JP6120695B2 - 集塵装置、電気掃除機、自走式掃除機、及び、自走式掃除機と充電台とを含むシステム - Google Patents

Description

本発明は、集塵装置、電気掃除機、自走式掃除機、及び、自走式掃除機と充電台とを含むシステムに関するものである。

従来の集塵装置は、塵埃を捕集するフィルタを備えた第１集塵部と、この第１集塵部に連通し、塵埃を溜める第２集塵部と、フィルタに捕集された塵埃を回動して掻き取る回転体と、回転体の回動に連動して回動し、回転体に掻き取られた塵埃を掻き取って第２集塵部へ移動させる移動体とを備えている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００８−２４６１５４号公報（段落［０００７］〜段落［０１２４］、図１〜図１０）

従来の集塵装置は、回転体の回動によってフィルタから掻き取られた塵埃を、更に、移動体の回動によって掻き取って第２集塵部へ移動させるため、機構が複雑化してしまい、装置が大型化する等の問題点があった。

本発明は、上記のような課題を背景としてなされたものであり、捕集された塵埃を圧縮しつつ蓄積することを簡易な機構で行える集塵装置を得るものである。また、そのような集塵装置を搭載した電気掃除機を得るものである。また、そのような集塵装置を搭載した自走式掃除機を得るものである。また、そのような集塵装置を搭載した自走式掃除機と充電台とを含むシステムを得るものである。

本発明に係る集塵装置は、内面の一部に第１開口が形成され、吸気口から吸引されて流入する含塵空気を塵埃と清浄空気に分離し、清浄空気をフィルタで覆われた第２開口から排出する塵埃分離部と、前記第１開口に連通し、内側に塵埃を蓄積する集塵部と、回転中心軸が前記塵埃分離部に設けられ、回転動作によって、前記フィルタに付着する塵埃を除去するとともに、除去した塵埃を前記集塵部に前記第１開口を介して移動させる板状の除塵体と、前記除塵体が回転する領域において前記吸気口と前記集塵部との間に設けられ、前記除塵体が前記フィルタから引き剥がした塵埃を前記集塵部に留める塵埃移送板と、を有し、前記除塵体は、前記回転動作によって、前記吸気口から前記第１開口に到達すると、該除塵体の一部が前記集塵部に入り、前記塵埃移送板と干渉すると屈曲しながら回転し、該塵埃移送板と干渉しなくなると元の形状に戻る構成とするものである。

本発明に係る集塵装置は、内面の一部に第１開口が形成され、吸気口から吸引されて流入する含塵空気を塵埃と清浄空気に分離し、清浄空気をフィルタで覆われた第２開口から排出する塵埃分離部と、第１開口に連通し、内側に塵埃を蓄積する集塵部と、塵埃分離部の内側に設けられ、回転動作によって、フィルタに付着する塵埃を除去するとともに、除去した塵埃を集塵部に第１開口を介して移動させる除塵体と、を備えたものであるため、捕集された塵埃を圧縮しつつ蓄積することが簡易な機構で実現される。

実施の形態１に係る自走式掃除機の底面図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の平面図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の左側面図である。 図１に記載されたＢａ−Ｂｂ線での断面図である。 図１に記載されたＣａ−Ｃｂ線での断面図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の平面図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の平面図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の平面図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の平面図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の平面図である。 図１に記載されたＤａ−Ｄｂ線での断面図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の回転ブラシユニットの斜視図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の回転ブラシユニットの斜視図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の回転ブラシユニットの斜視図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の軸受け固定部材の斜視図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の回転ブラシユニットの斜視図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の回転ブラシユニットの斜視図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の回転した状態を示す図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の回転した状態を示す図である。 図１に記載されたＤａ−Ｄｂ線での断面図である。 図１に記載されたＢａ−Ｂｂ線での断面図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の動作を示す図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の動作を示す図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の動作を示す図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の動作を示す図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の動作を示す図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の動作を示す図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の動作を示す図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の動作を示す図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の動作を示す図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の動作を示す図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の動作を示す図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の動作を示す図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の動作を示す図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の動作を示す図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の動作を示す図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の動作を示す図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の動作を示す図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の動作を示す図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の動作を示す図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の動作を示す図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の動作を示す図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の塵埃の状態を示す図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の塵埃の状態を示す図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の塵埃の状態を示す図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の塵埃の状態を示す図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の塵埃の状態を示す図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の塵埃の状態を示す図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の塵埃の状態を示す図である。 実施の形態２に係る自走式掃除機の平面図である。 図５０に記載されたＢａ−Ｂｂ線での断面図である。 図５０に記載されたＣａ−Ｃｂ線での断面図である。 実施の形態２に係る自走式掃除機の除塵体円板の斜視図である。 実施の形態２に係る自走式掃除機の除塵体と移送体を示す平面図である。 実施の形態２に係る自走式掃除機の塵埃の状態を示す図である。 実施の形態２に係る自走式掃除機の塵埃の状態を示す図である。 実施の形態２に係る自走式掃除機の塵埃の状態を示す図である。 実施の形態２に係る自走式掃除機の塵埃の状態を示す図である。 実施の形態２に係る自走式掃除機の塵埃の状態を示す図である。 実施の形態２に係る自走式掃除機の塵埃の状態を示す図である。 実施の形態２に係る自走式掃除機の塵埃の状態を示す図である。 実施の形態２に係る自走式掃除機の塵埃の状態を示す図である。 実施の形態３に係る自走式掃除機と充電台とを含むシステムの平面図である。 図６３に記載されたＣａ−Ｃｂ線での断面図である。 実施の形態３に係る自走式掃除機と充電台とを含むシステムの平面図である。 図６５に記載されたＣａ−Ｃｂ線での断面図である。 実施の形態４に係る自走式掃除機の平面図である。

以下、本発明に係る集塵装置について、図面を用いて説明する。
なお、以下では、本発明に係る集塵装置が、自走式掃除機に適用された場合、及び、自走式掃除機と充電台とを含むシステムに適用された場合、を説明しているが、そのような場合に限定されない。また、以下で説明する構成、動作等は、一例にすぎず、そのような構成、動作等に限定されない。また、各図において、同一又は類似するものには、同一の符号を付すか、又は、符号を付すことを省略している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。また、重複又は類似する説明については、適宜簡略化又は省略している。

実施の形態１．
以下に、実施の形態１に係る自走式掃除機を説明する。
（概略構造）
以下に、実施の形態１に係る自走式掃除機の概略構造を説明する。
図１は、実施の形態１に係る自走式掃除機５００の、底面図である。
図１に示されるように、自走式掃除機５００は、中心角度Ａが２７０°の円弧Ｒと円弧の両端から延長した２つの接線Ｓによって囲まれる外形の本体１を有する。本体１は、円弧Ｒと同心の円によって分割される中央部２と外殻部３を有する。
外殻部３は、直角部４と円弧部５とを有する。外殻部３は、中央部２の周りを、図１に示される状態から時計回りに４５°、反時計回りに４５°の合計９０°の範囲で回転可能である。また、直角部４は、外殻部３に上下移動可能に支持される。

中央部２の内部には、一対の駆動輪６ａ、６ｂが設けられる。駆動輪６ａ、６ｂは、中央部２の底面に中心線Ｂａ−Ｂｂを挟んで対称に設けられた駆動輪開口部７ａ、７ｂから、下面が床面に接地するように突出する。
駆動輪６ａ、６ｂは、後述する駆動輪モーター８ａ、８ｂによってそれぞれ独立に駆動され、複数のギヤを連結したギヤ部９ａ、９ｂを介して駆動輪モーター８ａ、８ｂの回転力が伝達される。中央部２には、駆動輪６ａ、６ｂの中間後方に方向転換自在な従動輪１０が設けられ、駆動輪６ａ、６ｂと従動輪１０とによって本体１が支持される。

直角部４は、底面前方に第１の塵埃吸込口となる右吸込口１１ａと、第２の塵埃吸込口となる左吸込口１１ｂを有し、後述する送風機３４が発生する負圧によって塵埃を吸引する。
この右吸込口１１ａと左吸込口１１ｂは、長方形状を成しており、開口の長手方向が直角部４を構成する右側面２４ａと左側面２４ｂとのそれぞれに平行に配置される。つまり、右吸込口１１ａと左吸込口１１ｂは、長手方向が互いに約９０°の角度で交わるように配置される。

また、右吸込口１１ａと左吸込口１１ｂには、それぞれ第１の回転ブラシ１２ａ、第２の回転ブラシ１２ｂが設けられる。つまり、一対の回転ブラシ１２ａ、１２ｂが設けられている。
第２の回転ブラシ１２ｂは、第１の回転ブラシ１２ａと比較して長い。第２の回転ブラシ１２ｂの直角部４の先端側の端部は、第１の回転ブラシ１２ａの回転軸の延長線を超えるように延びる。つまり、一方の回転ブラシである第１の回転ブラシ１２ａの回転軸方向には、他方の回転ブラシである第２の回転ブラシ１２ｂが位置している。
これら回転ブラシ１２ａ、１２ｂは、軸受け１４（１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄ）によって回転自在に軸支された回転ブラシ軸１３ａ、１３ｂと、回転ブラシ軸１３ａ、１３ｂに植毛された毛ブラシ１５と、で構成される。

第１の回転ブラシ１２ａは回転ブラシ軸１３ａの両端部を軸受け１４（１４ａ、１４ｂ）に軸支され、第２の回転ブラシ１２ｂは回転ブラシ軸１３ｂの一方の端部と中間部を軸受け１４（１４ｃ、１４ｄ）に軸支される。
直角部４の先端側に位置する第１の回転ブラシ１２ａと第２の回転ブラシ１２ｂの軸受け１４（１４ｂ、１４ｃ）は、軸受け固定部材１０４によって、それぞれ右吸込口１１ａと左吸込口１１ｂに固定される。
尚、第１の回転ブラシ１２ａの回転軸方向に伸びる直線と、第２の回転ブラシ１２ｂの回転軸方向に伸びる直線は直交する。

回転ブラシ１２ａ、１２ｂは、後述する回転ブラシモーター５０によって駆動される。毛ブラシ１５は、複数の列をなし螺旋状に植毛される。毛ブラシ１５の長さは、先端が直角部４の外周から突出する長さに設定される。
尚、回転ブラシ軸１３ａ、１３ｂもそれぞれ、右吸込口１１ａと左吸込口１１ｂの長手方向に平行となるように設けられている。

右吸込口１１ａと左吸込口１１ｂのそれぞれには、本体中心側にシート状の弾性部材、もしくは毛ブラシ列、もしくは布等からなる塵埃受け１６ａ、１６ｂが設けられる。塵埃受け１６ａ、１６ｂの上下方向の長さは、先端が床面に接触する長さに設定される。塵埃受け１６ａ、１６ｂは、回転ブラシ１２ａ、１２ｂによって床面から除去された塵埃が右吸込口１１ａと左吸込口１１ｂの後方に通り抜けるのを抑制し、右吸込口１１ａと左吸込口１１ｂによって吸引されるように導く。

直角部４の先端部底面には、第２の回転ブラシ１２ｂが位置しており、第２の回転ブラシ１２ｂの軸受け固定部材１０４と比較して直角部４の先端側の毛ブラシ１５によって掻き込まれた塵埃は、第１の回転ブラシ１２ａ側に送り出される。そして、第１の回転ブラシ１２ａによって右吸込口１１ａに掻き込まれて吸引される。

円弧部５の底面外周部には、本体１の前進時に凹状段差を検出する左右一対の前方段差検知センサー２２ａ、２２ｂと、後進時に凹状段差を検出する左右一対の後方段差検知センサー２３ａ、２３ｂと、が設けられる。
各段差検知センサーは、赤外線を出射する発光部と受光部とで構成され、発光部から出射されて床面で反射した赤外線を受光部で受光することによって、凹状段差の深さを検出する。制御部（図示せず）は、予め設定された基準深さ以上の凹状段差が検出された場合に、本体１の移動方向を転換する。
なお、各段差検知センサーは、赤外線を出射する発光部と受光部とで構成されるものに限らず、接触式スイッチ、超音波送受信器等の他のセンサーであってもよい。

駆動輪６ａと駆動輪６ｂの間隔は、第１の回転ブラシ１２ａの本体後方側端部と第２の回転ブラシ１２ｂの本体後方側端部の間隔と比較して狭く設定される。
このように構成されることで、回転ブラシ１２ａ、１２ｂを前方にして駆動輪６ａ、６ｂが正方向に転動した際に、駆動輪６ａ、６ｂが回転ブラシ１２ａ、１２ｂによって掃除された床面を通過することとなり、駆動輪６ａ、６ｂに塵埃が付着することが抑制される。

図２は、実施の形態１に係る自走式掃除機５００の、平面図である。また、図３は、実施の形態１に係る自走式掃除機５００の、左側面図である。
図２及び図３に示されるように、直角部４は、本体１の第１の側面となる平面状の右側面２４ａと、第２の側面となる平面状の左側面２４ｂを有する。右側面２４ａと左側面２４ｂが交差する頂角（右側面２４ａと左側面２４ｂにそれぞれ平行な直線がなす頂角も含む）の角度は約９０°である。
つまり、右側面２４ａと左側面２４ｂは、互いの面で形成する頂角が約９０°（略直角）となるように配置されている。
更に、駆動輪６ａ、６ｂが、第１の側面となる右側面２４ａと第２の側面となる左側面２４ｂで形成される頂角の二等分線と平行となる方向に転動可能に構成されている。
右側面２４ａと左側面２４ｂの交差部は、尖った形状で図示されているが、丸く面をつないだ形状とされて、人体、家具等への衝突に伴う怪我、傷つけ等が抑制されるとよい。

右側面２４ａと左側面２４ｂには、それぞれ所定距離だけ離間して配置された２つの右側面近接センサー２５ａ、２６ａと２つの左側面近接センサー２５ｂ、２６ｂが設けられる。各近接センサーは、赤外線を出射する発光部と受光部とで構成され、発光部から出射して反射した赤外線を受光部で受光する。
制御部（図示せず）は、各近接センサーの信号から壁、障害物等までの距離を検出する。また、制御部（図示せず）は、同一平面にある２つの近接センサーの距離出力を比較することによって、右側面２４ａ又は左側面２４ｂに対する壁面、障害物等の角度を検出する。
なお、各近接センサーは、赤外線を出射する発光部と受光部とで構成されるものに限らず、接触式スイッチ、超音波送受信器等の他のセンサーでもよい。

また、円弧部５の側面の左右と左右後方と後方とには、右方近接センサー２７ａと左方近接センサー２７ｂと右後方近接センサー２８ａと左後方近接センサー２８ｂと後方近接センサー２９とが設けられる。
各近接センサーは、赤外線を出射する発光部と受光部とで構成され、発光部から出射されて反射した赤外線を受光部で受光する。制御部（図示せず）は、本体１の側方又は後方と壁面、障害物等の距離を検出する。
なお、各近接センサーは、赤外線を出射する発光部と受光部とで構成されるものに限らず、接触式スイッチ、超音波送受信器等の他のセンサーでもよい。

円弧部５は、上面後方に操作表示部３０を有する。操作表示部３０には、電源、動作モード等の機能を切り替える複数の操作ボタン３１と表示部３２とが設けられる。
また、本体１の上面には、集塵装置カバー３３が設けられる。集塵装置カバー３３は、後述する集塵装置３７を本体１に着脱する際、ヒンジ３３１を支点に回転して開閉する。

（集塵装置の構造）
以下に、実施の形態１に係る自走式掃除機の集塵装置の構造を説明する。
図４は、実施の形態１に係る自走式掃除機５００の、図１に記載されたＢａ−Ｂｂ線での断面図である。また、図５は、実施の形態１に係る自走式掃除機５００の、図１に記載されたＣａ−Ｃｂ線での断面図である。
図４及び図５に示されるように、円弧部５の中心には、送風機３４が設けられる。送風機３４は、水平回転する複数の回転翼で構成されるファン３５を有し、ファン３５を回転させて負圧を発生する。空気は、ファン３５によって発生する負圧によってファン３５の軸方向上側から流入し、ファン３５の半径方向に設けられた排気ダクト３６から排出される。

送風機３４の上部には、着脱可能な集塵装置３７が設けられる。集塵装置３７は、円筒状の塵埃分離部３７１の湾曲側面に連通する略直方体の集塵部３７２を有する。塵埃分離部３７１の底面、つまり送風機３４側には吸気口３７３から吸引された含塵空気から塵埃を分離して空気のみを通過させる塵埃分離フィルター４０が設けられる。塵埃分離部３７１と集塵部３７２を覆う集塵装置蓋３８は、ヒンジ部３９を支点にして開閉可能に構成され、係止手段（図示せず）によって閉じた状態を保持する。

集塵装置蓋３８には、塵埃分離部３７１の円筒の中心軸を中心に回転する除塵体３７４が設けられる。除塵体３７４の一部もしくは全部は、ゴム、エラストマー等の弾性を有する材料で構成され、下端が、塵埃分離フィルター４０に接触もしくは極近接して配置される。除塵体回転軸３７５は塵埃分離部３７１内部の除塵体３７４と集塵装置蓋３８の上側（外部）に設けられた回転駆動板３７６を連結する。除塵体回転軸３７５は集塵装置蓋３８に摺動シール部材３７７を介して回転自在に保持される。摺動シール部材３７７は硬質のゴムの表面にフッ素樹脂加工が施されたものであるため、除塵体回転軸３７５を回転自在に保持しながら、塵埃分離部３７１内の気密を確保できる。

塵埃分離フィルター４０に付着した塵埃を除去する場合、除塵体３７４を本体１の上面から見て反時計回りに回転させる。塵埃は除塵体３７４に押されて塵埃分離フィルター４０から掻き取られて水平方向に移動する。塵埃分離部３７１と集塵部３７２の境界部には除塵体３７４に接触するように塵埃移送板３７８が配置されており、除塵体３７４によって掻き取られた塵埃を集塵部３７２に移動させる。除塵体３７４が塵埃移送板３７８に接触する際、除塵体３７４は屈曲しながら回転を継続する。

塵埃分離部３７１と吸気口３７３との連結部には塵埃分離部吸入弁３８１が設けられる。塵埃分離部吸入弁３８１は円弧状の板であり、一端を回転軸として回動可能に保持される。塵埃分離部吸入弁３８１はバネによって負勢され、集塵装置３７への吸引がない場合は風路を閉塞し、吸引がある場合は塵埃分離部３７１の内側に回動して風路を開く。

集塵装置３７の外部には除塵体回転モーター３７９が設けられ、ギヤ３８０を介して回転駆動板３７６に回転力が伝達される。

送風機３４の開口部には、格子４１が設けられ、格子４１は塵埃分離フィルター４０で分離できなかった微細塵を捕集するバックアップフィルター４０１を保持する。また、格子４１は集塵装置３７とバックアップフィルター４０１を取り外したときに異物が侵入することを抑制する。

集塵装置３７の底面には、集塵装置３７と送風機３４の気密を確保する輪状のシール部材４２が設けられる。シール部材４２は、ゴム、エラストマー樹脂等の弾性部材に潤滑性を有するフッ素樹脂が配合された素材で構成され、断面がＶ字状である。
集塵装置３７の開口部と送風機３４の開口部は、シール部材４２のＶ字を形成する異なる面にそれぞれ接する。このように構成することで、集塵装置３７と送風機３４は、気密を確保した状態で水平方向に摺動可能である。

図６は、実施の形態１に係る自走式掃除機５００の、集塵装置カバー３３を取り外した状態での平面図である。図７は、実施の形態１に係る自走式掃除機５００の、回転駆動板３７６を取り外した状態での平面図である。図８は、実施の形態１に係る自走式掃除機５００の、集塵装置蓋３８を開いた状態での平面図である。図９は、実施の形態１に係る自走式掃除機５００の、集塵装置３７とバックアップフィルター４０１を取り外した状態での平面図である。図１０は、実施の形態１に係る自走式掃除機５００の、一部断面を含む平面図である。

図６〜図１０に示されるように、集塵装置３７の塵埃分離部３７１が中央部２のほぼ中央に配置され、本体１の上面から見て塵埃分離部３７１の右側に集塵部３７２が連結する。集塵部３７２は塵埃分離部３７１の中央を基準として、吸気口３７３から２７０°の角度の方向に配置される。集塵部３７２の水平方向の幅は、塵埃分離部３７１の直径と比較して狭く、その直径の半分と比較して広く構成される。含塵空気が吸気口３７３から塵埃分離部３７１に流入すると、塵埃分離部吸入弁３８１が開き、含塵空気は塵埃分離部３７１の湾曲内面に沿って流れる。含塵空気は塵埃分離部３７１内を旋回して塵埃分離フィルター４０に向かう。このとき、含塵空気中の塵埃は遠心力を受けて集塵部３７２側に一部が流入する。塵埃移送板３７８は、吸気口３７３の右側面から塵埃分離部３７１の中央付近まで伸びる板状部材であり、集塵部３７２側に流入した塵埃が塵埃分離部３７１側に戻ることを抑制するように作用する。

塵埃分離フィルター４０は、塵埃分離部３７１の底面部の略中央に配置され、除塵体３７４の回転中心を円弧の中心とする扇形の形状に構成される。また、塵埃分離フィルター４０は開口幅が約０．５ｍｍのナイロン等の樹脂繊維のメッシュによって構成され、表面に付着した塵埃は横方向から力を受けると容易に除去される。
集塵装置蓋３８は、ヒンジ部３９を支点に開くことができる。集塵装置蓋３８と集塵装置３７の接触面には、シール部材（図示せず）が設けられ、気密が確保される。また、集塵装置蓋３８には、係止爪（図示せず）が設けられ、係止爪（図示せず）が集塵装置３７に係合することで集塵装置蓋３８が閉じた状態に維持される。
集塵装置３７の上部に設けられた回転駆動板３７６は円周部が歯状に構成され、集塵装置蓋３８が閉じられるとギヤ３８０と歯合する。

右吸込口１１ａと左吸込口１１ｂには、集塵装置３７に連通する吸込風路４３と自在連結部４４が接続される。送風機３４の発生する負圧によって右吸込口１１ａと左吸込口１１ｂから吸引された含塵空気は、吸込風路４３で合流し、自在連結部４４を介して集塵装置３７に吸引される。
吸引された含塵空気は塵埃分離フィルター４０によって塵埃が塵埃分離部３７１内に捕集される。そして、塵埃分離フィルター４０でろ過された空気のみが送風機３４に吸引される。なお、自在連結部４４は、ゴム、エラストマー樹脂等の弾性部材で構成された蛇腹構造であり、吸込風路４３と集塵装置３７が近接及び離間した際も気密を確保する。

（電気系統の配置）
以下に、実施の形態１に係る自走式掃除機の電気系統の配置を説明する。
図４及び図１０に示されるように、円弧部５の後方部には、複数の円筒型の蓄電池４５を一体化して樹脂ケースに収納した組電池４６が設けられる。複数の蓄電池４５は円弧部５の外形に沿って円弧状に配列される。蓄電池４５を円弧状に配列することによって、本体１を小型化することができる。

中央部２には、電気回路基板４７が設けられ、電気回路基板４７には、制御回路、センサー等の電気部品が搭載される。円弧部５の後方側面部には、複数の本体排気口４８が設けられる。送風機３４から排出された排気風は、中央部２と円弧部５の内部を通過し、電気回路基板４７の電気部品、蓄電池４５等の発熱体を冷却して、本体排気口４８から排出される。

（回転ブラシの駆動系）
以下に、実施の形態１に係る自走式掃除機の各駆動系の構造を説明する。
図１１は、実施の形態１に係る自走式掃除機５００の、図１に記載されたＤａ−Ｄｂ線での、断面図である。また、図１２は、実施の形態１に係る自走式掃除機５００の、回転ブラシユニット１００の後方斜視図である。また、図１３は、実施の形態１に係る自走式掃除機５００の、回転ブラシユニット１００の左側斜視図である。また、図１４は、実施の形態１に係る自走式掃除機５００の、回転ブラシユニット１００の右側斜視図である。また、図１５は、実施の形態１に係る自走式掃除機５００の、軸受け固定部材１０４の斜視図である。また、図１６は、実施の形態１に係る自走式掃除機５００の、回転ブラシユニット１００の底面側斜視図である。図１７は、実施の形態１に係る自走式掃除機５００の、回転ブラシユニット１００の軸受け固定部材１０４を外した状態での底面側斜視図である。なお、図１３、図１４、図１６、図１７において、回転ブラシ軸１３ａ、１３ｂの毛ブラシ１５の図示が省略されている。

図１１〜図１７に示されるように、直角部４に設置される回転ブラシユニット１００は、第１の回転ブラシ１２ａと第２の回転ブラシ１２ｂをそれぞれ回転可能に支持する構造体である。回転ブラシユニット１００は、互いに直角に配置された回転ブラシ収容部１０１ａと回転ブラシ収容部１０１ｂを有する。回転ブラシ収容部１０１ａは第１の回転ブラシ１２ａを収容し、回転ブラシ収容部１０１ｂは第２の回転ブラシ１２ｂを収容する。回転ブラシ収容部１０１ａの右端、回転ブラシ収容部１０１ｂの左端には、それぞれ駆動伝達部１０２ａ、１０２ｂが設けられる。

回転ブラシ軸１３ａの両端には軸受け１４ａ、１４ｂが嵌合されている。回転ブラシ軸１３ａは、軸受け１４ａ、１４ｂを介して駆動伝達部１０２ａと支持部１０３によって軸支される。支持部１０３は、回転ブラシ収容部１０１ａの直角部４の頂点に対応する端部から駆動伝達部１０２ａ側に寄った位置の上面から垂下し、回転ブラシ軸１３ａの軸受け１４ｂと嵌合する。回転ブラシ軸１３ａは、回転ブラシ軸１３ｂと比較して短く構成され、回転ブラシ軸１３ａの軸方向の延長上に回転ブラシ軸１３ｂの円筒面が重なるように配置される。

回転ブラシ軸１３ｂは軸が２分割されており、分割部と長い方の軸の端部にそれぞれ軸受け１４ｃ、１４ｄが嵌合される。回転ブラシ軸１３ａと回転ブラシ軸１３ｂは、ともに軸受け固定部材１０４によってそれぞれ軸受け１４ｂ、１４ｃの下側が支持されることで、回転ブラシユニット１００に回転自在に取り付けられる。

図１５に示されるように、軸受け固定部材１０４は直角に分かれた２つの支持部１０５ａ、１０５ｂを有する。
軸受け固定部材１０４は、回転ブラシ収容部１０１ａ、１０１ｂに係合する係合部１０６ａ、１０６ｂと、回転ブラシユニット１００の支持軸１０８に回動可能に嵌合する嵌合部１０７を有する。軸受け固定部材１０４は、支持軸１０８を支点として回動し、係合部１０６ａ、１０６ｂがそれぞれ回転ブラシ収容部１０１ａ、１０１ｂに設けられた凹状嵌合部１０９ａ、１０９ｂに嵌合する。
このとき、支持部１０５ａは、支持部１０３に嵌合された軸受け１４ｂを下側から支持することによって固定する。また、支持部１０５ｂは、回転ブラシ収容部１０１ｂの直角部４の頂点に対応する端部から駆動伝達部１０２ｂ側に寄った位置の上面から垂下する支持部（図示せず）に嵌合された軸受け１４ｃを下側から支持することによって固定する。

回転ブラシ収容部１０１ｂの上部には、回転ブラシモーター５０が設けられ、回転ブラシモーター５０の動力は駆動伝達部１０２ｂに伝達される。駆動伝達部１０２ｂは、回転ブラシ軸１３ｂに連結する回転ブラシ駆動軸１１０ｂを回転させるとともに、動力伝達軸１１１ｂを回転させる。
動力伝達軸１１１ｂは、一端を駆動伝達部１０２ｂ、他方を回転ブラシ収容部１０１ｂの上部に設けられた軸受け１１２ｂによって軸支される。動力伝達軸１１１ｂの先端にはかさ歯ギヤ１１３ｂが設けられる。

回転ブラシ収容部１０１ａ上部には、動力伝達軸１１１ｂ、軸受け１１２ｂ、かさ歯ギヤ１１３ｂと対になる動力伝達軸１１１ａ、軸受け１１２ａ、かさ歯ギヤ１１３ａが図１に記載されたＢａ−Ｂｂ線を基準として対称になるように設けられる。
かさ歯ギヤ１１３ａは、かさ歯ギヤ１１３ｂに直角に歯合するように配置されており、かさ歯ギヤ１１３ｂの回転が回転軸を９０°変換してかさ歯ギヤ１１３ａに伝達される。駆動伝達部１０２ａは、動力伝達軸１１１ａに伝達された動力を回転ブラシ軸１３ａに伝達する。

回転ブラシモーター５０が回転すると、回転ブラシ駆動軸１１０ｂが回転し、回転ブラシ軸１３ｂが回転する。回転ブラシ軸１３ｂに取り付けられた第２の回転ブラシ１２ｂは、毛ブラシ１５が床面Ｆに接触する際に本体１の外側から中心側に向かう方向に回転する。
そして、動力伝達軸１１１ｂの回転によってかさ歯ギヤ１１３ｂが回転すると、歯合するかさ歯ギヤ１１３ａが回転し、動力伝達軸１１１ａによって動力が伝達されて回転ブラシ駆動軸１１０ａが回転する。
つまり、回転ブラシ軸１３ｂと回転ブラシ軸１３ａは同期して回転する。回転ブラシ軸１３ａに取り付けられた第１の回転ブラシ１２ａは、第２の回転ブラシ１２ｂと同様に、毛ブラシ１５が床面Ｆに接触する際に本体１の外側から本体１の中心側に向かう方向に回転する。

回転ブラシ収容部１０１ａ、１０１ｂには、それぞれ、開口部１１４ａ、１１４ｂが設けられている。開口部１１４ａ、１１４ｂは、回転ブラシユニット１００内部で吸込風路４３に連通する。右吸込口１１ａと左吸込口１１ｂに取り込まれた塵埃は、開口部１１４ａ、１１４ｂから吸引され、吸込風路４３を介して集塵装置３７に捕集される。

回転ブラシ軸１３ａ、１３ｂを回転ブラシユニット１００から取り外す場合、図１７に示されるように、軸受け固定部材１０４を下側に引き下げる。係合部１０６ａ、１０６ｂが凹状嵌合部１０９ａ、１０９ｂから外れると、軸受け固定部材１０４は支持軸１０８を支点に回動し、軸受け１４ｂ、１４ｃと支持部１０５ａ、１０５ｂとの嵌合を外すことで、回転ブラシ軸１３ａ、１３ｂが取り外される。

図１３に示されるように、駆動伝達部１０２ｂのカバー内では、回転ブラシモーター軸１１５に嵌挿されたギヤ１１６はギヤ１１７に歯合する。ギヤ１１７と同じ軸１１８に嵌挿されたギヤ１１９は、ギヤ１２０に歯合する。ギヤ１２０はギヤ１２１に歯合して、動力伝達軸１１１ｂを回転させる。ギヤ１２０と同じ軸１２２に嵌挿されたギヤ１２３はギヤ１２４に歯合し、回転ブラシ駆動軸１１０ｂを回転させる。

図１４に示されるように、駆動伝達部１０２ａのカバー内では、動力伝達軸１１１ａに嵌挿されたギヤ１２５はギヤ１２６に歯合する。ギヤ１２６と同じ軸１２７に嵌挿されたギヤ１２８は、ギヤ１２９に歯合して、回転ブラシ駆動軸１１０ａを回転させる。

このように、複数の異なる径のギヤを組み合わせて構成されることで、回転ブラシモーター５０の回転数を減速させて、回転ブラシ１２ａ、１２ｂを適切な速度で回転させることができる。
また、一つのモーター（回転ブラシモーター５０）によって、直交して配置された２つの回転ブラシ１２ａ、１２ｂを同期させて回転させることができる。

（外殻部の駆動系）
図４及び図１０に示されるように、外殻部３は、中央部２に回転可能に連結される。中央部２は、外殻部３の内部に配置され、外殻部３との連結部には複数の円柱状の転がり部材５６が設けられる。外殻部３の中央部２に対する回転可能角度は、９０°であり、外殻部３は、中央部２の周りを、図１０に示される状態から時計回り、反時計回りにそれぞれ４５°の範囲で回転する。

円弧部５の後方部には、角度調節モーター５７と角度調節モーター５７の回転力を伝達するピニオンギヤ５８が設けられる。中央部２には、ラックギヤ５９が設けられる。ラックギヤ５９は、ピニオンギヤ５８と歯合し、角度調節モーター５７の回転力がピニオンギヤ５８を介して伝達される。制御部（図示せず）は、本体１の動作中に、角度調節モーター５７を回転させることによって外殻部３の中央部２に対する回転を行う。

円弧部５には、ラックギヤ５９の位置を検知して、外殻部３の回転角度を検知する角度検知センサー（図示せず）が設けられる。制御部（図示せず）は、角度検知センサーの信号によって外殻部３の回転角度を制御する。

図１８は、実施の形態１に係る自走式掃除機５００の、一部断面を含む平面図であり、図１０に示される状態から外殻部３が中央部２の周りを反時計回りに４５°回転した状態を示す図である。
図１０に示される状態において、制御部（図示せず）が角度調節モーター５７を反時計回りに回転させると、ピニオンギヤ５８は、反時計回りに回転し、歯合するラックギヤ５９のギヤ部を転がりながらラックギヤ５９の右方向に移動する。
ピニオンギヤ５８の移動に伴い、角度調節モーター５７の固定されている外殻部３は、中央部２の周りを反時計回りに回転する。そして、外殻部３が中央部２の周りを反時計回りに４５°回転すると、角度検知センサー（図示せず）がこれを検知し、制御部（図示せず）に信号を出力する。制御部（図示せず）は、その信号を受けて角度調節モーター５７を停止する。

このとき、駆動輪６ａ、６ｂの軸Ｇａ−Ｇｂは、回転ブラシ軸１３ｂと直角になる。この状態にすることによって、左側面２４ｂを壁面Ｈに接触させることができ、第２の回転ブラシ１２ｂを回転させながら壁面Ｈに沿って本体１を移動させることで、壁際の床面Ｆを連続的に掃除することが可能である。
また、第１の回転ブラシ１２ａが本体１の移動方向と直角であるため、壁面Ｈから第１の回転ブラシ１２ａの幅に相当する領域も同時に掃除することができ、壁際の床面Ｆの掃除の効率を更に向上することが可能である。

図１９は、実施の形態１に係る自走式掃除機５００の、一部断面を含む平面図であり、図１０に示される状態から外殻部３が中央部２の周りを時計回りに４５°回転した状態を示す図である。
図１０に示される状態において、制御部（図示せず）が角度調節モーター５７を時計回りに回転させると、ピニオンギヤ５８は、時計回りに回転し、歯合するラックギヤ５９のギヤ部を転がりながらラックギヤ５９の左方向に移動する。
ピニオンギヤ５８の移動に伴い、角度調節モーター５７の固定されている外殻部３は、中央部２の周りを時計回りに回転する。そして、外殻部３が中央部２の周りを時計回りに４５°回転すると、角度検知センサー（図示せず）がこれを検知し、制御部（図示せず）に信号を出力する。制御部（図示せず）は、その信号を受けて角度調節モーター５７を停止する。

このとき、駆動輪６ａ、６ｂの中心軸Ｇａ−Ｇｂは、回転ブラシ軸１３ａと直角になる。この状態にすることによって、右側面２４ａを壁面Ｉに接触させることができ、第１の回転ブラシ１２ａを回転させながら壁面Ｉに沿って本体１を移動させることで、壁際の床面Ｆを連続的に掃除することが可能である。
また、第２の回転ブラシ１２ｂが本体１の移動方向と直角であるため、壁面Ｉから第２の回転ブラシ１２ｂの幅に相当する領域も同時に掃除することができ、壁際の床面Ｆの掃除の効率を更に向上することが可能である。

ここで、右側面２４ａを壁面に沿わせて本体１を移動させる場合、第２の回転ブラシ１２ｂの軸受け１４ｃの下側の床面に毛ブラシ１５が当接しない領域が生じるが、左側面２４ｂを壁面に沿わせる場合の第１の回転ブラシ１２ａと第２の回転ブラシ１２ｂとの間に生じる毛ブラシ１５が床面に当接しない領域と比較して、その領域を狭く構成することができるため、図１９に示されるように、右側面２４ａを壁面に沿わせて本体１を移動させる掃除動作時の方が、左側面２４ｂを壁面に沿わせて本体１を移動させる掃除動作時と比較して、掃除性能が高い。
つまり、第１の回転ブラシ１２ａと比較して長く構成された第２の回転ブラシ１２ｂの設けられている部分である左側面２４ｂを、移動方向の前方又は後方となるように本体１を動かすことによって、回転ブラシ１２ａ、１２ｂで掃除することができる面積を広くすることができる。
尚、壁面に沿わして本体１を移動する場合で説明したが、壁面に沿って移送しない場合も上記の効果が奏されることは言うまでも無い。

図２０は、実施の形態１に係る自走式掃除機５００の、壁面に接触又は近接している状態での、図１に記載されたＤａ−Ｄｂ線での断面図である。
図２０に示されるように、本体１の左側面２４ｂは、壁面Ｈに接する。第２の回転ブラシ１２ｂの毛ブラシ１５が左側面２４ｂの外側に突出するように、回転ブラシ軸１３ｂの位置と毛ブラシ１５の長さが設定される。また、左側面２４ｂが壁面Ｈに接する状態において、毛ブラシ１５は、床面Ｆの隅部に達する。このように構成されることによって、壁際まで確実に掃除することができる。

（駆動輪の駆動系）
図４及び図１０に示されるように、一対の駆動輪６ａ、６ｂには、それぞれ駆動輪モーター８ａ、８ｂがギヤ部９ａ、９ｂを介して連結され、一体化した駆動部ユニットが構成される。一対の駆動輪６ａ、６ｂは、本体後方側に設けられたヒンジ部（図示せず）を支点に回転可能に支持される。
この駆動部ユニットは、バネ（図示せず）によって、駆動輪６ａ、６ｂを駆動輪開口部７ａ、７ｂから突出する方向に力を受ける。本体１が床面Ｆから持ち上げられると、駆動部ユニットはバネによって力を受けるため、駆動輪開口部７ａ、７ｂからの駆動輪６ａ、６ｂの突出量が増加する。

各駆動輪ユニットには、変位を検知する駆動輪接地センサー（図示せず）が設けられる。制御部（図示せず）は、駆動輪接地センサーの出力を監視することによって、駆動輪６ａ、６ｂと床面Ｆの接触状態を認識する。

以下に、実施の形態１に係る自走式掃除機の直角部の動作を説明する。
（直角部の動作）
図４に示されるように、直角部４は、外殻部３に上下移動可能に支持される。外殻部３には複数のガイド６０が設けられ、直角部４は、ガイド６０に沿って上下移動する。また、凸状段差にさしかかった際には、第２の回転ブラシ１２ｂが凸状段差によって力を受けて、回転ブラシユニット１００が固定された直角部４が上方向に移動する。

直角部４の後方には、直角部４の上下方向の変位量を検知する変位量検知センサー６１が設けられる。変位量検知センサー６１は、赤外線の発光部と受光部とで構成される。
制御部（図示せず）は、境界部に出射された赤外線の反射光を受光部で検知することによって、直角部４の変位を検出する。制御部（図示せず）は、直角部４が凸状段差に乗り上げたときは、これを乗り越えるように駆動輪６ａ、６ｂを制御する。
また、凹状段差に落ちたときは、駆動輪６ａ、６ｂを停止した後に反転させて、凹状段差からの脱出動作を行うように制御する。

図２１は、実施の形態１に係る自走式掃除機５００の、絨毯上を移動する状態での、図１に記載されたＢａ−Ｂｂ線での断面図である。
図１８に示されるように、本体１が柔らかい毛が植毛された絨毯Ｊ上を移動すると、駆動輪６ａ、６ｂと従動輪１０は、本体１の重量を狭い接触面積によって支持するため、絨毯Ｊの中に沈み込む。

一方、直角部４は、絨毯Ｊとの接触面積が広いため、絨毯Ｊに沈み込まず、絨毯Ｊの表面に接して安定する。このように、本体１が絨毯Ｊ上を移動すると、直角部４は、駆動輪６ａ、６ｂ及び外殻部３の上方向に移動する。
このような構成によって、絨毯Ｊ上を移動する状態でも絨毯Ｊ上の塵埃を掃除することができる。また、塵埃吸込口に回転ブラシ１２ａ、１２ｂが設けられているため、毛ブラシ１５が絨毯Ｊの内部に侵入し、絨毯Ｊの内部に入り込んだ塵埃も掻き出して掃除することができる。

以下に、実施の形態１に係る自走式掃除機の動作を説明する。
（自走式掃除機の動作）
図２２〜図４２は、実施の形態１に係る自走式掃除機５００の、動作を示す図である。
図２２〜図４２において、破線は、本体１の動作前の状態を示す。操作者が本体１の掃除動作を設定すると、制御部（図示せず）は、送風機３４を動作させて、右吸込口１１ａと左吸込口１１ｂから吸引を開始する。
また、制御部（図示せず）は、回転ブラシモーター５０を動作させて、回転ブラシ１２ａ、１２ｂを回転させる。また、制御部（図示せず）は、所定の動作アルゴリズムに基づいて駆動輪モーター８ａ、８ｂをそれぞれ駆動して、本体１を移動させる。
なお、図２２〜図４２では、床面Ｆを上方から見た際に、壁面Ｌが壁面Ｋの右側にある場合を示しているが、壁面Ｌが壁面Ｋの左側にある場合でも、同様に動作することが可能である。

図２２は、本体１が壁面Ｋに向かって斜めに移動する状態を示す。この時点では、本体１は壁面Ｋから３０ｃｍ程度離れた位置にあり、右側面近接センサー２５ａ、２６ａと左側面近接センサー２５ｂ、２６ｂは、壁面Ｋへの近接を検知しない。各近接センサーは、壁面Ｋとの距離が２０ｃｍ以下である場合に近接を検知するように設定するとよい。

図２３は、本体１が直進し、壁面Ｋに１０ｃｍ程度まで近接した状態を示す。このとき、前側の左側面近接センサー２５ｂと後側の左側面近接センサー２６ｂと前側の右側面近接センサー２５ａが、壁面Ｋへの近接を検知する。
制御部（図示せず）は、これら３つの近接センサーの信号から、前側の左側面近接センサー２５ｂが最も近接していることを認識する。また、制御部（図示せず）は、前側の左側面近接センサー２５ｂと後側の左側面近接センサー２６ｂの距離出力の差から、左側面２４ｂが壁面Ｋを基準として傾斜していることを認識する。

図２４は、本体１が左側面２４ｂを壁面Ｋに接触させた状態を示す。制御部（図示せず）は、図２３の時点で左側面２４ｂが壁面Ｋを基準として傾斜していることを認識した後、本体１を右方向に旋回しつつ移動しながら、前側の左側面近接センサー２５ｂと後側の左側面近接センサー２６ｂの距離出力を比較する。
そして、制御部（図示せず）は、両近接センサーの距離出力の差が０で且つ両近接センサーが接触を検知するように駆動輪６ａ、６ｂを転動させて、左側面２４ｂを壁面Ｋに接触させる。
このとき、左側の第２の回転ブラシ１２ｂは、壁際の床面Ｆに毛ブラシ１５を接触させて、壁際の床面Ｆの塵埃を掻き出す。そして、塵埃は、左吸込口１１ｂから吸引される。

図２５は、駆動輪６ａ、６ｂの転動方向を壁面Ｋと平行にした状態を示す。制御部（図示せず）は、図２４の状態、つまり左側面２４ｂが壁面Ｋに接触した状態で、本体１を壁面Ｋに沿って移動するために、駆動輪６ａ、６ｂの転動方向が壁面Ｋと平行になるように、中央部２と外殻部３を回転させる。

このとき、制御部（図示せず）は、右側の駆動輪６ａを負方向に転動（後退方向に転動）し、左側の駆動輪６ｂを正方向に転動（前進方向に転動）することで、中央部２を時計回りに信地回転する。
また、それと同時に、角度調節モーター５７を反時計回りに回転して、外殻部３を中央部２の周りを反時計回りに回転させる。ここで、中央部２の信地回転の速度と外殻部３の回転の速度を同一にすることによって、左側面２４ｂが壁面Ｋと接触しながら、駆動輪６ａ、６ｂの転動方向を変更することができる。
ここで、信地回転とは、床面Ｆ上において、ほぼ同じ位置に本体１が留まった状態で、中央部２のみが回転する動きのことを言う。つまり本体１の動きは、床面Ｆ上を移動していないが、同じ位置に留まった状態で向きを変える。

図２６は、本体１が壁面Ｋ沿いを移動している状態を示す。制御部（図示せず）は、図２５の状態、つまり、左側面２４ｂが壁面Ｋに接触し且つ駆動輪６ａ、６ｂの転動方向が壁面Ｋと平行の状態で、駆動輪６ａ、６ｂを正方向に転動（前進方向に転動）する。
本体１は、左側面２４ｂを壁面Ｋに接触させながら、壁面Ｋに沿って本体１の略全長に相当する距離だけ移動する。このように移動することで、左側の第２の回転ブラシ１２ｂは、壁際の床面Ｆに毛ブラシ１５を接触させて、床面Ｆと壁面Ｋの境界部に押し当て、壁際の床面Ｆの塵埃を掻き出して捕集することができる。

図２７は、本体１が壁面Ｋ沿いを戻る方向に移動している状態を示す。制御部（図示せず）は、図２６の状態、つまり、本体１が壁面Ｋに沿って本体１の略全長に相当する距離だけ移動した状態で、駆動輪６ａ、６ｂを負方向に転動（後退方向に転動）する。本体１は、左側面２４ｂを壁面Ｋに接触させながら、壁面Ｋに沿って本体１の全長の略半分に相当する距離だけ戻る方向に移動する。
特に、壁面に沿って掃除する際に、本体１がこのように前進と後退を繰り返しながら移動することで、左側の第２の回転ブラシ１２ｂは、壁際の床面Ｆに毛ブラシ１５を接触させて、塵埃を掻き出して左吸込口１１ｂが捕集することを確実に行うことができる。

図２８及び図２９は、本体１が前進と後退を繰り返しながら移動して、壁面Ｋ沿いを掃除している状態を示す。図２８は前進した状態を示し、図２９は後退した状態を示す。
図３０は、本体１が壁面Ｋ沿いを移動して隅部Ｍに到達した状態を示す。制御部（図示せず）は、図２９の状態、つまり、左側面２４ｂが壁面Ｋに接触し且つ駆動輪６ａ、６ｂの転動方向が壁面Ｋと平行の状態で、駆動輪６ａ、６ｂを正方向に転動（前進方向に転動）する。

本体１が壁面Ｌに近接すると、前側の右側面近接センサー２５ａと後側の右側面近接センサー２６ａが同時に、壁面Ｌへの近接を検知する。このとき、制御部（図示せず）は、前側の右側面近接センサー２５ａと後側の右側面近接センサー２６ａの距離出力を比較することによって、右側面２４ａの壁面Ｌに対する角度を認識する。
制御部（図示せず）は、両近接センサーが、同じ距離出力である場合は、壁面Ｌが壁面Ｋと直角であると認識することができる。壁面Ｌが壁面Ｋと直角でないと認識した場合は、制御部（図示せず）は、掃除漏れが発生する可能性があることを警告する信号を出力する。また、壁面Ｋと壁面Ｌとの角度に応じた動作アルゴリズムに切り替えて、掃除を続行する。

本体１が隅部Ｍに到達すると、制御部（図示せず）は、右側面２４ａを壁面Ｌに接触させた状態で駆動輪６ａ、６ｂの駆動を停止する。そして、予め設定された基準時間だけ隅部Ｍに留まる。
このとき、右吸込口１１ａ及び左吸込口１１ｂは、左側面２４ｂ側に加えて右側面２４ａ側も壁面に沿い、壁面Ｋと壁面Ｌと床面Ｆによって形成される３つの境界部に沿って含塵空気が吸引され、隅部Ｍ周辺の床面Ｆに堆積した塵埃が捕集される。隅部Ｍに留まる時間は、２〜３秒程度が好ましい。
このように、隅部Ｍに予め設定された基準時間だけ留まることで、隅部Ｍの塵埃を確実に捕集することができる。

図３１及び図３２は、本体１が隅部Ｍに到達した後に後退及び前進して、隅部Ｍの周辺を掃除している状態を示す。制御部（図示せず）は、図３０の状態、つまり、本体１が隅部Ｍに到達した状態で、駆動輪６ａ、６ｂを負方向に転動（後退方向に転動）し、その後正方向に転動（前進方向に転動）し、壁面Ｋに沿って本体１の全長の略半分に相当する距離を往復する。
このように、壁面Ｋに沿って往復動作することで、回転ブラシ１２ａ、１２ｂによって、隅部Ｍの周辺に付着した塵埃の捕集を確実にすることができる。

図３３は、本体１が隅部Ｍに到達した状態で、駆動輪６ａ、６ｂの転動方向を壁面Ｋ及び壁面Ｌを基準として４５°にした状態を示す。
制御部（図示せず）は、図３２の状態、つまり、右側面２４ａが壁面Ｌに接触し、左側面２４ｂが壁面Ｋに接触した状態で、中央部２を反時計回りに４５°回転し、それと同時に外殻部３を時計回りに４５°回転する。

このとき、制御部（図示せず）は、右側の駆動輪６ａを正方向に転動（前進方向に転動）し、左側の駆動輪６ｂを負方向に転動（後退方向に転動）することで、中央部２を反時計回りに信地回転する。
また、それと同時に、角度調節モーター５７を時計回りに回転して、外殻部３を中央部２の周りを時計回りに回転させる。ここで、中央部２の信地回転の速度と外殻部３の回転の速度を同一にすることによって、右側面２４ａが壁面Ｌと接触しながら、駆動輪６ａ、６ｂの転動方向を変更することができる。つまり、本体１を隅部Ｍに留めた状態で、駆動輪６ａ、６ｂの転動方向を変更することができる。

図３４及び図３５は、本体１が駆動輪６ａ、６ｂの転動方向を変更した後に後退及び前進して、隅部Ｍの周辺を掃除している状態を示す。
制御部（図示せず）は、図３３の状態、つまり、駆動輪６ａ、６ｂの転動方向が壁面Ｋ及び壁面Ｌを基準として４５°になった状態で、駆動輪６ａ、６ｂを負方向に転動（後退方向に転動）し、その後正方向に転動（前進方向に転動）し、本体１の全長の略半分に相当する距離を往復する。このように、壁面Ｋに沿った往復動作の後に異なる方向の往復動作を行うことで、回転ブラシ１２ａ、１２ｂによって、隅部Ｍの周辺に付着した塵埃の捕集を確実にすることができる。

図３６は、駆動輪６ａ、６ｂの転動方向を壁面Ｌと平行にした状態を示す。制御部（図示せず）は、右側面２４ａが壁面Ｌに接触した状態で、駆動輪６ａ、６ｂの転動方向が壁面Ｌと平行になるように、中央部２を反時計回りに４５°回転し、それと同時に外殻部３を時計回りに４５°回転する。

このとき、制御部（図示せず）は、右側の駆動輪６ａを正方向に転動（前進方向に転動）し、左側の駆動輪６ｂを負方向に転動（後退方向に転動）することで、中央部２を反時計回りに信地回転する。
また、それと同時に、角度調節モーター５７を時計回りに回転して、外殻部３を中央部２の周りを時計回りに回転させる。ここで、中央部２の信地回転の速度と外殻部３の回転の速度を同一にすることによって、右側面２４ａが壁面Ｌと接触しながら、駆動輪６ａ、６ｂの転動方向を変更することができる。
つまり、本体１を隅部Ｍに留めた状態で、駆動輪６ａ、６ｂの転動方向を変更することができる。

図３７及び図３８は、駆動輪６ａ、６ｂの転動方向を変更した後に後退と前進を繰り返して、隅部Ｍの周辺を掃除している状態を示す。制御部（図示せず）は、図３６の状態、つまり、駆動輪６ａ、６ｂの転動方向が壁面Ｌと平行の状態で、駆動輪６ａ、６ｂを負方向に転動（後退方向に転動）し、その後正方向に転動（前進方向に転動）し、本体１の全長の略半分に相当する距離を往復する。
このように、壁面Ｋに沿った往復動作の後に異なる方向の往復動作を複数の方向で行うことで、回転ブラシ１２ａ、１２ｂによって、隅部Ｍの周辺に付着した塵埃の捕集を確実にすることができる。

図３９は、本体１が壁面Ｌ沿いを隅部Ｍから遠ざかる方向に移動した状態を示す。制御部（図示せず）は、図３８の状態、つまり、右側面２４ａが壁面Ｌに接触し且つ駆動輪６ａ、６ｂの転動方向が壁面Ｌと平行の状態で、駆動輪６ａ、６ｂを転動する。
本体１は、右側面２４ａを壁面Ｌに接触させながら、壁面Ｌに沿って移動する。このとき、左吸込口１１ｂが駆動輪６ａ、６ｂの後方に位置するため、駆動輪６ａ、６ｂは、掃除の済んでいない床面Ｆを移動することになる。
そこで、制御部（図示せず）は、本体１を隅部Ｍから約５０ｃｍ程度壁面Ｌに沿って移動させた後に一時停止し、以下の手順で、右吸込口１１ａが駆動輪６ａ、６ｂの前方に位置するように、右吸込口１１ａ及び左吸込口１１ｂと駆動輪６ａ、６ｂの位置関係を変更する。

図４０は、本体１が壁面Ｌ沿いを移動して隅部Ｍ側に戻った状態を示す。制御部（図示せず）は、図３９の状態において、左吸込口１１ｂが掃除した範囲を外殻部３が十分通過する位置まで、本体１を隅部Ｍ側に向けて移動する。
これは、次に行う右吸込口１１ａ及び左吸込口１１ｂと駆動輪６ａ、６ｂの位置関係の変更によって掃除漏れとなる床面Ｆが発生することを回避するための動作である。

図４１は、回転ブラシ１２ａ、１２ｂが駆動輪６ａ、６ｂの前方に位置するように、回転ブラシ１２ａ、１２ｂと駆動輪６ａ、６ｂの位置関係を変更した状態を示す。制御部（図示せず）は、図４０の状態、つまり、外殻部３が中央部２の周りを時計回りに４５°回転した状態から、外殻部３が中央部２の周りを反時計回りに４５°回転した状態になるまで、外殻部３を回転する。
また、それと同時に、右側の駆動輪６ａを正方向に転動（前進方向に転動）し、左側の駆動輪６ｂを負方向に転動（後退方向に転動）することで、中央部２を反時計回りに１８０°信地回転する。この動作によって、図３７における本体１の位置する場所と同じ場所で、回転ブラシ１２ａ、１２ｂを駆動輪６ａ、６ｂと比較して前側、つまり隅部Ｍから遠ざかる側に配置することができる。
また、壁面Ｌ沿いを更に移動した後に現れる次の隅部での掃除に、対応することができる。なお、外殻部３の回転と中央部２の信地回転は、同時でなくても構わないが、同時である方が回転ブラシ１２ａ、１２ｂと駆動輪６ａ、６ｂの位置関係の変更に要する時間を節約できるため好ましい。

図４２は、本体１が壁面Ｌ沿いを隅部Ｍから遠ざかる方向に移動した状態を示す。制御部（図示せず）は、図４１の状態、つまり、左側面２４ｂが壁面Ｌに接触し且つ駆動輪６ａ、６ｂの転動方向が壁面Ｌと平行の状態で、駆動輪６ａ、６ｂを転動する。本体１は、左側面２４ｂを壁面Ｌに接触させながら、壁面Ｌに沿って隅部Ｍから遠ざかる方向に移動する。このように移動することで、本体１は、壁際の床面Ｆの塵埃を掻き出して捕集することができる。

なお、実施の形態１に係る自走式掃除機５００は、壁際の床面Ｆを掃除する際に、右側面２４ａ及び左側面２４ｂを壁面に接触させるように動作しているが、壁面から数ｍｍ離して極近接させた状態で動作してもよい。このように動作することによって、壁面に傷をつけることなく壁際の床面Ｆを掃除することができる。

また、右側面２４ａと左側面２４ｂのそれぞれに、フッ素樹脂等の素材で構成された滑り性能の高い緩衝部材を設けても良い。このように構成されることによって、右側面２４ａと左側面２４ｂを壁面に接触させた際の、壁面に傷をつけることが抑制することができる。

また、実施の形態１に係る自走式掃除機５００は、外殻部３の直角部４に右吸込口１１ａ及び左吸込口１１ｂ、つまり複数の塵埃吸込口を備えたものであるが、このような形態に限定されない。
例えば、外殻部３に塵埃吸込口を１つ備えたものでも、実施の形態１に係る自走式掃除機５００と同様の効果を得られることは、言うまでもない。実施の形態１に係る自走式掃除機５００のように、外殻部３に壁面と平行な側面を備えたり隅部の床面の壁面交差角度に応じた角部を備えたりすることで、壁際の床面又は隅部の床面に塵埃吸込口を近接することができるため、掃除漏れを更に少なくすることが可能となる。
また、実施の形態１に係る自走式掃除機５００のように、長手方向が互いに異なる複数の塵埃吸込口を備えることで、複数箇所を同時に掃除することができるため、掃除効率を更に向上することが可能となる。

また、実施の形態１に係る自走式掃除機５００は、外殻部３が中央部２の周りを±４５°の範囲で回転するものであるが、このような形態に限定されない。
例えば、外殻部３を中央部２の周りを３６０°回転するものでも、実施の形態１に係る自走式掃除機５００と同様の効果を得られることは、言うまでもない。実施の形態１に係る自走式掃除機５００のように、外殻部３が回転する範囲を制限することで、集塵装置３７の後方に蓄電池４５等を設けることができ、自走式掃除機５００を小型化することが可能となる。

また、実施の形態１に係る自走式掃除機５００は、中央部２の回転中心を通る直線上に２つの駆動輪６ａ、６ｂを備えたものであるが、このような形態に限定されない。
例えば、中央部２を移動する駆動輪６ａ、６ｂとは別に、中央部２を信地回転する機構を備えたものでも、実施の形態１に係る自走式掃除機５００と同様の効果を得られることは、言うまでもない。
実施の形態１に係る自走式掃除機５００のように、中央部２の回転中心を通る直線上に２つの駆動輪６ａ、６ｂを備えたことで、中央部２を移動する機構と中央部２を信地回転する機構を兼用することができ、自走式掃除機５００を小型化することが可能となる。

また、実施の形態１に係る自走式掃除機５００は、塵埃吸込口に回転ブラシ１２ａ、１２ｂと塵埃受け１６ａ、１６ｂとを備えたものであるが、このような形態に限定されない。
例えば、塵埃吸込口に何も備えなかったり、回転ブラシ１２ａ、１２ｂと塵埃受け１６ａ、１６ｂのどちらか一方だけを備えたり、他の部材を備えたものでも、実施の形態１と同様の効果を得られることは、言うまでもない。
実施の形態１に係る自走式掃除機５００のように、塵埃吸込口に回転ブラシ１２ａ、１２ｂと塵埃受け１６ａ、１６ｂを備えることで、床面の塵埃、特に壁際の床面の塵埃を確実に掃除できるため、掃除漏れを更に少なくすることが可能となる。
また、実施の形態１に係る自走式掃除機５００のように、塵埃吸込口に回転ブラシ１２ａ、１２ｂを備えることで、絨毯上も掃除することができ、掃除漏れを更に少なくすることが可能となる。

また、実施の形態１に係る自走式掃除機５００は、直角部４が外殻部３に上下移動可能に支持されるものであるが、このような形態に限定されない。
例えば、直角部４を固定したり、直角部４の底面を前方が高くなるように傾斜させたものでも、実施の形態１と同様の効果を得られることは、言うまでもない。
実施の形態１に係る自走式掃除機５００のように、直角部４を上下移動することで、確実に凸状段差を乗り越えることが可能となる。また、実施の形態１に係る自走式掃除機５００のように、直角部４を上下移動することで、絨毯上も掃除することができ、掃除漏れを更に少なくすることが可能となる。

また、実施の形態１に係る自走式掃除機５００は、本体１の底面に従動輪１０を備えるものであるが、従動輪１０を備えなくても良い。その場合には、回転ブラシ１２ａ、１２ｂの毛ブラシ１５が床面Ｆに接して本体１の前方を支持するため、本体１は床面Ｆと平行（水平）に支持される。
また、従動輪１０に代えて、摺動性の高いクッション部材を備えても良い。その場合には、本体１の前方が持ち上がった際に、クッション部材が床面Ｆに当接し、本体１の底面が損傷することが抑制される。

また、実施の形態１に係る自走式掃除機５００は、送風機３４と集塵装置３７が、シール部材４２によって送風機３４と集塵装置３７の間の風路の気密が確保された状態で、水平方向に摺動可能に構成されるものであるが、送風機３４と集塵装置３７の両者が、外殻部３に設けられてもよい。その場合には、外殻部３が中央部２の周りを回転する際に、送風機３４の排気ダクト３６が駆動輪モーター８ａ、８ｂ等と干渉しないように構成される。

また、実施の形態１に係る自走式掃除機５００は、直角部４が、外殻部３に設けられた複数のガイド６０に沿って上下移動可能に構成されるものであるが、直角部４が、直角部４の一部を中心にして上下方向に回転可能に構成されてもよい。

また、本実施の形態１に係る自走式掃除機５００は、第１の回転ブラシ１２ａと第２の回転ブラシ１２ｂを一つの回転ブラシモーター５０によって駆動するように構成されるものであるが、回転ブラシ１２ａ、１２ｂそれぞれに対応する２つの回転ブラシモーターを備えて、それぞれを独立に回転させるように制御してもよい。

以上のように、実施の形態１に係る自走式掃除機５００は、駆動輪６ａ、６ｂの転動方向に対する塵埃吸込口の長手方向の角度が最適化されるように塵埃吸込口角度変更手段を制御する制御手段を備えることによって、壁に囲まれた床面の隅部等の狭い空間に塵埃吸込口を到達することが可能となり、掃除漏れを少なくすることができる。
また、実施の形態１に係る自走式掃除機５００は、駆動輪６ａ、６ｂの転動方向に対する塵埃吸込口の長手方向の角度が最適化されるように塵埃吸込口角度変更手段を制御する制御手段を備えることによって、床面の隅部等の狭い空間を掃除する際に本体１の移動方向の転換と前後進を繰り返す必要がなくなり、掃除効率を向上することができる。

（集塵装置の動作）
以下に、実施の形態１に係る自走式掃除機の塵埃分離部３７１に捕集された塵埃を圧縮しながら集塵部３７２に移動する場合の動作を説明する。
図４３〜図４９は、実施の形態１に係る自走式掃除機５００の、集塵装置３７内での塵埃の状態を示す図である。
図４３は、吸気口３７３から含塵空気を吸引している状態を示す。制御部（図示せず）は、送風機３４を動作させる際には、集塵部３７２側に向かう状態で除塵体３７４を停止させる。含塵空気が吸引されると塵埃分離部吸入弁３８１が塵埃分離部３７１の内側に回動して風路を開く。空気は送風機３４に吸引されて、塵埃分離フィルター４０の下方に流れ、塵埃Ｄｓは塵埃分離フィルター４０に捕捉される。
塵埃分離部３７１内に流入した含塵空気は、塵埃分離部３７１の湾曲側面に沿って流れて塵埃は遠心力を受けるため、塵埃の一部は塵埃分離フィルター４０に捕捉されず、塵埃の一部は集塵部３７２に捕集される。

図４４は、図４３の状態から除塵体３７４を反時計回りに回転させた状態を示す。掃除作業が終了して送風機３４が停止した後、制御部（図示せず）は、除塵体回転モーター３７９を時計回りに回転させて、回転力をギヤ３８０を介して回転駆動板３７６に伝達させ、除塵体回転軸３７５と除塵体３７４を反時計回りに回転させる。塵埃分離フィルター４０に捕捉された塵埃Ｄｓは、除塵体３７４から水平方向に力を受けて、塵埃分離フィルター４０から掻き取られて集塵部３７２側に向かう。

図４５〜図４８は、図４４の状態から除塵体３７４をさらに反時計回りに回転させた状態を示す。除塵体３７４が回転すると、塵埃Ｄｓは集塵部３７２に押し込められる。図４６に示されるように、除塵体３７４が塵埃移送板３７８に干渉する位置に移動すると、除塵体３７４は変形（屈曲）して塵埃を塵埃移送板３７８の右側に押し出しながら回転を継続する。

図４９は、大量の塵埃Ｄｓが集塵部３７２内に押し込められた状態を示す。図４８の状態から、さらに掃除が行われた後に、除塵体３７４の回転を行うと、塵埃分離部３７１内の塵埃Ｄｓが集塵部３７２内の塵埃Ｄｓを圧縮しながら押し込まれる。
除塵体３７４の回転によって塵埃分離フィルター４０から掻き取られずに、塵埃分離部３７１内に塵埃が残った場合でも、除塵体３７４の回転が複数回繰り返されることで、掻き取り及び圧縮が確実化される。

集塵装置３７内に捕集された塵埃Ｄｓの廃棄は、集塵装置３７を本体１から取り外し、集塵装置蓋３８を開けることによって行うことができる。

以上のように、実施の形態１に係る自走式掃除機５００は、集塵装置３７内の塵埃分離フィルター４０が塵埃によって目詰まりすることを解消し、塵埃を集塵部３７２に移動させて圧縮することができるため、集塵装置３７の塵埃Ｄｓの廃棄処理の頻度を低減することが可能となる。

以上、実施の形態１に係る自走式掃除機５００について説明したが、本発明はこれに限定されない。
例えば、実施の形態１に係る自走式掃除機５００は、角度調節モーター５７を回転させて、２つの平面、つまり右側面２４ａと左側面２４ｂで形成される頂角の二等分線と駆動輪６ａ、６ｂの転動方向の相対角度を変更するものであるが、頂角の二等分線と転動方向が平行の状態で固定されても良い。

角度調節モーター５７を制御して平行の状態に固定してもよく、中央部２と外殻部３を回転不能に固定又は一体化しても良い。中央部２と外殻部３を回転不能に固定又は一体化する場合は、角度調節モーター５７又はそれに付随するギヤ等の外殻部３を中央部２の周りを回転させるための部材が設けられなくてもよい。
このような場合でも、制御部（図示せず）が図３４及び図３５に示されるように動作させることで、床面の隅部等の狭い空間に塵埃吸込口を到達させることができ、掃除漏れを少なくすることができる。また、前進と後退を繰り返すことで、間欠的に壁沿いを掃除することも可能である。

実施の形態２．
以下に、実施の形態２に係る自走式掃除機を説明する。
なお、実施の形態１に係る自走式掃除機と重複する説明については、適宜簡略化あるいは省略する。

（概略構造）
以下に、実施の形態２に係る自走式掃除機の概略構造を説明する。
図５０は、実施の形態２に係る自走式掃除機５００の、平面図である。
図５０に示されるように、自走式掃除機５００の円弧部５の側面の右方近接センサー２７ｃと右後方近接センサー２８ｃは、図２に示される右方近接センサー２７ａと右後方近接センサー２８ａの位置とは異なる位置に配置されており、後述する塵埃吸引口開閉弁２１６に重ならない位置に配置される。

（集塵装置の構造）
以下に、実施の形態２に係る自走式掃除機の集塵装置の構造を説明する。
図５１は、実施の形態２に係る自走式掃除機５００の、図５０に記載されたＢａ−Ｂｂ線での断面図である。また、図５２は、実施の形態２に係る自走式掃除機５００の、図５０に記載されたＣａ−Ｃｂ線での断面図である。また、図５３は、実施の形態２に係る自走式掃除機５００の、除塵体円板３８２の斜視図である。また、図５４は、実施の形態２に係る自走式掃除機５００の、集塵装置蓋３８を開けた状態での除塵体３８３と移送体３８４の配置を示す平面図である。

図５１〜図５４に示されるように、円弧部５の中心には、送風機３４が設けられる。送風機３４は、水平回転する複数の回転翼で構成されるファン３５を有し、ファン３５が回転することによって負圧が発生する。空気は、ファン３５の回転によって発生する負圧によってファン３５の軸方向上側から流入し、ファン３５の半径方向に設けられた排気ダクト３６から排出される。

送風機３４の上部には、着脱可能な集塵装置３７が設けられる。集塵装置３７は、円筒状の塵埃分離部３７１の湾曲側面に連通する略直方体の集塵部３７２を有する。塵埃分離部３７１の底面、つまり送風機３４側には吸気口３７３から吸引された含塵空気から塵埃を分離して空気のみを通過させる塵埃分離フィルター４０２が設けられる。
塵埃分離フィルター４０２は、塵埃分離部３７１の底面部の略中央に配置され、円錐台形に構成される。塵埃分離フィルター４０２の湾曲側面部はナイロン等の樹脂繊維のメッシュによって構成され、表面に付着した塵埃は横方向から力を受けると容易に除去される。塵埃分離部３７１と集塵部３７２を覆う集塵装置蓋３８は、ヒンジ部３９を支点にして開閉可能に構成され、係止手段（図示せず）によって閉じた状態が保持される。

集塵装置蓋３８には塵埃分離部３７１の円筒の中心軸を中心に回転する除塵体円板３８２が設けられる。除塵体円板３８２には、図５３に示されるように、一対の除塵体３８３と一対の移送体３８４が設けられる。除塵体３８３と移送体３８４は、硬質のゴム、樹脂、金属などの材料で構成され、除塵体３８３はその一部が塵埃分離フィルター４０２の湾曲側面部に接触もしくは極近接して配置される。除塵体回転軸３７５は塵埃分離部３７１内部の除塵体円板３８２と集塵装置蓋３８の上側（外部）に設けられた回転駆動板３７６を連結する。除塵体回転軸３７５は集塵装置蓋３８に摺動シール部材３７７を介して回転自在に保持される。摺動シール部材３７７は硬質のゴムの表面にフッ素樹脂加工が施されているため、除塵体回転軸３７５を回転自在に保持しながら、塵埃分離部３７１内の気密を確保できる。図５１において、除塵体円板３８２と塵埃分離フィルター４０は接触しているように図示しているが、毛髪等の絡みつきを抑制するために、接触させずに空間を空ける構成としてもよい。

集塵装置３７の塵埃分離部３７１が中央部２のほぼ中央に配置され、本体１の上面から見て塵埃分離部３７１の右側に集塵部３７２が連結する。集塵部３７２は塵埃分離部３７１の中央を基準として、吸気口３７３から２７０°の角度の方向に配置される。含塵空気が吸気口３７３から塵埃分離部３７１に流入すると、塵埃分離部吸入弁３８１が開き、含塵空気は塵埃分離部３７１の湾曲内面に沿って流れる。除塵体３８３及び移送体３８４は塵埃分離部３７１の底面との間に空間を有して配置されるため、塵埃分離部３７１内に流入した含塵空気は、塵埃分離フィルター４０２の周りを旋回しながら吸引される。このとき、含塵空気中の塵埃の一部は遠心力を受けて集塵部３７２側に流入する。

集塵部３７２は、塵埃分離部３７１と比較して鉛直方向の深さが浅く構成されており、境界部が傾斜部３８５によって連結される。傾斜部３８５上には長さと配置角度の異なる傾斜リブ３８６、３８７、３８８が設けられている。傾斜リブ３８６は、他の傾斜リブ３８７、３８８と比較して長く構成され、塵埃分離部３７１の底面から傾斜部３８５に亘るように配置される。各傾斜リブ３８６、３８７、３８８の水平方向の角度は、傾斜リブ３８６の傾斜角度が最も小さく、傾斜リブ３８７、傾斜リブ３８８の順に、傾斜角度が大きくなるように配置される。このように、傾斜リブ３８６、３８７、３８８が傾斜部３８５上で、移送体３８４の回転方向に向かうほど傾斜角度が大きくなるように配置されることによって、塵埃Ｄｓが移送体３８４から力を受けながら、各傾斜リブ３８６、３８７、３８８に沿って集塵部３７２側に向かって移動し易くなる効果が得られる。

塵埃分離フィルター４０２に付着した塵埃を除去する場合、除塵体円板３８２を本体１の上面から見て反時計回りに回転させる。塵埃は除塵体３８３に押されて塵埃分離フィルター４０２から掻き取られて塵埃分離部３７１の底面に落下する。塵埃分離フィルター４０２は微細な開口のメッシュによって構成されており、微細な繊維を含む塵埃が多く付着するため、塵埃の量が多い場合、塵埃分離部３７１の底面に掻き落とされた塵埃は、まとまって塵埃分離部３７１内の上側まで亘る。除塵体円板３８２の回転を継続すると、塵埃分離部３７１の底面に掻き落とさてまとまった塵埃は、除塵体３８３と移送体３８４によって上側を押されて、塵埃分離部３７１内を反時計回りに移動する。

集塵部３７２の端部側には鉛直方向の深さの深い拡張部３８９が設けられる。集塵部３７２は、駆動輪６ａの上に配置されるため、駆動輪６ａの上部の部分の鉛直方向の深さを浅く構成し、駆動輪６ａの外側で深くなるように構成する。このように集塵部３７２を構成することによって、本体１の高さを低く抑えつつ、集塵部３７２の容量を大きくすることができる。また、集塵部３７２の一部を浅く構成することによって、駆動輪６ａ、６ｂを本体１の中心寄りに配置することが可能となり、中央部２上の構成部品を効率よく配置することができる。

塵埃分離部３７１の吸気口３７３との連結部には塵埃分離部吸入弁３８１が設けられる。塵埃分離部吸入弁３８１は円弧状の板であり、一端を回転軸として回動可能に保持される。塵埃分離部吸入弁３８１はバネによって負勢され、集塵装置３７への吸引がない場合は風路を閉塞し、吸引がある場合は塵埃分離部３７１の内側に回動して風路を開く。

集塵装置３７の外部には除塵体回転モーター３７９が設けられ、ギヤ３８０を介して回転駆動板３７６に回転力が伝達される。

円錐台形の塵埃分離フィルター４０２の送風機３４側の空間内部には、プリーツ状に折り曲げられたシートフィルターを円錐台形の内側に沿うように輪状に構成したバックアップフィルター４０３が設けられる。バックアップフィルター４０３は、塵埃分離フィルター４０２で分離できなかった微細塵を捕集する。また、格子４１は集塵装置３７とバックアップフィルター４０３を取り外したときに異物が侵入することを抑制する。

集塵装置３７の底面には、集塵装置３７と送風機３４の気密を確保する輪状のシール部材４２が設けられる。シール部材４２は、ゴム、エラストマー樹脂等の弾性部材に潤滑性を有するフッ素樹脂を配合した素材で構成され、断面がＶ字状である。
集塵装置３７の開口部と送風機３４の開口部は、シール部材４２のＶ字を形成する異なる面にそれぞれ接する。このように構成されることで、集塵装置３７と送風機３４は、気密を確保した状態で水平方向に摺動可能である。

（集塵装置の動作）
以下に、実施の形態２に係る自走式掃除機の塵埃分離部３７１に捕集された塵埃を圧縮しながら集塵部３７２及び拡張部３８９に移動する場合の動作を説明する。
図５５〜図６２は、実施の形態２に係る自走式掃除機５００の、集塵装置３７内での塵埃の状態を示す図である。
図５５及び図５６は、吸気口３７３から含塵空気を吸引している状態を示す。制御部（図示せず）は、送風機３４を動作させる際には、除塵体円板３８２を停止させる。図５５及び図５６では、除塵体３８３が集塵部３７２側に向かう状態で停止しているが、送風機３４の駆動時の除塵体３８３及び移送体３８４の停止位置は特に規定されない。

含塵空気が吸引されると塵埃分離部吸入弁３８１が塵埃分離部３７１の内側に回動して風路を開く。含塵空気は塵埃分離部３７１内側の湾曲面に沿って流れ、除塵体３８３及び移送体３８４によって遮られることがない塵埃分離部３７１の底面付近で強い旋回気流となる。塵埃分離部３７１内で塵埃Ｄｓは、旋回によって遠心力を受けて、塵埃分離部３７１の半径方向に向かう。塵埃Ｄｓは傾斜部３８５にさしかかると、その一部が集塵部３７２側に流入する。このとき、空気も集塵部３７２に一部が流入するため、集塵部３７２内に残る塵埃Ｄｓと、集塵部３７２に出たり入ったりを繰り返す塵埃Ｄｓとが生じる。拡張部３８９は、塵埃分離部３７１の旋回気流の影響が小さいため、拡張部３８９まで到達した塵埃Ｄｓは塵埃分離部３７１まで戻りにくい。集塵部３７２内に入りきらない塵埃Ｄｓは、塵埃分離部３７１内で旋回を続けるが、やがて塵埃分離フィルター４０２に付着する。

図５７及び図５８は、図５５及び図５６の状態から除塵体３７４を反時計回りに回転させた状態を示す。掃除作業が終了して送風機３４が停止した後、制御部（図示せず）は、除塵体回転モーター３７９を時計回りに回転させて、回転力をギヤ３８０を介して回転駆動板３７６に伝達させ、除塵体回転軸３７５と除塵体円板３８２を反時計回りに回転させる。塵埃分離フィルター４０２に捕捉された塵埃Ｄｓは、除塵体３７４から塵埃分離部３７１の円周方向に力を受けて、塵埃分離フィルター４０２から掻き取られて塵埃分離部３７１の底面に落下する。除塵体円板３８２の回転を継続すると、塵埃分離部３７１の底面に掻き落とされた塵埃Ｄｓは、除塵体３８３と移送体３８４の下端によって上側を押されて、塵埃分離部３７１内を反時計回りに移動する。

図５９及び図６０は、図５８の状態から除塵体円板３８２をさらに反時計回りに回転させた状態を示す。移送体３８４が傾斜リブ３８６、３８７、３８８の上部に差し掛かると、塵埃Ｄｓの上側は移送体３８４に押され、塵埃Ｄｓの下側は傾斜リブ３８６、３８７、３８８によって移動方向が制限される。移送体３８４が回転を続けると、移送体３８４と傾斜リブ３８６、３８７、３８８との交差位置が、集塵部３７２の端部側に移動する。このとき、移送体３８４は湾曲形状に構成されているため、傾斜リブ３８６、３８７、３８８との交差位置において塵埃Ｄｓを押す方向が、集塵部３７２の端部側に向く。したがって、塵埃Ｄｓは上側を移送体３８４に押されながら、傾斜部３８５上を傾斜リブ３８６、３８７、３８８に沿って集塵部３７２側に移動する。

図６１及び図６２は、大量の塵埃Ｄｓが集塵部３７２内に移動して押し込められた状態を示す。図５９及び図６０の状態から、さらに掃除が行われた後に、除塵体円板３８２が回転を行うと、塵埃分離部３７１内の塵埃Ｄｓが集塵部３７２内の塵埃Ｄｓを圧縮しながら押し込む。塵埃分離部３７１内に塵埃Ｄｓが残った場合でも、除塵体円板３８２の回転が複数回繰り返されることで、集塵部３７２内に移動することができる。

以上のように、実施の形態２に係る自走式掃除機５００は、集塵装置３７内の塵埃分離フィルター４０２が塵埃によって目詰まりすることを解消し、塵埃を集塵部３７２に移動させて圧縮することができるため、集塵装置３７の塵埃Ｄｓの廃棄処理の頻度を低減することが可能となる。
また、集塵部３７２の深さを浅くすることによって、自走式掃除機５００の本体１の高さを低く抑えることができるとともに、集塵部３７２の外側に拡張部３８９を設けることによって、集塵容量を大きくすることができる。
なお、実施の形態２に係る自走式掃除機５００は、塵埃分離フィルター４０２を円錐台形に構成しているが、円筒形状に構成しても良い。このように構成することによって、フィルター面積を広くして風路の圧力損失を低減することができる。

実施の形態３．
以下に、実施の形態３に係る自走式掃除機を説明する。
なお、実施の形態１及び実施の形態２に係る自走式掃除機と重複する説明については、適宜簡略化あるいは省略する。

（自走式掃除機と充電台とを含むシステムの構造）
以下に、実施の形態３に係る自走式掃除機と充電台とを含むシステムの構造を説明する。
図６３は、実施の形態３に係る自走式掃除機５００と充電台２０１とを含むシステムの、一部断面を含む平面図である。また、図６４は、実施の形態３に係る自走式掃除機５００と充電台２０１とを含むシステムの、図６３に記載されたＣａ−Ｃｂ線での断面図である。また、図６５は、実施の形態３に係る自走式掃除機５００と充電台２０１とを含むシステムの、一部断面を含む平面図である。また、図６６は、実施の形態３に係る自走式掃除機５００と充電台２０１とを含むシステムの、図６５に記載されたＣａ−Ｃｂ線での断面図である。

図６３〜図６６に示されるように、自走式掃除機５００の本体１の円弧部５の側面に、蓄電池４５に蓄える電力を受電するための一対の受電側充電端子２００が設けられる。
充電台２０１は、本体１の受電側充電端子２００を介して、本体１の蓄電池４５に電力を供給するＬ字型の充電台である。充電台２０１は、受電側充電端子２００に接続して電力を供給する一対の給電側充電端子２０２と、交流電流から直流電流を発生して、給電側充電端子２０２に給電する電源部２０３と、受電側充電端子２００と給電側充電端子２０２の接続を検知して、電源部２０３を動作させる充電台制御部２０４を有する。

また、充電台２０１内には送風機２０５と、送風機２０５によって吸引された含塵空気から塵埃を分離して蓄積する集塵装置２０６が設けられる。集塵装置２０６は、自走式掃除機５００の集塵装置３７と比較して塵埃の捕集容量が大きい。また、集塵装置２０６は、紙パックフィルター、または、サイクロン集塵装置、または、フィルターを有するダストボックスなどのいずれの方式の集塵装置でもよい。集塵装置２０６に連通する風路２０７の先端には、自走式掃除機５００の本体１の集塵装置３７に蓄積された塵埃を吸引するための吸引ノズル２０８が設けられる。

給電側充電端子２０２は、端子台２０９に設置される。端子台２０９と吸引ノズル２０８は、可動アーム２１０の両端部に設置され、支持軸２１１を支点として、充電台２０１から突出可能に設けられる。通常、吸引ノズル２０８は、図６３に示されるように、バネ（図示せず）によって負勢されて、ノズル収納口２１２内に収納される。一方、端子台２０９は端子台収納口２１３から突出するように構成される。したがって、端子台２０９が端子台収納口２１３に押し込まれると、吸引ノズル２０８が充電台２０１から突出する。このとき、吸引ノズル２０８は風路２０７との間に設けられた自在変形風路２１４によって連通状態を維持した状態で移動する。

図６４に示されるように、自走式掃除機５００の本体１の側面には、側面開口２１５が設けられる。側面開口２１５は、集塵装置３７の拡張部３８９の側面に配置される。拡張部３８９の側面には、塵埃吸引口開閉弁２１６が開閉可能に設けられる。塵埃吸引口開閉弁２１６は、回動軸２１７を支点に回動して、拡張部３８９内に蓄積した塵埃を外部から吸引することを可能にする。回動軸２１７はバネ（図示せず）によって塵埃吸引口開閉弁２１６を閉じるように負勢される。また、塵埃吸引口開閉弁２１６の周辺部には、ゴム材料のシール部材（図示せず）が設けられ、集塵装置３７の気密が維持される。

図６５及び図６６は、自走式掃除機５００の本体１が充電台２０１に接続した状態を示す。端子台２０９は、本体１によって押されると、受電側充電端子２００と給電側充電端子２０２が接続した状態で、端子台収納口２１３内に押し込まれる。これに伴って、可動アーム２１０が支持軸２１１を支点として回動し、吸引ノズル２０８がノズル収納口２１２から突出する。

吸引ノズル２０８がノズル収納口２１２から突出すると、図６６に示されるように、吸引ノズル２０８は自走式掃除機５００の側面開口２１５から、塵埃吸引口開閉弁２１６の一部を押しながら拡張部３８９に連通する。このとき、塵埃吸引口開閉弁２１６は回動軸２１７を支点として回動して、拡張部３８９の側面を開放する。また、自在変形風路２１４は蛇腹構造のひだを伸ばすことによって吸引ノズル２０８と風路２０７との連通状態を維持する。

（自走式掃除機と充電台とを含むシステムの動作）
以下に、実施の形態３に係る自走式掃除機と充電台とを含むシステムの動作を説明する。
自走式掃除機５００の本体１内の制御部（図示せず）は、掃除動作中に集塵装置３７内の塵埃が予め設定された基準量以上蓄積されたことを検知すると、掃除動作を終了して蓄電池４５の充電を行うために、充電台２０１の位置に移動する。集塵装置３７内の塵埃の量を検知する手段として、除塵体回転モーター３７９の負荷の変化を電流量によって計測する手段が設けられてもよく、また、塵埃分離部３７１、あるいは集塵部３７２の一部が赤外線を透過する材料で構成され、透過型赤外線センサーによって塵埃の有無を検知する手段が設けられてもよい。

自走式掃除機５００の本体１内に設けられた充電台２０１の位置を記憶する記憶部（図示せず）によって、もしくは充電台２０１に設けられた赤外線信号発生手段の識別情報の受信部によって、自走式掃除機５００の本体１が充電台２０１に近接した際に、本体１と充電台２０１との位置関係が認識される。自走式掃除機５００の本体１内の制御部（図示せず）は、充電台２０１に接続して充電を行う場合に、受電側充電端子２００を給電側充電端子２０２に接続可能な位置となるように、駆動輪６ａ、６ｂを回転させる。

自走式掃除機５００の本体１内の制御部（図示せず）は、充電台２０１との接続の際に、右方近接センサー２７ｃ、右後方近接センサー２８ｃ、後方近接センサー２９の情報を得て、本体１が充電台２０１に適切に接続するように駆動輪６ａ、６ｂの回転を制御する。

充電台制御部２０４は、本体１が充電台２０１に接続し、受電側充電端子２００と給電側充電端子２０２が接続したことを検知すると、給電側充電端子２０２への給電を行う前に、送風機２０５を駆動し、拡張部３８９に蓄積された塵埃を集塵装置２０６に捕集する。充電台制御部２０４は、予め設定された基準時間だけ送風機２０５を駆動した後、駆動を停止し、給電側充電端子２０２への給電を行う。

集塵装置２０６には、塵埃量検知手段（図示せず）が設けられ、捕集した塵埃量が予め設定された基準量に達した場合に、ＬＥＤ表示、報知音出力等の報知手段（図示せず）によって報知が行われ、送風機２０５が停止した状態で、給電側充電端子２０２への給電が行われる。

以上のように、実施の形態３に係る自走式掃除機５００と充電台とを含むシステムは、集塵装置３７内に蓄積された塵埃が予め設定された基準量以上となった場合に、自走式掃除機５００の本体１が充電台２０１に接続して、蓄積した塵埃を充電台２０１の集塵装置２０６に移動させることができるため、自走式掃除機５００の集塵装置３７の塵埃Ｄｓの廃棄処理の頻度を低減することが可能となる。

実施の形態４．
以下に、実施の形態４に係る自走式掃除機を説明する。
なお、実施の形態１〜実施の形態３に係る自走式掃除機と重複する説明については、適宜簡略化あるいは省略する。

（集塵装置の構造）
以下に、実施の形態４に係る自走式掃除機の集塵装置の構造を説明する。
図６７は、実施の形態４に係る自走式掃除機５００の、集塵装置カバー３３を取り外した状態での平面図である。
図６７に示されるように、集塵装置蓋３８の上部に、塵埃分離部３７１内の除塵体３７４を回転させるための除塵体回転ノブ３９０が設けられる。除塵体回転ノブ３９０は手動で回転させることを容易にするために、外周部に凹凸を有する。

本体１は、集塵装置３７内の塵埃の量を検知する手段として、除塵体回転モーター３７９の負荷の変化を電流量によって計測する手段を有してもよく、また、塵埃分離部３７１、あるいは集塵部３７２の一部が赤外線を透過する材料で構成され、透過型赤外線センサーによって塵埃の有無を検知する手段を有してもよい。集塵装置３７に蓄積した塵埃量が予め設定された基準量に達した場合には、ＬＥＤ表示、報知音出力等の報知手段（図示せず）によって報知が行われる。

以上のように、塵埃量が予め設定された基準量に達しても、自走式掃除機５００の使用者は、除塵体回転ノブ３９０を反時計回りに回転させることによって、集塵装置３７内の塵埃を圧縮することができるため、塵埃を廃棄しなくとも、自走式掃除機５００は掃除動作を継続することができるようになるため、廃棄処理の頻度を低減することが可能となる。

以上、実施の形態１〜実施の形態４について説明したが、本発明は各実施の形態の説明に限定されない。例えば、各実施の形態の全部又は一部、各変形例等を組み合わせることも可能である。また、実施の形態３では、自走式掃除機５００が、実施の形態１又は実施の形態２に係る自走式掃除機５００である場合を説明しているが、そのような場合に限られず、例えば、他の集塵装置を備えた自走式掃除機であってもよい。

１ 本体、２ 中央部、３ 外殻部、４ 直角部、５ 円弧部、６ａ、６ｂ 駆動輪、１０ 従動輪、１１ａ 右吸込口、１１ｂ 左吸込口、１２ 回転ブラシ、１２ａ 第１の回転ブラシ、１２ｂ 第２の回転ブラシ、１６ａ、１６ｂ 塵埃受け、３７ 集塵装置、３８ 集塵装置蓋、３９ ヒンジ部、４０ 塵埃分離フィルター、４５ 蓄電池、１００ 回転ブラシユニット、１０１ａ、１０１ｂ 回転ブラシ収容部、１０２ａ、１０２ｂ 駆動伝達部、１０３ 支持部、１０４ 軸受け固定部材、１０５ａ、１０５ｂ 支持部、１０６ａ、１０６ｂ 係合部、１０７ 嵌合部、１０８ 支持軸、１０９ａ、１０９ｂ 凹状嵌合部、１１０ａ、１１０ｂ 回転ブラシ駆動軸、１１１ａ、１１１ｂ 動力伝達軸、１１２ａ、１１２ｂ 軸受け、１１３ａ、１１３ｂ かさ歯ギヤ、１１４ａ、１１４ｂ 開口部、１１５ 回転ブラシモーター軸、１１６ ギヤ、１１７ ギヤ、１１８ 軸、１１９ ギヤ、１２０ ギヤ、１２１ ギヤ、１２２ 軸、１２３ ギヤ、１２４ ギヤ、１２５ ギヤ、１２６ ギヤ、１２７ 軸、１２８ ギヤ、１２９ ギヤ、２００ 受電側充電端子、２０１ 充電台、２０２ 給電側充電端子、２０３ 電源部、２０４ 充電台制御部、２０５ 送風機、２０６ 集塵装置、２０７ 風路、２０８ 吸引ノズル、２０９ 端子台、２１０ 可動アーム、２１１ 支持軸、２１２ ノズル収納口、２１３ 端子台収納口、２１４ 自在変形風路、２１５ 側面開口、２１６ 塵埃吸引口開閉弁、２１７ 回動軸、３７１ 塵埃分離部、３７２ 集塵部、３７３ 吸気口、３７４ 除塵体、３７５ 除塵体回転軸、３７６ 回転駆動板、３７７ 摺動シール部材、３７８ 塵埃移送板、３７９ 除塵体回転モーター、３８０ ギヤ、３８１ 塵埃分離部吸入弁、３８２ 除塵体円板、３８３ 除塵体、３８４ 移送体、３８５ 傾斜部、３８６、３８７、３８８ 傾斜リブ、３８９ 拡張部、３９０ 除塵体回転ノブ、４０１ バックアップフィルター、４０２ 塵埃分離フィルター、４０３ バックアップフィルター、５００ 自走式掃除機。

Claims (24)

1. 内面の一部に第１開口が形成され、吸気口から吸引されて流入する含塵空気を塵埃と清浄空気に分離し、清浄空気をフィルタで覆われた第２開口から排出する塵埃分離部と、
   前記第１開口に連通し、内側に塵埃を蓄積する集塵部と、
   回転中心軸が前記塵埃分離部に設けられ、回転動作によって、前記フィルタに付着する塵埃を除去するとともに、除去した塵埃を前記集塵部に前記第１開口を介して移動させる板状の除塵体と、
   前記除塵体が回転する領域において前記吸気口と前記集塵部との間に設けられ、前記除塵体が前記フィルタから引き剥がした塵埃を前記集塵部に留める塵埃移送板と、を有し、
   前記除塵体は、前記回転動作によって、前記吸気口から前記第１開口に到達すると、該除塵体の一部が前記集塵部に入り、前記塵埃移送板と干渉すると屈曲しながら回転し、該塵埃移送板と干渉しなくなると元の形状に戻る構成である、
   ことを特徴とする集塵装置。
2. 内面の一部に第１開口が形成され、吸気口から吸引されて流入する含塵空気を塵埃と清浄空気に分離し、清浄空気をフィルタで覆われた第２開口から排出する塵埃分離部と、
   前記第１開口に連通し、内側に塵埃を蓄積する集塵部と、
   回転中心軸が前記塵埃分離部に設けられ、回転動作によって、前記フィルタに付着する塵埃を除去するとともに、除去した塵埃を前記集塵部に前記第１開口を介して移動させる板状の除塵体と、
   回転中心軸が前記塵埃分離部に設けられ、前記除塵体が前記フィルタから引き剥がした塵埃を前記回転動作によって前記第１開口を介して前記集塵部に移送する板状の移送体と、を有し、
   前記移送体は、前記回転動作によって、前記吸気口から前記第１開口に到達すると、該移送体の一部が前記集塵部に入り、前記第１開口から離れると、前記塵埃分離部に戻る構成である、
   ことを特徴とする集塵装置。
3. 前記フィルタは、円筒状又は円錐台状であり、前記除塵体の内側に同軸で設けられ、前記フィルタの中心軸が前記除塵体の回転中心と同軸である、
   ことを特徴とする請求項２に記載の集塵装置。
4. 前記塵埃分離部には、該塵埃分離部の内側に向かって突出し、前記第１開口に向かって延びる少なくとも１つのリブが形成された、
   ことを特徴とする請求項３に記載の集塵装置。
5. 前記除塵体の回転の軸方向における前記塵埃分離部と前記除塵体との間に、含塵空気を旋回させるための隙間が形成された、
   ことを特徴とする請求項３または４に記載の集塵装置。
6. 前記塵埃分離部の内面の一部に、前記吸気口に連通する第３開口が形成され、
   含塵空気を吸引している時に前記第３開口を開き、前記除塵体が回転している時に前記第３開口を閉じる第１弁を備えた、
   ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の集塵装置。
7. 前記第１開口は、前記除塵体の回転の軸を中心として、前記吸気口から前記除塵体の回転の方向に１８０°以上離れた位置に形成された、
   ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の集塵装置。
8. 前記第１開口は、前記除塵体の回転の軸を中心として、前記吸気口から前記除塵体の回転の方向に２７０°離れた位置に形成された、
   ことを特徴とする請求項７に記載の集塵装置。
9. 前記除塵体の回転の軸方向における前記集塵部の寸法が、前記塵埃分離部の寸法と比較して小さい、
   ことを特徴とする請求項１〜８のいずれか一項に記載の集塵装置。
10. 前記塵埃分離部の外側から内側に嵌挿され、前記塵埃分離部の外側の動力を前記除塵体に伝達する回転軸を備えた、
    ことを特徴とする請求項１〜９のいずれか一項に記載の集塵装置。
11. 前記回転軸は、前記塵埃分離部の外側で回転板に連結された、
    ことを特徴とする請求項１０に記載の集塵装置。
12. 前記回転板は、円板状であり、前記回転板の円周部に作用する動力によって回転する、
    ことを特徴とする請求項１１に記載の集塵装置。
13. 請求項１〜１２のいずれか一項に記載の集塵装置と、
    前記集塵装置の下流側に設けられ、前記塵埃分離部に含塵空気を流入させる第１電動送風機と、
    を備えたことを特徴とする電気掃除機。
14. 請求項１２に記載の集塵装置と、
    前記塵埃分離部に含塵空気を流入させる第１電動送風機と、
    前記回転板の円周部に回転力を伝達する電動回転機と、
    前記第１電動送風機及び前記電動回転機の動作を制御する制御部と、
    を備え、
    前記制御部は、前記第１電動送風機の停止後に前記電動回転機を回転させる、
    ことを特徴とする電気掃除機。
15. 前記塵埃分離部又は前記集塵部に蓄積した塵埃の量を検出する塵埃検知手段を備え、
    前記制御部は、塵埃の量が予め設定された基準値に達している場合に、前記除塵体を回転させる、
    ことを特徴とする請求項１４に記載の電気掃除機。
16. 前記塵埃検知手段は、前記電動回転機の負荷電流を検知する、
    ことを特徴とする請求項１５に記載の電気掃除機。
17. 前記制御部は、塵埃の量が予め設定された基準値に達している場合に、前記電動回転機の回転を停止するとともに、報知手段に報知動作を行わせる、
    ことを特徴とする請求項１５または１６に記載の電気掃除機。
18. 請求項１〜１２のいずれか一項に記載の集塵装置と、
    前記塵埃分離部に含塵空気を流入させる第１電動送風機と、
    本体と、
    前記本体を移動させる駆動輪と、
    前記本体に設けられ、前記駆動輪に回転力を伝達する駆動輪駆動部と、
    前記本体に設けられ、近接する壁や障害物を検知する近接センサーと、
    前記本体に設けられ、搭載された電気部品に電力を供給する蓄電池と、
    前記本体の外面に設けられ、給電側充電端子に接続されて電力の供給を受ける受電側充電端子と、
    を備えたことを特徴とする自走式掃除機。
19. 前記本体の側面に平面部が形成され、
    前記本体の底面の前記平面部に沿う領域に設けられた塵埃吸引部と、
    前記平面部に対する前記駆動輪の転動方向を変更する転動方向切替機構と、
    前記転動方向切替機構を駆動させて前記駆動輪の転動方向と前記平面部とを平行にする制御部と、
    を備えたことを特徴とする請求項１８に記載の自走式掃除機。
20. 前記駆動輪は、複数であり、
    前記集塵部は、複数の前記駆動輪のうちの少なくとも一部の上方に設けられた、
    ことを特徴とする請求項１８または１９に記載の自走式掃除機。
21. 前記集塵部は、前記塵埃分離部に連通しない側に、底面に向かって広がる拡張部を有し、
    前記駆動輪は、前記集塵部と干渉しない、
    ことを特徴とする請求項１８〜２０のいずれか一項に記載の自走式掃除機。
22. 内面の一部に第１開口が形成され、吸気口から吸引されて流入する含塵空気を塵埃と清浄空気に分離し、清浄空気をフィルタで覆われた第２開口から排出する塵埃分離部と、前記第１開口に連通し、内側に塵埃を蓄積する集塵部と、前記塵埃分離部の内側に設けられ、回転動作によって、前記フィルタに付着する塵埃を除去するとともに、除去した塵埃を前記集塵部に前記第１開口を介して移動させる除塵体とを備えた集塵装置と、
    前記塵埃分離部に含塵空気を流入させる第１電動送風機と、
    本体と、
    前記本体を移動させる駆動輪と、
    前記本体に設けられ、前記駆動輪に回転力を伝達する駆動輪駆動部と、
    前記本体に設けられ、近接する壁や障害物を検知する近接センサーと、
    前記本体に設けられ、搭載された電気部品に電力を供給する蓄電池と、
    前記本体の外面に設けられ、給電側充電端子に接続されて電力の供給を受ける受電側充電端子と、
    を備え、
    前記集塵部は、前記塵埃分離部に連通しない側に、底面に向かって広がる拡張部を有し、
    前記駆動輪は、前記集塵部と干渉しない、
    ことを特徴とする自走式掃除機。
23. 請求項１８〜２２のいずれか一項に記載された自走式掃除機と、
    前記給電側充電端子を有する充電台と、
    を備え、
    前記本体の外面には、前記集塵部に連通し、第２弁によって閉塞された第４開口が形成され、
    前記充電台は、前記給電側充電端子と前記受電側充電端子とが接続されたときに、前記第２弁を開いて、前記集塵部に蓄積された塵埃を吸引する、
    ことを特徴とする自走式掃除機と充電台とを含むシステム。
24. 前記充電台は、流入する含塵空気から塵埃を分離して蓄積する第２集塵装置と、前記第２集塵装置の下流側に設けられ、前記第２集塵装置に含塵空気を流入させる第２電動送風機と、を有する
    ことを特徴とする請求項２３に記載の自走式掃除機と充電台とを含むシステム。

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