓ１３１の処理を行う。
Then, the
図１９に表すＳ１４１の処理を行う場合は、処理部１０ｃは、値Ｃｈｋ０及び値Ｃｈｋ１のいずれかが０であるかを判定する。
When performing the process of S141 shown in FIG. 19, the
処理部１０ｃは、Ｓ１４１の処理による判定結果が「ｙｅｓ」の場合は、Ｓ１３１の処理を行う。
The
一方、処理部１０ｃは、Ｓ１４１の処理による判定結果が「ｎｏ」の場合は、Ｓ１４２の処理を行う。
On the other hand, the
Ｓ１３１乃至Ｓ１３７の処理については、図９を参照して説明した通りである。 The processing of S131 to S137 is as described with reference to FIG.
処理部１０ｃは、Ｓ１４２の処理を行う場合は、同処理として、方向変化観測部６０ｃからの出力が閾値ＶＪｔｈ以上変化したかについて判定する。ここで、閾値ＶＪｔｈはＳ１４２の処理のために予め定められた方向変化観測部６０ｃからの出力についての閾値である。
When performing the process of S142, the
処理部１０ｃは、Ｓ１４２による判定結果が「ｙｅｓ」の場合はＳ１４３の処理を行う。
If the determination result in S142 is “yes”, the
一方、処理部１０ｃは、Ｓ１４２による判定結果が「ｎｏ」の場合は、Ｓ１４２の処理を再度行う。
On the other hand, when the determination result in S142 is “no”, the
処理部１０ｃは、Ｓ１４３の処理を行う場合は、同処理として、図１７乃至図１９に表す処理を終了するかを判定する。処理部１０ｃは当該判定を例えば外部からの終了情報の入力の有無を判定することにより行う。
When performing the process of S143, the
処理部１０ｃは、Ｓ１４３の処理による判定結果が「ｙｅｓ」の場合は、図１７乃至図１９に表す処理を終了する。
If the determination result obtained in step S143 is “yes”, the
一方、処理部１０ｃは、Ｓ１４３の処理による判定結果が「ｎｏ」の場合は、図１７に表すＳ１０２の処理を行う。
On the other hand, when the determination result of the process of S143 is “no”, the
以上説明したように、判定装置１０１ｆは、センサ部２０ｃのＬＥＤが赤外線を放射する前にＰＳＤによる赤外線の検出を行う。この際に、ＰＳＤから処理部１０ｃへの出力が所定の閾値より大きい場合には、ＬＥＤを動作させることなく次処理を行う。ＬＥＤを動作させていないにも拘らずＰＳＤから処理部１０ｃへの出力が所定の閾値より大きいことは、ＰＳＤへの太陽光の入射の影響が大きい可能性があることを意味するためである。判定装置１０１ｆは、ＰＳＤへの太陽光の入射の影響が大きい可能性がある場合にＬＥＤを動作させる処理を省略することにより、判定装置１０１ｆの消費電力を低減することができる。
As described above, the determination apparatus 101f performs infrared detection by PSD before the LED of the
また、判定装置１０１ｆは、センサ部２０ｃ、２１ｃの双方において、ＰＳＤからの出力が閾値より大きいと判定を行った場合には、方向変化観測部６０ｃからの出力が閾値以上変化するのを待つ（図１９のＳ１４２の「ｎｏ」の場合）。当該判定は、ＬＥＤを動作させていないにも拘らずＰＳＤから処理部１０ｃへの出力が閾値より大きいことの判定である。そして、判定装置１０１ｆは、方向変化観測部６０ｃからの出力が閾値以上変化した場合に、再度、対象物の有無についての判定処理を開始する（図１９のＳ１４２の「ｙｅｓ」、Ｓ１４３の「ｎｏ」、Ｓ１０２の処理）。
If the determination device 101f determines that the output from the PSD is larger than the threshold value in both the
センサ部２０ｃ、２１ｃの双方において、ＬＥＤを動作させていないにも拘らずＰＳＤから処理部１０ｃへの出力が閾値より大きいと一度判定した場合に、判定処理を繰り返すのは、判定装置の消費電力の無駄である。当該判定処理は、太陽光の影響についての何らかの状況変化の有無に拘らずＬＥＤを動作させていないにも拘らずＰＳＤから処理部１０ｃへの出力が閾値より大きいか否かの判定を行う判定処理である。
In both the
判定装置１０１ｆは、センサ部２０ｃ、２１ｃの双方において、ＬＥＤを動作させていないにも拘らずＰＳＤから処理部１０ｃへの出力が閾値より大きいと一度判定した場合には、方向変化観測部６０ｃからの出力の変化が閾値以上になるのを待つ。方向変化観測部６０ｃからの出力の変化が閾値以上になったということは、判定装置１０１ｆがある程度向きを変えたということを意味する。
If the determination device 101f once determines that the output from the PSD to the
判定装置１０１ｆがある程度向きを変えることは、例えば、判定装置１０１ｆを設置した台車（図７の台車１０３ａ、１０１ｂ参照）が向きを変えることにより起こり得る。そして、判定装置１０１ｆがある程度向きを変えれば、センサ部２０ｃ、２１ｃの少なくとも一方においては、太陽光の影響が少ない可能性が高い。そのため、上記判定処理を繰り返す可能性が低い。従い、判定装置１０１ｆは、上記判定処理を繰り返すことによる電力消費を抑えることができる。
［効果］
第四実施形態の判定装置は、センサ部のＬＥＤが赤外線を放射する前にＰＳＤによる赤外線の検出を行う。そして、ＰＳＤの出力が所定の閾値より大きい場合には、ＬＥＤを動作させることなく次処理を行う。ＬＥＤを動作させていないにも拘らずＰＳＤの出力が大きいことは、ＰＳＤへの太陽光の入射の影響が大きい可能性があることを意味する。
The determination device 101f may change its direction to some extent, for example, when the carriage on which the determination device 101f is installed (see the vehicles 103a and 101b in FIG. 7) changes its direction. And if the determination apparatus 101f changes direction to some extent, at least one of the
[effect]
The determination apparatus according to the fourth embodiment detects infrared rays by PSD before the LED of the sensor unit emits infrared rays. When the PSD output is larger than a predetermined threshold, the next process is performed without operating the LED. A large PSD output despite the fact that the LED is not operating means that the influence of sunlight incident on the PSD may be large.
第四実施形態の判定装置は、ＰＳＤへの太陽光の入射の影響が大きい可能性がある場合にＬＥＤを動作させる処理を省略することにより、判定装置の消費電力を低減することができる。 The determination apparatus of the fourth embodiment can reduce the power consumption of the determination apparatus by omitting the process of operating the LED when there is a possibility that the influence of sunlight incident on the PSD is large.
また、第四実施形態の判定装置は、いずれのセンサ部においても、ＬＥＤを動作させていないにも拘らずＰＳＤから処理部１０ｃへの出力が閾値より大きいと判定した場合には、方向変化観測部からの出力が閾値以上変化するのを待つ。そして、第四実施形態の判定装置は、方向変化観測部からの出力が閾値以上変化した場合に、再度、対象物の有無についての判定処理を開始する。
In addition, in the determination device of the fourth embodiment, in any sensor unit, when it is determined that the output from the PSD to the
複数のセンサ部において、ＬＥＤを動作させていないにも拘らずＰＳＤの出力が大きい場合に、判定処理を繰り返すのは、判定装置の消費電力の無駄である。当該判定処理は、太陽光の影響についての何らかの状況変化の有無に拘らずＬＥＤを動作させていないにも拘らずＰＳＤから処理部への出力が閾値より大きいか否かの判定を行う判定処理である。 In a plurality of sensor units, when the PSD output is large even though the LEDs are not operated, it is wasteful of the power consumption of the determination device when the determination process is repeated. The determination process is a determination process for determining whether or not the output from the PSD to the processing unit is greater than the threshold value regardless of whether or not the LED is operated regardless of the presence or absence of some change in the influence of sunlight. is there.
第四実施形態の判定装置は、いずれのセンサ部において、ＬＥＤを動作させていないにも拘らずＰＳＤの出力が閾値より大きいと一度判定した場合には、方向変化観測部からの出力の変化が閾値以上になるのを待つ。方向変化観測部からの出力の変化が閾値以上になったということは、判定装置がある程度向きを変えたということを意味する。そして、判定装置がある程度向きを変えれば、センサ部の赤外線検出方向が変わるので、複数のセンサ部の少なくともいずれかにおいては、太陽光の影響が少ない可能性が高い。そのため、上記判定処理を繰り返す可能性が低い。従い、第四実施形態の判定装置は、上記判定処理を繰り返すことによる電力消費を抑えることができる。 In the determination device according to the fourth embodiment, in any sensor unit, when it is determined that the output of the PSD is larger than the threshold value even though the LED is not operated, a change in the output from the direction change observation unit is detected. Wait for the threshold to be exceeded. That the change in the output from the direction change observation unit is equal to or greater than the threshold value means that the determination device has changed the direction to some extent. Then, if the determination device changes the direction to some extent, the infrared detection direction of the sensor unit changes, so that there is a high possibility that the influence of sunlight is small in at least one of the plurality of sensor units. Therefore, the possibility of repeating the determination process is low. Therefore, the determination apparatus of the fourth embodiment can suppress power consumption caused by repeating the determination process.
以上、第一乃至第四実施形態の判定装置が放出し検出する光が赤外線である場合を例に説明した。しかしながら、当該光は赤外線に限定されず可視光等であっても構わない。ただし、当該光が赤外線である場合には、可視光等に比べて、対象物に対し光を放出し反射光を受光する間における大気の揺らぎ等による外乱の影響が少ない。そのため、当該場合は、対象物の有無の判定をより正確に行うことができる。それに加えて、当該光が赤外線である場合には、当該光は人に見えない。そのため、対象物の有無の判定のための光の放出や対象物による当該光の反射が、人に認識されることなくごく自然に行われる。 The case where the light emitted and detected by the determination devices of the first to fourth embodiments has been described above as an example. However, the light is not limited to infrared light and may be visible light or the like. However, when the light is infrared, the influence of disturbance due to fluctuations in the atmosphere during emission of light to the object and reception of reflected light is less than that of visible light or the like. Therefore, in this case, the presence / absence of the object can be determined more accurately. In addition, when the light is infrared, the light is not visible to humans. Therefore, the emission of light for determining the presence or absence of an object and the reflection of the light by the object are performed naturally without being recognized by a person.
図２０は、本発明の判定装置の最小限の構成である判定装置１０１ｘの構成を表す概念図である。 FIG. 20 is a conceptual diagram showing the configuration of the determination apparatus 101x, which is the minimum configuration of the determination apparatus of the present invention.
判定装置１０１ｘは、検出部１２１ｘと、処理部１０ｘと、出力部４０ｘとを備える。
The determination apparatus 101x includes a
検出部１２１ｘは、判定装置１０１ｘが放出を行った光の物による反射光を受光し、前記光についての複数の検出方向について、前記物との距離により変わる前記光の受光位置に応じた出力を行う。
The
処理部１０ｘは、前記複数の検出方向のうちの少なくとも二の検出方向の各々についての前記出力の結果から、前記物の所定の位置における有無の判定を行う。
The
出力部４０ｘは、前記判定の結果を表す情報を出力する。
The
上述のように、判定装置１０１ｘは、前記光についての複数の検出方向について、前記物との距離により変わる前記光の受光位置に応じた出力を行う。太陽光は平行光であるため、前記複数の検出方向の中には太陽光の影響がより小さい検出方向が存在し得る。判定装置１０１ｘは、太陽光の影響がより小さい検出方向についての前記光の前記物による反射光により、前記物の所定の位置における有無の判定を行うことが可能である。そのため、判定装置１０１ｘは、前記物の所定の位置における有無の判定への太陽光の影響を低減し得る。 As described above, the determination apparatus 101x performs output corresponding to the light receiving position of the light, which varies depending on the distance from the object, in a plurality of detection directions for the light. Since sunlight is parallel light, there may be detection directions in which the influence of sunlight is smaller among the plurality of detection directions. The determination apparatus 101x can determine the presence or absence of the object at a predetermined position based on the reflected light of the light in the detection direction in which the influence of sunlight is smaller. Therefore, the determination apparatus 101x can reduce the influence of sunlight on the determination of the presence / absence of the object at a predetermined position.
そして、判定装置１０１ｘは、検出した光の強度情報のみから、前記物の所定の位置における有無の判定への太陽光の影響を低減し得る。 And the determination apparatus 101x can reduce the influence of the sunlight on determination of the presence or absence of the said thing in the predetermined position only from the detected light intensity information.
そのため、判定装置１０１ｘは、上記構成により、［発明の効果］の項に記載した効果を奏する。 Therefore, the determination apparatus 101x has the effects described in [Effects of the Invention] with the above configuration.
以上、本発明の各実施形態を説明したが、本発明は、上記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の基本的技術的思想を逸脱しない範囲で更なる変形、置換、調整を加えることができる。例えば、各図面に示した要素の構成は、本発明の理解を助けるための一例であり、これらの図面に示した構成に限定されるものではない。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and further modifications, substitutions, and adjustments may be made without departing from the basic technical idea of the present invention. Can be added. For example, the configuration of the elements shown in each drawing is an example for helping understanding of the present invention, and is not limited to the configuration shown in these drawings.
また、上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記述され得るが、以下には限られない。 Moreover, although a part or all of said embodiment may be described also as the following additional remarks, it is not restricted to the following.
（付記Ａ１）
放出を行った光の物による反射光を受光し、前記光についての複数の検出方向について、前記物との距離により変わる前記光の受光位置に応じた出力を行う検出部と、
前記複数の検出方向のうちの少なくとも二の検出方向の各々についての前記出力の結果から、前記物の所定の位置における有無の判定を行う処理部と、
前記判定の結果を表す情報を出力する出力部と、
を備える、判定装置。
(Appendix A1)
A detection unit that receives reflected light from the emitted light object, and performs output in accordance with a light receiving position of the light that varies depending on a distance from the object with respect to a plurality of detection directions of the light;
A processing unit that determines the presence or absence of the object at a predetermined position from a result of the output for each of at least two detection directions of the plurality of detection directions;
An output unit that outputs information representing the result of the determination;
A determination device comprising:
（付記Ａ１．１）
前記複数が二である付記Ａ１に記載された判定装置。
(Appendix A1.1)
The determination apparatus described in appendix A1, wherein the plurality is two.
（付記Ａ１．２）
前記二の検出方向の各々についての前記出力の結果からの前記物の所定の位置における有無の判定を並行して行う付記Ａ１又は記Ａ１．１に記載された判定装置。
(Appendix A1.2)
The determination apparatus according to Supplementary Note A1 or A1.1, wherein the presence / absence determination of the object at a predetermined position from the output result for each of the two detection directions is performed in parallel.
（付記Ａ２）
前記検出部が、前記物との距離により変わる前記光の受光位置に応じた出力を行う副検出部（センサ部）を複数備える、付記Ａ１乃至付記Ａ１．２のうちのいずれか一に記載された判定装置。
(Appendix A2)
The detection unit includes a plurality of sub-detection units (sensor units) that perform output in accordance with a light receiving position of the light that varies depending on a distance from the object. Judgment device.
（付記Ａ３）
前記検出部が、前記物との距離により変わる前記光の受光位置に応じた出力を行う副検出部（センサ部）の方向を変える方向変更部を備える、付記Ａ１乃至付記Ａ２のうちのいずれか一に記載された判定装置。
(Appendix A3)
Either of the supplementary notes A1 to A2, wherein the detection unit includes a direction changing unit that changes a direction of a sub-detection unit (sensor unit) that performs output according to a light receiving position of the light that varies depending on a distance from the object. The determination apparatus described in one.
（付記Ａ４）
前記複数の検出方向のうちの少なくとも二の検出方向が互いになす角度が２０度以上である付記Ａ１乃至付記Ａ３のうちのいずれか一に記載された判定装置。
(Appendix A4)
The determination device according to any one of Supplementary Note A1 to Supplementary Note A3, in which an angle formed by at least two detection directions of the plurality of detection directions is 20 degrees or more.
（付記Ａ５）
前記角度が３０度以上である付記Ａ４に記載された判定装置。
(Appendix A5)
The determination device described in Appendix A4, in which the angle is 30 degrees or more.
（付記Ａ６）
前記検出部が行う前記光の放出を行わない状態での光の観測結果から、前記処理部が前記判定を保留する場合がある付記Ａ１乃至付記Ａ５のうちのいずれか一に記載された判定装置。
(Appendix A6)
The determination apparatus according to any one of supplementary notes A1 to A5, wherein the processing unit may suspend the determination based on an observation result of light in a state where the light emission performed by the detection unit is not performed. .
（付記Ａ７）
方向の変化を観測し得る方向変化観測部をさらに備え、
前記処理部は、前記方向変化観測部から送られる前記方向の変化を表す情報により、前記判定を行うか否かを決める、付記Ａ１乃至付記Ａ６のうちのいずれか一に記載された判定装置。
(Appendix A7)
A direction change observation unit that can observe a change in direction is further provided.
The determination unit according to any one of Supplementary Notes A1 to A6, wherein the processing unit determines whether or not to perform the determination based on information representing the change in the direction sent from the direction change observation unit.
（付記Ａ８）
前記方向変化部がジャイロセンサである付記Ａ７に記載された判定装置。
(Appendix A8)
The determination device according to attachment A7, wherein the direction change unit is a gyro sensor.
（付記Ａ９）
前記物が所定の対象物である付記Ａ１乃至付記Ａ８のうちのいずれか一に記載された判定装置。
(Appendix A9)
The determination device according to any one of supplementary notes A1 to A8, wherein the object is a predetermined object.
（付記Ａ１０）
前記物が付記Ａ１乃至付記Ａ９のうちのいずれか一に記載されたコンテナである判定装置。
(Appendix A10)
The determination apparatus in which the object is a container described in any one of Supplementary Notes A1 to A9.
（付記Ａ１１）
車両への前記物の設置の有無を判定し得る付記Ａ１乃至付記Ａ１０のうちのいずれか一に記載された判定装置。
(Appendix A11)
The determination device according to any one of supplementary notes A1 to A10, which can determine whether or not the object is installed on the vehicle.
（付記Ａ１２）
前記車両が台車である付記Ａ１１に記載された判定装置。
(Appendix A12)
The determination apparatus described in appendix A11, wherein the vehicle is a carriage.
（付記Ａ１３）
前記出力部が受信機に対し通信により前記情報の送信を行う付記Ａ１乃至付記Ａ１２のうちのいずれか一に記載された判定装置。
(Appendix A13)
The determination device according to any one of supplementary notes A1 to A12, wherein the output unit transmits the information by communication to a receiver.
（付記Ａ１４）
前記送信が無線による送信である付記Ａ１３に記載された判定装置。
(Appendix A14)
The determination device according to attachment A13, wherein the transmission is wireless transmission.
（付記Ａ１５）
前記受信機が前記情報の少なくとも一部を出力する付記Ａ１３又は付記Ａ１４に記載された判定装置。
(Appendix A15)
The determination apparatus according to Supplementary Note A13 or Supplementary A14, in which the receiver outputs at least a part of the information.
（付記Ａ１６）
前記受信機が前記情報の少なくとも一部を表示する付記Ａ１３乃至付記Ａ１５のうちのいずれか一に記載された判定装置。
(Appendix A16)
The determination apparatus according to any one of Supplementary Notes A13 to A15, in which the receiver displays at least a part of the information.
（付記Ａ１７）
前記受信機が前記台車を移動させるものに設置されている付記Ａ１３乃至付記Ａ１６のうちのいずれか一（付記１１の引用部分に限る）に記載された判定装置。
(Appendix A17)
The determination apparatus described in any one of Supplementary Notes A13 to A16 (limited to the quoted portion of Supplementary Note 11) installed in the receiver that moves the carriage.
（付記Ａ１８）
前記光が赤外線である付記Ａ１乃至付記Ａ１７のうちのいずれか一に記載された判定装置。
(Appendix A18)
The determination device according to any one of supplementary notes A1 to A17, wherein the light is infrared rays.
（付記Ｂ１）
付記Ａ１３乃至付記Ａ１６のうちのいずれか一に記載された判定装置と前記受信機とを備える判定システム。
(Appendix B1)
A determination system comprising the determination device according to any one of supplementary notes A13 to A16 and the receiver.
（付記Ｃ１）
放出を行った光の物による反射光を受光し、前記光についての複数の検出方向について、前記物との距離により変わる前記光の受光位置に応じた出力を行い、
前記複数の検出方向のうちの少なくとも二の検出方向の各々についての前記出力の結果から、前記物の所定の位置における有無の判定を行い、
前記判定の結果を表す情報を出力する、
判定方法。
(Appendix C1)
Receiving the reflected light by the emitted light object, for a plurality of detection directions for the light, performing an output according to the light receiving position of the light that varies depending on the distance to the object,
From the result of the output for each of at least two detection directions of the plurality of detection directions, determine the presence or absence of the object at a predetermined position,
Outputting information indicating the result of the determination;
Judgment method.
（付記Ｄ１）
放出を行った光の物による反射光を受光し、前記光についての複数の検出方向について、前記物との距離により変わる前記光の受光位置に応じた出力を行い、
前記複数の検出方向のうちの少なくとも二の検出方向の各々についての前記出力の結果から、前記物の所定の位置における有無の判定を行い、
前記判定の結果を表す情報を出力する、
処理をコンピュータに実行させる判定プログラム。
(Appendix D1)
Receiving the reflected light by the emitted light object, for a plurality of detection directions for the light, performing an output according to the light receiving position of the light that varies depending on the distance to the object,
From the result of the output for each of at least two detection directions of the plurality of detection directions, determine the presence or absence of the object at a predetermined position,
Outputting information indicating the result of the determination;
A judgment program that causes a computer to execute processing.
１０ｃ、１０ｘ 処理部
１１ａ、１１ｂ 判定システム
１１ｃ 記録部
２０ｃ、２０ｃａ、２１ｃ センサ部
４０ｃ 通信部
４０ｘ 出力部
４１ｃ アンテナ
５０ｅ、５０ｅａ、５０ｅｂ 方向変更部
６０ｃ 方向変化観測部
７０ｃ セット
８７ａ、８７ｂ 位置
８９ａ、８９ｂ 距離
９５ａ、９５ｂ 線
９６ａ、９６ｂａ、９６ｂｂ 赤外線
９７ａ、９７ｃ、９７ｄ 角度
９８ａ、９８ｂ 回転位置
９９ｃ、９９ｄ、９９ｅ、９９ｆ、９９ｇ、９９ｈ、９９ｉ、１９１ａ、１９１ｂ 矢印
１０１ａ、１０１ｃ、１０１ｃａ、１０１ｃｂ、１０１ｅ、１０１ｆ、１０１ｘ 判定装置
１０３ａ、１０３ｂ 台車
１０４ａ 受信機
１０５ａ 牽引車
１２１ｃ、１２１ｘ 検出部
１９４ａ 太陽光
１９５ 太陽
２０１ａ ＬＥＤ
２０２ａ ＰＳＤ
２０３ａ、２０３ｂ レンズ
２０４ａ、２０４ｂ、２０４ｃ、２０４ｄ 対象物
２０５ｃ 反射板
５０１ｃ 軸
５０２ｃ ステッピングモータ
５０３ｃ 駆動部
10c, 10x processing unit 11a,
202a PSD
203a,
Claims (10)
前記複数の検出方向のうちの少なくとも二の検出方向の各々についての前記出力の結果から、前記物の所定の位置における有無の判定を行う処理部と、
前記判定の結果を表す情報を出力する出力部と、
自装置の向きを観測する方向変化観測部と
を備え、
前記検出方向は前記自装置の向きに依存し、
前記処理部は、
前記自装置の向きの変化量が閾値以上の場合に、前記物の所定の位置における有無の判定を行う、
判定装置。 A detection unit that receives reflected light from the emitted light object, and performs output in accordance with a light receiving position of the light that varies depending on a distance from the object with respect to a plurality of detection directions of the light;
A processing unit that determines the presence or absence of the object at a predetermined position from a result of the output for each of at least two detection directions of the plurality of detection directions;
An output unit that outputs information representing the result of the determination;
Direction change observation unit that observes the direction of its own device
With
The detection direction depends on the orientation of the device,
The processor is
When the amount of change in the orientation of the device is equal to or greater than a threshold, the presence / absence of the object at a predetermined position is determined.
Judgment device.
請求項１に記載された判定装置。 The detection unit includes a plurality of sub-detection units that perform output according to a light receiving position of the light that varies depending on a distance from the object.
The determination device according to claim 1.
請求項１又は請求項２に記載された判定装置。 The detection unit includes a direction changing unit that changes a direction of a sub-detection unit that performs output according to a light receiving position of the light that varies depending on a distance from the object.
The determination apparatus according to claim 1 or 2.
請求項１乃至請求項３のうちのいずれか一に記載された判定装置。 The determination device according to any one of claims 1 to 3, wherein an angle formed by at least two detection directions among the plurality of detection directions is 20 degrees or more.
請求項１乃至請求項４のうちのいずれか一に記載された判定装置。 The processing unit may suspend the determination based on an observation result of light in a state where the light emission performed by the detection unit is not performed. 5. Judgment device.
請求項１乃至請求項５のうちのいずれか一に記載された判定装置。 The determination device according to any one of claims 1 to 5, wherein it is possible to determine whether or not the object is installed in a vehicle.
請求項１乃至請求項６のうちのいずれか一に記載された判定装置。 The determination device according to any one of claims 1 to 6, wherein the output unit transmits the information to the receiver through wireless communication.
請求項１乃至請求項７のいずれか一に記載された判定装置。 The determination apparatus according to claim 1, wherein the light is infrared light.
前記複数の検出方向のうちの少なくとも二の検出方向の各々についての前記出力の結果から、前記物の所定の位置における有無の判定を行い、
前記判定の結果を表す情報を出力し、
前記検出方向は自装置の向きに依存し、
前記自装置の向きの変化量が閾値以上の場合に、前記物の所定の位置における有無の判定を行う、
判定方法。 Receiving the reflected light by the emitted light object, for a plurality of detection directions for the light, performing an output according to the light receiving position of the light that varies depending on the distance to the object,
From the result of the output for each of at least two detection directions of the plurality of detection directions, determine the presence or absence of the object at a predetermined position,
Outputting information indicating the result of the determination ;
The detection direction depends on the orientation of the device itself,
When the amount of change in the orientation of the device is equal to or greater than a threshold, the presence / absence of the object at a predetermined position is determined.
Judgment method.
前記複数の検出方向のうちの少なくとも二の検出方向の各々についての前記出力の結果から、前記物の所定の位置における有無の判定を行い、 From the result of the output for each of at least two detection directions of the plurality of detection directions, determine the presence or absence of the object at a predetermined position,
前記判定の結果を表す情報を出力し、 Outputting information indicating the result of the determination;
前記検出方向は自装置の向きに依存し、 The detection direction depends on the orientation of the device itself,
前記自装置の向きの変化量が閾値以上の場合に、前記物の所定の位置における有無の判定を行う、 When the amount of change in the orientation of the device is equal to or greater than a threshold, the presence / absence of the object at a predetermined position is determined.
処理をコンピュータに実行させる判定プログラム。 A judgment program that causes a computer to execute processing.
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