CN111466830B - 一种踢脚线清扫机器人及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种踢脚线清扫机器人及其工作方法，包括机身、行走机构和清扫机构，还包括距离感应机构，距离感应机构包括安装在机身侧面的第一距离感应组件、安装在机身前侧的前方距离感应组件和安装在机身后侧的后方距离感应组件；清扫机构包括沿机身前后方向分布的两个踢脚线清扫组件，踢脚线清扫组件安装在与第一距离感应组件同一侧的所述机身上，踢脚线清扫组件包括踢脚线清扫件和能够带动所述踢脚线清扫件竖向往复移动以对踢脚线进行清扫的第一驱动系统。本发明实现了自动对踢脚线位置的有效清扫，由此增大了清扫机器人的清扫范围，减少了对踢脚线进行清扫的人力和时间成本。

Description

一种踢脚线清扫机器人及其工作方法

技术领域

本发明涉及清扫设备技术领域，具体涉及一种踢脚线清扫机器人及其工作方法。

背景技术

清扫机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作；清扫机器人一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，能够完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，统一归为清扫机器人。

现有清扫机器人的机身为无线机器，以圆盘型为主，使用充电电池运作，操作方式为遥控器或是机器上的操作面板。清扫机器人的机身为自动化技术的可移动装置，前方有设置感应器，可侦测障碍物，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，与有集尘盒的真空吸尘装置，配合机身设定控制路径，在室内反复行走，如：沿边清扫、集中清扫、随机清扫、直线清扫等路径打扫，并辅以边刷、中央主刷旋转、抹布等方式，加强打扫效果，以完成拟人化居家清洁效果。因为其简单操作的功能及便利性，现今已慢慢普及，成为上班族或是现代家庭的常用家电用品。

现有清扫机器人主要是用于对地面进行清扫，由于其自身结构上的限制，使得现有清扫机器人在对直角形墙角位置进行清扫时，其清扫装置无法有效的对直角形的墙角位置进行清扫，同时，现有的清扫机器人无法对踢脚线的位置进行清扫，由于踢脚线的位置接近地面，使得在对踢脚线进行清扫时，需要人为的弯腰或蹲下进行清扫，这大大降低了清扫机器人的清扫范围，同时也极大的增加了清扫的时间和人力成本。

发明内容

针对现有技术存在的上述不足，本发明要解决的技术问题是：如何提供一种能有效对踢脚线的位置进行清扫，从而增大清扫机器人的清扫范围，减少清扫的时间和人力成本的踢脚线清扫机器人。

另外，本发明还提供一种踢脚线清扫机器人的工作方法，以解决现有清扫机器人无法对踢脚线位置进行清扫的问题。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种踢脚线清扫机器人，包括机身、行走机构和清扫机构，还包括距离感应机构，所述距离感应机构包括安装在所述机身侧面的第一距离感应组件、安装在所述机身前侧的前方距离感应组件和安装在所述机身后侧的后方距离感应组件；

所述清扫机构包括沿所述机身前后方向分布的两个踢脚线清扫组件，所述踢脚线清扫组件安装在与所述第一距离感应组件同一侧的所述机身上，所述踢脚线清扫组件包括踢脚线清扫件和能够带动所述踢脚线清扫件竖向往复移动以对踢脚线进行清扫的第一驱动系统。

本发明的工作原理是：在需要对踢脚线位置进行清扫时，启动清扫机器人，清扫机器人在行走机构的带动下前进，第一距离感应组件感应其到墙根的距离，当第一距离感应组件感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，行走机构带动清扫机器人不断靠近墙根，直到第一距离感应组件感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值后，行走机构带动清扫机器人沿墙根前进，第一驱动系统带动踢脚线清扫件竖向往复移动，踢脚线清扫件竖向移动的同时对对应位置的踢脚线进行清扫；这样，利用第一距离感应组件来保证清扫机器人到墙根的距离，使得踢脚线清扫件能够更好的与待清扫的踢脚线位置进行贴合，保证对踢脚线的清扫效果；

在行走机构带动清扫机器人沿墙根不断前进对踢脚线进行清扫时，前方距离感应组件感应其到前方墙角之间的距离，当前方距离感应组件感应其到前方墙角之间的距离大于第二设定值时，行走机构带动清扫机器人持续沿墙根前进，踢脚线清扫件持续对踢脚线进行清扫，直到前方距离感应组件感应到其到前方墙角之间的距离小于等于第二设定值时，表示此时清扫机器人已经前进到了墙角的位置，此时行走机构将带动清扫机器人向侧后方后退设定的距离后，行走机构带动清扫机器人转向90°，使得清扫组件朝向待清扫踢脚线方向，后方距离感应组件感应其到后方墙角之间的距离，当后方距离感应组件感应其到后方墙角之间的距离大于第二设定值时，行走机构带动清扫机器人不断后退，直到后方距离感应组件感应到其到后方墙角之间的距离小于等于第二设定值时，第一距离感应组件又感应其到对应位置墙根之间的距离，以此来实现对另一方向墙根处踢脚线的清扫。

本发明的有益效果在于：本发明利用第一距离感应组件、前方距离感应组件和后方距离感应组件来限制清扫机器人到墙根和墙角之间的距离，以此使得在对踢脚线位置进行清扫时，踢脚线清扫件能够始终有效的与待清扫的踢脚线进行贴合，保证了对踢脚线的清扫效果，同时，前方距离感应组件和后方距离感应组件还能自动的识别墙角的位置，使得清扫机器人在到达墙角位置后能自动进行转向并调整位置对另一方向的踢脚线进行清扫，由此大大提高了清扫机器人对踢脚线清扫工作的智能性，另外，利用第一驱动系统带动踢脚线清扫件竖向往复移动对踢脚线进行清扫，通过反复的移动擦拭能提高对踢脚线的清扫效果，综上，本发明实现了自动对踢脚线位置的有效清扫，由此增大了清扫机器人的清扫范围，减少了对踢脚线进行清扫的人力和时间成本。

优选的，所述清扫机构还包括安装在所述机身上并与所述踢脚线清扫组件位于同一侧的踢脚线直角清扫组件，所述踢脚线直角清扫组件包括踢脚线直角清扫件和能够带动所述踢脚线直角清扫件竖向往复移动的第二驱动系统，所述踢脚线直角清扫件的两个直角边分别与所述机身的侧面和前侧方向相适应，且所述踢脚线直角清扫件位于所述机身侧面的清扫面和所述踢脚线清扫件的清扫面齐平。

这样，通过设置踢脚线直角清扫组件，当行走机构带动清扫机器人沿墙根前进对踢脚线位置进行清扫时，不仅有踢脚线清扫件对踢脚线位置进行清扫，踢脚线直角清扫件也将竖向往复移动对踢脚线位置进行清扫，由此通过对踢脚线的反复清扫，可以大大增加对踢脚线位置的清扫效果；同时当清扫机器人到达墙角位置对此处的直角形踢脚线处进行清扫时，踢脚线直角清扫件能够很好的与此处直角形结构的踢脚线进行贴合，以此达到了对墙角直角位置处踢脚线进行有效清扫的效果，这样，通过踢脚线清扫件和踢脚线直角清扫件的共同配合，就可以实现对包括墙角位置处踢脚线的有效清扫。

优选的，所述第二驱动系统包括第二驱动电机和竖向设置的齿条，所述齿条与所述踢脚线直角清扫件固定连接，所述齿条的横向两侧均开设有齿槽，所述齿条的两侧分别设有一组齿轮组件，且其中一组所述齿轮组件与所述第二驱动电机的转轴进行连接，所述齿轮组件包括同轴连接的小齿轮和具有一半轮齿的不完全齿轮，在两个所述齿轮组件之间设有能够同时与两组所述齿轮组件中的小齿轮啮合的大齿轮，且两组所述齿轮组件中的不完全齿轮能够交替的与所述齿条对应侧的齿槽相啮合。

这样，启动第二驱动电机，第二驱动电机的转轴带动与其连接的其中一组的齿轮组件转动，该组齿轮组件中的小齿轮再通过大齿轮带动另一组齿轮组件中的小齿轮和不完全齿轮转动，由于两组齿轮组件中的不完全齿轮都只有一半的轮齿，因此在两组齿轮组件的转动过程中，始终只有一组齿轮组件中的不完全齿轮与齿条上的齿槽啮合来带动齿条的移动，同时由于两组齿轮组件中的不完全齿轮是设置在齿条的横向两侧的，因此当不同齿轮组件中的不完全齿轮与齿条啮合时，不同齿轮组件中的不完全齿轮将带动齿条上升或下降，例如当与第二驱动电机的转轴连接的不完全齿轮与齿条进行啮合并带动齿条上升时，另一组齿轮组件中的不完全齿轮与齿条上的齿槽是处于非啮合状态，当与第二驱动电机的转轴连接的不完全齿轮转动使得其与齿条上的齿槽分离时，另一组齿轮组件中的不完全齿轮将正好与齿条上的齿槽进行啮合，由于两组齿轮组件中的不完全齿轮的转向是相同的，且两组齿轮组件中的不完全齿轮在两侧分别与齿条进行啮合，因此当不同齿轮组件中的不完全齿轮与齿条啮合时，齿条的运动方向是相反的，故此时未直接与第二驱动电机的转轴连接的齿轮组件中的不完全齿轮将带动齿条下降，由此就实现了齿条工作过程中进行不断上升和下降的竖向往复移动，而与齿条固定连接的踢脚线直角清扫件也将在齿条的带动下竖向往复移动，以此来实现对踢脚线位置的清扫。

优选的，所述第一驱动系统包括第一驱动电机、皮带、竖向方向设置的主动轮和从动轮，所述第一驱动电机的转轴与所述主动轮进行连接，所述皮带缠绕在所述主动轮和所述从动轮上，所述踢脚线清扫件固定在所述皮带上。

这样，踢脚线清扫件在对踢脚线进行清扫时，启动第一驱动电机，第一驱动电机带动主动轮转动，主动轮在通过皮带带动从动轮转动，固定在皮带上的踢脚线清扫件将跟随皮带往复移动，踢脚线清扫件往复移动由此就实现了对踢脚线的不断清扫。

优选的，所述第一距离感应组件包括沿所述机身的前后方向分布的第一前距离感应件和第一后距离感应件，且所述第一前距离感应件和所述第一后距离感应件的感应头中心连线所在平面平行于所述踢脚线清扫件的清扫平面。

这样，通过在机身的前后方向分别设置第一前距离感应件和第一后距离感应件，第一前距离感应件和第一后距离感应件分别感应各自到墙根之间的距离，当第一前距离感应件感应到其到墙根的距离大于第一后距离感应件感应到其到墙根的距离时，行走机构带动清扫机器人的机身前部向墙根方向靠近，直到第一前距离感应件感应到其到墙根的距离等于第一后距离感应件感应到其到墙根的距离；当第一前距离感应件感应到其到墙根的距离小于第一后距离感应件感应到其到墙根的距离时，行走机构带动清扫机器人的机身后部向墙根方向靠近，直到第一前距离感应件感应到其到墙根的距离等于第一后距离感应件感应到其到墙根的距离，当第一前距离感应件感应到其到墙根的距离等于第一后距离感应件感应到其到墙根的距离时，此时，若第一前距离感应件或第一后距离感应件感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，行走机构带动清扫机器人向靠近墙根的方向平移，直到第一前距离感应件或第一后距离感应件感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值后，行走机构带动清扫机器人沿墙根前进，而踢脚线清扫件则对踢脚线位置进行清扫。这样，通过第一前距离感应件和第一后距离感应件的共同作用，使得在对踢脚线进行清扫的过程中，机身始终保持与墙根的平行，这样，机身上的踢脚线清扫件也能够更好的与踢脚线进行贴合，提高了对踢脚线的清扫效果。

优选的，还包括吸尘机构，所述吸尘机构包括吸尘泵、储灰盒和吸尘组件，所述吸尘组件凸出安装在与所述清扫组件相对侧的所述机身的底部，所述吸尘组件包括安装沿所述机身前后方向对称分布的两个直角吸嘴、以及分布在两个直角吸嘴之间的多个条形吸嘴，所述直角吸嘴、所述条形吸嘴和所述储灰盒均通过软管与所述吸尘泵进行连接。

这样，当需要对地面进行清扫时，打开吸尘泵，吸尘组件中的直角吸嘴和条形吸嘴将地面上的灰尘吸入并收集在储灰盒内，同时在对墙角位置进行灰尘的清扫时，直角吸嘴能够很好的与墙角位置处的直角形状进行贴合，保证了对直角形墙角位置处地面灰尘的清扫效果。

优选的，在所述机身安装所述吸尘组件的一侧还设有第二距离感应组件，所述第二距离感应组件包括沿所述机身的前后方向分布的第二前距离感应件和第二后距离感应件，且所述第二前距离感应件和所述第二后距离感应件的感应头中心连线平行于多个所述条形吸嘴的中心连线。

这样，通过在机身安装吸尘组件的一侧安装第二距离感应组件，并且第二距离感应组件包括沿机身前后方向分布的第二前距离感应件和第二后距离感应件，这样利用第二前距离感应件和第二后距离感应件来对机身的位置进行限定，使得在利用吸尘机构对墙根和墙角位置处的灰尘进行清扫时，机身能够始终保持与墙根的平行，直角吸嘴和条形吸嘴在对墙根和墙角位置进行清扫时，也能够始终沿墙根前进，保证了对墙根和墙角位置灰尘的有效清扫。

一种踢脚线清扫机器人的工作方法，采用上述踢脚线清扫机器人，包括以下步骤：

步骤1）启动清扫机器人，清扫机器人在行走机构的带动下前进；

步骤2）第一距离感应组件感应其到墙根的距离，当第一距离感应组件感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，执行步骤3），当第一距离感应组件感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

步骤3）行走机构带动清扫机器人不断靠近墙根，直到第一距离感应组件感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值后，执行步骤4）；

步骤4）行走机构带动清扫机器人沿墙根前进，第一驱动系统带动踢脚线清扫件竖向往复移动，踢脚线清扫件竖向移动的同时对对应位置的踢脚线进行清扫；

步骤5）前方距离感应组件感应其到前方墙角之间的距离，当前方距离感应组件感应其到前方墙角之间的距离大于第二设定值时，执行步骤6），当前方距离感应组件感应其到前方墙角间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤7）；

步骤6）行走机构带动清扫机器人持续沿墙根前进，踢脚线清扫件持续对踢脚线进行清扫，直到前方距离感应组件感应到其到前方墙角之间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤7）；

步骤7）行走机构带动清扫机器人向侧后方后退设定的距离后，行走机构带动清扫机器人转向90°，使得清扫组件朝向待清扫踢脚线方向，后方距离感应组件感应其到后方墙角之间的距离，当后方距离感应组件感应其到后方墙角之间的距离大于第二设定值时，执行步骤8），当后方距离感应组件感应其到后方墙角之间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤9）；

步骤8）行走机构带动清扫机器人不断后退，直到后方距离感应组件感应到其到后方墙角之间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤9）；

步骤9）返回执行步骤2）。

这样，本方法先利用第一距离感应组件对清扫机器人的位置进行调整，使得清扫机器人与墙根之间的距离在设定的范围内，这样，踢脚线清扫件在对踢脚线进行清扫时能够与踢脚线进行有效的贴合，从而保证了对踢脚线位置的有效清扫，同时前方距离感应组件和后方距离感应组件用于对清扫机器人在墙角处的位置进行调整，使得清扫机器人在到达墙角位置清扫后能自动转向并对另一侧的踢脚线进行清扫，由此实现了清扫的智能性，综上，本发明的方法实现了对踢脚线位置的自动和有效的清扫。

优选的，所述第一距离感应组件包括沿所述机身的前后方向分布的第一前距离感应件和第一后距离感应件，且所述第一前距离感应件和所述第一后距离感应件的感应头中心连线所在平面平行于所述踢脚线清扫件的清扫平面；

步骤2）中，第一前距离感应件和第一后距离感应件分别感应各自到墙根之间的距离，当第一前距离感应件感应到其到墙根的距离大于第一后距离感应件感应到其到墙根的距离时，行走机构带动清扫机器人的机身前部向墙根方向靠近，直到第一前距离感应件感应到其到墙根的距离等于第一后距离感应件感应到其到墙根的距离，此时，若第一前距离感应件或第一后距离感应件感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，执行步骤3），若第一前距离感应件或第一后距离感应件感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

当第一前距离感应件感应到其到墙根的距离小于第一后距离感应件感应到其到墙根的距离时，行走机构带动清扫机器人的机身后部向墙根方向靠近，直到第一前距离感应件感应到其到墙根的距离等于第一后距离感应件感应到其到墙根的距离，此时，若第一前距离感应件或第一后距离感应件感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，执行步骤3），若第一前距离感应件或第一后距离感应件感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

当第一前距离感应件感应到其到墙根的距离等于第一后距离感应件感应到其到墙根的距离时，此时，若第一前距离感应件或第一后距离感应件感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，执行步骤3），若第一前距离感应件或第一后距离感应件感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

步骤3）行走机构带动清扫机器人向靠近墙根的方向平移，直到第一前距离感应件或第一后距离感应件感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值后，执行步骤4）。

这样，利用第一前距离感应件和第一后距离感应件对清扫机器人的位置进行调整，使得在对踢脚线进行清扫的过程中，机身始终保持与墙根的平行，这样，机身上的踢脚线清扫件也能够更好的与踢脚线进行贴合，提高了对踢脚线的清扫效果。

优选的，所述清扫机构还包括安装在所述机身上并与所述踢脚线清扫组件位于同一侧的踢脚线直角清扫组件，所述踢脚线直角清扫组件包括踢脚线直角清扫件和能够带动所述踢脚线直角清扫件竖向往复移动的第二驱动系统，所述踢脚线直角清扫件的两个直角边分别与所述机身的侧面和前侧方向相适应，且所述踢脚线直角清扫件位于所述机身侧面的清扫面和所述踢脚线清扫件的清扫面齐平；

在两个所述踢脚线清扫组件之间的所述机身上还安装有横向清扫组件，所述横向清扫组件包括安装板和固定在所述安装板上的横向清扫件，所述横向清扫件的清扫面与所述踢脚线清扫件的清扫面齐平；

步骤4）中，第二驱动系统带动踢脚线直角清扫件竖向往复移动对对应位置的踢脚线进行清扫，横向清扫件在清扫机器人前进过程中对踢脚线位置进行横向的清扫；

步骤6）中，行走机构带动清扫机器人持续沿墙根前进的过程中，第二驱动系统带动踢脚线直角清扫件竖向往复移动不断对对应位置的踢脚线进行清扫，当踢脚线直角清扫件靠近墙角位置时，踢脚线直角清扫件将贴合墙角的直角角落对该位置进行清扫。

这样，在对踢脚线进行清扫时，不仅有踢脚线清扫件对踢脚线进行清扫，踢脚线直角清扫件和横向清扫件也将分别对踢脚线位置进行清扫，由此通过对踢脚线位置的反复清扫，大大的提高了对踢脚线位置的清扫效果；同时踢脚线直角清扫件的设计，使得在对直角形墙角位置处的踢脚线进行清扫时，踢脚线直角清扫件能更好的与该处的踢脚线进行贴合，提高清扫的效果，由此本方法通过踢脚线清扫件、踢脚线直角清扫件和横向清扫件的共同作用，能实现对包括直角向墙角位置处的踢脚线的有效清扫，大大的提高了踢脚线的清扫效果。

附图说明

图1为本发明具体实施方式中踢脚线清扫机器人的结构示意图；

图2为本发明具体实施方式中踢脚线清扫机器人去除顶盖后的结构示意图；

图3为本发明具体实施方式中踢脚线清扫机器人去除顶盖和支撑板后的结构示意图；

图4为本发明具体实施方式中踢脚线清扫机器人的仰视图；

图5为本发明具体实施方式中第二驱动系统的结构示意图；

图6为本发明具体实施方式中第二驱动系统去除齿条后的结构示意图；

图7为本发明具体实施方式中踢脚线清扫机器人工作方法的流程图。

附图标记说明：机身1、顶盖2、踢脚线清扫件3、主动轮4、从动轮5、第一驱动电机6、横向清扫件7、踢脚线直角清扫件8、直角吸嘴9、第一前距离感应件10、第一后距离感应件11、前方距离感应组件12、后方距离感应组件13、第二前距离感应件14、第二后距离感应件15、支撑板16、吸尘泵17、储灰盒18、万向轮19、条形吸嘴20、起尘刷21、第二驱动电机22、小齿轮23、不完全齿轮24、齿条25、大齿轮26。

具体实施方式

下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明。

如附图1到附图4所示，一种踢脚线清扫机器人，包括机身1、行走机构和清扫机构，机身1包括底座和顶盖2，还包括距离感应机构，距离感应机构安装在底座内的支撑板16上，距离感应机构包括安装在机身1侧面的第一距离感应组件、安装在机身1前侧的前方距离感应组件12和安装在机身1后侧的后方距离感应组件13；

清扫机构包括沿机身1前后方向分布的两个踢脚线清扫组件，踢脚线清扫组件安装在与第一距离感应组件同一侧的机身1上，踢脚线清扫组件包括踢脚线清扫件3和能够带动踢脚线清扫件3竖向往复移动以对踢脚线进行清扫的第一驱动系统。

在本发明中，定义机身沿墙根前进方向的两侧为机身的前后侧，其中机身沿墙根前进方向的前侧为机身的前侧，与机身的前侧对应的一侧为机身的后侧，与机身的前后侧方向垂直的方向为机身的左右侧，其中，其中机身的左侧为机身前侧的逆时针方向，机身的右侧为机身前侧的顺时针方向。

本发明的工作原理是：在需要对踢脚线位置进行清扫时，启动清扫机器人，清扫机器人在行走机构的带动下前进，第一距离感应组件感应其到墙根的距离，当第一距离感应组件感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，行走机构带动清扫机器人不断靠近墙根，直到第一距离感应组件感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值后，行走机构带动清扫机器人沿墙根前进，第一驱动系统带动踢脚线清扫件3竖向往复移动，踢脚线清扫件3竖向移动的同时对对应位置的踢脚线进行清扫；这样，利用第一距离感应组件来保证清扫机器人到墙根的距离，使得踢脚线清扫件3能够更好的与待清扫的踢脚线位置进行贴合，保证对踢脚线的清扫效果；

在行走机构带动清扫机器人沿墙根不断前进对踢脚线进行清扫时，前方距离感应组件12感应其到前方墙角之间的距离，当前方距离感应组件12感应其到前方墙角之间的距离大于第二设定值时，行走机构带动清扫机器人持续沿墙根前进，踢脚线清扫件3持续对踢脚线进行清扫，直到前方距离感应组件12感应到其到前方墙角之间的距离小于等于第二设定值时，表示此时清扫机器人已经前进到了墙角的位置，此时行走机构将带动清扫机器人向侧后方后退设定的距离后，行走机构带动清扫机器人转向90°，使得清扫组件朝向待清扫踢脚线方向，后方距离感应组件13感应其到后方墙角之间的距离，当后方距离感应组件13感应其到后方墙角之间的距离大于第二设定值时，行走机构带动清扫机器人不断后退，直到后方距离感应组件13感应到其到后方墙角之间的距离小于等于第二设定值时，第一距离感应组件又感应其到对应位置墙根之间的距离，以此来实现对另一方向墙根处踢脚线的清扫。

本发明的有益效果在于：本发明利用第一距离感应组件、前方距离感应组件12和后方距离感应组件13来限制清扫机器人到墙根和墙角之间的距离，以此使得在对踢脚线位置进行清扫时，踢脚线清扫件3能够始终有效的与待清扫的踢脚线进行贴合，保证了对踢脚线的清扫效果，同时，前方距离感应组件12和后方距离感应组件13还能自动的识别墙角的位置，使得清扫机器人在到达墙角位置后能自动进行转向并调整位置对另一方向的踢脚线进行清扫，由此大大提高了清扫机器人对踢脚线清扫工作的智能性，另外，利用第一驱动系统带动踢脚线清扫件3竖向往复移动对踢脚线进行清扫，通过反复的移动擦拭能提高对踢脚线的清扫效果，综上，本发明实现了自动对踢脚线位置的有效清扫，由此增大了清扫机器人的清扫范围，减少了对踢脚线进行清扫的人力和时间成本。

在本实施例中，清扫机构还包括安装在机身1上并与踢脚线清扫组件位于同一侧的踢脚线直角清扫组件，踢脚线直角清扫组件包括踢脚线直角清扫件8和能够带动踢脚线直角清扫件8竖向往复移动的第二驱动系统，踢脚线直角清扫件8的两个直角边分别与机身1的侧面和前侧方向相适应，且踢脚线直角清扫件8位于机身1侧面的清扫面和踢脚线清扫件3的清扫面齐平。

这样，通过设置踢脚线直角清扫组件，当行走机构带动清扫机器人沿墙根前进对踢脚线位置进行清扫时，不仅有踢脚线清扫件3对踢脚线位置进行清扫，踢脚线直角清扫件8也将竖向往复移动对踢脚线位置进行清扫，由此通过对踢脚线的反复清扫，可以大大增加对踢脚线位置的清扫效果；同时当清扫机器人到达墙角位置对此处的直角形踢脚线处进行清扫时，踢脚线直角清扫件8能够很好的与此处直角形结构的踢脚线进行贴合，以此达到了对墙角直角位置处踢脚线进行有效清扫的效果，这样，通过踢脚线清扫件3和踢脚线直角清扫件8的共同配合，就可以实现对包括墙角位置处踢脚线的有效清扫。

如附图5和附图6所示，在本实施例中，第二驱动系统包括第二驱动电机22和竖向设置的齿条25，齿条25与踢脚线直角清扫件8固定连接，齿条25的横向两侧均开设有齿槽，齿条25的两侧分别设有一组齿轮组件，且其中一组齿轮组件与第二驱动电机22的转轴进行连接，齿轮组件包括同轴连接的小齿轮23和具有一半轮齿的不完全齿轮24，在两个齿轮组件之间设有能够同时与两组齿轮组件中的小齿轮23啮合的大齿轮26，且两组齿轮组件中的不完全齿轮24能够交替的与齿条25对应侧的齿槽相啮合。

这样，启动第二驱动电机22，第二驱动电机22的转轴带动与其连接的其中一组的齿轮组件转动，该组齿轮组件中的小齿轮23再通过大齿轮26带动另一组齿轮组件中的小齿轮23和不完全齿轮24转动，由于两组齿轮组件中的不完全齿轮24都只有一半的轮齿，因此在两组齿轮组件的转动过程中，始终只有一组齿轮组件中的不完全齿轮24与齿条25上的齿槽啮合来带动齿条25的移动，同时由于两组齿轮组件中的不完全齿轮24是设置在齿条25的横向两侧的，因此当不同齿轮组件中的不完全齿轮24与齿条25啮合时，不同齿轮组件中的不完全齿轮24将带动齿条25上升或下降，例如当与第二驱动电机22的转轴连接的不完全齿轮24与齿条25进行啮合并带动齿条25上升时，另一组齿轮组件中的不完全齿轮24与齿条25上的齿槽是处于非啮合状态，当与第二驱动电机22的转轴连接的不完全齿轮24转动使得其与齿条25上的齿槽分离时，另一组齿轮组件中的不完全齿轮24将正好与齿条25上的齿槽进行啮合，由于两组齿轮组件中的不完全齿轮24的转向是相同的，且两组齿轮组件中的不完全齿轮24在两侧分别与齿条25进行啮合，因此当不同齿轮组件中的不完全齿轮24与齿条25啮合时，齿条25的运动方向是相反的，故此时未直接与第二驱动电机22的转轴连接的齿轮组件中的不完全齿轮24将带动齿条25下降，由此就实现了齿条25工作过程中进行不断上升和下降的竖向往复移动，而与齿条25固定连接的踢脚线直角清扫件8也将在齿条25的带动下竖向往复移动，以此来实现对踢脚线位置的清扫。

在本实施例中，第一驱动系统包括第一驱动电机6、皮带、竖向方向设置的主动轮4和从动轮5，第一驱动电机6的转轴与主动轮4进行连接，皮带缠绕在主动轮4和从动轮5上，踢脚线清扫件3固定在皮带上，踢脚线清扫件3为海绵，海绵通过粘贴的方式固定在皮带上，方便更换。

这样，踢脚线清扫件3在对踢脚线进行清扫时，启动第一驱动电机6，第一驱动电机6带动主动轮4转动，主动轮4在通过皮带带动从动轮5转动，固定在皮带上的踢脚线清扫件3将跟随皮带往复移动，踢脚线清扫件3往复移动由此就实现了对踢脚线的不断清扫。

在本实施例中，第一距离感应组件包括沿机身1的前后方向分布的第一前距离感应件10和第一后距离感应件11，且第一前距离感应件10和第一后距离感应件11的感应头中心连线所在平面平行于踢脚线清扫件3的清扫平面。

这样，通过在机身1的前后方向分别设置第一前距离感应件10和第一后距离感应件11，第一前距离感应件10和第一后距离感应件11分别感应各自到墙根之间的距离，当第一前距离感应件10感应到其到墙根的距离大于第一后距离感应件11感应到其到墙根的距离时，行走机构带动清扫机器人的机身1前部向墙根方向靠近，直到第一前距离感应件10感应到其到墙根的距离等于第一后距离感应件11感应到其到墙根的距离；当第一前距离感应件10感应到其到墙根的距离小于第一后距离感应件11感应到其到墙根的距离时，行走机构带动清扫机器人的机身1后部向墙根方向靠近，直到第一前距离感应件10感应到其到墙根的距离等于第一后距离感应件11感应到其到墙根的距离，当第一前距离感应件10感应到其到墙根的距离等于第一后距离感应件11感应到其到墙根的距离时，此时，若第一前距离感应件10或第一后距离感应件11感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，行走机构带动清扫机器人向靠近墙根的方向平移，直到第一前距离感应件10或第一后距离感应件11感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值后，行走机构带动清扫机器人沿墙根前进，而踢脚线清扫件3则对踢脚线位置进行清扫。这样，通过第一前距离感应件10和第一后距离感应件11的共同作用，使得在对踢脚线进行清扫的过程中，机身1始终保持与墙根的平行，这样，机身1上的踢脚线清扫件3也能够更好的与踢脚线进行贴合，提高了对踢脚线的清扫效果。

在本实施例中，还包括吸尘机构，吸尘机构包括吸尘泵17、储灰盒18和吸尘组件，吸尘组件凸出安装在与清扫组件相对侧的机身1的底部，吸尘组件包括安装沿机身1前后方向对称分布的两个直角吸嘴9、以及分布在两个直角吸嘴9之间的多个条形吸嘴20，直角吸嘴9、条形吸嘴20和储灰盒18均通过软管与吸尘泵17进行连接，在机身1的底部还设有两个起尘刷21。

这样，当需要对地面进行清扫时，打开吸尘泵17，吸尘组件中的直角吸嘴9和条形吸嘴20将地面上的灰尘吸入并收集在储灰盒18内，同时在对墙角位置进行灰尘的清扫时，直角吸嘴9能够很好的与墙角位置处的直角形状进行贴合，保证了对直角形墙角位置处地面灰尘的清扫效果。

在本实施例中，在机身1安装吸尘组件的一侧还设有第二距离感应组件，第二距离感应组件包括沿机身1的前后方向分布的第二前距离感应件14和第二后距离感应件15，且第二前距离感应件14和第二后距离感应件15的感应头中心连线平行于多个条形吸嘴20的中心连线。

这样，通过在机身1安装吸尘组件的一侧安装第二距离感应组件，并且第二距离感应组件包括沿机身1前后方向分布的第二前距离感应件14和第二后距离感应件15，这样利用第二前距离感应件14和第二后距离感应件15来对机身1的位置进行限定，使得在利用吸尘机构对墙根和墙角位置处的灰尘进行清扫时，机身1能够始终保持与墙根的平行，直角吸嘴9和条形吸嘴20在对墙根和墙角位置进行清扫时，也能够始终沿墙根前进，保证了对墙根和墙角位置灰尘的有效清扫。

在本实施例中，在两个踢脚线清扫组件之间的机身1上还安装有横向清扫组件，横向清扫组件包括安装板和固定在安装板上的横向清扫件7，横向清扫件7的清扫面与踢脚线清扫件3的清扫面齐平；横向清扫件7为纳米海绵板。在行走机构带动清扫机器人沿墙根前进时，横向清扫件7将对踢脚线位置进行横向清扫。

在本实施例中，前方距离感应组件12、第一前距离感应件10、第一后距离感应件11，第二前距离感应件14、第二后距离感应件15，后方距离感应组件13为超声波距离传感器、红外距离传感器或激光距离传感器。

在本实施例中，行走机构包括安装在机身1底部的四组行走组件，行走组件包括第三驱动电机和万向轮19。

一种踢脚线清扫机器人的工作方法，如附图7所示，采用上述踢脚线清扫机器人，包括以下步骤：

步骤1）启动清扫机器人，清扫机器人在行走机构的带动下前进；

步骤2）第一距离感应组件感应其到墙根的距离，当第一距离感应组件感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，执行步骤3），当第一距离感应组件感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

步骤3）行走机构带动清扫机器人不断靠近墙根，直到第一距离感应组件感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值后，执行步骤4）；

步骤4）行走机构带动清扫机器人沿墙根前进，第一驱动系统带动踢脚线清扫件3竖向往复移动，踢脚线清扫件3竖向移动的同时对对应位置的踢脚线进行清扫；

步骤5）前方距离感应组件12感应其到前方墙角之间的距离，当前方距离感应组件12感应其到前方墙角之间的距离大于第二设定值时，执行步骤6），当前方距离感应组件12感应其到前方墙角间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤7）；

步骤6）行走机构带动清扫机器人持续沿墙根前进，踢脚线清扫件3持续对踢脚线进行清扫，直到前方距离感应组件12感应到其到前方墙角之间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤7）；

步骤7）行走机构带动清扫机器人向侧后方后退设定的距离后，行走机构带动清扫机器人转向90°，使得清扫组件朝向待清扫踢脚线方向，后方距离感应组件13感应其到后方墙角之间的距离，当后方距离感应组件13感应其到后方墙角之间的距离大于第二设定值时，执行步骤8），当后方距离感应组件13感应其到后方墙角之间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤9）；

步骤8）行走机构带动清扫机器人不断后退，直到后方距离感应组件13感应到其到后方墙角之间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤9）；

步骤9）返回执行步骤2）。

在本具体实施例中，第一设定值为6cm，第二设定值为2cm，步骤7）中清扫机器人向侧后方后退的距离为10cm。

这样，本方法先利用第一距离感应组件对清扫机器人的位置进行调整，使得清扫机器人与墙根之间的距离在设定的范围内，这样，踢脚线清扫件3在对踢脚线进行清扫时能够与踢脚线进行有效的贴合，从而保证了对踢脚线位置的有效清扫，同时前方距离感应组件12和后方距离感应组件13用于对清扫机器人在墙角处的位置进行调整，使得清扫机器人在到达墙角位置清扫后能自动转向并对另一侧的踢脚线进行清扫，由此实现了清扫的智能性，综上，本发明的方法实现了对踢脚线位置的自动和有效的清扫。

在本实施例中，第一距离感应组件包括沿机身1的前后方向分布的第一前距离感应件10和第一后距离感应件11，且第一前距离感应件10和第一后距离感应件11的感应头中心连线所在平面平行于踢脚线清扫件3的清扫平面；

步骤2）中，第一前距离感应件10和第一后距离感应件11分别感应各自到墙根之间的距离，当第一前距离感应件10感应到其到墙根的距离大于第一后距离感应件11感应到其到墙根的距离时，行走机构带动清扫机器人的机身1前部向墙根方向靠近，直到第一前距离感应件10感应到其到墙根的距离等于第一后距离感应件11感应到其到墙根的距离，此时，若第一前距离感应件10或第一后距离感应件11感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，执行步骤3），若第一前距离感应件10或第一后距离感应件11感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

当第一前距离感应件10感应到其到墙根的距离小于第一后距离感应件11感应到其到墙根的距离时，行走机构带动清扫机器人的机身1后部向墙根方向靠近，直到第一前距离感应件10感应到其到墙根的距离等于第一后距离感应件11感应到其到墙根的距离，此时，若第一前距离感应件10或第一后距离感应件11感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，执行步骤3），若第一前距离感应件10或第一后距离感应件11感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

当第一前距离感应件10感应到其到墙根的距离等于第一后距离感应件11感应到其到墙根的距离时，此时，若第一前距离感应件10或第一后距离感应件11感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，执行步骤3），若第一前距离感应件10或第一后距离感应件11感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

步骤3）行走机构带动清扫机器人向靠近墙根的方向平移，直到第一前距离感应件10或第一后距离感应件11感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值后，执行步骤4）。

这样，利用第一前距离感应件10和第一后距离感应件11对清扫机器人的位置进行调整，使得在对踢脚线进行清扫的过程中，机身1始终保持与墙根的平行，这样，机身1上的踢脚线清扫件3也能够更好的与踢脚线进行贴合，提高了对踢脚线的清扫效果。

在本实施例中，清扫机构还包括安装在机身1上并与踢脚线清扫组件位于同一侧的踢脚线直角清扫组件，踢脚线直角清扫组件包括踢脚线直角清扫件8和能够带动踢脚线直角清扫件8竖向往复移动的第二驱动系统，踢脚线直角清扫件8的两个直角边分别与机身1的侧面和前侧方向相适应，且踢脚线直角清扫件8位于机身1侧面的清扫面和踢脚线清扫件3的清扫面齐平；

在两个踢脚线清扫组件之间的机身1上还安装有横向清扫组件，横向清扫组件包括安装板和固定在安装板上的横向清扫件7，横向清扫件7的清扫面与踢脚线清扫件3的清扫面齐平；

步骤4）中，第二驱动系统带动踢脚线直角清扫件8竖向往复移动对对应位置的踢脚线进行清扫，横向清扫件7在清扫机器人前进过程中对踢脚线位置进行横向的清扫；

步骤6）中，行走机构带动清扫机器人持续沿墙根前进的过程中，第二驱动系统带动踢脚线直角清扫件8竖向往复移动不断对对应位置的踢脚线进行清扫，当踢脚线直角清扫件8靠近墙角位置时，踢脚线直角清扫件8将贴合墙角的直角角落对该位置进行清扫。

这样，在对踢脚线进行清扫时，不仅有踢脚线清扫件3对踢脚线进行清扫，踢脚线直角清扫件8和横向清扫件7也将分别对踢脚线位置进行清扫，由此通过对踢脚线位置的反复清扫，大大的提高了对踢脚线位置的清扫效果；同时踢脚线直角清扫件8的设计，使得在对直角形墙角位置处的踢脚线进行清扫时，踢脚线直角清扫件8能更好的与该处的踢脚线进行贴合，提高清扫的效果，由此本方法通过踢脚线清扫件3、踢脚线直角清扫件8和横向清扫件7的共同作用，能实现对包括直角向墙角位置处的踢脚线的有效清扫，大大的提高了踢脚线的清扫效果。

最后需要说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，那些对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (8)

1.一种踢脚线清扫机器人，包括机身、行走机构和清扫机构，其特征在于，还包括距离感应机构，所述距离感应机构包括安装在所述机身侧面的第一距离感应组件、安装在所述机身前侧的前方距离感应组件和安装在所述机身后侧的后方距离感应组件；

所述清扫机构包括沿所述机身前后方向分布的两个踢脚线清扫组件，所述踢脚线清扫组件安装在与所述第一距离感应组件同一侧的所述机身上，所述踢脚线清扫组件包括踢脚线清扫件和能够带动所述踢脚线清扫件竖向往复移动以对踢脚线进行清扫的第一驱动系统；

所述清扫机构还包括安装在所述机身上并与所述踢脚线清扫组件位于同一侧的踢脚线直角清扫组件，所述踢脚线直角清扫组件包括踢脚线直角清扫件和能够带动所述踢脚线直角清扫件竖向往复移动的第二驱动系统，所述踢脚线直角清扫件的两个直角边分别与所述机身的侧面和前侧方向相适应，且所述踢脚线直角清扫件位于所述机身侧面的清扫面和所述踢脚线清扫件的清扫面齐平，使得踢脚线直角清扫件能够与直角形结构的踢脚线进行贴合；

所述第二驱动系统包括第二驱动电机和竖向设置的齿条，所述齿条与所述踢脚线直角清扫件固定连接，所述齿条的横向两侧均开设有齿槽，所述齿条的两侧分别设有一组齿轮组件，且其中一组所述齿轮组件与所述第二驱动电机的转轴进行连接，所述齿轮组件包括同轴连接的小齿轮和具有一半轮齿的不完全齿轮，在两个所述齿轮组件之间设有能够同时与两组所述齿轮组件中的小齿轮啮合的大齿轮，且两组所述齿轮组件中的不完全齿轮能够交替的与所述齿条对应侧的齿槽相啮合。

2.根据权利要求1所述的踢脚线清扫机器人，其特征在于，所述第一驱动系统包括第一驱动电机、皮带、竖向方向设置的主动轮和从动轮，所述第一驱动电机的转轴与所述主动轮进行连接，所述皮带缠绕在所述主动轮和所述从动轮上，所述踢脚线清扫件固定在所述皮带上。

3.根据权利要求1所述的踢脚线清扫机器人，其特征在于，所述第一距离感应组件包括沿所述机身的前后方向分布的第一前距离感应件和第一后距离感应件，且所述第一前距离感应件和所述第一后距离感应件的感应头中心连线所在平面平行于所述踢脚线清扫件的清扫平面。

4.根据权利要求1所述的踢脚线清扫机器人，其特征在于，还包括吸尘机构，所述吸尘机构包括吸尘泵、储灰盒和吸尘组件，所述吸尘组件凸出安装在与所述清扫组件相对侧的所述机身的底部，所述吸尘组件包括安装沿所述机身前后方向对称分布的两个直角吸嘴、以及分布在两个直角吸嘴之间的多个条形吸嘴，所述直角吸嘴、所述条形吸嘴和所述储灰盒均通过软管与所述吸尘泵进行连接。

5.根据权利要求4所述的踢脚线清扫机器人，其特征在于，在所述机身安装所述吸尘组件的一侧还设有第二距离感应组件，所述第二距离感应组件包括沿所述机身的前后方向分布的第二前距离感应件和第二后距离感应件，且所述第二前距离感应件和所述第二后距离感应件的感应头中心连线平行于多个所述条形吸嘴的中心连线。

6.一种踢脚线清扫机器人的工作方法，其特征在于，采用如权利要求1所述的踢脚线清扫机器人，包括以下步骤：

步骤1）启动清扫机器人，清扫机器人在行走机构的带动下前进；

步骤2）第一距离感应组件感应其到墙根的距离，当第一距离感应组件感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，执行步骤3），当第一距离感应组件感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

步骤3）行走机构带动清扫机器人不断靠近墙根，直到第一距离感应组件感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值后，执行步骤4）；

步骤4）行走机构带动清扫机器人沿墙根前进，第一驱动系统带动踢脚线清扫件竖向往复移动，踢脚线清扫件竖向移动的同时对对应位置的踢脚线进行清扫；

步骤5）前方距离感应组件感应其到前方墙角之间的距离，当前方距离感应组件感应其到前方墙角之间的距离大于第二设定值时，执行步骤6），当前方距离感应组件感应其到前方墙角间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤7）；

步骤6）行走机构带动清扫机器人持续沿墙根前进，踢脚线清扫件持续对踢脚线进行清扫，直到前方距离感应组件感应到其到前方墙角之间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤7）；

步骤7）行走机构带动清扫机器人向侧后方后退设定的距离后，行走机构带动清扫机器人转向90°，使得清扫组件朝向待清扫踢脚线方向，后方距离感应组件感应其到后方墙角之间的距离，当后方距离感应组件感应其到后方墙角之间的距离大于第二设定值时，执行步骤8），当后方距离感应组件感应其到后方墙角之间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤9）；

步骤8）行走机构带动清扫机器人不断后退，直到后方距离感应组件感应到其到后方墙角之间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤9）；

步骤9）返回执行步骤2）。

7.根据权利要求6所述的踢脚线清扫机器人的工作方法，其特征在于，所述第一距离感应组件包括沿所述机身的前后方向分布的第一前距离感应件和第一后距离感应件，且所述第一前距离感应件和所述第一后距离感应件的感应头中心连线所在平面平行于所述踢脚线清扫件的清扫平面；

步骤2）中，第一前距离感应件和第一后距离感应件分别感应各自到墙根之间的距离，当第一前距离感应件感应到其到墙根的距离大于第一后距离感应件感应到其到墙根的距离时，行走机构带动清扫机器人的机身前部向墙根方向靠近，直到第一前距离感应件感应到其到墙根的距离等于第一后距离感应件感应到其到墙根的距离，此时，若第一前距离感应件或第一后距离感应件感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，执行步骤3），若第一前距离感应件或第一后距离感应件感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

当第一前距离感应件感应到其到墙根的距离小于第一后距离感应件感应到其到墙根的距离时，行走机构带动清扫机器人的机身后部向墙根方向靠近，直到第一前距离感应件感应到其到墙根的距离等于第一后距离感应件感应到其到墙根的距离，此时，若第一前距离感应件或第一后距离感应件感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，执行步骤3），若第一前距离感应件或第一后距离感应件感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

当第一前距离感应件感应到其到墙根的距离等于第一后距离感应件感应到其到墙根的距离时，此时，若第一前距离感应件或第一后距离感应件感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，执行步骤3），若第一前距离感应件或第一后距离感应件感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

步骤3）行走机构带动清扫机器人向靠近墙根的方向平移，直到第一前距离感应件或第一后距离感应件感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值后，执行步骤4）。

8.根据权利要求6所述的踢脚线清扫机器人的工作方法，其特征在于，所述清扫机构还包括安装在所述机身上并与所述踢脚线清扫组件位于同一侧的踢脚线直角清扫组件，所述踢脚线直角清扫组件包括踢脚线直角清扫件和能够带动所述踢脚线直角清扫件竖向往复移动的第二驱动系统，所述踢脚线直角清扫件的两个直角边分别与所述机身的侧面和前侧方向相适应，且所述踢脚线直角清扫件位于所述机身侧面的清扫面和所述踢脚线清扫件的清扫面齐平；

在两个所述踢脚线清扫组件之间的所述机身上还安装有横向清扫组件，所述横向清扫组件包括安装板和固定在所述安装板上的横向清扫件，所述横向清扫件的清扫面与所述踢脚线清扫件的清扫面齐平；

步骤4）中，第二驱动系统带动踢脚线直角清扫件竖向往复移动对对应位置的踢脚线进行清扫，横向清扫件在清扫机器人前进过程中对踢脚线位置进行横向的清扫；

步骤6）中，行走机构带动清扫机器人持续沿墙根前进的过程中，第二驱动系统带动踢脚线直角清扫件竖向往复移动不断对对应位置的踢脚线进行清扫，当踢脚线直角清扫件靠近墙角位置时，踢脚线直角清扫件将贴合墙角的直角角落对该位置进行清扫。

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