JP6306587B2 - 保持具および介助ロボット - Google Patents

Description

本発明は、被介助者の体を保持する保持具および介助ロボットに関する。

保持具の一形式として、特許文献１に示されているものが知られている。特許文献１の図１に示されているように、保持具は、被介助者の胴部の前面側に当接する前面部１１（ベースフレーム）と、被介助者の胴部の側面側に当接し、被介助者の胸郭上口側から胸郭下口側に向かって幅が狭くなるように形成された側面部１２ａ、１２ｂ（左右フレーム）とを備えている。保持具は調整部２６を備えており、調整部２６は、ピニオン２４を回転させることにより、左側面部１２ａと右側面部１２ｂが移動するようになっている。これにより、被介助者の体型に合わせて、左側面部１２ａと右側面部１２ｂの幅を調整することができるようになっている。

また、保持具の他の一形式として、特許文献２に示されているものが知られている。特許文献２の図４−７に示されているように、保持具は、被介助者の自重を利用して、脇下から背中の一部までを包み込むように保持する（脇保持機構２９）。脇保持機構２９は、胸部支持ベース２９Ａと、胸部支持ベース２９Ａに設けられ被介助者の胸部と当接する円弧と同心円上に設けられた一対の円弧状のガイドスリット２９Ｂ、２９Ｂと、ガイドスリット２９Ｂ、２９Ｂに係合し前記ガイドスリット２９Ｂ、２９Ｂ内を移動可能でありガイドスリット２９Ｂ、２９Ｂ内で回転可能である円形の一対の被ガイド部２９Ｃ、２９Ｃと、被ガイド部２９Ｃ、２９Ｃに取り付け胸部支持ベース２９Ａ上で移動および回転可能なＬ字状の一対の脇保持アーム２９Ｄ、２９Ｄと、一対の被ガイド部２９Ｃ、２９Ｃを繋ぐバネ２９Ｅと、脇保持アーム２９Ｄ、２９Ｄの運動を補助する補助具２９Ｆで構成されている。

特開２０１１−２０６２６６号公報 特開２００８−０７３５０１号公報

上述した特許文献１に記載されている保持具においては、被介助者の体型に合わせて、左側面部１２ａと右側面部１２ｂの幅を調整することができるものの、ピニオン２４は、手動またはモータなどの電動で駆動される構造となっている場合には、調整作業が手間であり、また構造が複雑となり高コスト・大型となるという問題があった。

また、上述した特許文献２に記載されている保持具においては、保持具を被介助者の体型に合わせて調整するにあたって手動による手間または電動駆動による高コスト化・大型化を抑制することができるものの、Ｌ字状の一対の脇保持アーム２９Ｄ、２９Ｄの内側端を被介助者の胸で押圧するため、一対の被ガイド部２９Ｃ、２９Ｃを繋ぐバネ２９Ｅによる反力によって被介助者は胸に痛みを感じるといった違和感を感じるという問題があった。

本発明は、上述した問題を解消するためになされたもので、保持具および介助ロボットにおいて、手間、高コスト化・大型化を招くことなく、かつ、違和感を感じることなく被介助者の体を保持する保持具を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するため、本発明に係る保持具は、被介助者の体を保持する保持具であって、ベースフレームと、ベースフレームの左右部に左右方向に相対移動可能に取り付けられて、被介助者の体をそれぞれ左右から挟んで保持する左右フレームと、左右フレームに被介助者の体重が下方に向けてかかると、被介助者の荷重によって下方に押圧された左右フレームがベースフレームの中央部に向けてそれぞれ移動され、被介助者の体に接触して位置決めされることにより左右フレームの保持位置が調整される保持位置調整機構と、左右フレームをベースフレームの中央部に向けて押圧する各押圧力に抗してそれぞれ付勢する左右付勢装置と、左右フレームの移動方向をベースフレームの中央部方向のみに制限し、左右フレームが保持位置に位置決めされると、左右フレームを保持位置に解放可能にそれぞれ固定する左右ラチェット機構と、を備えたことを特徴とする。

本発明による介助ロボットの一実施形態を示す右側面図である。 本発明による介助ロボットの一実施形態を示す平面図である。 図１に示す伸張状態にある介助ロボットの内部構造の概要を示す右側面図である。 図３ａに示す第１スライド部を含む周辺を示す正面図である。 図１に示す収縮状態にある介助ロボットの内部構造の概要を示す右側面図である。 図４ａに示す４ｂ−４ｂ線に沿った端面図である。 図４ａに示す第１スライド部を含む周辺を示す正面図である。 図１に示す保持部（保持具）の内部構造の概要を示す斜視図である。 図１に示す保持部（保持具）の内部構造の概要を示す平面図である。 図１に示す保持部（保持具）の内部構造の概要について被介助者の荷重がかかっていないときの左右フレームの全開状態を示す正面図である。 図１に示す保持部（保持具）の内部構造の概要について被介助者の荷重がかかっているときの左右フレームの保持位置を示す正面図である。 介助ロボットが着座している被介助者を支えている様子を示す側面図である。 介助ロボットが起立している被介助者を支えている様子を示す側面図である。 左半分で起立動作を示し、右半分で着座動作を示す図である。 図１に示す介助ロボットを示すブロック図である。 図１２に示す制御装置を示すブロック図である。 保持位置調整機構のカム機構で構成した第１変形例に係る保持部（保持具）の内部構造の概要を示す正面図（左半分）である。 保持位置調整機構をカム機構で構成した第１変形例の他の例に係る保持部（保持具）の内部構造の概要を示す正面図（左半分）である。 保持位置調整機構をリンク機構で構成した第２変形例に係る保持部（保持具）の内部構造の概要を示す正面図（左半分）である。

以下、本発明による保持具および介助ロボットの一実施形態について説明する。図１および図２は、この介助ロボット２０を示す右側面図および平面図である。
介助ロボット２０は、被介助者Ｍ１の体の一部（例えば、上半身特に胸部）を支えて起立および着座を補助するための介助ロボットである。この介助ロボット２０は、図１および図２に示すように、基台２１、ロボットアーム部２２、保持部２３（３０）、ハンドル２４、操作装置２５、記憶装置２６および制御装置２７を含んで構成されている。

基台２１は、左右基部２１ａ，２１ｂと左右脚部２１ｃ，２１ｄを備えている。左右基部２１ａ，２１ｂは、左右方向に所定距離を置いて配設されており、左右基部２１ａ，２１ｂには、図２に示すように、左右駆動輪２１ｅ、２１ｆがそれぞれ設けられるとともに、左右駆動輪２１ｅ、２１ｆをそれぞれ駆動する駆動源である左右駆動輪用モータ２１ｇ，２１ｈが内蔵されている。介助ロボット２０は、左右駆動輪用モータ２１ｇ，２１ｈによりそれぞれ駆動する左右駆動輪２１ｅ、２１ｆによって走行する。
なお、左右駆動輪２１ｅ，２１ｆおよび左右駆動輪用モータ２１ｇ，２１ｈから走行用駆動部ＡＣが構成されている。また、基台２１に設けた前記駆動源を省略して構成して、被介助者Ｍ１により押されて移動するようにしてもよい。

左右脚部２１ｃ，２１ｄは、左右基部２１ａ，２１ｂから前方方向（図１，２において左方向）に水平に延設されている。左右脚部２１ｃ，２１ｄの先端部には、左右従動輪２１ｉ，２１ｊがそれぞれ設けられている。また、左右脚部２１ｃ，２１ｄの先端には、一対の衝突防止センサ２１ｋ、２１ｌがそれぞれ設けられている。衝突防止センサ２１ｋ、２１ｌは、障害物を検知するセンサであり、その検出信号は制御装置２７に送信されるようになっている。

ロボットアーム部２２は、基台２１にその基部が取り付けられており、主として図３ａ、図４ａに示すように、第１および第２回転用モータ２２ａ１ｃ，２２ｂ３およびスライド用モータ２２ａ２ｂを含んで構成される駆動部によって互いに相対移動が可能である複数のアーム２２ａ，２２ｂ，２２ｃを備えている。なお、ロボットアーム部２２は、複数の軸から構成するようにしてもよい。この場合の軸は回転軸およびスライド軸の少なくともいずれかを含めばよい。

図３ａ，３ｂおよび図４ａ〜４ｃに示すように、第１アーム２２ａは、その基部が基台２１に取りつけられている。第１アーム２２ａは、スライド基部２２ａ１、第１スライド部２２ａ２および第２スライド部２２ａ３を備えている。

スライド基部２２ａ１は、図１，２に示すように、ほぼ直方体状に形成されている。スライド基部２２ａ１は、主として図３ａに示すように、その基端部が基台２１に第１回転軸２２ａ１ａ回りに回転可能に取り付けられているフレーム２２ａ１ｂを備えている。このフレーム２２ａ１ｂは、ほぼ断面Ｕ字状に形成されており、主として図４ｂに示すように、曲げて形成された左右板状部材２２ａ１ｂ１、２２ａ１ｂ２と左右板状部材２２ａ１ｂ１、２２ａ１ｂ２の上部後端に左右両端が接続された後板状部材２２ａ１ｂ３とから構成されている。

第１回転用モータ２２ａ１ｃは、図３ａに示すように、基台２１に設けられている。第１駆動ベルト２２ａ１ｄは、この第１回転用モータ２２ａ１ｃのプーリと第１回転軸２２ａ１ａのプーリとの間に装架されている。第１回転用モータ２２ａ１ｃが駆動すると、フレーム２２ａ１ｂすなわちスライド基部２２ａ１が第１回転軸２２ａ１ａ回りに前方向または後方向に回転する。

図４ｂに示すように、フレーム２２ａ１ｂの内側（左右板状部材２２ａ１ｂ１、２２ａ１ｂ２の内側）には、後述する第１スライド部２２ａ２のフレーム２２ａ２ａの後板状部材２２ａ２ａ２の左右端に摺動可能に係合する左右ガイド溝２２ａ１ｅが形成されている。フレーム２２ａ１ｂの左板状部材２２ａ１ｂ１の上部には、後述するスライド用ベルト２２ａ２ｅに取り付けられて固定される固定部２２ａ１ｆが設けられている（図３ｂ、図４ｃ参照）。

スライド基部２２ａ１は、図１に示すように、膝センサ２２ａ１ｇを備えている。膝センサ２２ａ１ｇは、スライド基部２２ａ１の前面（図１および図２にて左方が前方である）に前方に向けて設けられており、着座部に着座している被介助者Ｍ１の膝高さとほぼ等しくなる位置に配設されている。膝センサ２２ａ１ｇは、被介助者Ｍ１の膝までの距離を検出する距離検出センサである。膝センサ２２ａ１ｇの検出信号は、制御装置２７に送信されるようになっている。なお、膝センサ２２ａ１ｇは、例えば、レーザ式、ＬＥＤ式、超音波式タイプである。

第１スライド部２２ａ２は、図１，２に示すように、ほぼ直方体状に形成されており、スライド基部２２ａ１より小さく構成されている。第１スライド部２２ａ２は、スライド基部２２ａ１に対して長手方向（軸動方向）にスライドするものであり、収縮した際にはスライド基部２２ａ１内にほぼ収容されるように構成されている。

具体的には、第１スライド部２２ａ２は、フレーム２２ａ２ａを備えている（図３ａ参照）。このフレーム２２ａ２ａは、図４ｂに示すように、断面Ｈ字状かつ側面視Ｈ字状に形成されており、前後板状部材２２ａ２ａ１、２２ａ２ａ２と前後板状部材２２ａ２ａ１、２２ａ２ａ２の上下方向中央部に前後両端が接続された接続板状部材２２ａ２ａ３とから構成されている。後板状部材２２ａ２ａ２の左右両端は、フレーム２２ａ１ｂの左右ガイド溝２２ａ１ｅに摺動可能に係合されている。主として図３ａに示すように、後板状部材２２ａ２ａ２の上部には、スライド用モータ２２ａ２ｂが設けられている。後板状部材２２ａ２ａ２の下部には、プーリ２２ａ２ｃが回転可能に設けられている。このスライド用モータ２２ａ２ｂのプーリ２２ａ２ｄとプーリ２２ａ２ｃとの間には、スライド用ベルト２２ａ２ｅが装架されている。

フレーム２２ａ２ａの前板状部材２２ａ２ａ１の左右両端部には、図４ｂに示すように、ガイドレール２２ａ２ｆが設けられている。ガイドレール２２ａ２ｆは、後述する第２スライド部２２ａ３のフレーム２２ａ３ａの左右板状部材の内側の左右ガイド受け部２２ａ３ｂに摺動可能に係合する。

第２スライド部２２ａ３は、図１，２に示すように、ほぼ直方体状に形成されており、第１スライド部２２ａ２より小さく構成されている。第２スライド部２２ａ３は、第１スライド部２２ａ２に対して長手方向（軸動方向）にスライドするものであり、収縮した際には第１スライド部２２ａ２内にほぼ収容されるように構成されている。

具体的には、第２スライド部２２ａ３は、フレーム２２ａ３ａを備えている（図３ａ参照）。このフレーム２２ａ３ａは、図４ｂに示すように、ほぼ断面Ｕ字状に形成されており、左右板状部材２２ａ３ａ１、２２ａ３ａ２と左右板状部材２２ａ３ａ１、２２ａ３ａ２の前端部に左右両端が接続された前板状部材２２ａ３ａ３とから構成されている。フレーム２２ａ３ａの内側（左右板状部材２２ａ３ａ１、２２ａ３ａ２の内壁面）には、フレーム２２ａ２ａのガイドレール２２ａ２ｆに摺動可能に係合する左右ガイド受け部２２ａ３ｂが設けられている。フレーム２２ａ３ａの右板状部材２２ａ３ａ２の下部には、スライド用ベルト２２ａ２ｅに取り付けられて固定される固定部２２ａ３ｃが設けられている（図３ｂ、図４ｃ参照）。

スライド用モータ２２ａ２ｂが駆動すると、第１スライド部２２ａ２のフレーム２２ａ２ａは、スライド基部２２ａ１のフレーム２２ａ１ｂに対して軸動方向に沿って伸張する（図３ａおよび３ｂに示す伸張状態）。これと同時に、第２スライド部２２ａ３のフレーム２２ａ３ａは第１スライド部２２ａ２のフレーム２２ａ２ａに対して伸張する（図３ａおよび３ｂに示す伸張状態）。

一方、スライド用モータ２２ａ２ｂが逆方向に駆動すると、第１スライド部２２ａ２のフレーム２２ａ２ａは、スライド基部２２ａ１のフレーム２２ａ１ｂに対して軸動方向に沿って収縮する（図４ａおよび図４ｃに示す収縮状態）。これと同時に、第２スライド部２２ａ３のフレーム２２ａ３ａは第１スライド部２２ａ２のフレーム２２ａ２ａに対して収縮する（図４ａおよび図４ｃに示す収縮状態）。

第２アーム２２ｂは、図１，２に示すように、ほぼ直方体状に形成されており、第２スライド部２２ａ３の先端部に、長手方向に対して直交する方向（前方向）に延ばして形成されている。具体的には、主として図３ａに示すように、第２アーム２２ｂは、左右板状部材２２ｂ１ａ、２２ｂ１ｂから構成されているフレーム２２ｂ１を備えている。フレーム２２ｂ１の左右板状部材２２ｂ１ａ、２２ｂ１ｂの後端部が、フレーム２２ａ３ａの左右板状部材２２ａ３ａ１、２２ａ３ａ２の上端部にそれぞれ接続固定されている。

フレーム２２ｂ１の左右板状部材２２ｂ１ａ、２２ｂ１ｂの先端部には、第２回転軸２２ｂ２が回動可能に介装されている。左右板状部材２２ｂ１ａ、２２ｂ１ｂの中央部には、第２回転用モータ２２ｂ３が設けられている。第２回動ベルト２２ｂ４は、第２回転用モータ２２ｂ３のプーリと第２回転軸２２ｂ２のプーリとの間に装架されている。

第３アーム２２ｃは、ほぼ直方体状に形成されており、その基端部が第２アーム２２ｂの先端部に第２回転軸２２ｂ２回りに回転可能に取り付けられている。具体的には、第３アーム２２ｃは、フレーム２２ｃ２を備えている。フレーム２２ｃ２の後端部は、第２回転軸２２ｂ２と一体回転するように固定されている。フレーム２２ｃ２の前端部は、保持部２３の後端に固定されている。
第２回転用モータ２２ｂ３が駆動すると、フレーム２２ｃ２すなわち第３アーム２２ｃが第２回転軸２２ｂ２回りに上方向または下方向に回転する。

保持部２３は、第３アーム２２ｃの先端に固定されている。保持部２３は、被介助者Ｍ１の体（例えば、上半身特に胸部）を保持する保持具である。この保持部２３は、被介助者Ｍ１の体の一部（例えば、上半身特に胸部）を支えて起立および着座を補助するものである。保持部２３は、例えば、被介助者Ｍ１の起立動作及び着座動作において被介助者Ｍ１に対して対向したときに、その両腕（両脇）を下側から支える部材であり、前方向に向けて開放する平面視略Ｕ字形状に形成されている。保持部２３の表面は、例えば、被介助者Ｍ１に接することを前提とした比較的柔らかい材質で覆われている。

保持部２３（３０）は、図５−図８に示すように、ベースフレーム３１、左右フレーム３２，３３および保持位置調整機構３４を備えている。
ベースフレーム３１は方形状に形成され、ベースフレーム３１の背面は第３アーム２２ｃのフレーム２２ｃ２の前端部に固定されている（図３ａ参照）。左右フレーム３２，３３は、ベースフレーム３１の左右部に左右方向に相対移動可能に取り付けられて、被介助者Ｍ１の体をそれぞれ左右から挟んで保持する。左右フレーム３２，３３は、それぞれ方形状に形成され、正面に向けて拡開して設けられている。

保持位置調整機構３４は、左右フレーム３２，３３に被介助者Ｍ１の体重が下方に向けてかかると、被介助者Ｍ１の荷重によって下方に押圧された左右フレーム３２，３３がベースフレーム３１の中央部に向けてそれぞれ移動され、被介助者Ｍ１の体に接触して位置決めされることにより左右フレーム３２，３３の保持位置が調整されるものである。なお、保持位置とは、左右フレーム３２，３３が被介助者Ｍ１の体を保持する位置である。

具体的には、保持位置調整機構３４は、ベースフレーム３１にそれぞれ固定されている一対の左ガイドレール３４ａ１，３４ａ２および一対の右ガイドレール３４ｂ１，３４ｂ２と、一対の左ガイドレール３４ａ１，３４ａ２にそれぞれ案内される一対の左スライダ３４ｃ１，３４ｃ２と、一対の右ガイドレール３４ｂ１，３４ｂ２にそれぞれ案内される一対の右スライダ３４ｄ１，３４ｄ２と、を備えている。一対の左ガイドレール３４ａ１，３４ａ２は、互いに平行に配設され、ベースフレーム３１の左端部から中央部に向けてそれぞれ下方に傾斜して延在されている。一対の右ガイドレール３４ｂ１，３４ｂ２は、互いに平行に配設され、ベースフレーム３１の右端部から中央部に向けてそれぞれ下方に傾斜して延在されている。なお、左右ガイドレールは一対（２本）でなく一本で構成するようにしてもよい。

一対の左スライダ３４ｃ１，３４ｃ２の背面部は、一対の左ガイドレール３４ａ１，３４ａ２にそれぞれ摺動可能に係合している。一対の左スライダ３４ｃ１，３４ｃ２の正面部には、左フレーム３２の一対の固定部３２ａ，３２ｂがそれぞれねじ止め固定されている。左フレーム３２の一対の固定部３２ａ，３２ｂは、左フレーム３２の内側端から所定の角度をなして延在されている。

一対の右スライダ３４ｄ１，３４ｄ２の背面部は、一対の右ガイドレール３４ｂ１，３４ｂ２にそれぞれ摺動可能に係合している。一対の右スライダ３４ｄ１，３４ｄ２の正面部には、右フレーム３３の一対の固定部３３ａ，３３ｂがそれぞれねじ止め固定されている。右フレーム３３の一対の固定部３３ａ，３３ｂは、右フレーム３３の内側端から所定の角度をなして延在されている。

保持部２３は、左右付勢装置３５，３６を備えている。左右付勢装置３５，３６は、左右フレーム３２，３３をベースフレーム３１の中央部に向けて押圧する各押圧力に抗してそれぞれ付勢する。左付勢装置３５は、有底筒状に形成された外筒３５ａと、有底筒状に形成され外筒３５ａに摺動可能に挿入されている内筒３５ｂと、外筒３５ａと内筒３５ｂとの間に形成される空間内に配設されて外筒３５ａと内筒３５ｂとを軸方向に沿って引き離す付勢力を付与する付勢部材（本実施形態では例えばコイルスプリング、図示省略）と、を備えている。右付勢装置３６も、左付勢装置３５と同様に、外筒３６ａ、内筒３６ｂ、および付勢部材（本実施形態ではコイルスプリング、図示省略）と、を備えている。

左付勢装置３５の外筒３５ａの底部は、ベースフレーム３１の中央部に固定された固定部３１ａに固定され、左付勢装置３５の内筒３５ｂの底部は、左フレーム３２の固定端側に固定された固定部３２ｃに固定されている。右付勢装置３６の外筒３６ａの底部は、ベースフレーム３１の中央部に固定された固定部３１ｂに固定され、右付勢装置３６の内筒３６ｂの底部は、右フレーム３３の固定端側に固定された固定部３３ｃに固定されている。

保持部２３は、左右ラチェット機構３７，３８を備えている。左ラチェット機構３７は、左ラチェット歯３７ａおよび左ラチェットレバー３７ｂを備えている。左ラチェット歯３７ａは、左フレーム３２の固定部３２ｂの背面に固定されており、歯列が左ガイドレール３４ａ１（または３４ａ２）の延在方向に沿って配設されている。左ラチェット歯３７ａは左フレーム３２とともに移動する。左ラチェットレバー３７ｂは、棒状に形成されており、ベースフレーム３１に固定ピン３７ｃを介して回転可能に固定されている。左ラチェットレバー３７ｂの一端側には、左ラチェット歯３７ａの歯列に離脱可能に係合する爪が設けられている。この爪と歯列とは、左フレーム３２のベースフレーム３１の中央部方向への移動を許可し、ベースフレーム３１の左側方向への移動を規制するように係合する。左ラチェットレバー３７ｂの一端側は、爪が歯列に係合する方向に付勢部材（例えばスプリング、図示省略。）によって付勢されている。左ラチェットレバー３７ｂの他端側には、レリーズレバー３９が接続されている。

右ラチェット機構３８は、右ラチェット歯３８ａおよび右ラチェットレバー３８ｂを備えている。右ラチェット歯３８ａは、右フレーム３３の固定部３３ｂの背面に固定されており、歯列が右ガイドレール３４ｂ１（または３４ｂ２）の延在方向に沿って配設されている。右ラチェット歯３８ａは右フレーム３３とともに移動する。右ラチェットレバー３８ｂは、棒状に形成されており、ベースフレーム３１に固定ピン３８ｃを介して回転可能に固定されている。右ラチェットレバー３８ｂの一端側には、右ラチェット歯３８ａの歯列に離脱可能に係合する爪が設けられている。この爪と歯列とは、右フレーム３３のベースフレーム３１の中央部方向への移動を許可し、ベースフレーム３１の右側方向への移動を規制するように係合する。右ラチェットレバー３８ｂの一端側は、爪が歯列に係合する方向に付勢部材（例えばスプリング、図示省略。）によって付勢されている。右ラチェットレバー３８ｂの他端側には、レリーズレバー３９が接続されている。

このような構成によれば、左右フレーム３２，３３に被介助者Ｍ１の体重がかかると、被介助者Ｍ１の荷重による下方の押圧力を受けた左右スライダ３４ｃ１，３４ｄ１が、その押圧力の左右ガイドレール３４ａ１，３４ｂ１に沿った成分によって左右ガイドレール３４ａ１，３４ｂ１に沿って下降する。これにより、左右フレーム３２，３３がベースフレーム３１の中央部に向けてそれぞれ移動する。そして、左右フレーム３２，３３がそれぞれ被介助者Ｍ１の体に接触して位置決めされることにより左右フレーム３２，３３の保持位置が自動的に調整される。

なお、図７は、被介助者Ｍ１の荷重がかかっていないときの左右フレーム３２，３３の全開状態を示しており、図８は、被介助者Ｍ１の荷重がかかっているときの左右フレーム３２，３３の保持位置を示している。このとき、左右フレーム３２，３３は、全開状態のときと比較して下方に位置している。なお、図８において、全開状態のときの左右フレーム３２，３３の位置を破線で示す。

さらに、左右ラチェット機構３７，３８は、左右フレーム３２，３３の移動方向をベースフレーム３１の中央部方向のみに制限する。また、左右フレーム３２，３３が保持位置に位置決めされると、左右ラチェット機構３７，３８は、左右ラチェット歯３７ａ，３８ａと左右ラチェットレバー３７ｂ，３８ｂの各爪との各係合によって、左右フレーム３２，３３を保持位置に解放可能にそれぞれ固定する。さらに、左右ラチェット歯３７ａ，３８ａと左右ラチェットレバー３７ｂ，３８ｂの各爪との各係合は、レリーズレバー３９を付勢力に抗して上方に押動することにより解放される。

ハンドル２４は、図１，２に示すように、第３アーム２２ｃの上面に固定されている。このハンドル２４は、左右一対の棒状取っ手で構成されており、被介助者Ｍ１の左右の手でそれぞれ握られるようになっている。ハンドル２４には、握っていることを検知する接触センサ２４ａ，２４ｂが設けられている。ハンドル２４には、介助ロボット２０を左旋回させるための左旋回スイッチ２４ｃと介助ロボット２０を右旋回させるための右旋回スイッチ２４ｄが設けられている。さらにハンドル２４には、介助ロボット２０を停止させるための停止スイッチ２４ｅが設けられている。

また、第３アーム２２ｃには、被介助者Ｍ１が保持部２３により支持されている状態で歩行する場合や被介助者Ｍ１がハンドル２４を握った状態で歩行する場合に、被介助者Ｍ１から受ける力を検知する荷重センサ２２ｃ１が設けられている。荷重センサ２２ｃ１は、荷重の変化によって変化する起歪体の歪み量を電圧変化として検出するものや、シリコンチップに圧力が加わると、そのたわみに応じ、ゲージ抵抗が変化し電気信号に変換される半導体式圧力センサなどである。

操作装置２５は、画像を表示する表示部２５ａと、操作者（介助者および被介助者Ｍ１である）からの入力操作を受け付ける操作部２５ｂとを備えている。
表示部２５ａは、液晶ディスプレイで構成されており、介助ロボット２０の動作モードの選択画面などを表示する。動作モードとしては、被介助者Ｍ１の起立動作を補助する起立動作補助モードや、被介助者Ｍ１の着座動作を補助する着座動作補助モードなどが設定されている。

操作部２５ｂは、カーソルを上下左右に移動させるカーソルキー、入力をキャンセルするキャンセルキー，選択内容を決定する決定キーなどを備えており、操作者の指示をキー入力できるように構成されている。なお、操作装置２５は、表示部２５ａの表示機能と操作部２５ｂの入力機能とを備えており、画面上の表示を押すことで機器を操作するタッチパネルで構成するようにしてもよい。

記憶装置２６（記憶部）は、保持部２３に支えられて着座している被介助者Ｍ１（図９参照）を起立させる場合において、被介助者Ｍ１の移動制御部位である例えば肩位置Ｐｓが通過する起立軌跡Ｔａｓ１を示す起立軌跡用基準データと、保持部２３に支えられて起立している被介助者Ｍ１（図１０参照）を着座させる場合において、起立軌跡Ｔａｓ１と異なる軌跡であって被介助者Ｍ１の肩位置Ｐｓが通過する着座軌跡Ｔｂｓ１を示す着座軌跡用基準データと、を記憶している。

起立軌跡Ｔａｓ１および着座軌跡Ｔｂｓ１は、実際に健常者の起立動作を撮影し、その肩位置Ｐｓの二次元座標（例えばｘｙ座標）に基づいて作成すればよい。起立軌跡Ｔａｓ１を図１１（左側）に示す。この起立軌跡Ｔａｓ１は、起立軌跡用基準データに基づいている軌跡である。着座軌跡Ｔｂｓ１を図１１（右側）に示す。この着座軌跡Ｔｂｓ１は、着座軌跡用基準データに基づいている軌跡である。なお、前述した起立軌跡および着座軌跡は、シミュレーションで作成するようにしてもよい。

起立軌跡Ｔａｓ１は、図１１に示すように、被介助者Ｍ１を起立させる動作である起立動作の開始時点以降の早い時点から起立動作の終了時点までの間において被介助者Ｍ１の重心位置Ｇが被介助者Ｍ１の両足の裏の範囲Ａ内に存在するように設定されている。なお、重心位置Ｇの軌跡はＴｇ１で表す。

着座軌跡Ｔｂｓ１は、図１１に示すように、被介助者Ｍ１を着座させる動作である着座動作の開始時点以降の早い時点から被介助者Ｍ１の重心位置Ｇが被介助者Ｍ１の両足の裏の範囲Ａ内から外れ被介助者Ｍ１の着座予定位置側に移動するように設定されている。着座軌跡Ｔｂｓ１は、起立軌跡Ｔａｓ１の上方に位置するように設定されている。なお、重心位置Ｇの軌跡はＴｇ２で表す。

さらに、記憶装置２６は、被介助者Ｍ１の被保持部（例えば上半身特に胸）の幅すなわち保持部２３の下降量に応じた補正量を記憶している。この補正量は、上述した各データを補正するための値である。上述した各データは、被保持部の幅が所定値（例えば２５ｃｍである。）であるときのデータである。補正値は幅が小さいほど大きい値に設定される。

制御装置２７は、介助ロボット２０の走行や姿勢変形に関する制御を行う。制御装置２７は、図１２に示すように、上述した衝突防止センサ２１ｋ，２１ｌ、膝センサ２２ａ１ｇ、荷重センサ２２ｃ１、接触センサ２４ａ，２４ｂ、左旋回スイッチ２４ｃ、右旋回スイッチ２４ｄ、停止スイッチ２４ｅ、左右駆動輪用モータ２１ｇ，２１ｈ、第１回転用モータ２２ａ１ｃ、スライド用モータ２２ａ２ｂ、第２回転用モータ２２ｂ３、操作装置２５、記憶装置２６、撮像装置２８、および案内装置２９が接続されている。また、制御装置２７はマイクロコンピュータ（図示省略）を有しており、マイクロコンピュータは、バスを介してそれぞれ接続された入出力インターフェース、ＣＰＵ、ＲＡＭおよびＲＯＭ（いずれも図示省略）を備えている。

制御装置２７は、図１３に示すように、基準データ取得部２７ａ、上半身幅取得部２７ｂ、補正部２７ｃおよび駆動制御部２７ｄを備えている。 基準データ取得部２７ａは、操作装置２５によって選択された動作モード（起立動作補助モード、着座動作補助モード、一連動作補助モードのいずれか）を取得して、その取得したモードに応じた基準データを記憶装置２６から取得する。起立動作補助モードのときは、起立軌跡用基準データを取得し、着座動作補助モードのときは、着座軌跡用基準データを取得し、一連動作補助モードのときは、起立軌跡用基準データおよび着座軌跡用基準データを取得する。

上半身幅取得部２７ｂは、操作装置２５によって選択された被介助者Ｍ１の上半身の幅（胸の幅）を取得する。なお、上半身幅取得部２７ｂは、上半身幅から保持部２３の左右フレーム３２，３３の下降量（保持部下降量）を導出する（保持部下降量導出部）。また、上半身幅取得部２７ｂは、保持部２３に設けられた左右フレーム３２，３３の下降量を検出する検出センサから下降量を取得するようにしてもよい。

補正部２７ｃは、基準データ取得部２７ａによって取得したデータを、上半身幅取得部２７ｂによって取得した上半身幅（すなわち保持部２３の下降量）によって補正する。具体的には、補正部２７ｃは、取得した上半身幅に応じた補正量を記憶装置２６から取得する。補正量は、起立軌跡最終点が保持部２３の下降量分だけ下降した座標となるような値に設定されるのが好ましい。補正部２７ｃは、この取得した各補正量によって基準データ取得部２７ａによって取得したデータを補正する。

駆動制御部２７ｄは、第１および第２回転用モータ２２ａ１ｃ，２２ｂ３およびスライド用モータ２２ａ２ｂを含んで構成される駆動部を駆動させて、ロボットアーム部２２を起立軌跡用基準データまたは補正された起立軌跡用基準データに基づいて起立動作の駆動をする。また、駆動制御部２７ｄは、前記駆動部を駆動させて、ロボットアーム部２２を着座軌跡用基準データまたは補正された着座軌跡用基準データに基づいて着座動作の駆動をする。具体的には、駆動制御部２７ｄは、補正部２７ｃによって補正された基準データ（補正されていない基準データも含む）を補正部２７ｃから取得する。そして、駆動制御部２７ｄは、その取得したデータとなるように、前記駆動部を駆動させる。
また、制御装置２７（駆動制御部２７ｄ）は、被介助者Ｍ１の上半身幅に合わせてロボットアーム部２２の起立軌跡および着座軌跡をそれぞれ調整する。

撮像装置２８は、スライド基部２２ａ１の前面および第１スライド部２２ａ２の背面にそれぞれ設けられている。スライド基部２２ａ１の前面に設けられた撮像装置２８は、介助ロボット２０の前方にある対象を撮影する。第１スライド部２２ａ２の背面に設けられた撮像装置２８は、介助ロボット２０の後方または上方にある対象を撮影する。

案内装置２９は、被介助者Ｍ１、介助者を含む周囲にいる人に対して介助ロボット２０の状態を音声や表示により案内するものである。案内装置２９は、音声を出力するスピーカでもよく、文字、図形等を表示するＬＣＤやＬＥＤなどの表示装置でもよい。

次に、上述したように構成された介助ロボット２０の作動を説明する。最初に、介助ロボット２０が着座している被介助者Ｍ１に接近している場合について説明する。このとき、介助ロボット２０は、例えばベッド脇に着座している被介助者Ｍ１に向けて接近する。介助ロボット２０は、介助ロボット２０の前面を進行方向に向けて前進する。介助ロボット２０は、被介助者Ｍ１の近傍に設けられている案内用マークを前面の撮像装置２８を介して読み取り、その情報に基づいて被介助者Ｍ１に接近する。介助ロボット２０は、膝センサ２２ａ１ｇの検出結果（介助ロボット２０と被介助者Ｍ１の膝との距離）を使用して、着座している被介助者Ｍ１との距離が所定距離Ｘｃ１となる所定の位置まで移動する。この所定の位置は、被介助者Ｍ１を起立させるために最適な位置（起立最適位置）である。

そして、介助ロボット２０は、被介助者Ｍ１に対して「ハンドルを握ってください」という案内を行う。被介助者Ｍ１が両手でハンドル２４を握ると、接触センサ２４ａ，２４ｂによってハンドル２４を握ったことを検知するため、介助ロボット２０は、被介助者Ｍ１を起立させるための起立動作を行う。

起立動作が開始されると、介助ロボット２０は、着座している被介助者Ｍ１の上半身を保持部２３によって保持する（図９参照）。このとき、保持部２３の左右フレーム３２，３３に被介助者Ｍ１の体重がかかると、被介助者Ｍ１の荷重による下方の押圧力を受けた左右スライダ３４ｃ１，３４ｄ１が、その押圧力の左右ガイドレール３４ａ１，３４ｂ１に沿った成分によって左右ガイドレール３４ａ１，３４ｂ１に沿って下降する。これにより、左右フレーム３２，３３がベースフレーム３１の中央部に向けてそれぞれ移動する。そして、左右フレーム３２，３３がそれぞれ被介助者Ｍ１の体に接触して位置決めされることにより左右フレーム３２，３３の保持位置が自動的に調整される。

そして、介助ロボット２０は、上半身を保持した状態で、被介助者Ｍ１を起立状態にする（図１０参照）。より具体的には、図１１の左側に示すように、基準起立軌跡Ｔａｓ１に沿って起立動作が行われる。起立動作の際には、上述したように、着座部に着座しているときにおける被介助者Ｍ１の足位置に基づいて起立軌跡用基準データが補正され、その補正された起立軌跡用基準テータに基づいた起立軌跡に沿って起立動作が行われる。

介助ロボット２０は、被介助者Ｍ１を起立状態で補助している。被介助者Ｍ１は、その脇の下を保持部２３により保持された状態で歩行して移動する。介助ロボット２０は、介助ロボット２０の背面を進行方向に向けて前進する。

そして、介助ロボット２０は、被介助者Ｍ１を着座させるための着座動作が開始されると、起立状態にある被介助者Ｍ１（図１０参照）を、被介助者Ｍ１の上半身を保持部２３によって保持した状態で着座状態にする（図９参照）。より具体的には、図１１の右側に示すように、着座軌跡に沿って着座動作が行われる。

そして、介助ロボット２０は、着座動作が終了すると、被介助者Ｍ１に対して「ハンドルから手を放してください」という案内を行う。被介助者Ｍ１がハンドル２４から手を放すと、接触センサ２４ａ，２４ｂによってハンドル２４から手を放したことを検知するため、介助ロボット２０は、被介助者Ｍ１から離れる。

本実施形態に係る保持部２３（保持具）は、被介助者Ｍ１の体を保持する保持具であって、ベースフレーム３１と、ベースフレーム３１の左右部に左右方向に相対移動可能に取り付けられて、被介助者Ｍ１の体をそれぞれ左右から挟んで保持する左右フレーム３２，３３と、左右フレーム３２，３３に被介助者Ｍ１の体重が下方に向けてかかると、被介助者Ｍ１の荷重によって下方に押圧された左右フレーム３２，３３がベースフレーム３１の中央部に向けてそれぞれ移動され、被介助者Ｍ１の体に接触して位置決めされることにより左右フレーム３２，３３の保持位置が調整される保持位置調整機構３４と、を備えたことを特徴とする。

これによれば、被介助者Ｍ１は両脇で左右フレーム３２，３３を挟んだ状態で体を保持されることが可能となり、この場合、左右フレーム３２，３３に被介助者Ｍ１の体重がかかると、左右フレーム３２，３３がベースフレーム３１の中央部に向けてそれぞれ移動し、被介助者Ｍ１の体に接触して位置決めされることにより左右フレーム３２，３３の保持位置が調整される。したがって、被介助者Ｍ１が保持部２３によって保持される際に、従来のように被介助者Ｍ１が胸に痛みを感じるなど違和感を感じることを少なく抑制することができる。よって、手間、高コスト化・大型化を招くことなく、かつ、違和感を感じることなく被介助者Ｍ１の体を保持する保持部２３を提供することができる。

また、本実施形態に係る保持部２３において、保持位置調整機構３４は、ベースフレーム３１に固定されてベースフレーム３１の左右端部から中央部に向けて下方に傾斜してそれぞれ延在され左右フレーム３２，３３をそれぞれ案内する左右ガイドレール３４ａ１，３４ａ２および３４ｂ１，３４ｂ２と、左右ガイドレール３４ａ１，３４ａ２および３４ｂ１，３４ｂ２にそれぞれ案内され、かつ左右フレーム３２，３３の内側端がそれぞれ固定された左右スライダ３４ｃ１，３４ｃ２および３４ｄ１，３４ｄ２と、を備えている。
これによれば、左右フレーム３２，３３に被介助者Ｍ１の体重がかかると、左右フレーム３２，３３がベースフレーム３１の中央部に向けてそれぞれ確実に移動することができるため、簡単な構成で、左右フレーム３２，３３を確実に移動させることができる。

また、本実施形態に係る保持部２３において、左右フレーム３２，３３をベースフレーム３１の中央部に向けて押圧する各押圧力に抗してそれぞれ付勢する左右付勢装置３５，３６と、左右フレーム３２，３３の移動方向をベースフレーム３１の中央部方向のみに制限し、左右フレーム３２，３３が保持位置に位置決めされると、左右フレーム３２，３３を保持位置に解放可能にそれぞれ固定する左右ラチェット機構３７，３８と、をさらに備えている。
これによれば、一旦位置決めされた左右フレーム３２，３３を左右ラチェット機構３７，３８により確実にその位置に位置決めすることができる。

また、本実施形態に係る介助ロボット２０は、上述した保持部２３を備えている。これによれば、上述した保持部２３に係る作用・効果を得ることができる介助ロボット２０を提供することができる。

また、本実施形態に係る介助ロボット２０は、被介助者Ｍ１の体の一部（胸部）を支えて起立および着座を補助する保持部２３を備えた介助ロボットであって、基台２１と、基台２１に設けられ駆動部によって互いに相対移動が可能である複数のアーム２２ａ，２２ｂ，２２ｃを備えたロボットアーム部２２と、ロボットアーム部２２の先端部に設けられ被介助者Ｍ１を支える保持部２３と、保持部２３に支えられて着座している被介助者Ｍ１を起立させる場合において、被介助者Ｍ１の移動制御部位Ｐｓが通過する起立軌跡Ｔａｓ１を示す起立軌跡用基準データと、保持部２３に支えられて起立している被介助者Ｍ１を着座させる場合において、起立軌跡Ｔａｓ１と異なる軌跡であって被介助者Ｍ１の移動制御部位Ｐｓが通過する着座軌跡を示す着座軌跡用基準データと、を記憶した記憶装置２６（記憶部）と、駆動部を駆動させて、ロボットアーム部２２を起立軌跡用基準データおよび着座軌跡用基準データに基づいて駆動する駆動制御部２７ｄと、を備えている。

これによれば、起立軌跡用基準データを健常者の起立軌跡に相当するデータに設定することが容易となるため、被介助者Ｍ１の移動制御部位Ｐｓ（例えば肩位置）が起立軌跡Ｔａｓ１に沿うように被介助者Ｍ１を起立させる場合、健常者の起立軌跡に相当する起立軌跡用基準データに基づいてロボットアーム部２２を駆動させることが可能となる。したがって、被介助者Ｍ１は介助なしで起立するときと同様な感覚（フィーリング）で起立を補助される。よって、被介助者Ｍ１に違和感を与えることなく、起立させることができる。

一方、一般的に健常者の着座軌跡は起立軌跡と異なっているが、健常者の着座軌跡に相当するデータとなるように着座軌跡用基準データを設定することが容易となるため、被介助者Ｍ１の移動制御部位Ｐｓが着座軌跡Ｔｂｓ１に沿うように被介助者Ｍ１を起立させる場合、健常者の着座軌跡に相当する着座軌跡用基準データに基づいてロボットアーム部２２を駆動させることが可能となる。したがって、被介助者Ｍ１は介助なしで着座するときと同様な感覚（フィーリング）で着座を補助される。よって、被介助者Ｍ１に違和感を与えることなく、着座させることができる。

また、被介助者Ｍ１の上半身幅に応じて起立軌跡用基準データおよび着座軌跡用基準データを補正する補正部２７ｃをさらに備え、駆動制御部２７ｄは、駆動部を駆動させて、ロボットアーム部２２を、補正部２７ｃによって補正された起立軌跡用基準データおよび着座軌跡用基準データに基づいて駆動する。これにより、被介助者Ｍ１の上半身幅が異なってもそれに応じて適切な起立軌跡および着座軌跡に沿って、被介助者Ｍ１を起立させたり着座させたりすることができる。起立軌跡最終点は、保持部２３の下降量分だけ下降した座標となっている。

保持位置調整機構の第１変形例）
なお、上述した実施形態において、保持位置調整機構３４は、一対の左ガイドレール３４ａ１，３４ａ２および一対の右ガイドレール３４ｂ１，３４ｂ２と、一対の左スライダ３４ｃ１，３４ｃ２および一対の右スライダ３４ｄ１，３４ｄ２と、を備えて構成するようにしたが、保持位置調整機構１３４は、カム機構によって構成するようにしてもよい。

具体的には、図１４に示すように、保持位置調整機構１３４は、ベースフレーム１３１の左右部にそれぞれ形成された左右カム１３４ａと、左右フレーム１３２の取付端側にそれぞれ設けられ左右カム１３４ａの各カム面にそれぞれ接触しながら移動する左右接触部１３４ｃと、を備え、左右カム１３４ａの各カム面は、左右フレーム１３２が下方に移動するにつれてベースフレーム１３１の中央部に向けてそれぞれ移動するように形成されている。なお、右半分は左半分と対象であるため、その説明を省略する。

ベースフレーム１３１の左端上下部には、支持部１３１ａ，１３１ｂが形成されている。支持部１３１ａ，１３１ｂは、左シャフト１３１ｃの上下端を回転不能に固定している。左シャフト１３１ｃの外周面には、左カム１３４ａである左カム溝が形成されている。左フレーム１３２の内側端（取付端側）には、左シャフト１３１ｃに回転可能に外嵌する筒部１３２ａが設けられている。筒部１３２ａの内周面には、左カム溝１３４ａの内壁面（カム面）に接触しながら移動する左接触部１３４ｃである係合凸部が設けられている。左フレーム１３２の筒部１３２ａの全長は、左シャフト１３１ｃの全長より短くなるように設定されている。筒部１３２ａひいては左フレーム１３２は左シャフト１３１ｃに対して回転しながら上下動する。

このような構成によれば、左右フレーム１３２に被介助者Ｍ１の体重がかかると、被介助者Ｍ１の荷重による下方の押圧力を受けた左右フレーム１３２が、その押圧力の左カム溝１３４ａの内壁面に沿った成分によって左カム溝１３４ａの内壁面に沿って下降する。これにより、左右フレーム１３２がベースフレーム１３１の中央部に向けてそれぞれ移動する。そして、左右フレーム１３２がそれぞれ被介助者Ｍ１の体に接触して位置決めされることにより左右フレーム１３２の保持位置が自動的に調整される。
このように、左右フレーム１３２に被介助者Ｍ１の体重がかかると、左右フレーム１３２がベースフレーム１３１の中央部に向けてそれぞれ確実に移動することができるため、簡単な構成で、左右フレーム１３２を確実に移動させることができる。

また、本第１変形例においては、保持部２３は、左右フレーム１３２をベースフレーム１３１の中央部に向けて押圧する各押圧力に抗してそれぞれ付勢する左右付勢装置１３５と、左右フレーム１３２の移動方向をベースフレーム１３１の中央部方向のみに制限し、左右フレーム１３２が保持位置に位置決めされると、左右フレーム１３２を保持位置に解放可能にそれぞれ固定する左右ラチェット機構１３７と、をさらに備えている。

左付勢装置１３５は、ねじりコイルスプリングで構成されており、コイル部が左シャフト１３１ｃに挿入され、一端がベースフレーム１３１に係止され、他端が左フレーム１３２に係止されている。左付勢装置１３５は、左フレーム１３２が拡開するように付勢している。左ラチェット機構１３７は、歯車状のラチェット歯１３７ａと、一端にラチェット歯１３７ａと離脱可能に係合する爪が設けられ、他端にレリーズレバー１３９の一端が接続された左ラチェットレバー１３７ｂとを備えている。レリーズレバー１３９は固定ピン１３９ａによってベースフレーム１３１に回転可能に固定されている。左ラチェット歯１３７ａと左ラチェットレバー１３７ｂの爪との係合は、レリーズレバー１３９を付勢力に抗して左側に押動することにより解放される。

なお、上述した変形例においては、左右カム１３４ａが、ベースフレーム１３１の左右部にそれぞれ形成され、左右接触部１３４ｃが、左右フレーム１３２の取付端側にそれぞれ設けられ左右カム１３４ａの各カム面にそれぞれ接触しながら移動するように構成されたが、左右カムを左右フレームの取付端側にそれぞれ設け、左右接触部をベースフレームの左右部にそれぞれ形成するようにしてもよい。

さらに、カム機構によって構成されている保持位置調整機構１３４の他の変形例を図１５を参照して説明する。上述した変形例においては、左カム１３４ａであるカム溝が左シャフト１３１ｃの外周面に設けられ、左右接触部１３４ｃである係合凸部が筒部１３２ａの内周面に設けられていた。これに対して、本他の変形例においては、左カム２３４ａである円筒カムが左シャフト１３１ｃの下端を固定する支持部１３１ｂに設けられ、左右接触部２３４ｃである係合凸部が筒部１３２ａの下端に凸設されている。左フレーム１３２の取付端側にそれぞれ設けられ左右カム２３４ａの各傾斜面にそれぞれ接触しながら移動する係合凸部（左右接触部２３４ｃ）と、を備え、左右カム２３４ａの各カム面は、左右フレーム１３２が下方に移動するにつれてベースフレーム１３１の中央部に向けてそれぞれ移動するように形成されている。

このような構成によれば、左右フレーム１３２に被介助者Ｍ１の体重がかかると、被介助者Ｍ１の荷重による下方の押圧力を受けた左右フレーム１３２が、その押圧力の左円筒カム２３４ａの傾斜面（カム面）に沿った成分によって左円筒カム２３４ａの傾斜面に沿って下降する。

保持位置調整機構の第２変形例）
さらに、上述した実施形態において、保持位置調整機構３４は、一対の左ガイドレール３４ａ１，３４ａ２および一対の右ガイドレール３４ｂ１，３４ｂ２と、一対の左スライダ３４ｃ１，３４ｃ２および一対の右スライダ３４ｄ１，３４ｄ２と、を備えて構成するようにしたが、保持位置調整機構３３４は、リンク機構によって構成するようにしてもよい。

具体的には、図１６に示すように、保持位置調整機構３３４は、複数のリンク３３４ａ１，３３４ａ２によりそれぞれ構成され、かつ、各一端が左右フレーム３３２に上下動可能に取り付けられるとともに各他端がベースフレーム３３１に取り付けられている左右リンク機構３３４ａを備え、左右リンク機構３３４ａは、左右フレーム３３２が下方に移動するにつれてベースフレーム３３１の中央部に向けてそれぞれ移動するように構成されている。なお、右半分は左半分と対象であるため、その説明を省略する。

リンク３３４ａ１の一端は、固定ピン３３４ａ１ａを介して左フレーム３３２の固定部３３２ａに回転可能に取り付けられている。リンク３３４ａ２の一端は、固定ピン３３４ａ２ａを介して左フレーム３３２の固定部３３２ｂに回転可能に取り付けられている。左フレーム３３２の一対の固定部３３２ａ，３３２ｂは、左フレーム３３２の内側端から所定の角度をなして延在されている。リンク３３４ａ１の他端は、固定ピン３３４ａ１ｂを介してベースフレーム３３１に回転可能に取り付けられている。リンク３３４ａ２の他端は、固定ピン３３４ａ２ｂを介してベースフレーム３３１に回転可能に取り付けられている。

このような構成によれば、左右フレーム３３２に被介助者Ｍ１の体重がかかると、被介助者Ｍ１の荷重による下方の押圧力を受けた左右フレーム３３２が、リンク３３４ａ１，３３４ａ２の各固定ピン３３４ａ１ｂ，３３４ａ２ｂ回りに下降する（図１６にて一点破線で示す）。これにより、左右フレーム３３２がベースフレーム３３１の中央部に向けてそれぞれ移動する。そして、左右フレーム３３２がそれぞれ被介助者Ｍ１の体に接触して位置決めされることにより左右フレーム３３２の保持位置が自動的に調整される。
このように左右フレーム３３２に被介助者Ｍ１の体重がかかると、左右フレーム３３２がベースフレーム３１の中央部に向けてそれぞれ確実に移動することができるため、簡単な構成で、左右フレーム３３２を確実に移動させることができる。

また、本第２変形例においては、保持部２３は、左右フレーム３３２をベースフレーム３３１の中央部に向けて押圧する各押圧力に抗してそれぞれ付勢する左右付勢装置３３５と、左右フレーム３３２の移動方向をベースフレーム３３１の中央部方向のみに制限し、左右フレーム３３２が保持位置に位置決めされると、左右フレーム３３２を保持位置に解放可能にそれぞれ固定する左右ラチェット機構３３７と、をさらに備えている。

左付勢装置３３５は、ねじりコイルスプリングで構成されており、コイル部が固定ピン３３４ａ２ｂに挿入され、一端がベースフレーム３３１に係止され、他端がリンク３３４ａ２に係止されている。左付勢装置３３５は、リンク３３４ａ２が時計回りに方向に付勢している。左ラチェット機構３３７は、リンク３３４ａ２の他端側に固定された歯車状のラチェット歯３３７ａと、一端にラチェット歯３３７ａと離脱可能に係合する爪が設けられ、他端にレリーズレバー３３９の一端が接続された左ラチェットレバー３３７ｂとを備えている。左ラチェット歯３３７ａと左ラチェットレバー３３７ｂの爪との係合は、レリーズレバー３３９を付勢力に抗して上方に押動することにより解放される。

２０…介助ロボット、２１…基台、２１ｇ，２１ｈ…左右駆動輪用モータ（駆動源）、２２…ロボットアーム部、２２ａ…第１アーム、２２ａ１ｃ…第１回転用モータ（駆動部）、２２ａ２ｂ…スライド用モータ（駆動部）、２２ｂ…第２アーム、２２ｂ３…第２回転用モータ（駆動部）、２２ｃ…第３アーム、２３，３０…保持部（保持具）、３１…ベースフレーム、３２，３３…左右フレーム、３４…保持位置調整機構、３４ａ１，３４ａ２および３４ｂ１，３４ｂ２…左右ガイドレール、３４ｃ１，３４ｃ２および３４ｄ１，３４ｄ２…左右スライダ、３５，３６…左右付勢装置、３７，３８…左右ラチェット機構、２４…ハンドル、２５…操作装置、２６…記憶装置（記憶部）、２７…制御装置、２７ａ…基準データ取得部、２７ｂ…上半身幅取得部、２７ｃ…補正部、２７ｄ…駆動制御部、２８…撮像装置、２９…案内装置、Ｍ１…被介助者。

Claims (6)

1. 被介助者の体を保持する保持具であって、
   ベースフレームと、
   前記ベースフレームの左右部に左右方向に相対移動可能に取り付けられて、前記被介助者の体をそれぞれ左右から挟んで保持する左右フレームと、
   前記左右フレームに前記被介助者の体重が下方に向けてかかると、前記被介助者の荷重によって下方に押圧された前記左右フレームが前記ベースフレームの中央部に向けてそれぞれ移動され、前記被介助者の体に接触して位置決めされることにより前記左右フレームの保持位置が調整される保持位置調整機構と、
   前記左右フレームを前記ベースフレームの中央部に向けて押圧する各押圧力に抗してそれぞれ付勢する左右付勢装置と、
   前記左右フレームの移動方向を前記ベースフレームの中央部方向のみに制限し、前記左右フレームが前記保持位置に位置決めされると、前記左右フレームを前記保持位置に解放可能にそれぞれ固定する左右ラチェット機構と、を備えたことを特徴とする保持具。
2. 被介助者の体を保持する保持具であって、
   ベースフレームと、
   前記ベースフレームの左右部に左右方向に相対移動可能に取り付けられて、前記被介助者の体をそれぞれ左右から挟んで保持する左右フレームと、
   前記左右フレームに前記被介助者の体重が下方に向けてかかると、前記被介助者の荷重によって下方に押圧された前記左右フレームが前記ベースフレームの中央部に向けてそれぞれ移動され、前記被介助者の体に接触して位置決めされることにより前記左右フレームの保持位置が調整される保持位置調整機構と、
   前記左右フレームを前記ベースフレームの中央部に向けて押圧する各押圧力に抗してそれぞれ付勢する左右付勢装置と、を備え、
   前記保持位置調整機構は、
   前記ベースフレームに固定されて前記ベースフレームの左右端部から中央部に向けて下方に傾斜してそれぞれ延在され前記左右フレームをそれぞれ案内する左右ガイドレールと、
   前記左右ガイドレールにそれぞれ案内され、かつ前記左右フレームの内側端がそれぞれ固定された左右スライダと、を備えたことを特徴とする保持具。
3. 被介助者の体を保持する保持具であって、
   ベースフレームと、
   前記ベースフレームの左右部に左右方向に相対移動可能に取り付けられて、前記被介助者の体をそれぞれ左右から挟んで保持する左右フレームと、
   前記左右フレームに前記被介助者の体重が下方に向けてかかると、前記被介助者の荷重によって下方に押圧された前記左右フレームが前記ベースフレームの中央部に向けてそれぞれ移動され、前記被介助者の体に接触して位置決めされることにより前記左右フレームの保持位置が調整される保持位置調整機構と、
   前記左右フレームを前記ベースフレームの中央部に向けて押圧する各押圧力に抗してそれぞれ付勢する左右付勢装置と、を備え、
   前記保持位置調整機構は、
   前記ベースフレームの左右部および前記左右フレームの取付端側の何れか一方にそれぞれ形成された左右カムと、
   前記ベースフレームの左右部および前記左右フレームの取付端側の何れか他方にそれぞれ設けられ前記左右カムの各カム面にそれぞれ接触しながら移動する左右接触部と、を備え、
   前記左右カムの各カム面は、前記左右フレームが下方に移動するにつれて前記ベースフレームの中央部に向けてそれぞれ移動するように形成されたことを特徴とする保持具。
4. 被介助者の体を保持する保持具であって、
   ベースフレームと、
   前記ベースフレームの左右部に左右方向に相対移動可能に取り付けられて、前記被介助者の体をそれぞれ左右から挟んで保持する左右フレームと、
   前記左右フレームに前記被介助者の体重が下方に向けてかかると、前記被介助者の荷重によって下方に押圧された前記左右フレームが前記ベースフレームの中央部に向けてそれぞれ移動され、前記被介助者の体に接触して位置決めされることにより前記左右フレームの保持位置が調整される保持位置調整機構と、
   前記左右フレームを前記ベースフレームの中央部に向けて押圧する各押圧力に抗してそれぞれ付勢する左右付勢装置と、を備え、
   前記保持位置調整機構は、
   複数のリンクを組み合わせてそれぞれ構成され、かつ、各一端が前記左右フレームに上下動可能に取り付けられるとともに各他端が前記ベースフレームに取り付けられている左右リンク機構を備え、
   前記左右リンク機構は、前記左右フレームが下方に移動するにつれて前記ベースフレームの中央部に向けてそれぞれ移動するように構成されたことを特徴とする保持具。
5. 被介助者の体を保持する保持具であって、
   ベースフレームと、
   前記ベースフレームの左右部に左右方向に相対移動可能に取り付けられて、前記被介助者の体をそれぞれ左右から挟んで保持する左右フレームと、
   前記左右フレームに前記被介助者の体重が下方に向けてかかると、前記被介助者の荷重によって下方に押圧された前記左右フレームが前記ベースフレームの中央部に向けてそれぞれ移動され、前記被介助者の体に接触して位置決めされることにより前記左右フレームの保持位置が調整される保持位置調整機構と、
   前記左右フレームを前記ベースフレームの中央部に向けて押圧する各押圧力に抗してそれぞれ付勢する左右付勢装置と、を備え、
   前記左右フレームは、前記被介助者を向く方向にハの字に構成される第１面と、前記ベースフレームに平行な第２面とからなり、前記左右フレームは、前記第２面が前記ベースフレームに平行であることを維持しつつ前記ベースフレームの中央部に向けてそれぞれ移動することを特徴とする保持具。
6. 基台と、
   前記基台に設けられ、駆動部によって少なくとも第１回転軸回りに回転されるロボットアーム部と、
   前記ロボットアーム部の先端部に設けられ、駆動部によって第２回転軸回りに回動するとともに前記被介助者の体の一部を支えて起立および着座を補助する請求項１から請求項５の何れか一項に記載の前記保持具と、
   前記保持具に支えられて着座している前記被介助者を起立させる場合において、前記被介助者の移動制御部位が通過する起立軌跡を示す起立軌跡用基準データと、前記保持具に支えられて起立している前記被介助者を着座させる場合において、前記被介助者の移動制御部位が通過する着座軌跡を示す着座軌跡用基準データと、を記憶した記憶部と、
   前記駆動部を駆動させて、前記起立軌跡用基準データおよび前記着座軌跡用基準データに基づいて前記ロボットアーム部を駆動する駆動制御部と、
   を備えた介助ロボット。

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