JP6288470B2 - 平面保管設備における入出庫装置の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、保管品載置用平面上に保管品を入出庫装置により直置きするタイプの平面保管設備における入出庫装置の制御方法に関するものである。

この種の平面保管設備として、例えば特許文献１に記載されるように、保管品載置用平面と入出庫装置を備え、この入出庫装置が、保管品載置用平面の上方一定高さでＹ方向に水平横動自在なＹ方向横動体、このＹ方向横動体上で前記Ｙ方向とは直交するＸ方向に水平移動自在な台車、及び前記台車に昇降自在に設けられた保管品把持手段を備え、この入出庫装置が、前記保管品載置用平面上に設定された各保管品載置点との間で保管品の入出庫を行うように構成された平面保管設備が知られている。

特開２００８−２６２２７６号公報

上記のような構成の平面保管設備では、保管品載置用平面の表面積を大きくして、保管量の大きな大規模な保管設備の実現を試みた場合、Ｙ方向横動体のＸ方向長さ（前記台車のＸ方向の移動距離）を長大なものにする必要がある。而して、このＹ方向横動台は、そのＸ方向の両端部のみが一対のＹ方向ガイドレールによって支持される両持ち梁構造であるため、取り扱う保管品の予想される最大重量に照らして、Ｘ方向長さの中央部での下方への撓み変形量が許容範囲内に収まるように、十分な剛性を備えたものでなければならない。この結果、大型大重量のＹ方向横動体が必要になり、設備コストの大幅アップを免れない。

本発明は、上記のような従来の問題点を解消することのできる平面保管設備における入出庫装置の制御方法を提案するものであって、その本発明に係る制御方法の特徴は、後述する実施例との関係を理解し易くするために、当該実施例の説明において使用した参照符号を括弧付きで付して示すと、矩形状の保管品載置用平面(1)と入出庫装置(2)を備え、この入出庫装置(2)が、前記保管品載置用平面(1)の左右Ｘ方向の巾に対応する長さを有し且つ当該保管品載置用平面(1)の前後Ｙ方向に横動自在なＹ方向横動体(3)、このＹ方向横動体(3)に、左右Ｘ方向に移動自在に支持された台車(5)、及びこの台車(5)に昇降自在に支持された保管品把持手段(6)を備え、前記Ｙ方向横動体(3)の前後Ｙ方向の移動と前記台車(5)の左右Ｘ方向の移動、及び前記保管品把持手段(6)の昇降運動により、当該保管品把持手段(6)が把持する保管品(C)を、前記保管品載置用平面(1)上に設定された各保管品載置点(Cp)に対して入出庫出来るように構成された、平面保管設備における入出庫装置の制御方法において、前記Ｙ方向横動体(3)の左右Ｘ方向両端部間の下方への撓み変形量(Dx3,Dx5)を求め、この撓み変形量(Dx3,Dx5)に基づいて、前記各保管品載置点(Cp)に対する前記保管品把持手段(6)の下降量調整値を設定し、この下降量調整値だけ前記保管品把持手段(6)の下降量を減じるように制御する平面保管設備における入出庫装置の制御方法において、前記保管品把持手段(6)の下端部に、保管品載置用平面(1)までの垂直距離を計測する距離計測手段(12)を支持させ、前記台車(5)を、前記Ｙ方向横動体(3)の左右Ｘ方向両端部間の計測位置に移動させると共に、前記保管品把持手段(6)を前記台車(5)から一定距離下降させた状態で、前記距離計測手段(12)により保管品載置用平面(1)までの垂直距離を計測し、この計測値に基づいて前記下降量調整値を設定し、前記距離計測手段(12)が、前記保管品把持手段(6)に把持させた支持部材(13,14)に、当該保管品把持手段(6)が把持する保管品の平面中心位置と一致するか又はその近傍に位置するように取り付けられる点にある。

上記本発明の制御方法によれば、Ｙ方向横動体の曲げ強度が不十分で、当該Ｙ方向横動体の下方への撓み変形量が許容範囲を超えるような横動体であっても、保管品把持手段による保管品の把持吊上げ作用又は保管品の降ろし作用を、問題なく安全確実に行わせることが出来る。

即ち、Ｙ方向横動体上の台車の保管品把持手段を下降させて、保管品載置用平面上の保管品の把持吊上げ作用又は、保管品載置用平面上への保管品の降ろし作用を行わせるとき、当該台車に対する保管品把持手段の下降量が、Ｙ方向横動体側から見て設定通り正常範囲内であったとしても、保管品載置用平面上から見たときの保管品把持手段の下降位置が、そのときの台車の位置でのＹ方向横動体の下方への撓み変形量分だけ低くなる。従って、保管品載置用平面上の保管品を把持して吊り上げるとき、その保管品の高さが最小であるために、保管品把持手段を保管品載置用平面に最接近する最低下降限高さまで下降させなければならない場合に、当該保管品把持手段の下端が保管品載置用平面に衝突する恐れが生じる。又この逆に、保管品を保管品載置用平面上に降ろす場合、又は保管品載置用平面上に載置されている保管品の上に保管品を段積みする場合には、降ろされる保管品が保管品載置用平面上や下側の保管品の上に、不当に強く押し付けられ、この結果、互いに水平方向に係合している保管品の被把持部と保管品把持手段の把持作用部との間に、許容範囲を超える圧接力が生じて破損を招いたり、場合によっては、保管品の被把持部から保管品把持手段の把持作用部を横側方に離脱させるとき、保管品を一緒に横方向に引きずって、正規の降ろし位置から保管品がずれてしまう恐れも生じる。

しかしながら、上記本発明の制御方法によれば、保管品把持手段を昇降自在に支持する台車の高さが、この台車を支持するＹ方向横動体の下方への撓み変形分だけ低くなっていても、その低くなっている高さ分又はそれに近い高さ分だけ、当該保管品把持手段を保管品の把持吊上げ作用又は保管品の降ろし作用のために下降させるときの下降量を減少させることが出来るので、保管品載置用平面から見たときの保管品把持手段の下降位置が、Ｙ方向横動体に撓み変形が生じていないときの正規の高さと等しくなるか又はそれに近い状態にすることが出来、上記のような問題を生じさせることなく、保管品の把持吊上げ作用又は保管品の降ろし作用を良好に且つ確実に行わせることが出来る。

尚、前記Ｙ方向横動体の下方への撓み変形量を検出する手段としては、種々考えられる。例えば、前記Ｙ方向横動体に対してＸ方向に移動する台車に、保管品載置用平面までの垂直距離を計測する距離計測手段を取り付け、この台車を、前記Ｙ方向横動体の両端部間の計測位置に移動させて、前記距離計測手段により保管品載置用平面までの垂直距離を計測し、この計測値に基づいて前記下降量調整値を設定することが出来る。しかしながら本発明では、前記Ｙ方向横動体の下方への撓み変形量を検出する手段として前記Ｙ方向横動体に対してＸ方向に移動する台車に、保管品載置用平面までの垂直距離を計測する距離計測手段を取り付け、この台車を、前記Ｙ方向横動体の両端部間の計測位置に移動させて、前記距離計測手段により保管品載置用平面までの垂直距離を計測し、この計測値に基づいて前記下降量調整値を設定し、前記台車に対して昇降自在な保管品把持手段の下端部に、保管品載置用平面までの垂直距離を計測する距離計測手段を支持させ、前記台車を、前記Ｙ方向横動体の両端部間の計測位置に移動させると共に、前記保管品把持手段を前記台車から一定距離下降させた状態で、前記距離計測手段により保管品載置用平面までの垂直距離を計測し、この計測値に基づいて前記下降量調整値を設定している。

前者の台車に距離計測手段を取り付ける構成と比較して、本発明の、保管品把持手段の下端部に距離計測手段を支持させる構成では、距離計測手段による保管品載置用平面までの垂直距離を大幅に短くすることが出来るので、当該距離計測手段の計測軸の傾きによる計測誤差も含めて、保管品載置用平面までの垂直距離の計測誤差を小さくすることが容易になり、保管品把持手段の下降量の調整精度を高めることが出来る。

更に本発明では、保管品把持手段の下端部に距離計測手段を直接支持させるのではなく、当該保管品把持手段の下端部に把持させた支持部材に、当該保管品把持手段が把持する保管品の平面中心位置と一致するか又はその近傍に位置するように取り付けるのであるから、保管品載置用平面上に設定される各保管品載置点に、保管品の平面中心位置を一致させるように保管品を載置させる場合、保管品載置用平面上に設定される保管品載置点に正確に対応させて、Ｙ方向横動体の下方への撓み変形量に基づく保管品把持手段の下降量調整が行えるので、より一層安全確実な保管品の把持吊上げ作用又は保管品の降ろし作用が行える。

図１は、保管設備全体の構成の一例を示す斜視図である。 図２Ａは、同上保管設備における入出庫装置の保管品把持手段と、保管品とを示す斜視図、図２Ｂは、当該保管品把持手段が保管品を把持した状態を示す斜視図である。 図３Ａは、入出庫装置に対する距離計測手段の取付け位置と、当該距離計測手段により横動体の下方への撓み変形量を計測する状況を説明する側面図、図３Ｂは、距離計測手段の取付け位置を変えた場合の要部の側面図である。 図４Ａは、距離計測手段の取付け構造を示す平面図、図４Ｂは、同上保管設備における保管品載置用平面上における保管品載置点を説明する平面図である。

図１において、１は矩形状の保管品載置用平面、２は入出庫装置である。３はＹ方向横動体であって、Ｘ方向（左右方向）と平行な２本のガイドレール３ａ，３ｂを備えている。４ａ，４ｂは、保管品載置用平面１のＸ方向の両外側でＹ方向と平行に架設された一対の固定ガイドレールであって、Ｙ方向横動体３のＸ方向の両端部を、保管品載置用平面１の一定高さ上方でＹ方向（前後方向）に平行移動自在に支持する。入出庫装置２は、Ｙ方向横動体３の２本のガイドレール３ａ，３ｂによってＸ方向に移動自在に支持された台車５と、この台車５に昇降自在に支持された保管品把持手段６から構成されている。

保管品把持手段６は、取り扱う保管品に適合するように構成された種々のものが考えられるが、この実施例における保管品把持手段６は、図２Ａに示すように、Ｘ方向に互いに接近離間移動自在なＸ方向一対の把持ユニット７Ａ，７Ｂを備えている。両把持ユニット７Ａ，７Ｂは、Ｙ方向横動体３の２本のガイドレール３ａ，３ｂ間を昇降するように、台車５に互いに同期昇降自在に支持されたもので、それぞれＹ方向一対の把持用柱状体８ａ〜９ｂと、把持用柱状体８ａ，８ｂ間の中央位置及び把持用柱状体９ａ，９ｂ間の中央位置に位置する吊上げ具１０，１１を備えている。この実施例において取り扱う保管品Ｃは、平面形状が、Ｙ方向の巾ＷとＸ方向の長さＬを有する矩形状のプラスチック製搬送用コンテナであって、その外側面には、全周にわたって連続する補強用張出しリブＣｘを備えている。

各把持用柱状体８ａ〜９ｂは、保管品Ｃの四隅に外側から嵌合可能な、横断面Ｌ字形の柱状体であり、吊上げ具１０，１１は、保管品ＣのＹ方向と平行な両側辺の中央部における補強用張出しリブＣａに係脱自在な剣山構造の係合具１０ａ，１１ａが、昇降柱状体１０ｂ，１１ｂの少なくとも下端部内側に設けられたものである。剣山構造の係合具１０ａ，１１ａは、Ｙ方向と平行な垂直矩形面から突出する多数のＸ方向と平行なピンを備え、各ピンは、バネにより内側へ突出した突出姿勢に保持されている。

上記構成の保管設備によれば、Ｙ方向横動体３のＹ方向の横動と、このＹ方向横動体３上での台車５のＸ方向の移動とにより、保管品把持手段６を、保管品載置用平面１上の任意の位置（図示省略しているが、入庫用コンベヤの搬送終端部と出庫用コンベヤの搬送始端部を含む）の上方一定高さに移動させることが出来る。一方、この保管品把持手段６は、把持作用解除状態と把持作用状態とに切り換えることが出来る。保管品把持手段６の把持作用解除状態では、把持ユニット７Ａ，７Ｂが、Ｘ方向に互いに離間したＸ方向後退限位置にあると共に、把持用柱状体８ａ〜９ｂが、吊上げ具１０，１１に対してＹ方向に互いに離間したＹ方向後退限位置にある。保管品把持手段６の把持作用状態では、把持ユニット７Ａ，７Ｂが、保管品ＣのＸ方向長さＬに対応する間隔まで、Ｘ方向に互いに接近移動すると同時に、各把持用柱状体８ａ〜９ｂが、保管品ＣのＹ方向巾Ｗに対応する間隔まで、吊上げ具１０，１１に対してＹ方向に互いに接近移動して、図２Ｂに示すように、４本の把持用柱状体８ａ〜９ｂが、保管品Ｃの四隅に外から嵌合して、当該保管品Ｃを位置決めすると同時に、一対の吊上げ具１０，１１の各係合具１０ａ，１１ａが、保管品ＣのＹ方向と平行な外側面の補強用張出しリブＣａに係合することになる。この係合具１０ａ，１１ａが、保管品Ｃの補強用張出しリブＣａに係合した状態では、各係合具１０ａ，１１ａの少なくとも同一高さの２本の突出姿勢のピンが保管品Ｃの補強用張出しリブＣａの下側に入り込み、当該補強用張出しリブＣａに衝突するピンは、付勢力に抗して後退した状態になる。

保管品把持手段６によって保管品Ｃを搬送するときは、保管品把持手段６を、Ｙ方向横動体３のＹ方向の横動と、このＹ方向横動体３上での台車５のＸ方向の移動とにより、入出庫対象の保管品Ｃの真上位置まで移動させる。次に、前記把持作用解除状態にある保管品把持手段６の把持ユニット７Ａ，７Ｂを、台車５に対して入出庫対象の保管品Ｃの高さまで下降させた後、保管品把持手段６を前記把持作用状態に切り換える。この結果、図２Ｂに示すように、４本の把持用柱状体８ａ〜９ｂが、保管品Ｃの四隅に外から嵌合して、当該保管品Ｃを位置決めすると同時に、一対の吊上げ具１０，１１の各係合具１０ａ，１１ａが、保管品Ｃの補強用張出しリブＣａに係合することになるので、次に、この把持作用状態にある保管品把持手段６を、台車５に対して上昇限高さ又は保管品Ｃの水平搬送に支障のない高さまで上昇させる。

上記のようにして入出庫対象の保管品Ｃを所定高さまで吊り上げたならば、次に保管品把持手段６によって把持されている保管品Ｃを、Ｙ方向横動体３のＹ方向の横動と、このＹ方向横動体３上での台車５のＸ方向の移動とにより、目的の降ろし位置まで水平搬送させる。このＹ方向横動体３の横動と台車５の移動とは、入出庫対象の保管品Ｃを所定高さまで吊り上げる過程で同時に行わせても良い。この後、保管品Ｃを把持している保管品把持手段６を台車５に対して所定高さまで下降させ、続いて、把持作用状態の保管品把持手段６を前記把持作用解除状態に切り換えることにより、この保管品把持手段６から保管品Ｃを開放して、目的の位置に降ろすことが出来る。この後は、把持作用解除状態の保管品把持手段６を台車５に対して所定高さまで上昇させることにより、一連の保管品吊上げ搬送が完了する。

尚、保管品Ｃが段積み可能なものであるときは、段積み状態の複数の保管品Ｃを、その最下段の保管品Ｃに対する保管品把持手段６の把持作用により、まとめて吊上げ搬送することが出来る。このとき、最下段の保管品Ｃのみが保管品把持手段６の吊上げ具１０，１１によって吊り上げられるが、当該最下段の保管品Ｃを含めて、段積み状態の全ての保管品Ｃは、４つの把持用柱状体８ａ〜９ｂによって四隅を位置決めされるので、段積み状態は安定的に保持される。勿論、数多く段積みされた保管品を取り扱えるように、吊上げ具１０，１１には、その昇降柱状体１０ｂ，１１ｂに上下複数段に係合具１０ａ，１１ａを設けることも出来る。又、上記の保管品把持手段６の運用により、段積み状態の複数の保管品Ｃの内の特定の保管品Ｃのみを搬出することや、保管品載置用平面１上に保管されている保管品Ｃの上に新たに別の保管品Ｃを段積みすることも可能である。

以上のように使用出来る保管設備であるが、この保管設備を実稼働させる前に次の計測・設定作業が行われる。即ち、図３に示すように、台車５又は保管品把持手段６の下端部には、前記計測・設定作業のために、保管品載置用平面１までの垂直距離を計測する距離計測手段１２が一時的に取り付けられ、この距離計測手段１２を利用して、Ｙ方向横動体３の両端部間の下方への撓み変形量が計測される。

以下、具体的に説明すると、この実施例に係る保管設備では、図４Ｂに示すように、保管品載置用平面１上には、保管品Ｃを載置する保管品載置点ＣｐがＸ方向とＹ方向に関して所定間隔おきに設定されている。各保管品載置点Ｃｐは、この保管品載置点Ｃｐと保管品Ｃの平面視における中心点とが一致する状態で保管品Ｃを支持する位置であって、全ての保管品載置点Ｃｐには、この保管品載置用平面１上での位置を特定するＸ−Ｙ座標値が付されている。図では、Ｘ方向に関してｘ１〜ｘ９の座標値が設定され、Ｙ方向に関してｙ１〜ｙ１３の座標値が設定され、両座標値を組み合わせて、例えばｘ３，ｙ２のように、全ての保管品載置点ＣｐにＸ−Ｙ座標値が付されている。

各保管品載置点Ｃｐに一致させる保管品Ｃの平面視における中心点は、図４Ａに示すように、保管品Ｃの四隅に嵌合して位置決めする保管品把持手段６の、４本の把持用柱状体８ａ〜９ｂで囲まれた四角形の中心位置と一致するので、前記距離計測手段１２は、４本の把持用柱状体８ａ〜９ｂで囲まれた四角形の垂直中心線と一致させるように取り付けるのが望ましい。具体的には、図３Ａに示すように、距離計測手段１２を台車５に支持させるときは、４本の把持用柱状体８ａ〜９ｂで囲まれた四角形の中心部又はその近傍位置を通る着脱自在な支持部材１３を、計測時のみ台車５に取り付け、この支持部材１３に距離計測手段１２を、４本の把持用柱状体８ａ〜９ｂで囲まれた四角形の垂直中心線と一致させるように取り付ける。又、図３Ｂに示すように、保管品把持手段６の下端部に距離計測手段１２を支持させるときは、例えば保管品Ｃと同様に、保管品把持手段６の下端部で把持させることが出来る、平面形状が四角形の支持部材１４（保管品Ｃを転用しても良い）を準備し、この支持部材１４の中心位置に距離計測手段１２を取り付けた状態で、当該支持部材１４を４本の把持用柱状体８ａ〜９ｂの下端部と吊上げ具１０，１１で、計測時のみ保管品Ｃと同様に把持させれば良い。尚、距離計測手段１２としては、レーザー光や超音波利用の距離センサーや、機械式距離計測器、即ち、前記支持部材１３，１４、或いは把持用柱状体８ａ〜９ｂの内の任意の１本に取り付けられた本体に垂直昇降自在に支持された計測棒状体と、前記本体に取り付けられて、計測棒状体の下端が保管品載置用平面１に当接するまでの当該計測棒状体の下降距離を検出する検出器から成る機械式距離計測器など、従来周知の各種のものが利用出来る。

上記のように距離計測手段１２を取り付けたならば、Ｙ方向横動体３上での台車５の移動経路の一端から他端に向けて台車５を移動させ、予め設定した計測位置で台車５を停止させて、距離計測手段１２により真下の保管品載置用平面１までの垂直距離を計測し、この計測値から、Ｙ方向横動体３の下方への撓み変形量を演算する。距離計測手段１２が保管品把持手段６の下端部に支持部材１４を介して支持されているときは、台車５を所定の計測位置で停止させると共に保管品把持手段６を下降させて、距離計測手段１２を保管品載置用平面１に接近させた状態で、計測を行う。図３及び図４Ｂに基づいて具体例を説明すると、Ｙ方向横動体３上での台車５の移動経路の一端に台車５があって、距離計測手段１２が、保管品載置用平面１上のＸ方向座標値＝ｘ１の真上にある状態で当該距離計測手段１２により、保管品載置用平面１までの垂直距離Ｌ１（又はＬ２）を計測し、その計測値を撓み変形ゼロの基準値とする。そして台車５を移動させて、Ｙ方向横動体３の両端部間の中央位置、即ち、保管品載置用平面１上のＸ方向座標値＝ｘ５の真上に距離計測手段１２を位置させた状態で当該距離計測手段１２により、保管品載置用平面１までの垂直距離Ｌ１（又はＬ２）を計測し、その計測値を前記基準値から減算した値を、Ｙ方向横動体３の下方への最大撓み変形量Ｄｘ５として取り込む。

仮に、前記最大撓み変形量Ｄｘ５が６ｍｍであって、Ｙ方向横動体３のＸ方向座標値＝ｘ１に対応する一端部からＸ方向座標値＝ｘ５に対応する中央部までの領域で、Ｙ方向横動体３の下方への撓み変形量が、０ｍｍから６ｍｍまで、距離に比例して漸増していると考えると、Ｘ方向座標値のｘ２、ｘ３、ｘ４のそれぞれに対応する位置での距離計測手段１２による計測を行わないで、Ｘ方向座標値＝ｘ２に対応する位置での撓み変形量Ｄｘ２を1.5ｍｍ、Ｘ方向座標値＝ｘ３に対応する位置での撓み変形量Ｄｘ３を３ｍｍ、Ｘ方向座標値＝ｘ４に対応する位置での撓み変形量Ｄｘ４を4.5ｍｍというように、演算して取り込むことが出来る。Ｘ方向座標値＝ｘ５に対応する中央部から、反対側のＸ方向座標値＝ｘ９に対応する端部までの領域のＹ方向横動体３の撓み変形は、Ｘ方向座標値＝ｘ１に対応する一端部からＸ方向座標値＝ｘ５に対応する中央部までの領域での撓み変形と対称形に現れるものと考えられるので、Ｘ方向座標値のｘ６、ｘ７、ｘ８のそれぞれに対応する位置での距離計測手段１２による計測を行わないで、Ｘ方向座標値＝ｘ６に対応する位置での撓み変形量Ｄｘ６を4.5ｍｍ、Ｘ方向座標値＝ｘ７に対応する位置での撓み変形量Ｄｘ７を３ｍｍ、Ｘ方向座標値＝ｘ８に対応する位置での撓み変形量Ｄｘ８を1.5ｍｍというように演算して、取り込むことが出来る。

上記の実施例による計測演算結果によれば、Ｙ方向横動体３のＸ方向座標値＝ｘ１及びｘ９に対応する両端部から、Ｘ方向座標値＝ｘ５に対応する中央部に至る左右両領域で、Ｙ方向横動体３が直線的に中央下がりに撓んでいることになるが、実際には、Ｙ方向横動体３の両端部からＸ方向座標値＝ｘ５に近づくにつれて緩やかに湾曲しながら下方に撓むことになるので、前記中央部での最大撓み変形量Ｄｘ５が大きくなるような状況では、Ｙ方向横動体３の両端部から中央部に至る左右両領域内での、実際の撓み変形量と、上記のように演算された撓み変形量との差が大きくなる。従ってこのような場合には、Ｙ方向横動体３の両端部から中央部に至る左右両領域内でも、距離計測手段１２による計測値に基づいて判定した撓み変形量を追加するのが望ましい。具体的には、図３Ａ及び図４Ｂに示すＸ方向座標値＝ｘ３に対応する中間点においても、距離計測手段１２により保管品載置用平面１までの垂直距離Ｌ１（又はＬ２）を計測し、その計測値を前記基準値から減算した値を、Ｘ方向座標値＝ｘ３及びｘ７に対応する位置での撓み変形量Ｄｘ３及びＤｘ７として取り込むことが出来る。

上記のようにして追加で取り込んだ撓み変形量Ｄｘ３及びＤｘ７が、仮に４ｍｍであったとすると、Ｘ方向座標値＝ｘ２及びｘ８に対応する位置での撓み変形量Ｄｘ２及びＤｘ８を２ｍｍ、Ｘ方向座標値＝ｘ４及びｘ６に対応する位置での撓み変形量Ｄｘ４及びｘ６を５ｍｍというように、計測値の平均値を演算して取り込むことが出来る。勿論、Ｘ方向座標値＝ｘ１〜ｘ５の全てのＸ方向座標値に対応する位置でのＹ方向横動体３の下方への撓み変形量を、距離計測手段１２を利用して計測した計測値に基づいて取り込むことも可能である。更に、Ｙ方向横動体３は、中央部から両端に至る左右両領域の撓み変形が対称形に生じるものとして、半分の領域内に対する距離計測手段１２を使用した計測を省略したが、Ｙ方向横動体３の全長域内のＸ方向座標値＝ｘ１〜ｘ９の全てに対応する位置で、距離計測手段１２を使用した計測を行い、この計測値を、前記Ｘ方向座標値＝ｘ１〜ｘ９の全てに対応する各位置でのＹ方向横動体３の撓み変形量として取り込むことも可能である。

以上のようにして、Ｙ方向横動体３のＸ方向適当間隔おきの複数位置（この実施例では、Ｘ方向座標値ｘ１〜ｘ９に対応する位置）における下方への撓み変形量が計測・演算により取り込まれたならば、この撓み変形量を、保管品載置用平面１上の各保管品載置点Ｃｐに対する保管品把持手段６の下降量調整値として設定し、この下降量調整値だけ前記保管品把持手段６の下降量を減じるように、前記保管品把持手段６の下降駆動を制御する。

具体的には、Ｙ方向横動体３のＸ方向座標値ｘｎ(図４Ｂでは、Ｘ方向座標値ｘ１〜ｘ９の何れか)に対応する位置での撓み変形量がｘｍｍであったとすれば、保管品載置用平面１上の保管品載置点Ｃｐの内、Ｘ方向座標値ｘｎ上にあるＹ方向全ての保管品載置点Ｃｐ（図４Ｂでは、Ｙ方向座標値がｙ１〜ｙ１３の各保管品載置点Ｃｐ）に対する下降量調整値が−ｘｍｍに設定され、当該Ｘ方向座標値ｘｎ上にあるＹ方向全ての保管品載置点Ｃｐに対して入出庫作業を行う場合は、保管品把持手段６の下降量を規定量よりｘｍｍだけ少なくする。この下降量調整値を採り入れた制御を行うことにより、Ｘ方向座標値ｘｎ上にあるＹ方向全ての保管品載置点Ｃｐに対して、保管品把持手段６が「規定値−下降量調整値」だけ下降して、保管品載置用平面１側から見たときの保管品把持手段６の高さが、常に、Ｙ方向横動体３の撓み変形が生じていないときの規定高さとなり、保管品把持手段６により所期通りの入出庫作業を行わせることが出来る。

尚、上記実施例では、Ｙ方向横動体３の下方への撓み変形量の、左右Ｘ方向に関する取込み位置を、保管品載置用平面１上のＸ方向に並ぶ各保管品載置点Ｃｐ各々に対応する位置（Ｘ方向座標値ｘ１〜ｘ９）としているが、実際には、保管品載置用平面１上の各保管品載置点Ｃｐの左右Ｘ方向の間隔が、保管品載置用平面１の左右Ｘ方向の全巾に比較して大幅に小さいので、保管品載置用平面１の左右Ｘ方向の全巾を、各区画が左右Ｘ方向に複数に並ぶ複数の保管品載置点Ｃｐを含むように、複数区画に分割し、各区画の左右Ｘ方向の中央位置に対応する計測位置をＹ方向横動体３上に設定し、これら各計測位置に台車５が位置する状態で、距離計測手段１２により保管品載置用平面１までの垂直距離を計測し、この計測値を前記基準値から減算した値を、前記各区画に対する下降量調整値として設定し、この区画ごとの下降量調整値を、各区画内に位置する左右Ｘ方向複数の保管品載置点Ｃｐに対する入出庫作業時の保管品把持手段６の規定下降量に減算適用するように制御することが出来る。

又、距離計測手段１２の取付け位置を、保管品把持手段６の４本の把持用柱状体８ａ〜９ｂで取り囲まれる四角形の中心位置としたが、これに限定されるものではない。例えば、Ｙ方向横動体３の下方への撓み変形量が少ないときは、図３Ｂや図４Ａに仮想線で示すように、把持用柱状体８ａ〜９ｂの内の１本の下端部に取り付けても、実用上、殆ど問題はない。

本発明の平面保管設備における入出庫装置の制御方法は、Ｙ方向横動体と、このＹ方向横動体上でＸ方向に移動する台車、及びこの台車に昇降自在に支持された保管品把持手段、を備えている入出庫装置を使用する平面保管設備、特に前記Ｙ方向横動体の長さが長くなる大型の平面保管設備における入出庫装置の制御方法として活用出来る。

１ 保管品載置用平面
２ 入出庫装置
３ Ｙ方向横動体
３ａ〜４ｂ ガイドレール
５ 台車
６ 保管品把持手段
７Ａ，７Ｂ 把持ユニット
８ａ〜９ｂ 把持用柱状体
１０，１１ 吊上げ具
１０ａ，１１ａ 係合具
１０ｂ，１１ｂ 昇降柱状体
１２ 距離計測手段
１３，１４ 支持部材

Claims (1)

1. 矩形状の保管品載置用平面と入出庫装置を備え、この入出庫装置が、前記保管品載置用平面の左右Ｘ方向の巾に対応する長さを有し且つ当該保管品載置用平面の前後Ｙ方向に横動自在なＹ方向横動体、このＹ方向横動体に、左右Ｘ方向に移動自在に支持された台車、及びこの台車に昇降自在に支持された保管品把持手段を備え、前記Ｙ方向横動体の前後Ｙ方向の移動と前記台車の左右Ｘ方向の移動、及び前記保管品把持手段の昇降運動により、当該保管品把持手段が把持する保管品を、前記保管品載置用平面上に設定された各保管品載置点に対して入出庫出来るように構成された、平面保管設備における入出庫装置の制御方法において、前記Ｙ方向横動体の左右Ｘ方向両端部間の下方への撓み変形量を求め、この撓み変形量に基づいて、前記各保管品載置点に対する前記保管品把持手段の下降量調整値を設定し、この下降量調整値だけ前記保管品把持手段の下降量を減じるように制御する平面保管設備における入出庫装置の制御方法において、
   前記保管品把持手段の下端部に、保管品載置用平面までの垂直距離を計測する距離計測手段を支持させ、前記台車を、前記Ｙ方向横動体の左右Ｘ方向両端部間の計測位置に移動させると共に、前記保管品把持手段を前記台車から一定距離下降させた状態で、前記距離計測手段により保管品載置用平面までの垂直距離を計測し、この計測値に基づいて前記下降量調整値を設定し、
   前記距離計測手段が、前記保管品把持手段に把持させた支持部材に、当該保管品把持手段が把持する保管品の平面中心位置と一致するか又はその近傍に位置するように取り付けられる、平面保管設備における入出庫装置の制御方法。